YDLIDAR GS2 ÞRÓUN Linear Array Solid LiDAR skynjari

VINNUVÉL

Mode
YDLIDAR GS2 (hér eftir nefnt GS2) kerfið hefur 3 vinnustillingar: aðgerðalaus stilling, skannastilling, stöðvunarstilling.

• Aðgerðalaus hamur: Þegar kveikt er á GS2 er sjálfgefin stilling aðgerðalaus. Í aðgerðalausri stillingu virkar fjarlægðareining GS2 ekki og leysirinn er ekki ljós.
• Skannastilling: Þegar GS2 er í skönnunarstillingu kveikir fjarlægðareiningin á leysinum. Þegar GS2 byrjar að virka, samples ytra umhverfið og gefur það út í rauntíma eftir bakgrunnsvinnslu.
• Stöðvunarstilling: Þegar GS2 keyrir með villu, eins og að kveikja á skannanum, er slökkt á leysinum, mótorinn snýst ekki, osfrv.GS2 mun sjálfkrafa slökkva á fjarlægðarmælingunni og gefa villukóðann aftur.

Mælingarregla
GS2 er skammdrægur solid-state lidar með bilinu 25-300 mm. Það er aðallega samsett af línuleysi og myndavél. Eftir að einlínu leysirinn gefur frá sér leysiljósið er það tekin af myndavélinni. Samkvæmt fastri uppbyggingu leysisins og myndavélarinnar, ásamt meginreglunni um þríhyrningsfjarlægðarmælingu, getum við reiknað út fjarlægðina frá hlutnum til GS2. Samkvæmt kvörðuðum breytum myndavélarinnar er hægt að vita horngildi mælda hlutans í lidar hnitakerfinu. Fyrir vikið höfum við fengið heildar mælingargögn mælda hlutans.

Punktur O er uppruni hnita, fjólubláa svæðið er hornið á view hægri myndavélarinnar og appelsínugula svæðið er hornið á view af vinstri myndavélinni.

Með mod greinarmerki sem hnitauppruni er framhlið hnitakerfisins 0 gráður og hornið eykst réttsælis. Þegar punktaskýið er gefið út er röð gagna (S1~S160) L1~L80, R1~R80. Hornið og fjarlægðin sem SDK reiknar út eru öll táknuð í hnitakerfinu réttsælis.

KERFISSAMSKIPTI

Samskiptakerfi
GS2 miðlar skipunum og gögnum við ytri tæki í gegnum raðtengi. Þegar utanaðkomandi tæki sendir kerfisskipun til GS2, leysir GS2 úr kerfisskipuninni og skilar samsvarandi svarskilaboðum. Samkvæmt skipanainnihaldinu skiptir GS2 um samsvarandi vinnustöðu. Byggt á innihaldi skilaboðanna getur ytra kerfið flokkað skilaboðin og fengið svargögnin.

Kerfisskipun
Ytra kerfið getur stillt samsvarandi vinnustöðu GS2 og sent samsvarandi gögn með því að senda tengdar kerfisskipanir. Kerfisskipanirnar sem GS2 gefur út eru sem hér segir:

SKIPTI 1 YDLIDAR GS2 KERFISKJÓN

Kerfisskipun	Lýsing	Skipt um ham	Svarstilling
0×60	Að fá heimilisfang tækisins	Stöðvunarstilling	Eitt svar
0×61	Að fá færibreytur tækis	Stöðvunarstilling	Eitt svar
0×62	Að fá upplýsingar um útgáfu	Stöðvunarstilling	Eitt svar
0×63	Byrjaðu að skanna og gefa út punktskýjagögn	Skannahamur	Stöðugt svar
0x64	Stöðvaðu tæki, hættu að skanna	Stöðvunarstilling	Eitt svar
0x67	Mjúk endurræsing	/	Eitt svar
0×68	Stilltu raðtengi baud hraða	Stöðvunarstilling	Eitt svar
0×69	Stilltu kantstillinguna (hávaðavarnarstilling)	Stöðvunarstilling	Eitt svar

Kerfisskilaboð
Kerfisskilaboðin eru svarskilaboð sem kerfið gefur til baka byggt á móttekinni kerfisskipun. Samkvæmt mismunandi kerfisskipunum er svarstillingin og svarinnihald kerfisskilaboðanna einnig mismunandi. Það eru þrjár tegundir af svörunarmátum: engin svörun, ein svörun, samfelld svörun.
Ekkert svar þýðir að kerfið skilar engum skilaboðum. Eitt svar gefur til kynna að lengd skilaboða kerfisins sé takmörkuð og svarið lýkur einu sinni. Þegar kerfið er samsett með mörgum GS2 tækjum munu sumar skipanir fá svör frá mörgum GS2 tækjum í röð. Stöðug svörun þýðir að skilaboðalengd kerfisins er óendanleg og þarf að senda gögn stöðugt, eins og þegar farið er í skannaham.

Skilaboðin með einu svari, mörgum svörum og samfelldum svörum nota sömu gagnasamskiptareglur. Innihald samskiptareglunnar er: pakkahaus, heimilisfang tækis, pakkategund, gagnalengd, gagnahluti og ávísunarkóði, og eru sendar út í gegnum sextánsímakerfið með raðtengi.

SKIPTI 2 YDLIDAR GS2 SKEMMISKYNNING AF KERFISKILDAGAGANUM

Pakkahaus	Heimilisfang tækis	Tegund pakka	Lengd svars	Gagnahluti	Athugaðu kóða
4 bæti	1 bæti	1 bæti	2 bæti	N bæti	1 bæti

Byte offset

• Pakkahaus: Skilaboðspakkahausinn fyrir GS2 er merktur 0xA5A5A5A5.
• Heimilisfang tækis: Heimilisfang GS2 tækis, í samræmi við fjölda falla, er skipt í: 0x01, 0x02, 0x04;
• Tegund pakka: Sjá töflu 1 fyrir tegundir kerfisskipana.
• Lengd svars: Táknar lengd svarsins
• Gagnahluti: Mismunandi kerfisskipanir bregðast við mismunandi gagnainnihaldi og gagnasamskiptareglur þeirra eru mismunandi.
• Athugaðu kóða: athuga kóða.

Athugið: GS2 gagnasamskiptin taka upp smá-endian ham, lágt lag fyrst.

Gagnabókun

Fáðu skipunina um heimilisfang tækis
Þegar utanaðkomandi tæki sendir þessa skipun til GS2, skilar GS2 heimilisfangspakka tækisins, skilaboðin eru:

Í fallandi, ef N tæki (allt að 3 studd) eru þrædd, skilar skipunin N svörum á 0x01, 0x02, 0x04, sem samsvarar 1-3 einingum í sömu röð.

Skilgreining: Heimilisfang einingar 1 er 0x01, einingar 2 er 0x02 og einingar 3 er 0x04.

Fáðu skipun um útgáfuupplýsingar
Þegar utanaðkomandi tæki sendir skannaskipun til GS2, skilar GS2 útgáfuupplýsingum sínum. Svarskilaboðin eru:

Ef um er að ræða kaskaða, ef N (hámark 3) tæki eru tengd í röð, mun þessi skipun skila N svörum, þar sem heimilisfangið er heimilisfang síðasta tækisins.
Útgáfunúmerið er 3 bæti að lengd og SN númerið er 16 bæti að lengd.

Fáðu færibreytuskipun tækisins
Þegar utanaðkomandi tæki sendir þessa skipun til GS2 mun GS2 skila færibreytum tækisins og skilaboðin eru:

Ef N tæki (allt að 3 studd) eru þrædd í rás, skilar skipunin N svörum, sem samsvara breytum hvers tækis.
K og B sem berast samskiptareglunni eru af uint16 gerð, sem þarf að breyta í flotgerð og síðan deila með 10000 áður en þeim er skipt út í útreikningsfallið.

• d_compensateK0 = (flota)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (flota)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (flota)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (flota)B1/10000.0f；

Bias er af gerðinni int8, sem þarf að breyta í flotgerð og deila með 10 áður en hún er sett í útreikningsfallið.

• hlutdrægni = (fljóta) hlutdrægni /10；

Skipun

Skanna skipun

Þegar utanaðkomandi tæki sendir skannaskipun til GS2 fer GS2 í skannastillingu og endurnýjar stöðugt punktskýjagögn. Skilaboðin eru: Skipun send: (Senda heimilisfang 0x00, falla eða ekki, mun ræsa öll tæki)

Skipun móttekin: (Í fallandi tilfellum skilar þessi skipun aðeins einu svari og heimilisfangið er stærsta heimilisfangið, til dæmisample: No.3 tæki eru steypt og heimilisfangið er 0x04.)

Gagnahlutinn er punktskýjagögn skannaðar af kerfinu, sem eru send á raðtengi í sextánda tölu á ytra tækið samkvæmt eftirfarandi gagnaskipulagi. Gagnalengd alls pakkans er 322 bæti, þar á meðal 2 bæti af umhverfisgögnum og 160 sviðspunktum (S1-S160), sem hvert um sig er 2 bæti, efri 7 bitarnir eru styrkleikagögn og neðri 9 bitarnir eru fjarlægðargögn . Einingin er mm.

Stöðva stjórn

Þegar kerfið er í skönnunarástandi hefur GS2 verið að senda punktskýjagögn til umheimsins. Til að slökkva á skönnuninni á þessum tíma skaltu senda þessa skipun til að stöðva skönnunina. Eftir að stöðvunarskipunin hefur verið send mun einingin svara svarskipuninni og kerfið fer strax í biðstöðu. Á þessum tíma er fjarlægðareining tækisins í lítilli orkunotkunarstillingu og slökkt er á leysinum.

• Skipunarsending: (senda heimilisfang 0x00, sama hvort það er fossandi eða ekki, öll tæki verða lokuð).

Ef um er að ræða cascading, ef N (hámark 3) tæki eru tengd í röð, mun þessi skipun aðeins skila svari, þar sem heimilisfangið er heimilisfang síðasta tækisins, td.ample: ef 3 tæki eru sett saman er heimilisfangið 0x04.

Stilltu Baud Rate Command

Þegar ytra tækið sendir þessa skipun til GS2 er hægt að stilla úttaksbaudratann á GS2.

• Skipun send: (send heimilisfang 0x00, styður aðeins að stilla flutningshraða allra tækja sem eru með felldu til að vera sú sama), skilaboðin eru:

Þar á meðal er gagnahlutinn baudratnibreytan, þar á meðal fjórir flutningshraða (bps), í sömu röð: 230400, 512000, 921600, 1500000 sem samsvarar kóða 0-3 (athugið: þriggja eininga raðtengingin verður að vera ≥921600, sjálfgefið er 921600).

Ef um er að ræða kaskaða, ef N tæki (hámark stuðningur 3) tæki eru tengd í röð, mun skipunin skila N svörum, sem samsvara breytum hvers tækis, og heimilisföngin eru: 0x01, 0x02, 0x04.

• Eftir að búið er að stilla flutningshraðann þarf að endurræsa tækið mjúklega.

Stilltu Edge Mode (Sterk ham gegn jamming)
Þegar ytra tækið sendir þessa skipun til GS2, er hægt að stilla stöðvunarstillingu GS2.

• Sending skipunar: (sendi heimilisfang, foss heimilisfang), skilaboðin eru:

skipunarmóttöku

Heimilisfang er heimilisfang einingarinnar sem þarf að stilla í Cascade hlekknum. Mode=0 samsvarar staðlaðri stillingu, Mode=1 samsvarar brúnstillingu (ílát sem snýr upp), Mode=2 samsvarar brúnarstillingu (ílát sem snýr niður). Í brúnham er fast framleiðsla lidarsins 10HZ og síunaráhrif umhverfisljóss verða aukin. Mode=0XFF þýðir lestur, lidar mun fara aftur í núverandi ham. Lidar virkar sjálfgefið í staðlaðri stillingu.

• Stilltu mát 1: Heimilisfang =0x01
• Stilltu mát 2: Heimilisfang =0x02
• Stilltu mát 3: Heimilisfang =0x04

Skipun um endurstillingu kerfis
Þegar utanaðkomandi tæki sendir þessa skipun til GS2 mun GS2 fara í mjúka endurræsingu og kerfið mun endurstilla og endurræsa.
Sending skipana: (sendingar heimilisfang, getur aðeins verið nákvæmlega samtengda heimilisfangið: 0x01/0x02/0x04)

Heimilisfang er heimilisfang einingarinnar sem þarf að stilla í Cascade hlekknum.

• Endurstilla mát 1: Heimilisfang =0x01
• Endurstilla mát 2: Heimilisfang =0x02
• Endurstilla mát 3: Heimilisfang =0x04

GAGNAGREINING

SKIPTI 3 LÝSING Á GAGNA UPPBYGGÐ

Efni	Nafn	Lýsing
K0(2B)	Stærðir tækja	(uint16) Vinstri myndavélarhornsfæribreytan k0 stuðull (sjá kafla 3.3)
B0(2B)	Stærðir tækja	(uint16) Vinstri myndavélarhornsfæribreytan k0 stuðull (sjá kafla 3.3)
K1(2B)	Stærðir tækja	(uint16) Hægri myndavélarhornsfæribreytan k1 stuðull (sjá kafla 3.3)
B1(2B)	Stærðir tækja	(uint16) Hægri myndavélarhornsbreytu b1 stuðullinn (sjá kafla 3.3)
Hlutdrægni	Stærðir tækja	(int8) Núverandi hlutfallsstuðull myndavélarhorns (sjá kafla 3.3)
ENV(2B)	Umhverfisgögn	Umhverfis ljósstyrkur
Si(2B)	Gögn um fjarlægðarmælingar	Neðri 9 bitarnir eru fjarlægðin, efri 7 bitarnir eru styrkleikagildið

• Fjarlægðargreining
  Formúla fyrir fjarlægðarreikning: Fjarlægð = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, eining er mm.
  Styrkur útreikningur: Gæði = _ ≫ 1
• Hornagreining
  Stefna leysigeislunar er tekin sem framhlið skynjarans, vörpun leysihringsins á PCB planinu er tekin sem uppruna hnitanna og skauthnitakerfið er komið á með venjulegri línu PCB plansins sem 0 gráðu áttin. Með því að fylgja réttsælis stækkar hornið smám saman.

Til að umbreyta upprunalegu gögnunum sem Lidar sendir yfir í hnitakerfið á myndinni hér að ofan þarf röð útreikninga. Umbreytingaraðgerðin er sem hér segir (fyrir frekari upplýsingar, vinsamlegast skoðaðu SDK):

Athugaðu kóða greiningu
Athugunarkóði notar eins bæta uppsöfnun til að athuga núverandi gagnapakka. Fjögurra bæta pakkahausinn og ávísunarkóði taka ekki þátt í athugunaraðgerðinni. Ávísunarkóða lausnarformúlan er:

• Athugunarsumma = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 er uppsafnað formúla, það þýðir að safna tölunum frá áskrift 1 til að enda í frumefninu.

OTA uppfærsla

Uppfærðu verkflæði

Senda bókun

SKRIFT 4 OTA gagnabókunarsnið (SMILL ENDIAN)

Parameter	Lengd (BYTE)	Lýsing
Packet_Header	4	Gagnapakkahaus, fastur sem A5A5A5A5
Device_Address	1	Tilgreinir heimilisfang tækisins
Pack_ID	1	Auðkenni gagnapakka (gagnategund)

Gögn_Len	2	Gagnalengd gagnahluta, 0-82
Gögn	n	Gögn, n = Data_Len
Athugaðu_Summa	1	Checksum, checksumma þeirra bæta sem eftir eru eftir að hausinn er fjarlægður

MYNDATEXTI 5 OTA UPPFRÆÐINGARLEIÐBEININGAR

Tegund kennslu	Pack_ID	Lýsing
Start_IAP	0x0A	Sendu þessa skipun til að ræsa IAP eftir að kveikt er á henni
Running_IAP	0x0B	Keyra IAP, senda pakka
Complete_IAP	0x0C	Lok IAP
ACK_IAP	0x20	IAP svar
RESET_SYSTEM	0x67	Endurstilltu og endurræstu eininguna á tilgreindu heimilisfangi

Start_IAP leiðbeiningar

Skipunarsending

• Gagnahluti Gagnasnið:
• Gögn[0~1]: Sjálfgefið er 0x00;
• GÖGN[2~17]: Það er fastur stafi staðfestingarkóði:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Vísa til að senda skilaboð
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Skipunarmóttaka: Vegna aðgerða FLASH-geirans er afturtöf löng og sveiflast á milli 80ms og 700ms)

Fáðu gagnasnið

• Heimilisfang: heimilisfang einingarinnar;
• ACK: Sjálfgefið er 0x20, sem gefur til kynna að gagnapakkinn sé staðfestingarpakki; Gögn[0~1]: Sjálfgefið er 0x00;
• Gögn[2]: 0x0A gefur til kynna að svarskipunin sé 0x0A;
• Gögn[3]: 0x01 gefur til kynna eðlilega móttöku, 0 gefur til kynna óeðlilega móttöku;
• Tilvísun til að fá:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP kennsla

Skipunarsending

Fastbúnaðinum verður skipt á meðan á uppfærslunni stendur og fyrstu tvö bæti gagnahlutans (Data) gefa til kynna frávik þessa hluta gagna miðað við fyrsta bæti fastbúnaðarins.

• Gögn[0~1]：Package_Shift = Gögn[0]+ Gögn[1]*256；
• Gögn[2]~Gögn[17]: er fastur staðfestingarkóði:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: fastbúnaðargögn；
• Vísa til að senda skilaboð
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Gögn[18]~Gögn[81]) + Athugunarsumma

Skipunarmóttaka

• Heimilisfang: is heimilisfang einingarinnar;
• ACK: Sjálfgefið er 0x20, sem gefur til kynna að gagnapakkinn sé staðfestingarpakki;

Gögn[0~1]: Package_Shift = Gögn[0]+ Gögn[1]*256 gefur til kynna mótvægi fyrir fastbúnaðargögn svarsins. Mælt er með því að dæma offsetið sem verndarkerfi þegar svarið er greint meðan á uppfærsluferlinu stendur.

• Gögn[2]=0x0B gefa til kynna að svarskipunin sé 0x0B;
• Gögn[3]=0x01 gefa til kynna eðlilega móttöku, 0 gefur til kynna óeðlilega móttöku;

Tilvísun til að fá
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Kennsla

Skipunarsending

• Gögn[0~1]: Sjálfgefið er 0x00;
• Gögn[2]~Gögn[17]: Það er fastur sannprófunarkóði:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Gögn[18]~Gögn[21]: dulkóðunarfáni, uint32_t gerð, dulkóðaður fastbúnaður er 1, ódulkóðaður fastbúnaður er 0;

Vísa til að senda skilaboð:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t dulkóðunarfáni) + Check_Sum

Skipunarmóttaka

• Móttaka gagnasnið:
• Heimilisfang: er heimilisfang einingarinnar;
• ACK: Sjálfgefið er 0x20, sem gefur til kynna að gagnapakkinn sé staðfestingarpakki;
• Gögn[0~1]: Sjálfgefið er 0x00;
• Gögn[2]: 0x0C gefur til kynna að svarskipunin sé 0x0C;
• Gögn[3]: 0x01 gefur til kynna eðlilega móttöku, 0 gefur til kynna óeðlilega móttöku;
• Vísa til móttekinna skilaboða:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Kennsla
Vinsamlegast skoðaðu kafla 3.8 System Reset Command fyrir frekari upplýsingar.

Spurt og svarað

• Sp.: Hvernig á að dæma að endurstillingin hafi tekist eftir að endurstillingarskipunin hefur verið send? Hvort tafar sé nauðsynleg?
  • A: Hægt er að dæma árangursríka framkvæmd í samræmi við svarpakkann í endurstillingarskipuninni; mælt er með því að bæta við 500 ms seinkun eftir að svarið hefur borist áður en síðari aðgerðir eru framkvæmdar.
• Sp.: Module 4 fær nokkur raðtengigögn sem eru ekki í samræmi við siðareglur eftir endurstillingu, hvernig á að takast á við það?
  • A: Kveikjaskrá einingarinnar er strengur af ASCII gögnum með 4 0x3E hausum, sem hefur ekki áhrif á venjulega gagnagreiningu með 4 0xA5 hausum og hægt er að hunsa það. Vegna líkamlegrar tengingar er ekki hægt að taka á móti annálum nr. 1 og nr. 2 eininga.
• Sp.: Hvernig á að takast á við ef uppfærsluferlið er truflað vegna rafmagnsleysis og endurræst?
  • A: Sendu aftur Start_IAP skipunina til að uppfæra aftur.
• Sp.: Hver er hugsanleg ástæða fyrir óeðlilegri uppfærsluaðgerð í fossaástandinu?
  • A: Staðfestu hvort efnislegi hlekkurinn sé réttur, svo sem hvort hægt sé að taka á móti punktskýjagögnum þriggja eininga;
  • Staðfestu að vistföng eininganna þriggja stangist ekki á og þú getur reynt að endurúthluta vistföngunum;
  • Endurstilltu eininguna sem á að uppfæra og endurræstu síðan tilraunina;
• Q: Af hverju er lesin útgáfa númer 0 eftir uppfærsluna á Cascade?
  • A: Það þýðir að uppfærsla einingarinnar er misheppnuð, notendur þurfa að endurstilla eininguna og uppfæra síðan aftur.

ATHUGIÐ

1. Meðan á samskiptum stjórna við GS2 stendur, nema stöðva skanna skipunina, er ekki hægt að hafa aðrar skipanir í samskiptum við skannaham, sem getur auðveldlega leitt til villna í þáttun skilaboða.
2. GS2 byrjar ekki sjálfkrafa þegar kveikt er á honum. Það þarf að senda start skanna skipun til að fara í skanna ham. Þegar þú þarft að stöðva fjarlægð skaltu senda stöðvunarskönnunarskipun til að stöðva skönnun og fara í svefnstillingu.
3. Byrjaðu GS2 venjulega, mælt ferli okkar er:
   Fyrsta skrefið:
   sendu Get Device Address skipunina til að fá heimilisfang núverandi tækis og fjölda falla, og stilltu heimilisfangið;
   Annað skref:
   sendu get version skipunina til að fá útgáfunúmerið;
   Þriðja skref:
   senda skipun til að fá tækisfæribreytur til að fá hornbreytur tækisins fyrir gagnagreiningu;
   Fjórða skref:
   sendu byrjunarskönnunarskipun til að fá punktskýjagögn.
4. Tillögur um hönnun ljósgjafarefna fyrir GS2 sjónarhornsglugga:
   Ef sjónarhornsglugginn á framhliðinni er hannaður fyrir GS2 er mælt með því að nota innrauða-gegndræpa tölvu sem ljósdreifandi efni og þess þarf að ljósdreifingarsvæðið sé flatt (slétt ≤0.05 mm) og öll svæði í flugvélin ætti að vera gagnsæ á 780nm til 1000nm bandinu. Ljósahraðinn er meiri en 90%.
5. Ráðlagður notkunaraðferð til að kveikja og slökkva á GS2 ítrekað á leiðsöguborðinu:
   Til að draga úr orkunotkun leiðsöguborðsins, ef kveikja þarf og slökkva á GS2 ítrekað, er mælt með því að senda stöðvunarskönnunarskipun (sjá kafla 3.5) áður en slökkt er á og stilla síðan TX og RX á leiðsöguborð með háu viðnám. Dragðu síðan VCC lágt til að slökkva á honum. Næst þegar kveikt er á straumnum skaltu fyrst draga upp VCC, stilla síðan TX og RX sem venjulega úttaks- og inntaksstöðu, og síðan eftir 300 ms seinkun, framkvæma skipunarsamskipti við línuleysirinn.
6. Um hámarksbiðtíma eftir hverja GS2 skipun er send:
   • Fáðu heimilisfang: delay 800ms, fáðu útgáfu: delay 100ms;
   • Fáðu breytur: seinka 100ms, byrja að skanna: seinka 400ms;
   • Stöðva skönnun: seinka 100 ms, stilla flutningshraða: seinkun 800 ms;
   • Stilltu brúnham: seinkun 800ms, byrjaðu OTA: seinkun 800ms;

AÐ endurskoða

Dagsetning	Útgáfa	Efni
2019-04-24	1.0	Semja fyrstu drög
2021-11-08	1.1	Breyta (Breyttu samskiptareglunum til að sameina vinstri og hægri myndavélargögn; Tillögur um að bæta við sjónarhornsgluggaefni; Bæta við flutningshraða stillingarskipun)
2022-01-05	1.2	Breyttu móttökulýsingu skipunarinnar til að fá heimilisfang tækisins og lýsingu á vinstri og hægri myndavélinni
2022-01-12	1.3	Bættu við brúnham, viðbót K, B, BIAS útreikningslýsingu
2022-04-29	1.4	Breyta lýsingu á kafla 3.2: Skipun um útgáfuupplýsingar
2022-05-01	1.5	Breyttu vistfangsstillingaraðferðinni fyrir mjúka endurræsingarskipunina
2022-05-31	1.6	1) Uppfærsla kafla 3.7 2) Kafli 3.8 RESET skipun bætir við einu svari 3) Bætt við kafla 5 OTA uppfærslu
2022-06-02	1.6.1	1) Breyttu OTA uppfærsluverkflæðinu 2) Breyttu spurningum og svörum OTA

www.ydlidar.com

Skjöl / auðlindir

YDLIDAR GS2 ÞRÓUN Linear Array Solid LiDAR skynjari [pdfNotendahandbók GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR skynjari, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR skynjari, Array Solid LiDAR skynjari, solid LiDAR skynjari, LiDAR skynjari, skynjari

Heimildir

• Notendahandbók