YDLIDAR GS2 සංවර්ධන රේඛීය අරාව ඝන LiDAR සංවේදක පරිශීලක අත්පොත

ස්කෑන් ප්‍රකාරය: GS2 ස්කෑනිං මාදිලියේ ඇති විට, පරාසයක ඒකකය ලේසර් ක්‍රියාත්මක කරයි. GS2 වැඩ කිරීමට පටන් ගන්නා විට, එය අඛණ්ඩව samples බාහිර පරිසරය සහ පසුබිම සැකසීමෙන් පසු එය සැබෑ කාලය තුළ ප්රතිදානය කරයි.
නැවතුම් මාදිලිය: GS2 ස්කෑනරය සක්‍රිය කිරීම, ලේසර් ක්‍රියා විරහිත වීම, මෝටරය කැරකෙන්නේ නැත, යනාදී දෝෂයක් සමඟින් ක්‍රියාත්මක වන විට GS2 ස්වයංක්‍රීයව දුර මැනීමේ ඒකකය අක්‍රිය කර දෝෂ කේතය ප්‍රතිපෝෂණය කරයි.

මිනුම් මූලධර්මය
GS2 යනු 25-300mm පරාසයක් සහිත කෙටි-පරාස ඝන-ස්ථිති ලිඩාර් වේ. එය ප්රධාන වශයෙන් රේඛා ලේසර් සහ කැමරාවකින් සමන්විත වේ. එක් පේළි ලේසර් ලේසර් ආලෝකය විමෝචනය කළ පසු, එය කැමරාවට හසු කර ගනී. ලේසර් සහ කැමරාවේ ස්ථාවර ව්‍යුහය අනුව, ත්‍රිකෝණාකාර දුර මැනීමේ මූලධර්මය සමඟ ඒකාබද්ධව, අපට වස්තුවේ සිට GS2 දක්වා ඇති දුර ගණනය කළ හැකිය. කැමරාවේ ක්රමාංකනය කරන ලද පරාමිතීන් අනුව, lidar ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ මනින ලද වස්තුවේ කෝණ අගය දැනගත හැකිය. එහි ප්රතිඵලයක් වශයෙන්, අපි මනින ලද වස්තුවේ සම්පූර්ණ මිනුම් දත්ත ලබාගෙන ඇත.

ලක්ෂ්‍ය O යනු ඛණ්ඩාංකවල මූලාරම්භය, දම් පාට ප්‍රදේශය කෝණයයි view දකුණු කැමරාවේ, සහ තැඹිලි ප්‍රදේශය කෝණය වේ view වම් කැමරාවෙන්.

mod විරාම ලකුණු ඛණ්ඩාංක මූලාරම්භය ලෙස, ඉදිරිපස ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ අංශක 0 දිශාව වන අතර කෝණය දක්ෂිණාවර්තව වැඩි වේ. ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු ප්‍රතිදානය කරන විට, දත්තවල අනුපිළිවෙල (S1~S160) L1~L80, R1~R80 වේ. SDK මගින් ගණනය කරන ලද කෝණය සහ දුර සියල්ල ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ දක්ෂිණාවර්තව නිරූපණය කෙරේ.

පද්ධති සන්නිවේදනය

සන්නිවේදන යාන්ත්රණය
GS2 අනුක්‍රමික වරාය හරහා බාහිර උපාංග සමඟ විධාන සහ දත්ත සන්නිවේදනය කරයි. බාහිර උපාංගයක් GS2 වෙත පද්ධති විධානයක් යවන විට, GS2 මඟින් පද්ධති විධානය විසඳා අනුරූප පිළිතුරු පණිවිඩයක් ලබා දෙයි. විධාන අන්තර්ගතයට අනුව, GS2 අනුරූප වැඩ තත්ත්වය මාරු කරයි. පණිවිඩයේ අන්තර්ගතය මත පදනම්ව, බාහිර පද්ධතියට පණිවිඩය විග්‍රහ කර ප්‍රතිචාර දත්ත ලබා ගත හැකිය.

පද්ධති විධානය
බාහිර පද්ධතියට GS2 හි අනුරූප ක්‍රියාකාරී තත්ත්වය සැකසීමට සහ අදාළ පද්ධති විධාන යැවීමෙන් අනුරූප දත්ත යැවිය හැක. GS2 විසින් නිකුත් කරන ලද පද්ධති විධාන පහත පරිදි වේ:

ප්‍රස්ථාර 1 YDLIDAR GS2 පද්ධති විධානය

පද්ධති විධානය	විස්තරය	මාදිලිය මාරු කිරීම	පිළිතුරු මාදිලිය
0×60	උපාංග ලිපිනය ලබා ගැනීම	නැවතුම් මාදිලිය	තනි ප්රතිචාරය
0×61	උපාංග පරාමිතීන් ලබා ගැනීම	නැවතුම් මාදිලිය	තනි ප්රතිචාරය
0×62	අනුවාද තොරතුරු ලබා ගැනීම	නැවතුම් මාදිලිය	තනි ප්රතිචාරය
0×63	ස්කෑන් කිරීම සහ ප්‍රතිදාන ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත ආරම්භ කරන්න	ස්කෑන් මාදිලිය	අඛණ්ඩ ප්රතිචාර
0x64	උපාංගය නවත්වන්න, ස්කෑන් කිරීම නවත්වන්න	නැවතුම් මාදිලිය	තනි ප්රතිචාරය
0x67	මෘදු නැවත ආරම්භ කිරීම	/	තනි ප්රතිචාරය
0×68	අනුක්‍රමික වරාය බෝඩ් අනුපාතය සකසන්න	නැවතුම් මාදිලිය	තනි ප්රතිචාරය
0×69	දාර ප්‍රකාරය සකසන්න (ශබ්ද විරෝධී ප්‍රකාරය)	නැවතුම් මාදිලිය	තනි ප්රතිචාරය

පද්ධති පණිවිඩ
පද්ධති පණිවිඩය යනු ලැබුණු පද්ධති විධානය මත පදනම්ව පද්ධතිය නැවත පෝෂණය කරන ප්‍රතිචාර පණිවිඩයකි. විවිධ පද්ධති විධානයන්ට අනුව, පද්ධති පණිවිඩයේ පිළිතුරු මාදිලිය සහ ප්‍රතිචාර අන්තර්ගතය ද වෙනස් වේ. ප්‍රතිචාර ආකාර තුනක් ඇත: ප්‍රතිචාරයක් නැත, තනි ප්‍රතිචාරයක්, අඛණ්ඩ ප්‍රතිචාරයක්.
ප්‍රතිචාරයක් නැත යන්නෙන් අදහස් වන්නේ පද්ධතිය කිසිදු පණිවිඩයක් ලබා නොදෙන බවයි. තනි පිළිතුරකින් පෙන්නුම් කරන්නේ පද්ධතියේ පණිවිඩ දිග සීමිත වන අතර ප්‍රතිචාරය එක් වරක් අවසන් වන බවයි. පද්ධතිය බහු GS2 උපාංග සමඟ කැස්කැඩ් කර ඇති විට, සමහර විධානවලට GS2 උපාංග කිහිපයකින් අඛණ්ඩව ප්‍රතිචාර ලැබෙනු ඇත. අඛණ්ඩ ප්‍රතිචාරය යන්නෙන් අදහස් කරන්නේ පද්ධතියේ පණිවිඩ දිග අසීමිත වන අතර ස්කෑන් මාදිලියට ඇතුළු වන විට වැනි දත්ත අඛණ්ඩව යැවීමට අවශ්‍ය බවයි.

තනි ප්‍රතිචාර, බහු ප්‍රතිචාර සහ අඛණ්ඩ ප්‍රතිචාර පණිවිඩ එකම දත්ත ප්‍රොටෝකෝලය භාවිතා කරයි. ප්‍රොටෝකෝලයේ අන්තර්ගතය වන්නේ: පැකට් ශීර්ෂය, උපාංග ලිපිනය, පැකට් වර්ගය, දත්ත දිග, දත්ත ඛණ්ඩය සහ චෙක් කේතය, සහ අනුක්‍රමික පෝට් ෂඩ් දශම පද්ධතිය හරහා ප්‍රතිදානය වේ.

ප්‍රස්ථාර 2 YDLIDAR GS2 පද්ධති පණිවිඩ දත්ත ප්‍රොටෝකෝලයේ ක්‍රමානුකූල රූප සටහන

පැකට් ශීර්ෂකය	උපාංග ලිපිනය	පැකට් වර්ගය	ප්‍රතිචාර දිග	දත්ත අංශය	කේතය පරීක්ෂා කරන්න
බයිට් 4	1 බයිට්	1 බයිට්	බයිට් 2	එන් බයිට්	1 බයිට්

බයිට් ඕෆ්සෙට්

පැකට් ශීර්ෂය: GS2 සඳහා පණිවිඩ පැකට් ශීර්ෂය 0xA5A5A5A5 ලෙස සලකුණු කර ඇත.

උපාංග ලිපිනය: GS2 උපාංග ලිපිනය, කඳුරැල්ල ගණන අනුව, බෙදා ඇත: 0x01, 0x02, 0x04;
පැකට් වර්ගය: පද්ධති විධාන වර්ග සඳහා ප්‍රස්ථාර 1 බලන්න.

ප්‍රතිචාර දිග: ප්රතිචාරයේ දිග නියෝජනය කරයි
දත්ත කොටස: විවිධ පද්ධති විධාන විවිධ දත්ත අන්තර්ගතයට ප්‍රතිචාර දක්වන අතර ඒවායේ දත්ත ප්‍රොටෝකෝල වෙනස් වේ.

කේතය පරීක්ෂා කරන්න: කේතය පරීක්ෂා කරන්න.

සටහන: GS2 දත්ත සන්නිවේදනය කුඩා-එන්ඩියන් මාදිලිය භාවිතා කරයි, පළමුව අඩු අනුපිළිවෙල.

දත්ත ප්‍රොටෝකෝලය

උපාංග ලිපින විධානය ලබා ගන්න
බාහිර උපාංගයක් මෙම විධානය GS2 වෙත යවන විට, GS2 උපාංග ලිපින පැකට්ටුවක් ආපසු ලබා දෙයි, පණිවිඩය වන්නේ:

කැස්කැඩින්හිදී, N උපාංග (සහාය දක්වන 3 දක්වා) නූල් කර තිබේ නම්, විධානය 0x01, 0x02, 0x04 ට N පිළිතුරු ලබා දෙයි, පිළිවෙලින් මොඩියුල 1-3 ට අනුරූප වේ.

අර්ථ දැක්වීම: මොඩියුල 1 හි ලිපිනය 0x01, මොඩියුලය 2 0x02, සහ මොඩියුලය 3 0x04 වේ.

අනුවාද තොරතුරු විධානය ලබා ගන්න
බාහිර උපාංගයක් GS2 වෙත ස්කෑන් විධානයක් යවන විට, GS2 එහි අනුවාද තොරතුරු ලබා දෙයි. පිළිතුරු පණිවිඩය මෙසේය.

කැස්කැඩින් අවස්ථාවකදී, N (උපරිම 3) උපාංග ශ්‍රේණිගතව සම්බන්ධ කර ඇත්නම්, මෙම විධානය මඟින් N ප්‍රතිචාර ලබා දෙනු ඇත, එහිදී ලිපිනය අවසාන උපාංගයේ ලිපිනය වේ.
අනුවාද අංකය බයිට 3ක් දිග වන අතර SN අංකය බයිට් 16ක් දිගයි.

උපාංග පරාමිති විධානය ලබා ගන්න
බාහිර උපාංගයක් මෙම විධානය GS2 වෙත යවන විට, GS2 එහි උපාංග පරාමිතීන් ආපසු ලබා දෙනු ඇත, සහ පණිවිඩය වනුයේ:

කැස්කැඩින් කිරීමේදී, N උපාංග (සහාය දක්වන 3 දක්වා) නූල් කර ඇත්නම්, විධානය එක් එක් උපාංගයේ පරාමිතීන්ට අනුරූප වන N පිළිතුරු ලබා දෙයි.
ප්‍රොටෝකෝලය මගින් ලැබෙන K සහ B uint16 වර්ගයේ ඒවා වන අතර, ඒවා float වර්ගයට පරිවර්තනය කර පසුව ගණනය කිරීමේ ශ්‍රිතයට ආදේශ කිරීමට පෙර 10000 න් බෙදිය යුතුය.

d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f;
d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f;
d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f;
d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f;

Bias යනු int8 වර්ගයකි, එය float වර්ගයට පරිවර්තනය කර ගණනය කිරීමේ ශ්‍රිතයට ආදේශ කිරීමට පෙර 10න් බෙදිය යුතුය.

පක්ෂග්රාහී = (පාවෙන) පක්ෂග්රාහී /10;

විධානය

ස්කෑන් විධානය

බාහිර උපාංගයක් GS2 වෙත ස්කෑන් විධානයක් යවන විට, GS2 ස්කෑන් මාදිලියට ඇතුළු වන අතර අඛණ්ඩව back point cloud දත්ත පෝෂණය කරයි. පණිවිඩය වන්නේ: යවන ලද විධානය: (ලිපිනය 0x00 යවන්න, කඳුරැල්ල හෝ නැත, සියලු උපාංග ආරම්භ කරනු ඇත)

ලැබුණු විධානය: (කැස්කැඩින් අවස්ථා වලදී, මෙම විධානය එක් ප්‍රතිචාරයක් පමණක් ලබා දෙයි, සහ ලිපිනය විශාලතම ලිපිනය වේ, උදාample: අංක 3 උපාංගය කැස්කැඩ් කර ඇති අතර ලිපිනය 0x04 වේ.)

දත්ත ඛණ්ඩය යනු පද්ධතිය විසින් ස්කෑන් කරන ලද ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත වන අතර එය පහත දත්ත ව්‍යුහය අනුව බාහිර උපාංගයට ෂඩාස්‍රාකාරයෙන් අනුක්‍රමික වරාය වෙත යවනු ලැබේ. පාරිසරික දත්ත බයිට් 322 ක් සහ පරාස ලක්ෂ්‍ය 2 ක් (S160-S1) ඇතුළුව සම්පූර්ණ පැකට්ටුවේ දත්ත දිග බයිට් 160 කි, ඒ සෑම එකක්ම බයිට් 2 කි, ඉහළ බිටු 7 තීව්‍රතා දත්ත වන අතර පහළ බිටු 9 දුර දත්ත වේ. . ඒකකය මි.මී.

නවත්වන්න විධානය

පද්ධතිය ස්කෑන් කිරීමේ තත්වයේ පවතින විට, GS2 ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත බාහිර ලෝකයට යවමින් සිටී. මෙම අවස්ථාවේදී ස්කෑන් කිරීම අක්‍රිය කිරීමට, ස්කෑන් කිරීම නැවැත්වීමට මෙම විධානය යවන්න. නැවතුම් විධානය යැවීමෙන් පසු, මොඩියුලය ප්‍රතිචාර විධානයට පිළිතුරු සපයනු ඇති අතර, පද්ධතිය වහාම ස්ථාවර නින්දේ තත්වයට ඇතුළු වේ. මෙම අවස්ථාවේදී, උපාංගයේ පරාස ඒකකය අඩු බලශක්ති පරිභෝජන මාදිලියේ ඇති අතර, ලේසර් අක්රිය කර ඇත.

විධාන යැවීම: (ලිපිනය 0x00 යවන්න, කැස්කැඩින් හෝ නැතත්, සියලුම උපාංග වසා දමනු ඇත).

කැස්කැඩින් වලදී, N (උපරිම 3) උපාංග ශ්‍රේණිගතව සම්බන්ධ කර ඇත්නම්, මෙම විධානය ප්‍රතිචාරයක් පමණක් ලබා දෙනු ඇත, එහිදී ලිපිනය අවසාන උපාංගයේ ලිපිනය වේ.ample: උපාංග 3 ක් කැස්කැඩ් කර ඇත්නම්, ලිපිනය 0x04 වේ.

Baud අනුපාත විධානය සකසන්න

බාහිර උපාංගය GS2 වෙත මෙම විධානය යවන විට, GS2 හි ප්රතිදාන baud අනුපාතය සැකසිය හැක.

යවන ලද විධානය: (ලිපිනය 0x00 යැවීම, සියලුම කැස්කැඩ් උපාංගවල බෝඩ් අනුපාතය එකම ලෙස සැකසීමට පමණක් සහය දක්වයි), පණිවිඩය වන්නේ:

ඒවා අතර, දත්ත කොටස යනු බෝඩ් අනුපාත හතරක් (bps) ඇතුළුව, පිළිවෙලින්: 230400, 512000, 921600, 1500000 කේතය 0-3 ට අනුරූප වන බෝඩ් අනුපාත පරාමිතිය වේ (සටහන: මොඩියුල තුනේ අනුක්‍රමික සම්බන්ධතාවය ≥921600 විය යුතුය. පෙරනිමිය 921600).

කැස්කැඩින් වලදී, N උපාංග (උපරිම ආධාරක 3) උපාංග ශ්‍රේණිගතව සම්බන්ධ කර ඇත්නම්, විධානය මඟින් එක් එක් උපාංගයේ පරාමිතීන්ට අනුරූප වන N ප්‍රතිචාර ලබා දෙනු ඇත, සහ ලිපිනයන්: 0x01, 0x02, 0x04.

බෝඩ් අනුපාතය සැකසීමෙන් පසු, උපාංගය මෘදු ලෙස නැවත ආරම්භ කිරීම අවශ්ය වේ.

එජ් ප්‍රකාරය සකසන්න (ප්‍රබල ප්‍රති-ජාමිං මාදිලිය)
බාහිර උපාංගය මෙම විධානය GS2 වෙත යවන විට, GS2 හි ප්‍රති-ජැමිං මාදිලිය සැකසිය හැක.

විධාන යැවීම: (ලිපිනය යැවීම, කඳුරැල්ල ලිපිනය), පණිවිඩය වන්නේ:

විධාන පිළිගැනීම

ලිපිනය යනු කැස්කැඩ් සබැඳිය තුළ වින්‍යාස කළ යුතු මොඩියුලයේ ලිපිනයයි. Mode=0 සම්මත ප්‍රකාරයට අනුරූප වේ, Mode=1 දාර ප්‍රකාරයට අනුරූප වේ (භාජනය ඉහලට මුහුණලා), Mode=2 දාර ප්‍රකාරයට (පහළට මුහුණලා ඇති භාජනය) අනුරූප වේ. දාර ප්‍රකාරයේදී, ලයිඩරයේ ස්ථාවර ප්‍රතිදානය 10HZ වන අතර, සංසරණ ආලෝකයේ පෙරීමේ බලපෑම වැඩි දියුණු වනු ඇත. Mode=0XFF යනු කියවීම, lidar වත්මන් මාදිලිය වෙත ආපසු යනු ඇත. Lidar පෙරනිමියෙන් සම්මත මාදිලියේ ක්‍රියා කරයි.

මොඩියුලය 1 සකසන්න: ලිපිනය =0x01
මොඩියුලය 2 සකසන්න: ලිපිනය =0x02
මොඩියුලය 3 සකසන්න: ලිපිනය =0x04

පද්ධති යළි පිහිටුවීමේ විධානය
බාහිර උපාංගයක් මෙම විධානය GS2 වෙත යවන විට, GS2 මෘදු නැවත ආරම්භයක් ඇතුල් කරනු ඇත, සහ පද්ධතිය නැවත සකස් කර නැවත ආරම්භ කරනු ඇත.
විධාන යැවීම: (ලිපිනය යැවීම, හරියටම සංයුක්ත ලිපිනය විය හැක්කේ: 0x01/0x02/0x04)

ලිපිනය යනු කැස්කැඩ් සබැඳිය තුළ වින්‍යාස කළ යුතු මොඩියුලයේ ලිපිනයයි.

මොඩියුලය 1 යළි පිහිටුවන්න: ලිපිනය =0x01
මොඩියුලය 2 යළි පිහිටුවන්න: ලිපිනය =0x02
මොඩියුලය 3 යළි පිහිටුවන්න: ලිපිනය =0x04

දත්ත විශ්ලේෂණය

ප්‍රස්ථාර 3 දත්ත ව්‍යුහය විස්තරය

අන්තර්ගතය	නම	විස්තරය
K0(2B)	උපාංග පරාමිතීන්	(uint16) වම් කැමරා කෝණ පරාමිතිය k0 සංගුණකය (3.3 කොටස බලන්න)
B0(2B)	උපාංග පරාමිතීන්	(uint16) වම් කැමරා කෝණ පරාමිතිය k0 සංගුණකය (3.3 කොටස බලන්න)
K1(2B)	උපාංග පරාමිතීන්	(uint16) දකුණු කැමරා කෝණ පරාමිතිය k1 සංගුණකය (3.3 කොටස බලන්න)
B1(2B)	උපාංග පරාමිතීන්	(uint16) දකුණු කැමරා කෝණ පරාමිතිය b1 සංගුණකය (3.3 කොටස බලන්න)
BIAS	උපාංග පරාමිතීන්	(int8) වත්මන් කැමරා කෝණ පරාමිති පක්ෂග්‍රාහී සංගුණකය (3.3 කොටස බලන්න)
ENV(2B)	පරිසර දත්ත	සංසරණ ආලෝක තීව්‍රතාව
Si(2B)	දුර මැනීමේ දත්ත	පහළ බිටු 9 යනු දුර, ඉහළ බිටු 7 තීව්‍රතා අගයයි

දුර විශ්ලේෂණය
දුර ගණනය කිරීමේ සූත්රය: දුර = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, ඒකකය මි.මී.
ශක්තිය ගණනය කිරීම: ගුණාත්මකභාවය = _ ≫ 1
කෝණ විශ්ලේෂණය
ලේසර් විමෝචනය වන දිශාව සංවේදකයේ ඉදිරිපස ලෙස ගනු ලැබේ, PCB තලයේ ලේසර් කව මධ්‍යස්ථානයේ ප්‍රක්ෂේපණය ඛණ්ඩාංකවල මූලාරම්භය ලෙස ගනු ලැබේ, සහ ධ්‍රැවීය ඛණ්ඩාංක පද්ධතිය PCB තලයේ සාමාන්‍ය රේඛාව සමඟ පිහිටුවා ඇත. අංශක 0 දිශාව. දක්ෂිණාවර්ත දිශාව අනුගමනය කරමින්, කෝණය ක්රමයෙන් වැඩි වේ.

Lidar මගින් සම්ප්‍රේෂණය කරන ලද මුල් දත්ත ඉහත රූපයේ ඛණ්ඩාංක පද්ධතියට පරිවර්තනය කිරීම සඳහා ගණනය කිරීම් මාලාවක් අවශ්‍ය වේ. පරිවර්තන කාර්යය පහත පරිදි වේ (විස්තර සඳහා, කරුණාකර SDK බලන්න):

කේත විශ්ලේෂණය පරීක්ෂා කරන්න
වත්මන් දත්ත පැකට්ටුව පරීක්ෂා කිරීමට චෙක් කේතය තනි-බයිට් සමුච්චය භාවිතා කරයි. බයිට් හතරේ පැකට් ශීර්ෂකය සහ චෙක් කේතය පරීක්ෂා කිරීමේ මෙහෙයුමට සහභාගී නොවේ. පිරික්සුම් කේත විසඳුම් සූත්‍රය වන්නේ:

CheckSum = ADD1()
= 1,2,…,

ADD1 යනු සමුච්චිත සූත්‍රයයි, එයින් අදහස් කරන්නේ උපසිරසි 1 සිට මූලද්‍රව්‍යයේ අවසානය දක්වා සංඛ්‍යා සමුච්චය කිරීමයි.

OTA උත්ශ්‍රේණි කිරීම

කාර්ය ප්‍රවාහය උත්ශ්‍රේණි කරන්න

ප්‍රොටෝකෝලය යවන්න

ප්‍රස්ථාර 4 OTA දත්ත ප්‍රොටෝකෝල ආකෘතිය (SMALL ENDIAN)

පරාමිතිය	දිග (BYTE)	විස්තරය
පැකට්_ශීර්ෂකය	4	දත්ත පැකට් ශීර්ෂකය, A5A5A5A5 ලෙස සවි කර ඇත
උපාංගය_ලිපිනය	1	උපාංගයේ ලිපිනය සඳහන් කරයි
පැක්_ID	1	දත්ත පැකට් ID (දත්ත වර්ගය)

Data_Len	2	දත්ත කොටසෙහි දත්ත දිග, 0-82
දත්ත	n	දත්ත, n = Data_Len
පිරික්සුම්_ එකතුව	1	චෙක්සම්, ශීර්ෂකය ඉවත් කිරීමෙන් පසු ඉතිරි බයිට් වල චෙක්සම්

ප්‍රස්ථාර 5 OTA උත්ශ්‍රේණිගත කිරීමේ උපදෙස්

උපදෙස් වර්ගය	පැක්_ID	විස්තරය
IAP ආරම්භ කරන්න	0x0A	බලයෙන් පසු IAP ආරම්භ කිරීමට මෙම විධානය යවන්න
ධාවන_IAP	ඩී	IAP ධාවනය කරන්න, පැකට් සම්ප්‍රේෂණය කරන්න
සම්පූර්ණ_IAP	0x0 සී	IAP හි අවසානය
ACK_IAP	0x20	IAP පිළිතුර
RESET_SYSTEM	0x67	නිශ්චිත ලිපිනයෙහි මොඩියුලය නැවත සකස් කර නැවත ආරම්භ කරන්න

Start_IAP උපදෙස්

විධාන යැවීම

දත්ත කොටස දත්ත ආකෘතිය:
දත්ත[0~1]: පෙරනිමිය 0x00;

දත්ත[2~17]: එය ස්ථාවර අක්ෂර සත්‍යාපන කේතයකි:
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
පණිවිඩ යැවීමට යොමු වන්න

A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

විධාන පිළිගැනීම: FLASH අංශයේ මෙහෙයුම් හේතුවෙන්, ආපසු පැමිණීමේ ප්‍රමාදය දිගු වන අතර 80ms සහ 700ms අතර උච්චාවචනය වේ)

දත්ත ආකෘතිය ලබා ගන්න

ලිපිනය: මොඩියුලයේ ලිපිනය;
ACK: දත්ත පැකට්ටුව පිළිගැනීමේ පැකට්ටුවක් බව පෙන්නුම් කරමින් පෙරනිමිය 0x20 වේ; දත්ත[0~1]: පෙරනිමිය 0x00;

දත්ත[2]: 0x0A පෙන්නුම් කරන්නේ ප්‍රතිචාර විධානය 0x0A බවයි;
දත්ත[3]: 0x01 සාමාන්ය පිළිගැනීමක් දක්වයි, 0 අසාමාන්ය පිළිගැනීමක් දක්වයි;
ලැබීමට යොමුව:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP උපදෙස්

විධාන යැවීම

උත්ශ්‍රේණිගත කිරීමේදී ස්ථිරාංග බෙදී යනු ඇති අතර, දත්ත කොටසේ (දත්ත) පළමු බයිට් දෙකෙන් දැක්වෙන්නේ ස්ථිරාංගයේ පළමු බයිටයට සාපේක්ෂව මෙම දත්ත කොටසෙහි ඕෆ්සෙට් එකයි.

දත්ත[0~1]:Package_Shift = දත්ත[0]+ දත්ත[1]*256;
දත්ත[2]~දත්ත[17]: ස්ථාවර තන්තු සත්‍යාපන කේතයකි:

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: ස්ථිරාංග දත්ත
පණිවිඩ යැවීමට යොමු වන්න
A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(දත්ත[18]~දත්ත[81]) + Check_Sum

විධාන පිළිගැනීම

ලිපිනය: iමොඩියුලයේ ලිපිනය;
ACK: දත්ත පැකට්ටුව පිළිගැනීමේ පැකට්ටුවක් බව පෙන්නුම් කරමින් පෙරනිමිය 0x20 වේ;

දත්ත[0~1] : Package_Shift = දත්ත[0]+ දත්ත[1]*256 මඟින් ප්‍රතිචාරයේ ස්ථිරාංග දත්ත ඕෆ්සෙට් දක්වයි. උත්ශ්‍රේණිගත කිරීමේ ක්‍රියාවලියේදී ප්‍රතිචාරය හඳුනාගැනීමේදී ආරක්‍ෂක යාන්ත්‍රණයක් ලෙස ඕෆ්සෙට් විනිශ්චය කිරීම නිර්දේශ කෙරේ.

දත්ත[2]=0x0B පෙන්නුම් කරන්නේ ප්‍රතිචාර විධානය 0x0B බවයි;
දත්ත[3]=0x01 සාමාන්‍ය පිළිගැනීමක් දක්වයි, 0 අසාමාන්‍ය පිළිගැනීමක් දක්වයි;

ලැබීමට යොමුව
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP උපදෙස්

විධාන යැවීම

දත්ත[0~1]: පෙරනිමිය 0x00;
දත්ත[2]~දත්ත[17]: එය ස්ථාවර තන්තු සත්‍යාපන කේතයකි:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

දත්ත[18]~දත්ත[21]: සංකේතාංකන ධජය, uint32_t වර්ගය, සංකේතාත්මක ස්ථිරාංග 1, සංකේතනය නොකළ ස්ථිරාංග 0;

පණිවිඩ යැවීම වෙත යොමු වන්න:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t encryption flag) + Check_Sum

විධාන පිළිගැනීම

දත්ත ආකෘතිය ලබා ගන්න:

ලිපිනය: මොඩියුල ලිපිනය වේ;
ACK: දත්ත පැකට්ටුව පිළිගැනීමේ පැකට්ටුවක් බව පෙන්නුම් කරමින් පෙරනිමිය 0x20 වේ;
දත්ත[0~1]: පෙරනිමිය 0x00;

දත්ත[2]: 0x0C පෙන්නුම් කරන්නේ ප්‍රතිචාර විධානය 0x0C බවයි;
දත්ත[3]: 0x01 සාමාන්ය පිළිගැනීමක් දක්වයි, 0 අසාමාන්ය පිළිගැනීමක් දක්වයි;
ලැබුණු පණිවිඩය වෙත යොමු වන්න:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM උපදෙස්
විස්තර සඳහා කරුණාකර පරිච්ඡේද 3.8 පද්ධති යළි පිහිටුවීමේ විධානය බලන්න.

ප්‍රශ්න සහ පිළිතුරු

ප්‍ර: යළි පිහිටුවීමේ විධානය යැවීමෙන් පසු යළි පිහිටුවීම සාර්ථක දැයි විනිශ්චය කරන්නේ කෙසේද? ප්‍රමාදයක් අවශ්‍යද?
- A: නැවත පිහිටුවීමේ විධානයේ ප්‍රතිචාර පැකට්ටුවට අනුව සාර්ථක ක්‍රියාත්මක කිරීම විනිශ්චය කළ හැක; පසුකාලීන මෙහෙයුම් සිදු කිරීමට පෙර ප්‍රතිචාරය ලැබීමෙන් පසු 500ms ප්‍රමාදයක් එක් කිරීම නිර්දේශ කෙරේ.

ප්‍ර: මොඩියුලය 4 වෙත නැවත සැකසීමෙන් පසු ප්‍රොටෝකෝලයට අනුකූල නොවන අනුක්‍රමික වරාය දත්ත කිහිපයක් ලැබේ, එය සමඟ කටයුතු කරන්නේ කෙසේද?
- A: මොඩියුලයේ බල-ඔන් ලොගය 4 0x3E ශීර්ෂයන් සහිත ASCII දත්ත වැලකි, එය 4xA0 ශීර්ෂ 5 සමඟ සාමාන්‍ය දත්ත විග්‍රහ කිරීමට බලපාන්නේ නැති අතර නොසලකා හැරිය හැක. භෞතික සබැඳිය හේතුවෙන්, අංක 1 සහ අංක 2 මොඩියුලවල ලඝු-සටහන් ලබා ගත නොහැක.
Q: උත්ශ්‍රේණිගත කිරීමේ ක්‍රියාවලියට විදුලිය විසන්ධි වීම සහ නැවත ආරම්භ වීම නිසා බාධා ඇති වුවහොත් ඒ සමඟ කටයුතු කරන්නේ කෙසේද?
- A: නැවත උත්ශ්‍රේණි කිරීම සඳහා Start_IAP විධානය නැවත යවන්න.
ප්‍ර: කැස්කැඩ් ප්‍රාන්තයේ අසාමාන්‍ය උත්ශ්‍රේණි කිරීමේ කාර්යය සඳහා විය හැකි හේතුව කුමක්ද?
- A: මොඩියුල තුනේ ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත ලබා ගත හැකිද වැනි භෞතික සබැඳිය නිවැරදිද යන්න තහවුරු කරන්න;
- මොඩියුල තුනේ ලිපිනයන් නොගැලපෙන බව තහවුරු කරන්න, ඔබට ලිපින නැවත පැවරීමට උත්සාහ කළ හැකිය;
- උත්ශ්‍රේණිගත කළ යුතු මොඩියුලය නැවත සකසන්න සහ උත්සාහය නැවත ආරම්භ කරන්න;
Q: කඳුරැල්ල උත්ශ්‍රේණිගත කිරීමෙන් පසු කියවීමේ අනුවාදය අංක 0 වන්නේ ඇයි?
- A: එයින් අදහස් කරන්නේ මොඩියුල උත්ශ්‍රේණි කිරීම අසාර්ථකයි, පරිශීලකයින්ට මොඩියුලය නැවත සකස් කර නැවත උත්ශ්‍රේණි කිරීම අවශ්‍ය බවයි.

අවධානය

GS2 සමඟ විධාන අන්තර්ක්‍රියා අතරතුර, නැවතුම් ස්කෑන් විධානය හැර, වෙනත් විධානයන් ස්කෑන් මාදිලියේ අන්තර්ක්‍රියා කළ නොහැක, එය පහසුවෙන් පණිවිඩ විග්‍රහ කිරීමේ දෝෂ වලට තුඩු දිය හැකිය.
බලය ක්‍රියාත්මක වන විට GS2 ස්වයංක්‍රීයව පරාසයක් ආරම්භ නොවේ. ස්කෑන් මාදිලියට ඇතුළු වීමට එය ආරම්භක ස්කෑන් විධානයක් යැවීමට අවශ්‍ය වේ. පරාසය නැවැත්වීමට අවශ්‍ය වූ විට, ස්කෑන් කිරීම නැවැත්වීමට සහ නිද්‍රා ප්‍රකාරයට ඇතුළු වීමට නැවතුම් ස්කෑන් විධානයක් යවන්න.

GS2 සාමාන්‍යයෙන් ආරම්භ කරන්න, අපගේ නිර්දේශිත ක්‍රියාවලිය වන්නේ:
පළමු පියවර:
වත්මන් උපාංගයේ ලිපිනය සහ කැස්කැඩ් ගණන ලබා ගැනීමට සහ ලිපිනය වින්‍යාස කිරීම සඳහා Get Device Address විධානය යවන්න;
දෙවන පියවර:
අනුවාද අංකය ලබා ගැනීමට get version විධානය යවන්න;
තුන්වන පියවර:
දත්ත විශ්ලේෂණය සඳහා උපාංගයේ කෝණ පරාමිතීන් ලබා ගැනීම සඳහා උපාංග පරාමිතීන් ලබා ගැනීම සඳහා විධානයක් යැවීම;
හතරවන පියවර:
ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත ලබා ගැනීමට ආරම්භක ස්කෑන් විධානයක් යවන්න.
GS2 ඉදිරිදර්ශන කවුළු සඳහා ආලෝක සම්ප්‍රේෂණ ද්‍රව්‍ය සැලසුම් කිරීම සඳහා යෝජනා:
ඉදිරිපස කවරයේ ඉදිරිදර්ශන කවුළුව GS2 සඳහා නිර්මාණය කර ඇත්නම්, එහි ආලෝකය සම්ප්‍රේෂණය කරන ද්‍රව්‍ය ලෙස අධෝරක්ත පාරගම්ය PC භාවිතා කිරීම රෙකමදාරු කරනු ලැබේ, සහ ආලෝකය සම්ප්‍රේෂණය කරන ප්‍රදේශය පැතලි විය යුතුය (පැතලි බව ≤0.05mm), සහ සියලුම ප්‍රදේශ ගුවන් යානය 780nm සිට 1000nm දක්වා පරාසයක විනිවිද පෙනෙන විය යුතුය. ආලෝක අනුපාතය 90% ට වඩා වැඩි ය.
GS2 නැවත නැවතත් නාවික පුවරුව සක්‍රිය සහ අක්‍රිය කිරීම සඳහා නිර්දේශිත මෙහෙයුම් ක්‍රියා පටිපාටිය:
සංචාලන පුවරුවේ බල පරිභෝජනය අඩු කිරීම සඳහා, GS2 නැවත නැවත සක්‍රිය කිරීමට සහ අක්‍රිය කිරීමට අවශ්‍ය නම්, බලය අක්‍රිය කිරීමට පෙර නැවතුම් ස්කෑන් විධානයක් යැවීමට (3.5 කොටස බලන්න) නිර්දේශ කර, පසුව එහි TX සහ RX වින්‍යාස කරන්න. ඉහළ සම්බාධනය සඳහා සංචාලන පුවරුව. ඉන්පසු එය ක්‍රියා විරහිත කිරීමට VCC පහළට අදින්න. ඊළඟ වතාවේ බලය සක්‍රිය කළ විට, පළමුව VCC අදින්න, ඉන්පසු TX සහ RX සාමාන්‍ය ප්‍රතිදාන සහ ආදාන තත්වයන් ලෙස වින්‍යාස කරන්න, ඉන්පසු 300ms ප්‍රමාදයකින් පසුව, රේඛා ලේසර් සමඟ විධාන අන්තර්ක්‍රියා සිදු කරන්න.

එක් එක් GS2 විධානය යැවීමෙන් පසු උපරිම පොරොත්තු කාලය ගැන:
- ලිපිනය ලබා ගන්න: ප්‍රමාද 800ms, ලබා ගන්න අනුවාදය: ප්‍රමාද 100ms;
- පරාමිති ලබා ගන්න: ප්‍රමාද 100ms, ස්කෑන් කිරීම ආරම්භ කරන්න: ප්‍රමාද 400ms;
- ස්කෑන් කිරීම නවත්වන්න: 100ms ප්‍රමාද කරන්න, බෝඩ් අනුපාතය සකසන්න: ප්‍රමාද 800ms;
- දාර මාදිලිය සකසන්න: ප්‍රමාද 800ms, OTA ආරම්භ කරන්න: ප්‍රමාද 800ms;

නැවත බලන්න

දිනය	අනුවාදය	අන්තර්ගතය
2019-04-24	1.0	පළමු කෙටුම්පත සම්පාදනය කරන්න
2021-11-08	1.1	වෙනස් කරන්න (වමේ සහ දකුණු කැමරා දත්ත ඒකාබද්ධ කිරීමට ප්‍රොටෝකෝල රාමුව වෙනස් කරන්න; ඉදිරිදර්ශන කවුළු ද්‍රව්‍ය එකතු කිරීම සඳහා යෝජනා; බෝඩ් අනුපාතය එකතු කිරීම විධානය සැකසීම)
2022-01-05	1.2	උපාංග ලිපිනය ලබා ගැනීම සඳහා වන විධානයේ ලැබෙන විස්තරය සහ වම් සහ දකුණු කැමරාවල විස්තරය වෙනස් කරන්න
2022-01-12	1.3	දාර මාදිලිය, අතිරේක K, B, BIAS ගණනය විස්තරය එක් කරන්න
2022-04-29	1.4	3.2 පරිච්ඡේදයේ විස්තරය වෙනස් කරන්න: අනුවාද තොරතුරු විධානය ලබා ගන්න
2022-05-01	1.5	soft restart විධානයේ ලිපින වින්‍යාස කිරීමේ ක්‍රමය වෙනස් කරන්න
2022-05-31	1.6	1) 3.7 කොටස යාවත්කාලීන කරන්න 2) කොටස 3.8 RESET විධානය තනි පිළිතුරක් එක් කරයි 3) 5 වන පරිච්ඡේදය OTA උත්ශ්‍රේණි කිරීම එකතු කරන ලදී
2022-06-02	1.6.1	1) OTA උත්ශ්‍රේණි කිරීමේ කාර්ය ප්‍රවාහය වෙනස් කරන්න 2) OTA හි Q&A වෙනස් කරන්න

www.ydlidar.com

ලේඛන / සම්පත්

YDLIDAR GS2 සංවර්ධන රේඛීය අරාව ඝන LiDAR සංවේදකය [pdf] පරිශීලක අත්පොත
GS2 සංවර්ධන රේඛීය අරා Solid LiDAR සංවේදකය, GS2 සංවර්ධනය, රේඛීය අරාව Solid LiDAR සංවේදකය, Array Solid LiDAR සංවේදකය, Solid LiDAR සංවේදකය, LiDAR සංවේදකය, සංවේදකය

යොමු කිරීම්

පරිශීලක අත්පොත

YDLIDAR GS2 සංවර්ධන රේඛීය අරාව ඝන LiDAR සංවේදකය

වැඩ කිරීමේ යාන්ත්රණය

පද්ධති සන්නිවේදනය

දත්ත ප්‍රොටෝකෝලය

විධානය

දත්ත විශ්ලේෂණය

OTA උත්ශ්‍රේණි කිරීම

ප්‍රොටෝකෝලය යවන්න

Start_IAP උපදෙස්

Running_IAP උපදෙස්

Complete_IAP උපදෙස්

ප්‍රශ්න සහ පිළිතුරු

අවධානය

නැවත බලන්න

ලේඛන / සම්පත්

යොමු කිරීම්

අදාළ පළ කිරීම්

කමෙන්ට් එකක් දාන්න

පිළිතුර අවලංගු කරන්න