YDLIDAR GS2 டெவலப்மென்ட் லீனியர் அரே சாலிட் லிடார் சென்சார்
வேலை செய்யும் இயந்திரம்
பயன்முறை
YDLIDAR GS2(இனி GS2 என குறிப்பிடப்படுகிறது) அமைப்பு 3 வேலை முறைகளைக் கொண்டுள்ளது: செயலற்ற பயன்முறை, ஸ்கேன் முறை, நிறுத்த முறை.
- செயலற்ற பயன்முறை: GS2 இயக்கப்பட்டிருக்கும் போது, இயல்புநிலை பயன்முறை செயலற்ற பயன்முறையாகும். செயலற்ற பயன்முறையில், GS2 இன் ரேங்கிங் யூனிட் வேலை செய்யாது மற்றும் லேசர் வெளிச்சமாக இல்லை.
- ஸ்கேன் பயன்முறை: GS2 ஸ்கேனிங் பயன்முறையில் இருக்கும்போது, வரம்பு அலகு லேசரை இயக்கும். GS2 வேலை செய்யத் தொடங்கும் போது, அது தொடர்ந்து sampவெளிப்புற சூழலை உருவாக்குகிறது மற்றும் பின்னணி செயலாக்கத்திற்குப் பிறகு அதை உண்மையான நேரத்தில் வெளியிடுகிறது.
- நிறுத்த முறை: GS2 ஆனது ஸ்கேனரை ஆன் செய்வது போன்ற பிழையுடன் இயங்கும் போது, லேசர் அணைக்கப்பட்டுள்ளது, மோட்டார் சுழலாமல் உள்ளது, மேலும் GS2 தொலைவை அளவிடும் யூனிட்டை தானாகவே அணைத்து பிழைக் குறியீட்டைப் பின்னூட்டமிடும்.
அளவிடும் கொள்கை
GS2 என்பது 25-300mm வரம்பைக் கொண்ட ஒரு குறுகிய தூர திட-நிலை லிடார் ஆகும். இது முக்கியமாக லைன் லேசர் மற்றும் கேமராவால் ஆனது. ஒரு வரி லேசர் லேசர் ஒளியை உமிழ்ந்த பிறகு, அது கேமராவால் பிடிக்கப்படுகிறது. லேசர் மற்றும் கேமராவின் நிலையான கட்டமைப்பின் படி, முக்கோண தூர அளவீட்டு கொள்கையுடன் இணைந்து, பொருளிலிருந்து GS2 க்கு தூரத்தை கணக்கிடலாம். கேமராவின் அளவீடு செய்யப்பட்ட அளவுருக்கள் படி, லிடார் ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பில் அளவிடப்பட்ட பொருளின் கோண மதிப்பை அறிய முடியும். இதன் விளைவாக, அளவிடப்பட்ட பொருளின் முழுமையான அளவீட்டுத் தரவைப் பெற்றுள்ளோம்.
புள்ளி O என்பது ஆயங்களின் தோற்றம், ஊதா பகுதி என்பது கோணம் view வலது கேமரா, மற்றும் ஆரஞ்சு பகுதி கோணம் view இடது கேமரா.
மோட் நிறுத்தற்குறியை ஒருங்கிணைப்பு தோற்றமாக கொண்டு, முன்புறம் ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பின் திசை 0 டிகிரி ஆகும், மேலும் கோணம் கடிகார திசையில் அதிகரிக்கிறது. புள்ளி கிளவுட் வெளியீடாக இருக்கும்போது, தரவுகளின் வரிசை (S1~S160) L1~L80, R1~R80 ஆகும். SDK ஆல் கணக்கிடப்படும் கோணம் மற்றும் தூரம் அனைத்தும் ஆய அமைப்பில் கடிகார திசையில் குறிப்பிடப்படுகின்றன.
சிஸ்டம் கம்யூனிகேஷன்
தொடர்பு பொறிமுறை
GS2 சீரியல் போர்ட் மூலம் வெளிப்புற சாதனங்களுடன் கட்டளைகளையும் தரவையும் தொடர்பு கொள்கிறது. வெளிப்புற சாதனம் ஒரு கணினி கட்டளையை GS2 க்கு அனுப்பும் போது, GS2 கணினி கட்டளையை சரிசெய்து அதற்குரிய பதில் செய்தியை வழங்குகிறது. கட்டளை உள்ளடக்கத்தின் படி, GS2 தொடர்புடைய பணி நிலையை மாற்றுகிறது. செய்தியின் உள்ளடக்கத்தின் அடிப்படையில், வெளிப்புற அமைப்பு செய்தியை அலசலாம் மற்றும் பதில் தரவைப் பெறலாம்.
கணினி கட்டளை
வெளிப்புற அமைப்பு GS2 இன் தொடர்புடைய பணி நிலையை அமைக்கலாம் மற்றும் தொடர்புடைய கணினி கட்டளைகளை அனுப்புவதன் மூலம் தொடர்புடைய தரவை அனுப்பலாம். GS2 வழங்கிய கணினி கட்டளைகள் பின்வருமாறு:
விளக்கப்படம் 1 YDLIDAR GS2 சிஸ்டம் கட்டளை
| கணினி கட்டளை | விளக்கம் | பயன்முறை மாறுதல் | பதில் முறை |
| 0×60 | சாதன முகவரியைப் பெறுதல் | ஸ்டாப் பயன்முறை | ஒற்றை பதில் |
| 0×61 | சாதன அளவுருக்களைப் பெறுதல் | ஸ்டாப் பயன்முறை | ஒற்றை பதில் |
| 0×62 | பதிப்பு தகவலைப் பெறுதல் | ஸ்டாப் பயன்முறை | ஒற்றை பதில் |
| 0×63 | ஸ்கேனிங் மற்றும் வெளியீடு புள்ளி கிளவுட் தரவு தொடங்கும் | ஸ்கேன் பயன்முறை | தொடர்ச்சியான பதில் |
| 0x64 | சாதனத்தை நிறுத்து, ஸ்கேன் செய்வதை நிறுத்து | ஸ்டாப் பயன்முறை | ஒற்றை பதில் |
| 0x67 | மென்மையான மறுதொடக்கம் | / | ஒற்றை பதில் |
| 0×68 | தொடர் போர்ட் பாட் வீதத்தை அமைக்கவும் | ஸ்டாப் பயன்முறை | ஒற்றை பதில் |
| 0×69 | விளிம்பு பயன்முறையை அமைக்கவும் (இரைச்சல் எதிர்ப்பு முறை) | ஸ்டாப் பயன்முறை | ஒற்றை பதில் |
கணினி செய்திகள்
கணினி செய்தி என்பது பெறப்பட்ட கணினி கட்டளையின் அடிப்படையில் கணினி ஊட்டமளிக்கும் பதில் செய்தியாகும். வெவ்வேறு கணினி கட்டளைகளின்படி, கணினி செய்தியின் பதில் முறை மற்றும் மறுமொழி உள்ளடக்கமும் வேறுபட்டவை. மூன்று வகையான பதில் முறைகள் உள்ளன: பதில் இல்லை, ஒற்றை பதில், தொடர்ச்சியான பதில்.
பதில் இல்லை என்றால் கணினி எந்த செய்தியையும் தராது. ஒரு ஒற்றை பதில் கணினியின் செய்தியின் நீளம் குறைவாக இருப்பதைக் குறிக்கிறது, மேலும் பதில் ஒருமுறை முடிவடைகிறது. கணினி பல GS2 சாதனங்களுடன் அடுக்கப்பட்டிருக்கும் போது, சில கட்டளைகள் பல GS2 சாதனங்களில் இருந்து தொடர்ச்சியாக பதில்களைப் பெறும். தொடர்ச்சியான பதில் என்பது கணினியின் செய்தியின் நீளம் எல்லையற்றது மற்றும் ஸ்கேன் பயன்முறையில் நுழைவது போன்ற தரவை தொடர்ந்து அனுப்ப வேண்டும்.
ஒற்றை பதில், பல பதில் மற்றும் தொடர்ச்சியான பதில் செய்திகள் ஒரே தரவு நெறிமுறையைப் பயன்படுத்துகின்றன. நெறிமுறையின் உள்ளடக்கங்கள்: பாக்கெட் தலைப்பு, சாதன முகவரி, பாக்கெட் வகை, தரவு நீளம், தரவுப் பிரிவு மற்றும் காசோலை குறியீடு, மற்றும் தொடர் போர்ட் ஹெக்ஸாடெசிமல் சிஸ்டம் மூலம் வெளியீடு ஆகும்.
விளக்கப்படம் 2 YDLIDAR GS2 சிஸ்டம் மெசேஜ் டேட்டா புரோட்டோகால் திட்ட வரைபடம்
| பாக்கெட் தலைப்பு | சாதன முகவரி | பாக்கெட் வகை | பதில் நீளம் | தரவு பிரிவு | குறியீட்டைச் சரிபார்க்கவும் |
| 4 பைட்டுகள் | 1 பைட் | 1 பைட் | 2 பைட்டுகள் | N பைட்டுகள் | 1 பைட் |
பைட் ஆஃப்செட்
- பாக்கெட் தலைப்பு: GS2 க்கான செய்தி பாக்கெட் தலைப்பு 0xA5A5A5A5 எனக் குறிக்கப்பட்டுள்ளது.
- சாதன முகவரி: GS2 சாதன முகவரி, அடுக்குகளின் எண்ணிக்கையின்படி, பிரிக்கப்பட்டுள்ளது: 0x01, 0x02, 0x04;
- பாக்கெட் வகை: கணினி கட்டளைகளின் வகைகளுக்கு விளக்கப்படம் 1 ஐப் பார்க்கவும்.
- பதில் நீளம்: பதிலின் நீளத்தைக் குறிக்கிறது
- தரவுப் பிரிவு: வெவ்வேறு கணினி கட்டளைகள் வெவ்வேறு தரவு உள்ளடக்கத்திற்கு பதிலளிக்கின்றன, மேலும் அவற்றின் தரவு நெறிமுறைகள் வேறுபட்டவை.
- குறியீட்டைச் சரிபார்க்கவும்: குறியீடு சரிபார்க்கவும்.
குறிப்பு: GS2 தரவுத் தொடர்பு சிறிய எண்டியன் பயன்முறையை ஏற்றுக்கொள்கிறது, முதலில் குறைந்த வரிசை.
தரவு நெறிமுறை
சாதன முகவரி கட்டளையைப் பெறவும்
ஒரு வெளிப்புற சாதனம் இந்த கட்டளையை GS2 க்கு அனுப்பும் போது, GS2 ஒரு சாதன முகவரி பாக்கெட்டை வழங்கும், செய்தி:
கேஸ்கேடிங்கில், N சாதனங்கள் (3 வரை ஆதரிக்கப்படும்) திரிக்கப்பட்டிருந்தால், கட்டளை N பதில்களை முறையே 0-01 தொகுதிகளுக்கு 0x02, 0x04, 1x3 இல் வழங்கும்.
வரையறை: தொகுதி 1 இன் முகவரி 0x01, தொகுதி 2 0x02 மற்றும் தொகுதி 3 0x04.
பதிப்பு தகவல் கட்டளையைப் பெறவும்
வெளிப்புற சாதனம் GS2 க்கு ஸ்கேன் கட்டளையை அனுப்பும் போது, GS2 அதன் பதிப்பு தகவலை வழங்குகிறது. பதில் செய்தி:
கேஸ்கேடிங் விஷயத்தில், N (அதிகபட்சம் 3) சாதனங்கள் தொடரில் இணைக்கப்பட்டிருந்தால், இந்த கட்டளை N பதில்களை வழங்கும், அங்கு முகவரி கடைசி சாதனத்தின் முகவரியாகும்.
பதிப்பு எண் 3 பைட்டுகள் நீளம், மற்றும் SN எண் 16 பைட்டுகள் நீளம்.
சாதன அளவுரு கட்டளையைப் பெறவும்
வெளிப்புற சாதனம் இந்த கட்டளையை GS2 க்கு அனுப்பும்போது, GS2 அதன் சாதன அளவுருக்களை வழங்கும், மேலும் செய்தி:
கேஸ்கேடிங்கில், N சாதனங்கள் (3 வரை ஆதரிக்கப்படும்) திரிக்கப்பட்டிருந்தால், கட்டளை ஒவ்வொரு சாதனத்தின் அளவுருக்களுடன் தொடர்புடைய N பதில்களை வழங்கும்.
நெறிமுறையால் பெறப்பட்ட K மற்றும் B ஆகியவை uint16 வகையைச் சேர்ந்தவை, அவை float வகையாக மாற்றப்பட்டு, கணக்கீட்டுச் செயல்பாட்டிற்குப் பதிலாக 10000 ஆல் வகுக்கப்பட வேண்டும்.
- d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
- d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
- d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
- d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；
பயாஸ் என்பது int8 வகையாகும், இது ஃப்ளோட் வகையாக மாற்றப்பட்டு, கணக்கீட்டு செயல்பாட்டில் மாற்றுவதற்கு முன் 10 ஆல் வகுக்க வேண்டும்.
- சார்பு = (மிதவை) சார்பு /10;
கட்டளை
ஸ்கேன் கட்டளை
ஒரு வெளிப்புற சாதனம் GS2 க்கு ஸ்கேன் கட்டளையை அனுப்பும் போது, GS2 ஸ்கேன் பயன்முறையில் நுழைந்து தொடர்ந்து பேக் பாயிண்ட் கிளவுட் தரவை வழங்குகிறது. செய்தி: அனுப்பப்பட்ட கட்டளை: (முகவரி 0x00, கேஸ்கேட் அனுப்பு அல்லது இல்லை, எல்லா சாதனங்களையும் தொடங்கும்)
கட்டளை பெறப்பட்டது: (அடுக்கு நிகழ்வுகளில், இந்த கட்டளை ஒரு பதிலை மட்டுமே வழங்கும், மேலும் முகவரி மிகப்பெரிய முகவரியாகும்ample: No.3 சாதனம் அடுக்கி வைக்கப்பட்டுள்ளது, மேலும் முகவரி 0x04.)
தரவுப் பிரிவு என்பது கணினியால் ஸ்கேன் செய்யப்பட்ட புள்ளி கிளவுட் தரவு ஆகும், இது பின்வரும் தரவு கட்டமைப்பின் படி வெளிப்புற சாதனத்திற்கு ஹெக்ஸாடெசிமலில் சீரியல் போர்ட்டிற்கு அனுப்பப்படுகிறது. முழு பாக்கெட்டின் தரவு நீளம் 322 பைட்டுகள், இதில் 2 பைட்டுகள் சுற்றுச்சூழல் தரவு மற்றும் 160 ரேங்கிங் புள்ளிகள் (S1-S160), ஒவ்வொன்றும் 2 பைட்டுகள், மேல் 7 பிட்கள் தீவிரத் தரவு, மற்றும் கீழ் 9 பிட்கள் தூரத் தரவு . அலகு மி.மீ.
நிறுத்து கட்டளை
கணினி ஸ்கேனிங் நிலையில் இருக்கும்போது, GS2 புள்ளி கிளவுட் தரவை வெளி உலகிற்கு அனுப்புகிறது. இந்த நேரத்தில் ஸ்கேனிங்கை முடக்க, ஸ்கேனிங்கை நிறுத்த இந்தக் கட்டளையை அனுப்பவும். நிறுத்த கட்டளையை அனுப்பிய பிறகு, தொகுதி பதில் கட்டளைக்கு பதிலளிக்கும், மேலும் கணினி உடனடியாக காத்திருப்பு தூக்க நிலைக்கு நுழையும். இந்த நேரத்தில், சாதனத்தின் வரம்பு அலகு குறைந்த மின் நுகர்வு பயன்முறையில் உள்ளது, மேலும் லேசர் அணைக்கப்பட்டுள்ளது.
- கட்டளை அனுப்புதல்: (முகவரி 0x00 அனுப்பவும், கேஸ்கேடிங் அல்லது இல்லாவிட்டாலும், எல்லா சாதனங்களும் மூடப்படும்).
கேஸ்கேடிங் விஷயத்தில், N (அதிகபட்சம் 3) சாதனங்கள் தொடரில் இணைக்கப்பட்டிருந்தால், இந்தக் கட்டளை ஒரு பதிலை மட்டுமே வழங்கும், இங்கு முகவரியானது கடைசி சாதனத்தின் முகவரியாகும்.ample: 3 சாதனங்கள் அடுக்கப்பட்டிருந்தால், முகவரி 0x04.
Baud விகிதம் கட்டளையை அமைக்கவும்
வெளிப்புற சாதனம் இந்த கட்டளையை GS2 க்கு அனுப்பும் போது, GS2 இன் வெளியீடு பாட் வீதத்தை அமைக்கலாம்.
- கட்டளை அனுப்பப்பட்டது: (முகவரி 0x00 ஐ அனுப்புதல், அனைத்து அடுக்கு சாதனங்களின் பாட் வீதத்தை ஒரே மாதிரியாக அமைப்பதை மட்டுமே ஆதரிக்கிறது), செய்தி:
அவற்றில், தரவுப் பிரிவானது பாட் வீத அளவுருவாகும், இதில் நான்கு பாட் விகிதங்கள் (பிபிஎஸ்) அடங்கும், முறையே: 230400, 512000, 921600, 1500000 குறியீடு 0-3 உடன் தொடர்புடையது (குறிப்பு: மூன்று தொகுதி தொடர் இணைப்பு ≥921600 ஆக இருக்க வேண்டும். இயல்புநிலை 921600).
கேஸ்கேடிங்கில், N சாதனங்கள் (அதிகபட்ச ஆதரவு 3) சாதனங்கள் தொடரில் இணைக்கப்பட்டிருந்தால், கட்டளையானது ஒவ்வொரு சாதனத்தின் அளவுருக்களுடன் தொடர்புடைய N பதில்களை வழங்கும், மேலும் முகவரிகள்: 0x01, 0x02, 0x04.
- பாட் வீதத்தை அமைத்த பிறகு, சாதனத்தை மென்மையாக மறுதொடக்கம் செய்ய வேண்டும்.
எட்ஜ் பயன்முறையை அமைக்கவும் (வலுவான ஆண்டி-ஜாமிங் பயன்முறை)
வெளிப்புற சாதனம் இந்த கட்டளையை GS2 க்கு அனுப்பும் போது, GS2 இன் ஆண்டி-ஜாமிங் பயன்முறையை அமைக்கலாம்.
- கட்டளை அனுப்புதல்: (முகவரி, அடுக்கு முகவரி அனுப்புதல்), செய்தி:
கட்டளை வரவேற்பு
முகவரி என்பது அடுக்கு இணைப்பில் கட்டமைக்கப்பட வேண்டிய தொகுதியின் முகவரி. பயன்முறை = 0 என்பது நிலையான பயன்முறைக்கு ஒத்திருக்கிறது, பயன்முறை = 1 விளிம்பு பயன்முறைக்கு ஒத்திருக்கிறது (ரிசெப்டாக்கிள் எதிர்கொள்ளும் மேல்நோக்கி), பயன்முறை = 2 விளிம்பு பயன்முறைக்கு ஒத்திருக்கிறது (கீழே எதிர்கொள்ளும் கொள்கலன்). விளிம்பு பயன்முறையில், லிடாரின் நிலையான வெளியீடு 10HZ ஆகும், மேலும் சுற்றுப்புற ஒளியின் வடிகட்டுதல் விளைவு மேம்படுத்தப்படும். பயன்முறை=0XFF என்றால் வாசிப்பு, லிடார் தற்போதைய பயன்முறைக்குத் திரும்பும். லிடார் இயல்பாகவே நிலையான பயன்முறையில் வேலை செய்கிறது.
- தொகுதி 1 ஐ அமைக்கவும்: முகவரி =0x01
- தொகுதி 2 ஐ அமைக்கவும்: முகவரி =0x02
- தொகுதி 3 ஐ அமைக்கவும்: முகவரி =0x04
கணினி மீட்டமைப்பு கட்டளை
ஒரு வெளிப்புற சாதனம் இந்த கட்டளையை GS2 க்கு அனுப்பும் போது, GS2 ஒரு மென்மையான மறுதொடக்கத்தில் நுழையும், மேலும் கணினி மீட்டமைக்கப்பட்டு மறுதொடக்கம் செய்யப்படும்.
கட்டளை அனுப்புதல்: (முகவரியை அனுப்புதல், துல்லியமாக இணைக்கப்பட்ட முகவரி: 0x01/0x02/0x04)
முகவரி என்பது அடுக்கு இணைப்பில் கட்டமைக்கப்பட வேண்டிய தொகுதியின் முகவரி.
- தொகுதி 1 ஐ மீட்டமைக்கவும்: முகவரி =0x01
- தொகுதி 2 ஐ மீட்டமைக்கவும்: முகவரி =0x02
- தொகுதி 3 ஐ மீட்டமைக்கவும்: முகவரி =0x04
தரவு பகுப்பாய்வு
விளக்கப்படம் 3 தரவு கட்டமைப்பு விளக்கம்
| உள்ளடக்கம் | பெயர் | விளக்கம் |
| K0(2B) | சாதன அளவுருக்கள் | (uint16) இடது கேமரா கோண அளவுரு k0 குணகம் (பிரிவு 3.3 ஐப் பார்க்கவும்) |
| B0(2B) | சாதன அளவுருக்கள் | (uint16) இடது கேமரா கோண அளவுரு k0 குணகம் (பிரிவு 3.3 ஐப் பார்க்கவும்) |
| K1(2B) | சாதன அளவுருக்கள் | (uint16) வலது கேமரா கோண அளவுரு k1 குணகம் (பிரிவு 3.3 ஐப் பார்க்கவும்) |
| B1(2B) | சாதன அளவுருக்கள் | (uint16) வலது கேமரா கோண அளவுரு b1 குணகம் (பிரிவு 3.3 ஐப் பார்க்கவும்) |
| பயாஸ் | சாதன அளவுருக்கள் | (int8) தற்போதைய கேமரா கோண அளவுரு சார்பு குணகம் (பிரிவு 3.3 ஐப் பார்க்கவும்) |
| ENV(2B) | சுற்றுச்சூழல் தரவு | சுற்றுப்புற ஒளி தீவிரம் |
| Si(2B) | தூர அளவீட்டு தரவு | கீழ் 9 பிட்கள் தூரம், மேல் 7 பிட்கள் தீவிர மதிப்பு |
- தூர பகுப்பாய்வு
தொலைவு கணக்கீடு சூத்திரம்: தூரம் = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, அலகு மிமீ.
வலிமை கணக்கீடு: தரம் = _ ≫ 1 - கோண பகுப்பாய்வு
லேசர் உமிழ்வின் திசையானது சென்சாரின் முன்புறமாக எடுத்துக் கொள்ளப்படுகிறது, PCB விமானத்தில் உள்ள லேசர் வட்ட மையத்தின் ப்ராஜெக்ஷன் ஆயத்தொலைவுகளின் தோற்றமாக எடுத்துக் கொள்ளப்படுகிறது, மேலும் துருவ ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பு PCB விமானத்தின் இயல்பான கோட்டுடன் நிறுவப்பட்டுள்ளது. 0-டிகிரி திசை. கடிகார திசையில் தொடர்ந்து, கோணம் படிப்படியாக அதிகரிக்கிறது.
லிடார் மூலம் அனுப்பப்பட்ட அசல் தரவை மேலே உள்ள படத்தில் உள்ள ஒருங்கிணைப்பு அமைப்புக்கு மாற்ற, தொடர்ச்சியான கணக்கீடுகள் தேவை. மாற்று செயல்பாடு பின்வருமாறு (விவரங்களுக்கு, SDK ஐப் பார்க்கவும்):
குறியீடு பகுப்பாய்வு சரிபார்க்கவும்
தற்போதைய தரவு பாக்கெட்டை சரிபார்க்க காசோலை குறியீடு ஒற்றை பைட் திரட்டலைப் பயன்படுத்துகிறது. நான்கு பைட் பாக்கெட் தலைப்பு மற்றும் காசோலை குறியீடு ஆகியவை சரிபார்ப்பு செயல்பாட்டில் பங்கேற்காது. சரிபார்ப்பு குறியீடு தீர்வு சூத்திரம்: 
- செக்சம் = ADD1()
- = 1,2,…,
ADD1 என்பது ஒட்டுமொத்த சூத்திரம், இதன் பொருள் சப்ஸ்கிரிப்ட் 1 முதல் உறுப்பு வரை எண்களைக் குவிப்பது.
OTA மேம்படுத்தல்
பணிப்பாய்வுகளை மேம்படுத்தவும்
நெறிமுறையை அனுப்பவும்
விளக்கப்படம் 4 OTA தரவு நெறிமுறை வடிவம் (சிறிய எண்டியன்)
| அளவுரு | நீளம் (BYTE) | விளக்கம் |
| பாக்கெட்_தலைப்பு | 4 | தரவு பாக்கெட் தலைப்பு, A5A5A5A5 என சரி செய்யப்பட்டது |
| சாதனம்_முகவரி | 1 | சாதனத்தின் முகவரியைக் குறிப்பிடுகிறது |
| பேக்_ஐடி | 1 | தரவு பாக்கெட் ஐடி (தரவு வகை) |
| டேட்டா_லென் | 2 | தரவுப் பிரிவின் தரவு நீளம், 0-82 |
| தரவு | n | தரவு, n = Data_Len |
| காசோலை_தொகை | 1 | செக்சம், தலைப்பு அகற்றப்பட்ட பிறகு மீதமுள்ள பைட்டுகளின் செக்சம் |
விளக்கப்படம் 5 OTA மேம்படுத்தல் வழிமுறைகள்
| அறிவுறுத்தல் வகை | பேக்_ஐடி | விளக்கம் |
| ஸ்டார்ட்_ஐஏபி | 0x0A | பவர் ஆன் செய்த பிறகு IAPஐத் தொடங்க இந்தக் கட்டளையை அனுப்பவும் |
| இயங்கும்_IAP | 0x0B | IAP ஐ இயக்கவும், பாக்கெட்டுகளை அனுப்பவும் |
| முழுமையான_ஐஏபி | 0x0 சி | IAP இன் முடிவு |
| ACK_IAP | 0x20 | IAP பதில் |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | குறிப்பிட்ட முகவரியில் தொகுதியை மீட்டமைத்து மறுதொடக்கம் செய்யவும் |
Start_IAP அறிவுறுத்தல்
கட்டளை அனுப்புதல்
- தரவுப் பிரிவு தரவு வடிவம்:
- தரவு[0~1]: இயல்புநிலை 0x00;
- தரவு[2~17]: இது ஒரு நிலையான எழுத்து சரிபார்ப்புக் குறியீடு:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- செய்தி அனுப்புவதைப் பார்க்கவும்
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
கட்டளை வரவேற்பு: FLASH துறை செயல்பாடுகள் காரணமாக, திரும்ப தாமதம் நீண்டது மற்றும் 80ms மற்றும் 700ms இடையே ஏற்ற இறக்கமாக உள்ளது)
தரவு வடிவத்தைப் பெறவும்
- முகவரி: தொகுதி முகவரி;
- ஏசி: இயல்புநிலை 0x20 ஆகும், இது தரவு பாக்கெட் ஒரு ஒப்புகை பாக்கெட் என்பதைக் குறிக்கிறது; தரவு[0~1]: இயல்புநிலை 0x00;
- தரவு[2]: 0x0A பதில் கட்டளை 0x0A என்பதைக் குறிக்கிறது;
- தரவு[3]: 0x01 சாதாரண வரவேற்பைக் குறிக்கிறது, 0 அசாதாரண வரவேற்பைக் குறிக்கிறது;
- பெறுவதற்கான குறிப்பு:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Running_IAP அறிவுறுத்தல்
கட்டளை அனுப்புதல்
மேம்படுத்தலின் போது ஃபார்ம்வேர் பிரிக்கப்படும், மேலும் தரவுப் பிரிவின் முதல் இரண்டு பைட்டுகள் (டேட்டா) ஃபார்ம்வேரின் முதல் பைட்டுடன் தொடர்புடைய தரவின் இந்த பிரிவின் ஆஃப்செட்டைக் குறிக்கின்றன.
- தரவு[0~1]:Package_Shift = தரவு[0]+ தரவு[1]*256;
- தரவு[2]~தரவு[17]: ஒரு நிலையான சரம் சரிபார்ப்புக் குறியீடு:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: நிலைபொருள் தரவு
- செய்தி அனுப்புவதைப் பார்க்கவும்
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(தரவு[18]~தரவு[81]) + சரிபார்ப்பு_தொகை
கட்டளை வரவேற்பு
- முகவரி: ஐதொகுதி முகவரி;
- ஏசி: இயல்புநிலை 0x20 ஆகும், இது தரவு பாக்கெட் ஒரு ஒப்புகை பாக்கெட் என்பதைக் குறிக்கிறது;
தரவு[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 ஆனது பதிலின் ஃபார்ம்வேர் தரவு ஆஃப்செட்டைக் குறிக்கிறது. மேம்படுத்தல் செயல்பாட்டின் போது பதிலைக் கண்டறியும் போது ஆஃப்செட்டை ஒரு பாதுகாப்பு பொறிமுறையாக மதிப்பிட பரிந்துரைக்கப்படுகிறது.
- தரவு[2]=0x0B பதில் கட்டளை 0x0B என்பதைக் குறிக்கிறது;
- தரவு[3]=0x01 என்பது இயல்பான வரவேற்பைக் குறிக்கிறது, 0 என்பது அசாதாரண வரவேற்பைக் குறிக்கிறது;
பெறுவதற்கான குறிப்பு
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Complete_IAP அறிவுறுத்தல்
கட்டளை அனுப்புதல்
- தரவு[0~1]: இயல்புநிலை 0x00;
- தரவு[2]~தரவு[17]: இது ஒரு நிலையான சரம் சரிபார்ப்புக் குறியீடு:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
தரவு[18]~தரவு[21]: குறியாக்கக் கொடி, uint32_t வகை, மறைகுறியாக்கப்பட்ட ஃபார்ம்வேர் 1, என்க்ரிப்ட் செய்யப்படாத ஃபார்ம்வேர் 0;
செய்தியை அனுப்புவதைப் பார்க்கவும்:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t குறியாக்கக் கொடி) + Check_Sum
கட்டளை வரவேற்பு
- தரவு வடிவம் பெறவும்:
- முகவரி: தொகுதி முகவரி;
- ஏசி: இயல்புநிலை 0x20 ஆகும், இது தரவு பாக்கெட் ஒரு ஒப்புகை பாக்கெட் என்பதைக் குறிக்கிறது;
- தரவு[0~1]: இயல்புநிலை 0x00;
- தரவு[2]: 0x0C பதில் கட்டளை 0x0C என்பதைக் குறிக்கிறது;
- தரவு[3]: 0x01 சாதாரண வரவேற்பைக் குறிக்கிறது, 0 அசாதாரண வரவேற்பைக் குறிக்கிறது;
- பெறப்பட்ட செய்தியைப் பார்க்கவும்:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
RESET_SYSTEM வழிமுறை
விவரங்களுக்கு பாடம் 3.8 கணினி மீட்டமைப்பு கட்டளையைப் பார்க்கவும்.
கேள்வி பதில்
- கே: ரீசெட் கட்டளையை அனுப்பிய பிறகு மீட்டமைப்பு வெற்றிகரமாக இருந்தது என்பதை எவ்வாறு தீர்மானிப்பது? தாமதம் தேவையா?
- A: வெற்றிகரமான செயலாக்கத்தை மீட்டமை கட்டளையின் பதில் பாக்கெட்டின் படி தீர்மானிக்க முடியும்; அடுத்த செயல்பாடுகளைச் செய்வதற்கு முன் பதிலைப் பெற்ற பிறகு 500ms தாமதத்தைச் சேர்க்க பரிந்துரைக்கப்படுகிறது.
- கே: தொகுதி 4 சில தொடர் போர்ட் தரவைப் பெறுகிறது, அது மீட்டமைத்த பிறகு நெறிமுறைக்கு இணங்கவில்லை, அதை எவ்வாறு கையாள்வது?
- A: தொகுதியின் பவர்-ஆன் பதிவு என்பது 4 0x3E தலைப்புகளுடன் கூடிய ASCII தரவின் சரமாகும், இது 4 0xA5 தலைப்புகளுடன் சாதாரண தரவு பாகுபடுத்தலைப் பாதிக்காது, மேலும் புறக்கணிக்கப்படலாம். உடல் இணைப்பு காரணமாக, எண் 1 மற்றும் எண் 2 தொகுதிகளின் பதிவுகளைப் பெற முடியாது.
- கே: மேம்படுத்தல் செயல்முறை மின் தடையால் குறுக்கிடப்பட்டு மறுதொடக்கம் செய்யப்பட்டால் அதை எவ்வாறு சமாளிப்பது?
- A: மீண்டும் மேம்படுத்த Start_IAP கட்டளையை மீண்டும் அனுப்பவும்.
- கே: கேஸ்கேட் நிலையில் அசாதாரண மேம்படுத்தல் செயல்பாட்டிற்கான சாத்தியமான காரணம் என்ன?
- A: மூன்று தொகுதிகளின் புள்ளி கிளவுட் தரவைப் பெற முடியுமா என்பது போன்ற இயற்பியல் இணைப்பு சரியானதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்;
- மூன்று தொகுதிகளின் முகவரிகள் முரண்படவில்லை என்பதை உறுதிப்படுத்தவும், மேலும் நீங்கள் முகவரிகளை மீண்டும் ஒதுக்க முயற்சி செய்யலாம்;
- மேம்படுத்தப்பட வேண்டிய தொகுதியை மீட்டமைத்து, முயற்சியை மறுதொடக்கம் செய்யுங்கள்;
- Q: அடுக்கை மேம்படுத்திய பிறகு படிக்கப்பட்ட பதிப்பு எண் 0 ஏன்?
- A: இதன் பொருள் தொகுதி மேம்படுத்தல் தோல்வியடைந்தது, பயனர்கள் தொகுதியை மீட்டமைத்து மீண்டும் மேம்படுத்த வேண்டும்.
கவனம்
- GS2 உடனான கட்டளை இடைவினையின் போது, ஸ்டாப் ஸ்கேன் கட்டளையைத் தவிர, மற்ற கட்டளைகளை ஸ்கேன் பயன்முறையில் தொடர்பு கொள்ள முடியாது, இது செய்தி பாகுபடுத்தும் பிழைகளுக்கு எளிதில் வழிவகுக்கும்.
- பவர் ஆன் செய்யும்போது ஜிஎஸ்2 தானாகவே இயங்கத் தொடங்காது. ஸ்கேன் பயன்முறையில் நுழைய இது தொடக்க ஸ்கேன் கட்டளையை அனுப்ப வேண்டும். வரம்பை நிறுத்த வேண்டியிருக்கும் போது, ஸ்கேன் செய்வதை நிறுத்திவிட்டு ஸ்லீப் பயன்முறையில் நுழைய ஸ்டாப் ஸ்கேன் கட்டளையை அனுப்பவும்.
- GS2 ஐ சாதாரணமாகத் தொடங்கவும், நாங்கள் பரிந்துரைக்கும் செயல்முறை:
முதல் படி:
தற்போதைய சாதனத்தின் முகவரி மற்றும் அடுக்குகளின் எண்ணிக்கையைப் பெற, மற்றும் முகவரியை உள்ளமைக்க, Get Device Address கட்டளையை அனுப்பவும்;
இரண்டாவது படி:
பதிப்பு எண்ணைப் பெற get version கட்டளையை அனுப்பவும்;
மூன்றாவது படி:
தரவு பகுப்பாய்வுக்கான சாதனத்தின் கோண அளவுருக்களைப் பெற சாதன அளவுருக்களைப் பெற ஒரு கட்டளையை அனுப்பவும்;
நான்காவது படி:
புள்ளி கிளவுட் தரவைப் பெற தொடக்க ஸ்கேன் கட்டளையை அனுப்பவும். - GS2 முன்னோக்கு சாளரங்களுக்கான ஒளி கடத்தும் பொருட்களின் வடிவமைப்பிற்கான பரிந்துரைகள்:
முன் அட்டை முன்னோக்கு சாளரம் GS2 க்காக வடிவமைக்கப்பட்டிருந்தால், அகச்சிவப்பு-ஊடுருவக்கூடிய PC ஐ அதன் ஒளி-கடத்தும் பொருளாகப் பயன்படுத்த பரிந்துரைக்கப்படுகிறது, மேலும் ஒளி கடத்தும் பகுதி தட்டையாக இருக்க வேண்டும் (தட்டையானது ≤0.05mm), மற்றும் அனைத்து பகுதிகளும் விமானம் 780nm முதல் 1000nm அலைவரிசையில் வெளிப்படையானதாக இருக்க வேண்டும். ஒளி வீதம் 90% க்கும் அதிகமாக உள்ளது. - நேவிகேஷன் போர்டை மீண்டும் மீண்டும் GS2 ஐ ஆன் மற்றும் ஆஃப் செய்வதற்கான பரிந்துரைக்கப்பட்ட செயல்பாட்டு செயல்முறை:
வழிசெலுத்தல் பலகையின் மின் நுகர்வைக் குறைப்பதற்காக, GS2 ஐ மீண்டும் மீண்டும் ஆன் மற்றும் ஆஃப் செய்ய வேண்டும் என்றால், மின்னழுத்தம் செய்வதற்கு முன், நிறுத்த ஸ்கேன் கட்டளையை (பிரிவு 3.5 ஐப் பார்க்கவும்) அனுப்ப பரிந்துரைக்கப்படுகிறது, பின்னர் அதன் TX மற்றும் RX ஐ உள்ளமைக்கவும். உயர் மின்மறுப்புக்கு வழிசெலுத்தல் பலகை. பின்னர் அதை அணைக்க VCC லோவை இழுக்கவும். அடுத்த முறை மின்சாரம் இயக்கப்படும் போது, முதலில் VCC ஐ இழுக்கவும், பின்னர் TX மற்றும் RX ஐ சாதாரண வெளியீடு மற்றும் உள்ளீட்டு நிலைகளாக உள்ளமைக்கவும், பின்னர் 300ms தாமதத்திற்குப் பிறகு, லைன் லேசருடன் கட்டளை இடைவினையைச் செய்யவும். - ஒவ்வொரு GS2 கட்டளை அனுப்பப்பட்ட பிறகு அதிகபட்ச காத்திருப்பு நேரம் பற்றி:
- முகவரியைப் பெறுங்கள்: 800ms தாமதம், பதிப்பு பெறவும்: தாமதம் 100ms;
- அளவுருக்களைப் பெறுங்கள்: தாமதம் 100ms, ஸ்கேன் செய்யத் தொடங்குங்கள்: தாமதம் 400ms;
- ஸ்கேன் செய்வதை நிறுத்து: தாமதம் 100ms, செட் பாட் வீதம்: தாமதம் 800ms;
- எட்ஜ் பயன்முறையை அமைக்கவும்: தாமதம் 800ms, தொடக்க OTA: தாமதம் 800ms;
திருத்தியமைக்கிற
| தேதி | பதிப்பு | உள்ளடக்கம் |
| 2019-04-24 | 1.0 | முதல் வரைவை உருவாக்கவும் |
|
2021-11-08 |
1.1 |
மாற்றவும் (இடது மற்றும் வலது கேமரா தரவை ஒன்றிணைக்க நெறிமுறை கட்டமைப்பை மாற்றவும்; முன்னோக்கு சாளர பொருட்களைச் சேர்ப்பதற்கான பரிந்துரைகள்; பாட் வீதத்தைச் சேர்த்தல்
கட்டளையை அமைக்கவும்) |
| 2022-01-05 | 1.2 | சாதன முகவரியைப் பெறுவதற்கான கட்டளையின் பெறுதல் விளக்கத்தையும், இடது மற்றும் வலது கேமராக்களின் விளக்கத்தையும் மாற்றவும் |
| 2022-01-12 | 1.3 | விளிம்பு பயன்முறையைச் சேர்க்கவும், கூடுதல் K, B, BIAS கணக்கீடு விவரம் |
| 2022-04-29 | 1.4 | அத்தியாயம் 3.2 இன் விளக்கத்தை மாற்றவும்: பதிப்பு தகவல் கட்டளையைப் பெறவும் |
| 2022-05-01 | 1.5 | மென்மையான மறுதொடக்கம் கட்டளையின் முகவரி கட்டமைப்பு முறையை மாற்றவும் |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) பிரிவு 3.7ஐ புதுப்பிக்கவும்
2) பிரிவு 3.8 ரீசெட் கட்டளை ஒரு பதிலைச் சேர்க்கிறது 3) பாடம் 5 OTA மேம்படுத்தல் சேர்க்கப்பட்டது |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) OTA மேம்படுத்தல் பணிப்பாய்வுகளை மாற்றவும்
2) OTA இன் கேள்வி பதில்களை மாற்றவும் |
ஆவணங்கள் / ஆதாரங்கள்
 |
YDLIDAR GS2 டெவலப்மென்ட் லீனியர் அரே சாலிட் லிடார் சென்சார் [pdf] பயனர் கையேடு GS2 டெவலப்மென்ட் லீனியர் அரே சாலிட் லிடார் சென்சார், ஜிஎஸ்2 டெவலப்மென்ட், லீனியர் அரே சாலிட் லிடார் சென்சார், அரே சாலிட் லிடார் சென்சார், சாலிட் லிடார் சென்சார், லிடார் சென்சார், சென்சார் |
