YDLIDAR GS2 پراختیا د خطي سرې سالډ LiDAR سینسر

کاري میکانیزم

موډ
د YDLIDAR GS2 (له دې وروسته د GS2 په نوم یادیږي) سیسټم 3 کاري حالتونه لري: غیر فعال حالت، سکین حالت، د بند حالت.

• بیکاره حالت: کله چې GS2 فعال شي، ډیفالټ حالت غیر فعال حالت دی. په غیر فعال حالت کې، د GS2 رینج واحد کار نه کوي او لیزر رڼا نه وي.
• د سکین حالت: کله چې GS2 د سکین کولو حالت کې وي، د رینج واحد لیزر بدلوي. کله چې GS2 په کار پیل وکړي، دا په دوامداره توګه samples بهرنی چاپیریال او دا د شالید پروسس کولو وروسته په ریښتیني وخت کې تولیدوي.
• د بند حالت: کله چې GS2 د غلطۍ سره پرمخ ځي، لکه د سکینر بدلول، لیزر بند دی، موټر نه ګرځي، او داسې نور. GS2 به په اتوماتيک ډول د فاصلې اندازه کولو واحد بند کړي او د غلطۍ کوډ فیډبیک کړي.

د اندازه کولو اصول
GS2 د 25-300mm رینج سره د لنډ واټن جامد حالت لیډر دی. دا په عمده توګه د لاین لیزر او کیمرې څخه جوړ شوی دی. وروسته له دې چې یو لاین لیزر د لیزر رڼا جذبوي، دا د کیمرې لخوا نیول کیږي. د لیزر او کیمرې د ثابت جوړښت له مخې، د مثلث فاصلې اندازه کولو اصولو سره یوځای، موږ کولی شو د اعتراض څخه GS2 ته فاصله محاسبه کړو. د کیمرې کیلیبریټ شوي پیرامیټونو له مخې ، د لیډر همغږي سیسټم کې د اندازه شوي څیز زاویې ارزښت پیژندل کیدی شي. د پایلې په توګه، موږ د اندازه شوي څیز بشپړ اندازه کولو ډاټا ترلاسه کړې.

نقطه O د همغږۍ اصل دی، ارغواني ساحه د زاویه ده view د ښي کیمرې، او نارنجي ساحه د زاویه ده view د کیڼ کیمرې څخه.

د همغږي اصل په توګه د موډ ټکي سره، مخ د همغږي سیسټم 0 درجې سمت دی، او زاویه د ساعت په لور وده کوي. کله چې د پوائنټ کلاوډ محصول وي، د ډاټا ترتیب (S1~S160) L1~L80، R1~R80 دی. زاویه او فاصله چې د SDK لخوا محاسبه کیږي ټول د همغږي سیسټم کې د ساعت په لور ښودل شوي.

د اړیکو سیسټم

د مخابراتو میکانیزم
GS2 د سیریل پورټ له لارې د بهرنیو وسیلو سره کمانډونه او ډاټا اړیکه نیسي. کله چې یو بهرنی وسیله GS2 ته د سیسټم کمانډ لیږي، GS2 د سیسټم کمانډ حل کوي او ورته ځواب پیغام بیرته راولي. د کمانډ مینځپانګې له مخې ، GS2 ورته کاري حالت بدلوي. د پیغام د منځپانګې پر بنسټ، بهرنی سیسټم کولی شي پیغام پارس کړي او د ځواب ډاټا ترلاسه کړي.

د سیسټم قومانده
بهرنی سیسټم کولی شي د GS2 اړونده کاري حالت تنظیم کړي او د اړونده سیسټم کمانډونو په لیږلو سره ورته معلومات واستوي. د GS2 لخوا صادر شوي سیسټم حکمونه په لاندې ډول دي:

چارټ 1 YDLIDAR GS2 سیسټم قومانده

د سیسټم قومانده	تفصیل	د حالت بدلول	د ځواب حالت
0×60	د آلې پته ترلاسه کول	درول حالت	واحد غبرګون
0×61	د وسیلې پیرامیټونه ترلاسه کول	درول حالت	واحد غبرګون
0×62	د نسخې معلومات ترلاسه کول	درول حالت	واحد غبرګون
0×63	د کلاوډ ډیټا سکین کول پیل کړئ او پوائنټ پوائنټ کړئ	د سکین حالت	پرله پسې غبرګون
0x64	وسیله بنده کړئ، سکینګ بند کړئ	درول حالت	واحد غبرګون
0x67	نرم بیا پیل کول	/	واحد غبرګون
0×68	د سیریل پورټ بوډ نرخ تنظیم کړئ	درول حالت	واحد غبرګون
0×69	د څنډې حالت تنظیم کړئ (د شور ضد حالت)	درول حالت	واحد غبرګون

د سیسټم پیغامونه
د سیسټم پیغام د ځواب پیغام دی چې سیسټم د ترلاسه شوي سیسټم کمانډ پراساس بیرته تغذیه کوي. د مختلف سیسټم کمانډونو سره سم، د ځواب حالت او د سیسټم پیغام ځواب مینځپانګه هم توپیر لري. د ځواب درې ډوله ډولونه شتون لري: هیڅ غبرګون، واحد غبرګون، دوامداره غبرګون.
هیڅ ځواب پدې معنی دی چې سیسټم هیڅ پیغامونه نه راګرځوي. یو واحد ځواب ښیي چې د سیسټم پیغام اوږدوالی محدود دی، او ځواب یو ځل پای ته رسیږي. کله چې سیسټم د ډیری GS2 وسیلو سره کاسکیډ شوی وي ، ځینې کمانډونه به په پرله پسې ډول د ډیری GS2 وسیلو څخه ځوابونه ترلاسه کړي. دوامداره ځواب پدې معنی دی چې د سیسټم پیغام اوږدوالی لامحدود دی او اړتیا لري په دوامداره توګه ډیټا لیږلو ته اړتیا ولري ، لکه کله چې د سکین حالت ته ننوځي.

واحد ځواب، څو ځوابونه او دوامداره ځواب پیغامونه د ورته ډیټا پروتوکول کاروي. د پروتوکول مینځپانګې عبارت دي له: د کڅوړې سرلیک، د وسیلې پته، د بسته ډول ډول، د معلوماتو اوږدوالی، د معلوماتو برخې او د چک کوډ، او د سیریل پورټ هیکساډیسیمال سیسټم له لارې تولید کیږي.

چارټ 2 YDLIDAR GS2 د سیسټم پیغام ډیټا پروتوکول سکیماتیک ډیاګرام

د بسته سرلیک	د آلې پته	د بسته بندۍ ډول	د ځواب اوږدوالی	د معلوماتو برخه	کوډ چیک کړئ
4 بایټس	1 بایټ	1 بایټ	2 بایټس	N بایټس	1 بایټ

بایټ آفسټ

• د بسته سرلیک: د GS2 لپاره د پیغام پاکټ سرلیک 0xA5A5A5A5 نښه شوی.
• د وسیلې پته: د GS2 آلې پته، د cascades د شمېر له مخې، وېشل شوي دي: 0x01, 0x02, 0x04;
• د کڅوړې ډول: د سیسټم امرونو ډولونو لپاره 1 چارټ وګورئ.
• د ځواب اوږدوالی: د ځواب اوږدوالی استازیتوب کوي
• د معلوماتو برخه: د سیسټم مختلف قوماندې مختلف ډیټا مینځپانګې ته ځواب ورکوي ، او د دوی ډیټا پروتوکولونه مختلف دي.
• کوډ چیک کړئ: کوډ وګورئ.

یادونه: د GS2 ډیټا مخابرات د کوچني انډین حالت غوره کوي ، لومړی ټیټ ترتیب.

د معلوماتو پروتوکول

د آلې پته کمانډ ترلاسه کړئ
کله چې یو بهرنی وسیله دا کمانډ GS2 ته واستوي، GS2 د آلې پتې پیکټ بیرته راولي، پیغام دا دی:

په کاسکیډینګ کې، که د N وسایل (تر 3 پورې ملاتړ شوي) تار شوي وي، کمانډ د N ځوابونه په 0x01، 0x02، 0x04، په ترتیب سره د 1-3 ماډلونو سره سمون لري.

تعریف: د ماډل 1 پته 0x01 ده، ماډل 2 0x02 دی، او ماډل 3 0x04 دی.

د نسخې معلوماتو کمانډ ترلاسه کړئ
کله چې یو بهرنی وسیله GS2 ته د سکین کمانډ لیږي، GS2 خپل نسخه معلومات بیرته راولي. د ځواب پیغام دا دی:

د کاسکیډینګ په حالت کې ، که چیرې N ( اعظمي 3) وسیلې په لړۍ کې وصل وي ، نو دا کمانډ به د N ځوابونه بیرته راولي ، چیرې چې پته د وروستي وسیلې پته ده.
د نسخې شمیره د 3 بایټ اوږدوالی دی، او د SN شمیره 16 بایټ اوږدوالی دی.

د وسیلې پیرامیټر کمانډ ترلاسه کړئ
کله چې یو بهرنی وسیله دا کمانډ GS2 ته واستوي، GS2 به د دې وسیله پیرامیټونه بیرته راولي، او پیغام دا دی:

په کاسکیډینګ کې ، که د N وسیلې (تر 3 پورې ملاتړ شوي) تار شوي وي ، کمانډ د N ځوابونه بیرته راګرځوي ، د هرې وسیلې پیرامیټونو سره مطابقت لري.
د پروتوکول لخوا ترلاسه شوي K او B د uint16 ډوله دي، کوم چې باید په فلوټ ډول بدل شي او بیا د 10000 لخوا تقسیم شي مخکې له دې چې د محاسبې فعالیت کې ځای په ځای شي.

• d_compensateK0 = (فلوټ) K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (فلوټ)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (فلوټ) K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (فلوټ)B1/10000.0f；

تعصب د int8 ډول دی، کوم چې باید په فلوټ ډول بدل شي او د محاسبې فعالیت کې د ځای په ځای کولو دمخه په 10 ویشل شي.

• تعصب = (فلوټ) تعصب /10；

امر

د سکین کمانډ

کله چې یو بهرنی وسیله GS2 ته د سکین کمانډ لیږي، GS2 د سکین حالت ته ننوځي او په دوامداره توګه د بیرته پوائنټ کلاوډ ډاټا فیډ کوي. پیغام دا دی: کمانډ لیږل شوی: (د پته لیږل 0x00، کاسکیډ یا نه، ټول وسایل به پیل شي)

امر ترلاسه شو: (په قضیو کې، دا کمانډ یوازې یو ځواب بیرته راګرځوي، او پته ترټولو لوی پته ده، د مثال لپارهample: No.3 وسیلې کاسکیډ شوي ، او پته یې 0x04 ده.)

د ډیټا برخه د سیسټم لخوا سکین شوي پوائنټ کلاوډ ډیټا ده ، کوم چې د لاندې ډیټا جوړښت سره سم بهرني وسیلې ته په هیکساډیسیمل کې سیریل پورټ ته لیږل کیږي. د ټولې کڅوړې ډیټا اوږدوالی 322 بایټس دی ، پشمول د چاپیریال ډیټا 2 بایټس او 160 رینګ پوائنټونه (S1-S160) ، چې هر یو یې 2 بایټ دی ، پورتنۍ 7 بټونه د شدت ډیټا دي ، او ښکته 9 بټونه د فاصلې ډیټا دي. . واحد mm دی.

د بندولو امر

کله چې سیسټم د سکین کولو حالت کې وي، GS2 بهرنۍ نړۍ ته د پوائنټ کلاوډ ډیټا لیږي. په دې وخت کې د سکینګ غیر فعالولو لپاره، د سکینګ بندولو لپاره دا کمانډ واستوئ. د سټاپ کمانډ لیږلو وروسته، ماډل به د غبرګون کمانډ ته ځواب ووايي، او سیسټم به سمدلاسه د خوب حالت ته ننوځي. پدې وخت کې ، د وسیلې رینج واحد د ټیټ بریښنا مصرف حالت کې دی ، او لیزر بند شوی.

• د لیږلو امر: (د 0x00 پته واستوئ، مهمه نده چې کیسکیډینګ یا نه، ټول وسایل به بند شي).

د کاسکیډینګ په حالت کې ، که چیرې N ( اعظمي 3) وسیلې په لړۍ کې وصل وي ، نو دا کمانډ به یوازې یو ځواب بیرته راولي ، چیرې چې پته د وروستي وسیلې پته ده ، د مثال لپاره.ample: که 3 وسیلې cascaded وي، پته 0x04 ده.

د بوډ نرخ کمانډ تنظیم کړئ

کله چې بهرنۍ وسیله دا کمانډ GS2 ته واستوي، د GS2 د محصول باډ نرخ ټاکل کیدی شي.

• امر لیږل شوی: (د پتې لیږل 0x00، یوازې د ټولو کاسکیډ شوي وسیلو د باډ نرخ تنظیم کولو ملاتړ کوي چې ورته وي)، پیغام دا دی:

د دوی په مینځ کې ، د معلوماتو برخه د باډ نرخ پیرامیټر دی ، په شمول د څلور باډ نرخ (bps) په ترتیب سره: 230400, 512000, 921600, 1500000 د کوډ 0-3 سره مطابقت لري (یادونه: د درې ماډل سیریل پیوستون باید ≥,921600 وي ډیفالټ 921600 دی).

د کاسکیډینګ په حالت کې ، که د N وسایل ( اعظمي ملاتړ 3) وسیلې په لړۍ کې وصل وي ، نو کمانډ به د N ځوابونه بیرته راولي ، د هرې وسیلې پیرامیټونو سره مطابقت لري ، او پتې یې دي: 0x01, 0x02, 0x04.

• د بوډ نرخ تنظیم کولو وروسته ، وسیله نرم بیا پیل کولو ته اړتیا لري.

د څنډه حالت تنظیم کړئ (د قوي ضد جیمینګ حالت)
کله چې بهرنۍ وسیله دا کمانډ GS2 ته واستوي، د GS2 ضد جیمینګ حالت تنظیم کیدی شي.

• د لیږلو امر: (د لیږلو پته، د کاسکیډ پته)، پیغام دا دی:

کمانډ استقبال

پته د ماډل پته ده چې د کاسکیډ لینک کې تنظیم کولو ته اړتیا لري. موډ = 0 د معیاري حالت سره مطابقت لري، موډ = 1 د څنډې حالت سره مطابقت لري (استقامت مخ په وړاندې کیږي)، موډ = 2 د څنډې حالت سره مطابقت لري (مخنیوې ته مخامخ). په څنډه حالت کې، د لیډر ثابت محصول 10HZ دی، او د محیطي رڼا د فلټر کولو اغیز به وده ومومي. موډ = 0XFF د لوستلو معنی لري ، لیډر به اوسني حالت ته راستون شي. Lidar په ډیفالټ معیاري حالت کې کار کوي.

• ماډل 1 ترتیب کړئ: پته = 0x01
• ماډل 2 ترتیب کړئ: پته = 0x02
• ماډل 3 ترتیب کړئ: پته = 0x04

د سیسټم ری سیٹ کمانډ
کله چې یو بهرنی وسیله دا کمانډ GS2 ته واستوي، GS2 به یو نرم بیا پیل ته ننوځي، او سیسټم به بیا تنظیم او بیا پیل شي.
د لیږلو قومانده: (د لیږلو پته، یوازې دقیقه تړلی پته کیدی شي: 0x01/0x02/0x04)

پته د ماډل پته ده چې د کاسکیډ لینک کې تنظیم کولو ته اړتیا لري.

• ماډل 1 بیا تنظیم کړئ: پته = 0x01
• ماډل 2 بیا تنظیم کړئ: پته = 0x02
• ماډل 3 بیا تنظیم کړئ: پته = 0x04

د معلوماتو تحلیل

3 چارټ د ډیټا جوړښت توضیحات

منځپانګه	نوم	تفصیل
K0(2B)	د وسیلو پیرامیټرې	(uint16) د کیڼ کیمرې زاویه پیرامیټر k0 کوفیسینټ (برخه 3.3 وګورئ)
B0(2B)	د وسیلو پیرامیټرې	(uint16) د کیڼ کیمرې زاویه پیرامیټر k0 کوفیسینټ (برخه 3.3 وګورئ)
K1(2B)	د وسیلو پیرامیټرې	(uint16) د ښي کیمرې زاویه پیرامیټر k1 کوفیینټ (برخه 3.3 وګورئ)
B1(2B)	د وسیلو پیرامیټرې	(uint16) د ښي کیمرې زاویه پیرامیټر b1 کوفیینټ (برخه 3.3 وګورئ)
BIAS	د وسیلو پیرامیټرې	(int8) د اوسني کیمرې زاویه پیرامیټر تعصب کوفیینټ (برخه 3.3 وګورئ)
ENV(2B)	د چاپیریال ډاټا	د محیطي رڼا شدت
Si(2B)	د واټن اندازه کولو ډاټا	ښکته 9 بټونه فاصله ده، پورتنۍ 7 بټونه د شدت ارزښت دی

• د واټن تحلیل
  د واټن محاسبه فورمول: فاصله = (_ ≪ 8|_) &0x01ff، واحد mm دی.
  د ځواک محاسبه: کیفیت = _ ≫ 1
• د زاویه تحلیل
  د لیزر اخراج سمت د سینسر مخې ته اخیستل کیږي، د PCB په الوتکه کې د لیزر حلقې مرکز پروجیکشن د همغږي اصل په توګه اخیستل کیږي، او د قطبي همغږي سیسټم د PCB الوتکې د نورمال کرښې سره رامینځته شوی. د 0 درجې لار. د ساعت په لور تعقیب، زاویه په تدریجي ډول وده کوي.

د دې لپاره چې د لیدر لخوا لیږدول شوي اصلي ډاټا په پورتنۍ شمیره کې د همغږۍ سیسټم ته بدل شي، یو لړ محاسبې ته اړتیا ده. د تبادلې فعالیت په لاندې ډول دی (د جزیاتو لپاره، مهرباني وکړئ SDK ته مراجعه وکړئ):

د کوډ تحلیل چیک کړئ
د چک کوډ د اوسني ډیټا پاکټ چک کولو لپاره د واحد بایټ جمع کاروي. د څلور بایټ پاکټ سرلیک او چیک کوډ پخپله د چیک عملیاتو کې برخه نه اخلي. د چک کوډ حل فارمول دا دی:

• چک سم = ADD1()
• = 1,2, …,

ADD1 مجموعي فورمول دی، دا پدې مانا ده چې د سبسکریپټ 1 څخه په عنصر کې پای ته د شمیرو راټولول.

د OTA لوړول

د کاري جریان لوړول

پروتوکول واستوئ

چارټ 4 د OTA ډیټا پروتوکول بڼه (کوچنی انډیان)

پیرامیټر	اوږدوالی (BYTE)	تفصیل
Packet_Header	4	د ډیټا پیکټ سرلیک، د A5A5A5A5 په توګه ټاکل شوی
وسیله_درس	1	د آلې پته مشخصوي
Pack_ID	1	د ډیټا پیکټ ID (د معلوماتو ډول)

ډاټا_لین	2	د ډیټا سیګمینټ اوږدوالی، 0-82
ډاټا	n	ډاټا، n = ډاټا_لین
چک_سم	1	چیکسم، د سرلیک له لرې کولو وروسته د پاتې بایټونو چیکسم

چارټ 5 OTA د لوړولو لارښوونې

د لارښوونې ډول	Pack_ID	تفصیل
پیل_IAP	0x0A	دا کمانډ واستوئ چې د بریښنا له فعالیدو وروسته IAP پیل کړئ
چلول_IAP	0x0B	IAP چل کړئ، پاکټونه انتقال کړئ
بشپړ_IAP	0x0C	د IAP پای
ACK_IAP	0x20	د IAP ځواب
RESET_SYSTEM	0x67	په ټاکل شوي پته کې ماډل بیا تنظیم او بیا پیل کړئ

د پیل_IAP لارښوونه

د لیږلو امر

• د ډیټا برخې ډیټا بڼه:
• ډاټا[0~1]: ډیفالټ 0x00 دی؛
• ډاټا[2~17]: دا د ثابت کرکټر تصدیق کوډ دی:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• د پیغام لیږلو ته مراجعه وکړئ
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

د استقبال امر: د FLASH سکتور عملیاتو له امله، د بیرته راستنیدو ځنډ اوږد دی او د 80ms او 700ms ترمنځ بدلون راځي)

د معلوماتو بڼه ترلاسه کړئ

• پته: د ماډل پته؛
• ACK: ډیفالټ 0x20 دی، دا په ګوته کوي چې د معلوماتو کڅوړه د اعتراف کڅوړه ده؛ ډاټا [0~1]: ډیفالټ 0x00 دی؛
• ډاټا[2]: 0x0A ښیي چې د غبرګون کمانډ 0x0A دی؛
• ډاټا[3]: 0x01 عادي استقبال ته اشاره کوي، 0 غیر معمولي استقبال څرګندوي؛
• د ترلاسه کولو حواله:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

د چلولو_IAP لارښوونه

د لیږلو امر

فرم ویئر به د اپ گریڈ په جریان کې وویشل شي ، او د ډیټا برخې لومړني دوه بایټونه (ډیټا) د فرم ویئر لومړي بایټ پورې اړوند د ډیټا دې برخې آفسیټ په ګوته کوي.

• ډاټا[0~1]:Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
• ډیټا[2]~ډاټا[17]: د ثابت تار تایید کوډ دی:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: د فرم ویئر ډیټا
• د پیغام لیږلو ته مراجعه وکړئ
• A5 A5 A5 5 01B 0 52 00 00 00 64F 6 77E 6C 6F 6 61 64 69E 6 67 00 00 00 00 +
  (Data[18]~Data[81]) + Check_Sum

د کمانډ استقبال

• پته: iد ماډل پته؛
• ACK: ډیفالټ 0x20 دی، دا په ګوته کوي چې د معلوماتو کڅوړه د اعتراف کڅوړه ده؛

ډاټا [0~1]: Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 د ځواب د فرم ویئر ډیټا آفسیټ په ګوته کوي. دا سپارښتنه کیږي چې آفسیټ د محافظت میکانیزم په توګه قضاوت وکړي کله چې د اپ گریڈ پروسې په جریان کې غبرګون کشف کړي.

• ډاټا [2] = 0x0B ښیي چې د غبرګون کمانډ 0x0B دی؛
• ډاټا [3] = 0x01 عادي استقبال څرګندوي، 0 غیر معمولي استقبال څرګندوي؛

د ترلاسه کولو لپاره حواله
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

بشپړ_IAP لارښوونې

د لیږلو امر

• ډاټا[0~1]: ډیفالټ 0x00 دی؛
• ډیټا[2]~ډاټا[17]: دا د ثابت تار تایید کوډ دی:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

ډیټا[18]~ډاټا[21]: د کوډ کولو بیرغ، uint32_t ډول، کوډ شوی فرم ویئر 1 دی، غیر کوډ شوی فرم ویئر 0 دی؛

د پیغام لیږلو ته مراجعه وکړئ:
A5 A5 A5 5 01C 0 16 00 00 00 63F 6D 6 70C 6 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 32 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX + (uintXNUMX_t د کوډ کولو بیرغ) + چیک_سم

د کمانډ استقبال

• د معلوماتو بڼه ترلاسه کړئ:
• پته: د ماډل پته ده؛
• ACK: ډیفالټ 0x20 دی، دا په ګوته کوي چې د معلوماتو کڅوړه د اعتراف کڅوړه ده؛
• ډاټا[0~1]: ډیفالټ 0x00 دی؛
• ډاټا[2]: 0x0C ښیي چې د غبرګون کمانډ 0x0C دی؛
• ډاټا[3]: 0x01 عادي استقبال ته اشاره کوي، 0 غیر معمولي استقبال څرګندوي؛
• ترلاسه شوي پیغام ته مراجعه وکړئ:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM لارښوونه
مهرباني وکړئ د جزیاتو لپاره د 3.8 فصل سیسټم ری سیٹ کمانډ ته مراجعه وکړئ.

پوښتنه او ځواب

• پوښتنه: څنګه قضاوت وکړئ چې د ریسیټ کمانډ لیږلو وروسته بیا تنظیم بریالی دی؟ ایا ځنډ اړین دی؟
  • A: بریالي اجرا کول د ریسیټ کمانډ د غبرګون کڅوړې سره سم قضاوت کیدی شي؛ دا سپارښتنه کیږي چې د راتلونکو عملیاتو ترسره کولو دمخه د ځواب ترلاسه کولو وروسته د 500ms ځنډ اضافه کړئ.
• پوښتنه: ماډل 4 ځینې سیریل پورټ ډیټا ترلاسه کوي چې د بیا تنظیم کولو وروسته پروتوکول سره مطابقت نلري ، څنګه ورسره معامله وکړو؟
  • A: د ماډل پاور آن لاګ د 4 0x3E سرلیکونو سره د ASCII ډیټا تار دی ، کوم چې د 4 0xA5 سرلیکونو سره د نورمال ډیټا پارس کولو اغیزه نه کوي ، او له پامه غورځول کیدی شي. د فزیکي اړیکې له امله، د نمبر 1 او نمبر 2 ماډلونو لاګونه نشي ترلاسه کیدی.
• پوښتنه: څنګه معامله وکړو که چیرې د اپ گریڈ پروسه د بریښنا د ناکامۍ له امله مداخله شي او بیا پیل شي؟
  • A: د بیا لوړولو لپاره د Start_IAP کمانډ بیا واستوئ.
• پوښتنه: په cascade حالت کې د غیر معمولي اپ گریڈ فعالیت احتمالي دلیل څه دی؟
  • A: تایید کړئ چې ایا فزیکي اړیکه سمه ده، لکه ایا د درې ماډلونو پوائنټ کلاوډ ډیټا ترلاسه کیدی شي؛
  • ډاډ ترلاسه کړئ چې د دریو ماډلونو پته شخړه نه کوي، او تاسو کولی شئ د پتې د بیا ټاکلو هڅه وکړئ؛
  • د نوي کولو لپاره ماډل بیا تنظیم کړئ او بیا هڅه بیا پیل کړئ؛
• Q: ولې د لوستلو نسخه شمیره 0 د cascade لوړولو وروسته ده؟
  • A: دا پدې مانا ده چې د ماډل اپ گریڈ ناکام دی، کاروونکي اړتیا لري چې ماډل بیا تنظیم کړي او بیا بیا لوړ کړي.

پاملرنه

1. د GS2 سره د کمانډ تعامل په جریان کې ، د سټاپ سکین کمانډ پرته ، نور کمانډونه د سکین حالت کې متقابل عمل نشي کیدی ، کوم چې ممکن په اسانۍ سره د پیغام پارس کولو غلطیو لامل شي.
2. GS2 به په اتوماتيک ډول د بریښنا په وخت کې رینج پیل نه کړي. دا د سکین حالت ته د ننوتلو لپاره د پیل سکین کمانډ لیږلو ته اړتیا لري. کله چې د رینج بندولو ته اړتیا وي ، د سکینګ بندولو او د خوب حالت ته د ننوتلو لپاره د سټاپ سکین کمانډ واستوئ.
3. GS2 په نورمال ډول پیل کړئ، زموږ وړاندیز شوی پروسه دا ده:
   لومړی ګام:
   د وسیلې پته ترلاسه کړئ کمانډ واستوئ ترڅو د اوسني وسیلې پته او د کاسکیډونو شمیر ترلاسه کړئ ، او پته تنظیم کړئ؛
   دوهم ګام:
   د نسخې شمیره ترلاسه کولو لپاره د ترلاسه کولو کمانډ واستوئ؛
   دریم ګام:
   د وسیلې پیرامیټونو ترلاسه کولو لپاره قوماندې واستوئ ترڅو د معلوماتو تحلیل لپاره د وسیلې زاویه پیرامیټونه ترلاسه کړئ؛
   څلورم ګام:
   د پوائنټ کلاوډ ډیټا ترلاسه کولو لپاره د پیل سکین کمانډ واستوئ.
4. د GS2 لید کړکۍ لپاره د رڼا لیږدونکي موادو ډیزاین لپاره وړاندیزونه:
   که چیرې د مخ پوښ لید کړکۍ د GS2 لپاره ډیزاین شوې وي، نو سپارښتنه کیږي چې د رڼا لیږدونکي موادو په توګه د انفراریډ پارمیبل کمپیوټر وکاروئ، او د رڼا لیږدونکي ساحه باید فلیټ وي (فټنس ≤0.05mm)، او په ټولو برخو کې. الوتکه باید د 780nm څخه تر 1000nm بانډ کې شفافه وي. د رڼا کچه له 90٪ څخه زیاته ده.
5. د نیویګیشن بورډ په پرله پسې ډول د GS2 بدلولو او بندولو لپاره وړاندیز شوی عملیاتي کړنلاره:
   د نیویګیشن بورډ د بریښنا مصرف کمولو لپاره ، که چیرې GS2 په مکرر ډول فعال او بندولو ته اړتیا ولري ، نو سپارښتنه کیږي چې د بریښنا بندولو دمخه د سټاپ سکین کمانډ واستوئ (برخه 3.5 وګورئ) ، او بیا د TX او RX تنظیم کړئ. د نیویګیشن بورډ لوړ خنډ ته. بیا VCC ټیټ کړئ ترڅو دا بند کړئ. بل ځل چې بریښنا فعاله شي، لومړی VCC پورته کړئ، بیا TX او RX د نورمال محصول او ان پټ حالتونو په توګه تنظیم کړئ، او بیا د 300ms ځنډ وروسته، د لاین لیزر سره د کمانډ تعامل ترسره کړئ.
6. د هر GS2 کمانډ لیږلو وروسته د انتظار اعظمي وخت په اړه:
   • پته ترلاسه کړئ: ځنډ 800ms، نسخه ترلاسه کړئ: ځنډ 100ms؛
   • پیرامیټونه ترلاسه کړئ: ځنډ 100ms، سکین کول پیل کړئ: ځنډ 400ms؛
   • د سکین کولو مخه ونیسئ: 100ms ځنډول، د باډ نرخ ټاکل: 800ms ځنډ؛
   • د څنډې حالت ترتیب کړئ: 800ms ځنډ کړئ ، OTA پیل کړئ: 800ms ځنډ کړئ؛

VIVI..

نیټه	نسخه	منځپانګه
2019-04-24	1.0	لومړۍ مسوده جوړه کړئ
2021-11-08	1.1	تعدیل (د کیڼ او ښي کیمرې ډیټا یوځای کولو لپاره د پروتوکول چوکاټ تعدیل؛ د لید کړکۍ موادو اضافه کولو لپاره وړاندیزونه؛ د باډ نرخ اضافه کول د ترتیب امر)
2022-01-05	1.2	د وسیلې پته ترلاسه کولو لپاره د کمانډ ترلاسه کولو توضیحات بدل کړئ ، او د کیڼ او ښي کیمرې توضیحات
2022-01-12	1.3	د څنډې حالت اضافه کړئ ، د K ، B ، BIAS محاسبې توضیحات ضمیمه کړئ
2022-04-29	1.4	د 3.2 څپرکي توضیحات بدل کړئ: د نسخې معلوماتو کمانډ ترلاسه کړئ
2022-05-01	1.5	د نرم بیا پیل کولو کمانډ پته ترتیب کولو میتود بدل کړئ
2022-05-31	1.6	1) برخه 3.7 تازه کول 2) برخه 3.8 RESET کمانډ یو واحد ځواب اضافه کوي 3) د 5 فصل OTA اپ گریڈ اضافه شوی
2022-06-02	1.6.1	1) د OTA اپ گریڈ کاري جریان بدل کړئ 2) د OTA پوښتنې او ځوابونه بدل کړئ

www.ydlidar.com

اسناد / سرچینې

YDLIDAR GS2 پراختیا د خطي سرې سالډ LiDAR سینسر [pdf] د کارونکي لارښود د GS2 پراختیا د خطي سرې سالډ لیډر سینسر، GS2 پراختیا، خطي سرې سالډ LiDAR سینسر، سرې سالډ LiDAR سینسر، سالډ LiDAR سینسر، LiDAR سینسر، سینسر

حوالې

• د کارن لارښود