YDLIDAR GS2 ልማት መስመራዊ ድርድር ድፍን ሊዳር ዳሳሽ

የስራ ሜካኒዝም

ሁነታ
የYDLIDAR GS2(ከዚህ በኋላ GS2 እየተባለ የሚጠራው) ስርዓት 3 የስራ ሁነታዎች አሉት፡ ስራ ፈት ሁነታ፣ ስካን ሁነታ፣ የማቆሚያ ሁነታ።

• ስራ ፈት ሁነታ ፦ GS2 ሲበራ ነባሪው ሁነታ ስራ ፈት ሁነታ ነው። በስራ ፈት ሁነታ የ GS2 ሬንጅ አሃድ አይሰራም እና ሌዘር ቀላል አይደለም.
• የፍተሻ ሁኔታ: GS2 በፍተሻ ሁነታ ላይ ሲሆን, የመለኪያ አሃዱ ሌዘርን ያበራል. GS2 መስራት ሲጀምር ያለማቋረጥ ኤስampየውጪውን አካባቢ ያነሰ እና ከበስተጀርባ ሂደት በኋላ በእውነተኛ ጊዜ ያስወጣዋል።
• የማቆሚያ ሁነታ: GS2 ከስህተት ጋር ሲሰራ፣ ለምሳሌ ስካነርን ማብራት፣ ሌዘር ጠፍቷል፣ ሞተሩ አይሽከረከርም፣ ወዘተ.GS2 የርቀት መለኪያ ክፍሉን በራስ ሰር ያጠፋል እና የስህተት ኮድ ምላሽ ይሰጣል።

የመለኪያ መርህ
GS2 ከ25-300 ሚሜ ክልል ያለው የአጭር ክልል ጠንካራ-ግዛት ሊዳር ነው። በዋነኛነት የመስመር ሌዘር እና ካሜራን ያቀፈ ነው። ባለ አንድ መስመር ሌዘር የሌዘር መብራቱን ካወጣ በኋላ በካሜራው ተይዟል። በሌዘር እና በካሜራው ቋሚ መዋቅር መሰረት ከሶስት ማዕዘን ርቀት መለኪያ መርህ ጋር ተዳምሮ ከእቃው እስከ GS2 ያለውን ርቀት ማስላት እንችላለን. በካሜራው በተስተካከሉ መለኪያዎች መሠረት በሊዳር መጋጠሚያ ስርዓት ውስጥ የሚለካው ነገር አንግል እሴት ሊታወቅ ይችላል። በውጤቱም, የተለካውን ነገር ሙሉውን የመለኪያ መረጃ አግኝተናል.

ነጥብ O የመጋጠሚያዎች መነሻ ነው, ሐምራዊው ቦታ የማዕዘን ነው view የቀኝ ካሜራ, እና የብርቱካን አካባቢ አንግል ነው view የግራ ካሜራ.

በሞዲው ሥርዓተ-ነጥብ እንደ አስተባባሪ አመጣጥ ፣ ፊት ለፊት የአስተባባሪ ስርዓት 0 ዲግሪ አቅጣጫ ነው ፣ እና አንግል በሰዓት አቅጣጫ ይጨምራል። ነጥቡ ደመና ሲወጣ የመረጃው ቅደም ተከተል (S1 ~ S160) L1 ~ L80 ፣ R1 ~ R80 ነው። በኤስዲኬ የሚሰላው አንግል እና ርቀት ሁሉም በሰዓት አቅጣጫ በአስተባባሪ ሲስተም ይወከላሉ።

የስርዓት ግንኙነት

የመገናኛ ዘዴ
GS2 ትዕዛዞችን እና መረጃዎችን ከውጫዊ መሳሪያዎች ጋር በተከታታይ ወደብ ያስተላልፋል። ውጫዊ መሳሪያ የስርዓት ትዕዛዝ ወደ GS2 ሲልክ GS2 የስርዓት ትዕዛዙን ይፈታል እና ተዛማጅ የምላሽ መልእክት ይመልሳል። በትእዛዙ ይዘት መሰረት, GS2 ተጓዳኝ የስራ ሁኔታን ይቀይራል. በመልዕክቱ ይዘት ላይ በመመስረት, ውጫዊ ስርዓቱ መልእክቱን ሊተነተን እና የምላሽ መረጃን ማግኘት ይችላል.

የስርዓት ትዕዛዝ
ውጫዊ ስርዓቱ የ GS2 ተጓዳኝ የስራ ሁኔታን ማዘጋጀት እና ተዛማጅ የስርዓት ትዕዛዞችን በመላክ ተዛማጅ መረጃዎችን መላክ ይችላል. በ GS2 የተሰጠው የስርዓት ትዕዛዞች እንደሚከተለው ናቸው

ገበታ 1 YDLIDAR GS2 ስርዓት ትእዛዝ

የስርዓት ትዕዛዝ	መግለጫ	ሁነታ መቀየር	የመልስ ሁነታ
0×60	የመሳሪያውን አድራሻ በማግኘት ላይ	የማቆም ሁኔታ	ነጠላ ምላሽ
0×61	የመሳሪያ መለኪያዎችን ማግኘት	የማቆም ሁኔታ	ነጠላ ምላሽ
0×62	የስሪት መረጃ በማግኘት ላይ	የማቆም ሁኔታ	ነጠላ ምላሽ
0×63	የመቃኘት እና የውጤት ነጥብ የደመና ውሂብ ይጀምሩ	የቃኝ ሁነታ	ቀጣይነት ያለው ምላሽ
0x64	መሣሪያን አቁም፣ መቃኘትን አቁም	የማቆም ሁኔታ	ነጠላ ምላሽ
0x67	ለስላሳ ዳግም ማስጀመር	/	ነጠላ ምላሽ
0×68	የመለያ ወደብ ባውድ ተመን ያዘጋጁ	የማቆም ሁኔታ	ነጠላ ምላሽ
0×69	የጠርዝ ሁነታን ያዘጋጁ (የፀረ-ጩኸት ሁነታ)	የማቆም ሁኔታ	ነጠላ ምላሽ

የስርዓት መልዕክቶች
የስርዓት መልእክቱ በተቀበለው የስርዓት ትዕዛዝ መሰረት ስርዓቱ መልሶ የሚመገብበት የምላሽ መልእክት ነው. በተለያዩ የስርዓት ትዕዛዞች መሰረት, የስርዓቱ መልእክት የምላሽ ሁነታ እና ምላሽ ይዘት እንዲሁ የተለያዩ ናቸው. ሶስት ዓይነት የምላሽ ሁነታዎች አሉ፡ ምንም ምላሽ የለም፣ ነጠላ ምላሽ፣ ተከታታይ ምላሽ።
ምንም ምላሽ የለም ማለት ስርዓቱ ምንም አይነት መልእክት አይመለስም ማለት ነው. አንድ ምላሽ የስርዓቱ መልእክት ርዝመት የተገደበ መሆኑን ያሳያል፣ እና ምላሹ አንድ ጊዜ ያበቃል። ስርዓቱ ከበርካታ GS2 መሳሪያዎች ጋር ሲሰካ፣ አንዳንድ ትዕዛዞች ከበርካታ የGS2 መሳሪያዎች ምላሾችን በተከታታይ ይቀበላሉ። ቀጣይነት ያለው ምላሽ ማለት የስርዓቱ መልእክት ርዝመት ገደብ የለሽ እና ያለማቋረጥ ውሂብ መላክ ያስፈልገዋል ማለት ነው፣ ለምሳሌ ወደ ቅኝት ሁነታ ሲገቡ።

ነጠላ ምላሽ፣ ብዙ ምላሽ እና ተከታታይ ምላሽ መልእክቶች ተመሳሳይ የመረጃ ፕሮቶኮልን ይጠቀማሉ። የፕሮቶኮሉ ይዘቶች፡ የፓኬት ራስጌ፣ የመሳሪያ አድራሻ፣ የፓኬት አይነት፣ የውሂብ ርዝመት፣ የውሂብ ክፍል እና የፍተሻ ኮድ፣ እና የሚወጡት በተከታታይ ወደብ ሄክሳዴሲማል ሲስተም ነው።

ገበታ 2 YDLIDAR GS2 የስርዓት መልእክት ዳታ ፕሮቶኮል ሥዕላዊ መግለጫ

የፓኬት ራስጌ	የመሣሪያ አድራሻ	የፓኬት አይነት	የምላሽ ርዝመት	የውሂብ ክፍል	ኮድ ያረጋግጡ
4 ባይት	1 ባይት	1 ባይት	2 ባይት	ኤን ባይት	1 ባይት

ባይት ማካካሻ

• የፓኬት ራስጌ፡ ለ GS2 የመልእክት ፓኬት ራስጌ 0xA5A5A5A5 ምልክት ተደርጎበታል።
• የመሣሪያ አድራሻ፡- የ GS2 መሳሪያ አድራሻ, በካስኬድ ቁጥር መሰረት, በ: 0x01, 0x02, 0x04;
• የፓኬት አይነት፡- ለስርዓት ትዕዛዞች ዓይነቶች ቻርት 1ን ይመልከቱ።
• የምላሽ ርዝመት፡- የምላሹን ርዝመት ይወክላል
• የውሂብ ክፍል፡- የተለያዩ የስርዓት ትዕዛዞች ለተለያዩ የውሂብ ይዘቶች ምላሽ ይሰጣሉ, እና የውሂብ ፕሮቶኮሎቻቸው የተለያዩ ናቸው.
• ኮድ አረጋግጥ፡ ኮድ ያረጋግጡ.

ማስታወሻ፡- የ GS2 መረጃ ግንኙነት አነስተኛ-ኤንዲያን ሁነታን ይቀበላል ፣ መጀመሪያ ዝቅተኛ ቅደም ተከተል።

የውሂብ ፕሮቶኮል

የመሣሪያ አድራሻ ትዕዛዙን ያግኙ
ውጫዊ መሳሪያ ይህን ትዕዛዝ ወደ GS2 ሲልክ GS2 የመሳሪያ አድራሻ ፓኬት ይመልሳል፡ መልዕክቱ፡-

በ Cascading ውስጥ, N መሳሪያዎች (እስከ 3 የሚደገፉ) በክር ከተጣበቁ, ትዕዛዙ N መልሶችን በ 0x01, 0x02, 0x04 ይመልሳል, ከ1-3 ሞጁሎች ጋር ይዛመዳል.

ፍቺ፡ የሞጁል 1 አድራሻ 0x01፣ ሞጁል 2 0x02 እና ሞጁል 3 0x04 ነው።

የስሪት መረጃ ትዕዛዝ ያግኙ
ውጫዊ መሳሪያ የፍተሻ ትዕዛዝ ወደ GS2 ሲልክ GS2 የስሪት መረጃውን ይመልሳል። የመልሱ መልእክት፡-

በ cascading ጊዜ, N (ከፍተኛ 3) መሳሪያዎች በተከታታይ ከተገናኙ, ይህ ትዕዛዝ N ምላሾችን ይመልሳል, አድራሻው የመጨረሻው መሣሪያ አድራሻ ነው.
የስሪት ቁጥሩ 3 ባይት ርዝመት ነው፣ እና የኤስኤን ቁጥሩ 16 ባይት ርዝመት ነው።

የመሣሪያ መለኪያ ትዕዛዝ ያግኙ
ውጫዊ መሳሪያ ይህንን ትዕዛዝ ወደ GS2 ሲልክ GS2 የመሳሪያውን መለኪያዎች ይመልሳል እና መልእክቱ የሚከተለው ነው-

በ cascading ውስጥ, N መሳሪያዎች (እስከ 3 የሚደገፉ) በክር ከተጣበቁ, ትዕዛዙ N መልሶችን ይመልሳል, ከእያንዳንዱ መሳሪያ መለኪያዎች ጋር ይዛመዳል.
በፕሮቶኮሉ የተቀበሉት K እና B የ uint16 ዓይነት ሲሆኑ ወደ ተንሳፋፊ ዓይነት መለወጥ እና ከዚያም ወደ ስሌት ተግባር ከመቀየሩ በፊት በ 10000 መከፋፈል አለባቸው።

• d_compensateK0 = (ተንሳፋፊ) K0/10000.0f;
• d_compensateB0 = (ተንሳፋፊ) B0/10000.0f;
• d_compensateK1 = (ተንሳፋፊ) K1/10000.0f;
• d_compensateB1 = (ተንሳፋፊ) B1/10000.0f;

አድልዎ የ int8 ዓይነት ነው፣ እሱም ወደ ተንሳፋፊ ዓይነት መለወጥ እና ወደ ስሌት ተግባር ከመተካቱ በፊት በ 10 መከፋፈል አለበት።

• አድልዎ = (ተንሳፋፊ) አድልዎ /10;

ትዕዛዝ

የቃኝ ትዕዛዝ

ውጫዊ መሳሪያ የፍተሻ ትዕዛዙን ወደ GS2 ሲልክ GS2 ወደ ቅኝት ሁነታ ይገባል እና ያለማቋረጥ የጀርባ ነጥብ ደመና ውሂብ ይመገባል። መልእክቱ፡ ትዕዛዙ ተልኳል፡ (አድራሻ 0x00 ላክ፣ ካስኬድ ወይም አይላክ፣ ሁሉንም መሳሪያዎች ይጀምራል)

ትዕዛዝ ተቀብሏል፡- (በ Cascading ጉዳዮች፣ ይህ ትዕዛዝ አንድ ምላሽ ብቻ ይመልሳል፣ እና አድራሻው ትልቁ አድራሻ ነው፣ ለምሳሌample: ቁጥር 3 መሳሪያው ተጥሏል፣ አድራሻውም 0x04 ነው።)

የመረጃው ክፍል በስርአቱ የተቃኘው የነጥብ ደመና ውሂብ ነው፣ እሱም በሚከተለው የውሂብ መዋቅር መሰረት ወደ ተከታታይ ወደብ በሄክሳዴሲማል ወደ ውጫዊ መሳሪያው ይላካል። የጠቅላላው ፓኬጅ የውሂብ ርዝመት 322 ባይት ሲሆን 2 ባይት የአካባቢ መረጃ እና 160 መለዋወጫ ነጥቦች (S1-S160) እያንዳንዳቸው 2 ባይት ሲሆኑ የላይኛው 7 ቢት የኃይለኛነት ዳታ እና የታችኛው 9 ቢት የርቀት መረጃ ነው። . ክፍሉ ሚሜ ነው.

ትዕዛዝ አቁም

ስርዓቱ በፍተሻ ሁኔታ ውስጥ ሲሆን GS2 የነጥብ ደመና ውሂብን ወደ ውጭው ዓለም እየላከ ነው። በዚህ ጊዜ ቅኝቱን ለማሰናከል፣ ፍተሻውን ለማቆም ይህን ትዕዛዝ ይላኩ። የማቆሚያ ትዕዛዙን ከላከ በኋላ, ሞጁሉ ለምላሹ ትዕዛዝ ምላሽ ይሰጣል, እና ስርዓቱ ወዲያውኑ ወደ ተጠባባቂ እንቅልፍ ሁኔታ ውስጥ ይገባል. በዚህ ጊዜ የመሳሪያው የመለዋወጫ አሃድ በአነስተኛ የኃይል ፍጆታ ሁነታ ላይ ነው, እና ሌዘር ጠፍቷል.

• ትዕዛዝ በመላክ ላይ፡- (አድራሻ 0x00 ይላኩ፣ ቢያስወጡም ባይሆኑ ሁሉም መሳሪያዎች ይዘጋሉ)።

በ cascading ጊዜ፣ N (ከፍተኛ 3) መሳሪያዎች በተከታታይ ከተገናኙ፣ ይህ ትዕዛዝ መልሱን ብቻ ይመልሳል፣ አድራሻው የመጨረሻው መሣሪያ አድራሻ ሲሆን ለምሳሌample: 3 መሳሪያዎች ከተጣበቁ አድራሻው 0x04 ነው.

የ Baud ተመን ትዕዛዝ ያዘጋጁ

ውጫዊ መሳሪያው ይህንን ትዕዛዝ ወደ GS2 ሲልክ የ GS2 የውጤት ባውድ መጠን ሊዘጋጅ ይችላል።

• ትዕዛዝ ተልኳል። (አድራሻ 0x00 መላክ፣ የሁሉም የተገለሉ መሣሪያዎች የባውድ መጠን አንድ አይነት እንዲሆን ማቀናበሩን ብቻ ይደግፋል) መልእክቱ፡-

ከነሱ መካከል, የውሂብ ክፍል አራት ባውድ ተመኖች (bps) ጨምሮ, በቅደም: 230400, 512000, 921600, 1500000 ኮድ 0-3 ጋር የሚዛመድ (ማስታወሻ: ሦስት-ሞዱል ተከታታይ ግንኙነት ≥921600 መሆን አለበት) ነባሪ 921600 ነው።

በ cascading ጊዜ N መሣሪያዎች (ከፍተኛው ድጋፍ 3) መሣሪያዎች በተከታታይ ከተገናኙ ትዕዛዙ የ N ምላሾችን ይመልሳል ፣ ከእያንዳንዱ መሣሪያ መለኪያዎች ጋር የሚዛመደው ፣ እና አድራሻዎቹ 0x01 ፣ 0x02 ፣ 0x04 ናቸው።

• የ baud ፍጥነትን ካቀናበሩ በኋላ መሳሪያውን ለስላሳ እንደገና ማስጀመር ያስፈልግዎታል።

የ Edge ሁነታን ያዘጋጁ (ጠንካራ ፀረ-መጨናነቅ ሁነታ)
ውጫዊ መሳሪያው ይህንን ትዕዛዝ ወደ GS2 ሲልክ የ GS2 ፀረ-ጃሚንግ ሁነታ ሊዘጋጅ ይችላል.

• ትእዛዝ መላክ፡ (አድራሻ መላክ፣ የአድራሻ አድራሻ)፣ መልእክቱ፡-

የትእዛዝ መቀበያ

አድራሻ በካስኬድ ማገናኛ ውስጥ መዋቀር ያለበት የሞጁሉ አድራሻ ነው። Mode=0 ከመደበኛው ሁነታ ጋር ይዛመዳል፣ Mode=1 ከጫፍ ሁነታ ጋር ይዛመዳል (መያዣ ወደ ላይ)፣ ሞድ=2 ከጠርዙ ሞድ ጋር ይዛመዳል (መያዣ ወደታች ትይዩ)። በጠርዙ ሁነታ, የሊዳሩ ቋሚ ውፅዓት 10HZ ነው, እና የአከባቢ ብርሃን ማጣሪያ ውጤት ይጨምራል. Mode=0XFF ማለት ማንበብ ነው ሊዳሩ ወደ አሁኑ ሁነታ ይመለሳል። ሊዳር በነባሪነት በመደበኛ ሁነታ ይሰራል.

• ሞጁል 1 አዘጋጅ፡ አድራሻ =0x01
• ሞጁል 2 አዘጋጅ፡ አድራሻ =0x02
• ሞጁል 3 አዘጋጅ፡ አድራሻ =0x04

የስርዓት ዳግም ማስጀመር ትዕዛዝ
ውጫዊ መሳሪያ ይህን ትዕዛዝ ወደ GS2 ሲልክ GS2 ለስላሳ ዳግም ማስጀመር ይገባል እና ስርዓቱ ዳግም ይጀምርና እንደገና ይጀምራል።
የትእዛዝ መላክ፡ (አድራሻ መላክ፣ ትክክለኛው የተጠናከረ አድራሻ ብቻ ሊሆን ይችላል፡ 0x01/0x02/0x04)

አድራሻ በካስኬድ ማገናኛ ውስጥ መዋቀር ያለበት የሞጁሉ አድራሻ ነው።

• ሞጁል 1 ዳግም አስጀምር፡ አድራሻ =0x01
• ሞጁል 2 ዳግም አስጀምር፡ አድራሻ =0x02
• ሞጁል 3 ዳግም አስጀምር፡ አድራሻ =0x04

የውሂብ ትንታኔ

ገበታ 3 የውሂብ መዋቅር መግለጫ

ይዘት	ስም	መግለጫ
K0(2B)	የመሣሪያ መለኪያዎች	(uint16) የግራ ካሜራ አንግል መለኪያ k0 ኮፊሸን (ክፍል 3.3 ይመልከቱ)
B0(2B)	የመሣሪያ መለኪያዎች	(uint16) የግራ ካሜራ አንግል መለኪያ k0 ኮፊሸን (ክፍል 3.3 ይመልከቱ)
K1(2B)	የመሣሪያ መለኪያዎች	(uint16) ትክክለኛው የካሜራ አንግል መለኪያ k1 ኮፊሸን (ክፍል 3.3 ይመልከቱ)
B1(2B)	የመሣሪያ መለኪያዎች	(uint16) ትክክለኛው የካሜራ አንግል መለኪያ B1 Coefficient (ክፍል 3.3 ይመልከቱ)
ባዮስ።	የመሣሪያ መለኪያዎች	(int8) የአሁኑ የካሜራ አንግል ልኬት አድልዎ (ክፍል 3.3 ይመልከቱ)
ENV(2B)	የአካባቢ ውሂብ	የአካባቢ ብርሃን ጥንካሬ
ሲ(2ቢ)	የርቀት መለኪያ መረጃ	የታችኛው 9 ቢት ርቀቱ ነው ፣ የላይኛው 7 ቢት የጥንካሬ እሴት ነው።

• የርቀት ትንተና
  የርቀት ስሌት ቀመር፡- ርቀት = (_ ≪ 8|_) &0x01ff፣ አሃዱ ሚሜ ነው።
  የጥንካሬ ስሌት; ጥራት = _ 1
• የማዕዘን ትንተና
  የሌዘር ልቀትን አቅጣጫ እንደ ዳሳሽ ፊት ለፊት ይወሰዳል ፣ በ PCB አውሮፕላን ላይ ያለው የሌዘር ክበብ ማእከል ትንበያ እንደ መጋጠሚያዎች አመጣጥ ይወሰዳል ፣ እና የዋልታ አስተባባሪ ስርዓት ከ PCB አውሮፕላን መደበኛ መስመር ጋር ይመሰረታል ። የ 0 ዲግሪ አቅጣጫ. የሰዓት አቅጣጫውን ተከትሎ, አንግል ቀስ በቀስ ይጨምራል.

በሊዳሩ የተላለፈውን ኦሪጅናል ዳታ ከላይ ባለው ስእል ወደ መጋጠሚያ ስርዓት ለመቀየር ተከታታይ ስሌቶች ያስፈልጋሉ። የመቀየሪያ ተግባሩ እንደሚከተለው ነው (ለዝርዝሮች እባክዎን ኤስዲኬን ይመልከቱ)

የኮድ ትንታኔን ያረጋግጡ
የቼክ ኮድ የአሁኑን የውሂብ ፓኬት ለመፈተሽ ነጠላ-ባይት ክምችት ይጠቀማል። ባለአራት ባይት ፓኬት ራስጌ እና የቼክ ኮድ እራሱ በቼክ ኦፕሬሽኑ ውስጥ አይሳተፉም። የፍተሻ ኮድ መፍትሄ ቀመር የሚከተለው ነው-

• CheckSum = ADD1()
• = 1,2፣XNUMX፣…

ADD1 ድምር ቀመር ነው፡ ከንኡስ ጽሁፍ 1 እስከ መጨረሻ ያለውን ቁጥሮችን በንጥሉ ውስጥ መሰብሰብ ማለት ነው።

ኦቲኤ ማሻሻያ

የስራ ፍሰት አሻሽል።

ፕሮቶኮል ላክ

ገበታ 4 የኦታ ውሂብ ፕሮቶኮል ቅርጸት (ትንሽ ኤንዲያን)

መለኪያ	ርዝመት (BYTE)	መግለጫ
ፓኬት_ራስጌ	4	የውሂብ ፓኬት ራስጌ፣ እንደ A5A5A5A5 የተስተካከለ
መሳሪያ_አድራሻ	1	የመሳሪያውን አድራሻ ይገልጻል
ጥቅል_ID	1	የውሂብ ፓኬት መታወቂያ (የውሂብ አይነት)

ዳታ_ሌን	2	የውሂብ ክፍል ርዝመት፣ 0-82
ውሂብ	n	ውሂብ, n = Data_Len
Check_Sum	1	Checksum፣ ራስጌው ከተወገደ በኋላ የቀሩት ባይቶች ቼክ ድምር

ገበታ 5 የኦቲኤ ማሻሻያ መመሪያዎች

የመመሪያ ዓይነት	ጥቅል_ID	መግለጫ
ጀምር_IAP	0x0A	ከበራ በኋላ IAPን ለመጀመር ይህን ትዕዛዝ ይላኩ።
በማስኬድ_IAP	0x0B	IAP ን ያሂዱ፣ እሽጎችን ያስተላልፉ
ሙሉ_አይኤፒ	0x0 ሴ	የአይኤፒ መጨረሻ
ACK_IAP	0x20	የአይኤፒ ምላሽ
ዳግም አስጀምር_ስርዓት	0x67	ሞጁሉን በተጠቀሰው አድራሻ እንደገና ያስጀምሩ እና እንደገና ያስጀምሩ

የጀምር_IAP መመሪያ

ትዕዛዝ መላክ

• የውሂብ ክፍል የውሂብ ቅርጸት፡-
• ውሂብ[0~1]፡ ነባሪው 0x00 ነው;
• ዳታ[2~17]፡ ቋሚ የቁምፊ ማረጋገጫ ኮድ ነው፡-
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• መልእክት መላክን ተመልከት
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

የትእዛዝ አቀባበል፡ በFLASH ዘርፍ ስራዎች ምክንያት፣ የመመለሻ መዘግየቱ ረጅም ነው እና በ80ms እና 700ms መካከል ይለዋወጣል)

የውሂብ ቅርጸት ተቀበል

• አድራሻ፡- ሞጁሉን አድራሻ;
• ኤኬ ነባሪው 0x20 ነው, ይህም የውሂብ ፓኬት የእውቅና ፓኬት መሆኑን ያሳያል; ውሂብ[0~1]፡ ነባሪው 0x00 ነው;
• ውሂብ[2]፡ 0x0A የምላሽ ትዕዛዝ 0x0A መሆኑን ያሳያል;
• ውሂብ[3]፡ 0x01 መደበኛ መቀበልን ያመለክታል, 0 ያልተለመደ አቀባበል;
• ለመቀበል ዋቢ፡-
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

የሩጫ_IAP መመሪያ

ትዕዛዝ መላክ

በማሻሻያው ወቅት ፋየርዌሩ ይከፈላል፣ እና የመጀመሪያዎቹ ሁለት ባይት የውሂብ ክፍል (ዳታ) ከመጀመሪያው የጽኑ ትዕዛዝ ባይት አንፃር የዚህን የውሂብ ክፍል ማካካሻ ያመለክታሉ።

• ውሂብ[0~1]Package_Shift = ዳታ[0]+ ውሂብ[1]*256;
• ውሂብ[2]~ ውሂብ[17]፡- የቋሚ ሕብረቁምፊ ማረጋገጫ ኮድ ነው፡-
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: የጽኑ ትዕዛዝ ውሂብ;
• መልእክት መላክን ተመልከት
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (ዳታ[18]~መረጃ[81]) + Check_Sum

የትእዛዝ አቀባበል

• አድራሻ፡ iሞጁሉን አድራሻ s;
• ኤኬ ነባሪው 0x20 ነው, ይህም የውሂብ ፓኬት የእውቅና ፓኬት መሆኑን ያሳያል;

ውሂብ[0~1] Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 የምላሹን የጽኑዌር ዳታ ማካካሻ ያሳያል። በማሻሻያ ሂደት ውስጥ ምላሹን ሲያገኙ ማካካሻውን እንደ መከላከያ ዘዴ ለመፍረድ ይመከራል.

• ዳታ[2]=0x0B የምላሽ ትዕዛዙ 0x0B መሆኑን ያሳያል።
• ዳታ[3]=0x01 መደበኛ መቀበልን ያሳያል፣ 0 ያልተለመደ አቀባበልን ያሳያል።

ለመቀበል ማጣቀሻ
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

የተሟላ_IAP መመሪያ

ትዕዛዝ መላክ

• ውሂብ[0~1]፡ ነባሪው 0x00 ነው;
• ውሂብ[2]~ ውሂብ[17]፡- ቋሚ የሕብረቁምፊ ማረጋገጫ ኮድ ነው፡-
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

ውሂብ[18]~ ውሂብ[21]፡- የኢንክሪፕሽን ባንዲራ፣ uint32_t አይነት፣ የተመሰጠረ firmware 1 ነው፣ ያልተመሰጠረ firmware 0 ነው፣

መልእክት መላክን ይመልከቱ፡-
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t ምስጠራ ባንዲራ) + Check_Sum

የትእዛዝ አቀባበል

• የውሂብ ቅርጸት ተቀበል፡
• አድራሻ፡- ሞጁል አድራሻ ነው;
• ኤኬ ነባሪው 0x20 ነው, ይህም የውሂብ ፓኬት የእውቅና ፓኬት መሆኑን ያሳያል;
• ውሂብ[0~1]፡ ነባሪው 0x00 ነው;
• ውሂብ[2]፡ 0x0C የምላሽ ትዕዛዝ 0x0C መሆኑን ያመለክታል;
• ውሂብ[3]፡ 0x01 መደበኛ መቀበልን ያመለክታል, 0 ያልተለመደ አቀባበል;
• የተቀበለውን መልእክት ተመልከት፡-
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM መመሪያ
እባክዎን ለዝርዝሮች ምዕራፍ 3.8 የስርዓት ዳግም ማስጀመሪያ ትእዛዝን ይመልከቱ።

ጥያቄ እና መልስ

• ጥ: የዳግም ማስጀመሪያ ትዕዛዙን ከላኩ በኋላ የተሳካ መሆኑን እንዴት መወሰን እንደሚቻል? መዘግየት ያስፈልጋል ወይ?
  • A: የተሳካው አፈፃፀም እንደ ዳግም ማስጀመሪያ ትእዛዝ ምላሽ ፓኬት መሠረት ሊፈረድበት ይችላል ። ቀጣይ ስራዎችን ከማከናወኑ በፊት ምላሹን ከተቀበለ በኋላ የ 500ms መዘግየት ለመጨመር ይመከራል.
• ጥ: ሞጁል 4 ከዳግም ማስጀመር በኋላ ከፕሮቶኮሉ ጋር የማይጣጣም አንዳንድ ተከታታይ ወደብ መረጃዎችን ይቀበላል ፣ እንዴት መቋቋም እንደሚቻል?
  • A: የሞጁሉ የኃይል ምዝግብ ማስታወሻ ከ 4 0x3E ራስጌዎች ጋር የ ASCII ውሂብ ሕብረቁምፊ ነው, ይህም ከ 4 0xA5 ራስጌዎች ጋር መደበኛውን የዳታ ትንተና አይጎዳውም እና ችላ ሊባል ይችላል. በአካላዊ ትስስር ምክንያት የቁጥር 1 እና ቁጥር 2 ሞጁሎች ምዝግብ ማስታወሻዎች ሊቀበሉ አይችሉም.
• ጥ: የማሻሻያ ሂደቱ በኃይል ብልሽት ከተቋረጠ እና እንደገና ከተጀመረ እንዴት መቋቋም እንደሚቻል?
  • A: እንደገና ለማሻሻል የStart_IAP ትዕዛዙን እንደገና ይላኩ።
• ጥ፡ በካስኬድ ግዛት ውስጥ ላለው ያልተለመደ የማሻሻያ ተግባር ምክንያቱ ምን ሊሆን ይችላል?
  • A: እንደ የሶስቱ ሞጁሎች የነጥብ ደመና ውሂብ መቀበል ይቻል እንደሆነ አካላዊ አገናኙ ትክክል መሆኑን ያረጋግጡ።
  • የሶስቱ ሞጁሎች አድራሻዎች እንደማይጋጩ ያረጋግጡ, እና አድራሻዎቹን እንደገና ለመመደብ መሞከር ይችላሉ;
  • ሞጁሉን ለማሻሻል እንደገና ያስጀምሩ እና ሙከራውን እንደገና ያስጀምሩ;
• Q: ከካስኬድ ማሻሻያ በኋላ የተነበበው ስሪት ቁጥር 0 ለምንድነው?
  • A: ሞጁሉን ማሻሻል አልተሳካም ማለት ነው, ተጠቃሚዎች ሞጁሉን እንደገና ማስጀመር እና ከዚያ እንደገና ማሻሻል አለባቸው.

ትኩረት

1. ከ GS2 ጋር በትእዛዝ መስተጋብር ወቅት፣ ከማቆሚያ ፍተሻ ትዕዛዙ በስተቀር፣ ሌሎች ትዕዛዞችን በፍተሻ ሁነታ መስተጋብር መፍጠር አይቻልም፣ ይህም በቀላሉ ወደ መልእክት የመተንተን ስህተቶችን ሊያመራ ይችላል።
2. ሲበራ GS2 በራስ-ሰር መቀየር አይጀምርም። ወደ ቅኝት ሁነታ ለመግባት የጀምር ቅኝት ትዕዛዝ መላክ ያስፈልገዋል. መደርደር ማቆም ሲያስፈልግ፣ መቃኘትን ለማቆም እና ወደ እንቅልፍ ሁነታ ለመግባት የማቆሚያ ፍተሻ ትዕዛዝ ይላኩ።
3. GS2ን በመደበኛነት ይጀምሩ፣ የሚመከረው ሂደታችን የሚከተለው ነው፡-
   የመጀመሪያ ደረጃ:
   የአሁኑን መሳሪያ አድራሻ እና የአስከዶች ቁጥር ለማግኘት የ Get Device Address ትዕዛዝ ይላኩ እና አድራሻውን ያዋቅሩ;
   ሁለተኛ ደረጃ:
   የስሪት ቁጥሩን ለማግኘት የማግኘቱን ትዕዛዝ ይላኩ;
   ሶስተኛ ደረጃ፡-
   ለመረጃ ትንተና የመሳሪያውን አንግል መለኪያዎች ለማግኘት የመሳሪያውን መለኪያዎች ለማግኘት ትዕዛዝ መላክ;
   አራተኛ ደረጃ፡-
   የነጥብ ደመና ውሂብ ለማግኘት የጀምር ቅኝት ትዕዛዝ ይላኩ።
4. ለ GS2 እይታ መስኮቶች የብርሃን ማስተላለፊያ ቁሳቁሶችን ዲዛይን በተመለከተ ምክሮች
   የፊት መሸፈኛ አተያይ መስኮቱ ለ GS2 የተነደፈ ከሆነ ፣ ኢንፍራሬድ-ተለዋዋጭ ፒሲውን እንደ ብርሃን ማስተላለፊያ ቁሳቁስ እንዲጠቀሙ ይመከራል ፣ እና ብርሃን የሚያስተላልፍ ቦታ ጠፍጣፋ (ጠፍጣፋ ≤0.05 ሚሜ) እና ሁሉም አካባቢዎች በ አውሮፕላን ከ 780nm እስከ 1000nm ባንድ ውስጥ ግልፅ መሆን አለበት። የብርሃን መጠን ከ 90% በላይ ነው.
5. የአሰሳ ሰሌዳውን GS2 ን በተደጋጋሚ ለማብራት እና ለማጥፋት የሚመከረው የአሠራር ሂደት፡-
   የአሰሳ ቦርዱን የሃይል ፍጆታ ለመቀነስ GS2 በተደጋጋሚ መብራት እና ማጥፋት ካስፈለገ ሃይል ከማጥፋቱ በፊት የማቆሚያ ፍተሻ ትዕዛዝ (ክፍል 3.5 ይመልከቱ) ለመላክ ይመከራል እና በመቀጠል TX እና RX ን ያዋቅሩ። የማውጫ ቁልፎች ወደ ከፍተኛ impedance. ከዚያ ለማጥፋት ቪሲሲን ዝቅ አድርገው ይጎትቱት። በሚቀጥለው ጊዜ ኃይሉ ሲበራ መጀመሪያ ቪሲሲን ያንሱ፣ ከዚያ TX እና RXን እንደ መደበኛ የውጤት እና የግቤት ሁኔታ ያዋቅሩ እና ከ300ms መዘግየት በኋላ ከመስመር ሌዘር ጋር የትዕዛዝ መስተጋብር ያድርጉ።
6. እያንዳንዱ የ GS2 ትዕዛዝ ከተላከ በኋላ ከፍተኛው የጥበቃ ጊዜ ያህል፡-
   • አድራሻ ያግኙ፡ 800ms ዘግይተው፣ ስሪት ያግኙ፡ 100ms መዘግየት;
   • ግቤቶችን ያግኙ፡ 100ms ዘግይተዋል፣ መቃኘት ይጀምሩ፡ 400ms መዘግየት;
   • መቃኘትን አቁም፡ 100ms ዘግይቷል፣ ባውድ ፍጥነትን አቀናብር፡ መዘግየት 800ms;
   • የጠርዝ ሁነታን አዘጋጅ፡ 800ms መዘግየት፣ OTA ጀምር፡ 800ms መዘግየት;

ተፅዕኖ

ቀን	ሥሪት	ይዘት
2019-04-24	1.0	የመጀመሪያ ረቂቅ ይጻፉ
2021-11-08	1.1	አሻሽል (የግራ እና ቀኝ የካሜራ ውሂብን ለማዋሃድ የፕሮቶኮል ማዕቀፉን ቀይር፤ የአመለካከት የመስኮት ቁሳቁሶችን ለመጨመር ጥቆማዎች፤ የባውድ መጠን መጨመር የቅንብር ትዕዛዝ)
2022-01-05	1.2	የመሳሪያውን አድራሻ ለማግኘት የትዕዛዙን መቀበያ መግለጫ እና የግራ እና የቀኝ ካሜራዎችን መግለጫ ይቀይሩ
2022-01-12	1.3	የጠርዝ ሁነታን አክል፣ K፣ B፣ BIAS ስሌት መግለጫን አክል
2022-04-29	1.4	የምዕራፍ 3.2 መግለጫ አሻሽል፡ የስሪት መረጃ ትዕዛዝን አግኝ
2022-05-01	1.5	ለስላሳ ዳግም ማስጀመር ትዕዛዙን የአድራሻ ውቅር ዘዴን ያስተካክሉ
2022-05-31	1.6	1) ክፍል 3.7 አዘምን 2) ክፍል 3.8 የዳግም አስጀምር ትዕዛዝ አንድ ነጠላ ምላሽ ይጨምራል 3) ታክሏል ምዕራፍ 5 OTA ማሻሻል
2022-06-02	1.6.1	1) የኦቲኤ ማሻሻያ የስራ ሂደትን ያስተካክሉ 2) የኦቲኤ ጥያቄ እና መልስ ያስተካክሉ

www.ydlidar.com

ሰነዶች / መርጃዎች

YDLIDAR GS2 ልማት መስመራዊ ድርድር ድፍን ሊዳር ዳሳሽ [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ የGS2 ልማት መስመራዊ ድርደራ ድፍን ሊዳር ዳሳሽ፣ GS2 ልማት

ዋቢዎች

• የተጠቃሚ መመሪያ