YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT חיישן LiDAR מוצק מערך ליניארי

מנגנון עבודה

מצב
למערכת YDLIDAR GS2 (להלן GS2) יש 3 מצבי עבודה: מצב סרק, מצב סריקה, מצב עצירה.

• מצב אידיאלי: כאשר GS2 מופעל, מצב ברירת המחדל הוא מצב סרק. במצב סרק, יחידת הטווח של ה-GS2 לא עובדת והלייזר אינו קל.
• מצב סריקה: כאשר GS2 במצב סריקה, יחידת המרחק מפעילה את הלייזר. כאשר ה-GS2 מתחיל לעבוד, הוא פועל ללא הרףampמציג את הסביבה החיצונית ומוציא אותה בזמן אמת לאחר עיבוד רקע.
• מצב עצירה: כאשר GS2 פועל עם שגיאה, כגון הפעלת הסורק, הלייזר כבוי, המנוע אינו מסתובב וכו'. GS2 יכבה אוטומטית את יחידת מדידת המרחק ויחזיר את קוד השגיאה.

עקרון המדידה
GS2 הוא לידר מוצק לטווח קצר עם טווח של 25-300 מ"מ. הוא מורכב בעיקר מלייזר קו וממצלמה. לאחר שהלייזר חד קו פולט את אור הלייזר, הוא נקלט על ידי המצלמה. על פי המבנה הקבוע של הלייזר והמצלמה, בשילוב עם עקרון מדידת מרחק משולש, נוכל לחשב את המרחק מהאובייקט ל-GS2. על פי הפרמטרים המכוילים של המצלמה, ניתן לדעת את ערך הזווית של האובייקט הנמדד במערכת הקואורדינטות של הלידר. כתוצאה מכך, השגנו את נתוני המדידה המלאים של האובייקט הנמדד.

נקודה O היא מקור הקואורדינטות, האזור הסגול הוא הזווית של view של המצלמה הימנית, והאזור הכתום הוא הזווית של view של המצלמה השמאלית.

עם פיסוק המוד כמקור הקואורדינטות, החזית היא כיוון מערכת הקואורדינטות 0 מעלות, והזווית גדלה בכיוון השעון. כאשר פלט ענן הנקודות, סדר הנתונים (S1~S160) הוא L1~L80, R1~R80. הזווית והמרחק המחושבים על ידי ה-SDK מיוצגים כולם במערכת הקואורדינטות עם כיוון השעון.

תקשורת מערכת

מנגנון תקשורת
GS2 מתקשר פקודות ונתונים עם התקנים חיצוניים דרך היציאה הטורית. כאשר התקן חיצוני שולח פקודת מערכת ל-GS2, GS2 פותר את פקודת המערכת ומחזיר הודעת תשובה מתאימה. על פי תוכן הפקודה, GS2 מחליף את מצב העבודה המתאים. בהתבסס על תוכן ההודעה, המערכת החיצונית יכולה לנתח את ההודעה ולקבל את נתוני התגובה.

פיקוד מערכת
המערכת החיצונית יכולה להגדיר את מצב העבודה המתאים של GS2 ולשלוח נתונים מתאימים על ידי שליחת פקודות מערכת קשורות. פקודות המערכת שהונפקו על ידי GS2 הן כדלקמן:

תרשים 1 פקודת מערכת YDLIDAR GS2

פקודת מערכת	תֵאוּר	החלפת מצבים	מצב תשובה
0×60	השגת כתובת המכשיר	הפסק מצב	תגובה בודדת
0×61	השגת פרמטרים של מכשיר	הפסק מצב	תגובה בודדת
0×62	השגת מידע גרסה	הפסק מצב	תגובה בודדת
0×63	התחל לסרוק ולהוציא נתוני ענן של נקודות	מצב סריקה	תגובה מתמשכת
0x64	עצור את המכשיר, הפסק לסרוק	הפסק מצב	תגובה בודדת
0x67	הפעלה מחדש רכה	/	תגובה בודדת
0×68	הגדר את קצב המעבר של היציאה הטורית	הפסק מצב	תגובה בודדת
0×69	הגדר את מצב הקצה (מצב נגד רעש)	הפסק מצב	תגובה בודדת

הודעות מערכת
הודעת המערכת היא הודעת תגובה שהמערכת מחזירה בהתבסס על פקודת המערכת שהתקבלה. על פי פקודות מערכת שונות, גם מצב התשובה ותוכן התגובה של הודעת המערכת שונים. ישנם שלושה סוגים של מצבי תגובה: אין תגובה, תגובה בודדת, תגובה מתמשכת.
אין תגובה פירושה שהמערכת לא מחזירה הודעות. תשובה בודדת מציינת שאורך ההודעה של המערכת מוגבל, והתגובה מסתיימת פעם אחת. כאשר המערכת משולבת עם התקני GS2 מרובים, פקודות מסוימות יקבלו תגובות ממספר התקני GS2 ברציפות. תגובה רציפה פירושה שאורך ההודעה של המערכת הוא אינסופי וצריך לשלוח נתונים ברציפות, כמו למשל בעת כניסה למצב סריקה.

הודעות התגובה הבודדת, התגובה המרובה והתגובה הרציפה משתמשות באותו פרוטוקול נתונים. התוכן של הפרוטוקול הוא: כותרת מנה, כתובת מכשיר, סוג מנה, אורך נתונים, קטע נתונים וקוד בדיקה, והם יוצאים דרך המערכת ההקסדצימלית של היציאה הטורית.

תרשים 2 YDLIDAR GS2 דיאגרמה סכמטית של פרוטוקול נתוני הודעת המערכת

כותרת מנות	כתובת המכשיר	סוג חבילה	אורך תגובה	קטע נתונים	בדוק את הקוד
4 בתים	1 בייט	1 בייט	2 בתים	N בתים	1 בייט

היסט בתים

• כותרת מנות: כותרת מנות ההודעה עבור GS2 מסומנת 0xA5A5A5A5.
• כתובת המכשיר: כתובת מכשיר GS2, לפי מספר המפלים, מחולקת ל: 0x01, 0x02, 0x04;
• סוג חבילה: ראה תרשים 1 לסוגי פקודות המערכת.
• אורך תגובה: מייצג את אורך התגובה
• פלח נתונים: פקודות מערכת שונות מגיבות לתוכן נתונים שונה, ופרוטוקולי הנתונים שלהן שונים.
• קוד בדוק: לבדוק קוד.

פֶּתֶק: תקשורת הנתונים GS2 מאמצת את מצב small-endian, תחילה מסדר נמוך.

פרוטוקול נתונים

השג את פקודת כתובת ההתקן
כאשר התקן חיצוני שולח פקודה זו ל-GS2, GS2 מחזיר חבילת כתובת של התקן, ההודעה היא:

במדורג, אם N התקנים (עד 3 נתמכים) מושחלים, הפקודה מחזירה N תשובות ב-0x01, 0x02, 0x04, המקבילות ל-1-3 מודולים בהתאמה.

הַגדָרָה: הכתובת של מודול 1 היא 0x01, מודול 2 הוא 0x02 ומודול 3 הוא 0x04.

השג פקודת מידע גרסה
כאשר התקן חיצוני שולח פקודת סריקה ל-GS2, ה-GS2 מחזיר את פרטי הגרסה שלו. הודעת התשובה היא:

במקרה של מדורג, אם N (מקסימום 3) מכשירים מחוברים בסדרה, פקודה זו תחזיר N תגובות, כאשר הכתובת היא הכתובת של המכשיר האחרון.
מספר הגרסה הוא באורך של 3 בתים, ומספר ה-SN הוא באורך של 16 בתים.

השג פקודת פרמטר התקן
כאשר מכשיר חיצוני שולח פקודה זו ל-GS2, GS2 יחזיר את פרמטרי המכשיר שלו, וההודעה היא:

במדורג, אם מושחלים N מכשירים (עד 3 נתמכים), הפקודה מחזירה N תשובות, התואמות לפרמטרים של כל מכשיר.
ה-K ו-B המתקבלים בפרוטוקול הם מסוג uint16, אותם יש להמיר לסוג צף ולאחר מכן לחלק אותם ב-10000 לפני שיוכנסו לפונקציית החישוב.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；

הטיה היא מסוג int8, שצריך להמיר לסוג צף ולחלק ב-10 לפני החלפה לפונקציית החישוב.

• הטיה = (צף) הטיה /10；

פְּקוּדָה

פקודת סריקה

כאשר התקן חיצוני שולח פקודת סריקה ל-GS2, GS2 נכנס למצב סריקה ומזין ללא הרף נתוני ענן נקודות. ההודעה היא: פקודה נשלחה: (שלח כתובת 0x00, מדורג או לא, יתחיל את כל המכשירים)

הפקודה שהתקבלה: (במקרים מדורגים, פקודה זו מחזירה רק תגובה אחת, והכתובת היא הכתובת הגדולה ביותר, למשלample: מכשיר מס' 3 הם מדורגים, והכתובת היא 0x04.)

מקטע הנתונים הוא נתוני ענן הנקודות שנסרקו על ידי המערכת, הנשלחים ליציאה הטורית בהקסדצימלית למכשיר החיצוני לפי מבנה הנתונים הבא. אורך הנתונים של כל החבילה הוא 322 בתים, כולל 2 בתים של נתונים סביבתיים ו-160 נקודות טווח (S1-S160), שכל אחת מהן היא 2 בתים, 7 הביטים העליונים הם נתוני עוצמה, ו-9 הביטים התחתונים הם נתוני מרחק . היחידה היא מ"מ.

פקודה עצור

כאשר המערכת נמצאת במצב סריקה, GS2 שולח נתוני ענן נקודות לעולם החיצון. כדי להשבית את הסריקה בשלב זה, שלח פקודה זו כדי לעצור את הסריקה. לאחר שליחת פקודת העצירה, המודול יענה לפקודת התגובה, והמערכת תיכנס למצב שינה במצב המתנה באופן מיידי. בשלב זה, יחידת הטווח של המכשיר נמצאת במצב צריכת חשמל נמוכה, והלייזר כבוי.

• שליחת פקודה: (שלח כתובת 0x00, לא משנה אם מדורגת או לא, כל המכשירים ייסגרו).

במקרה של מדורג, אם N (מקסימום 3) מכשירים מחוברים בסדרה, פקודה זו תחזיר רק תגובה, כאשר הכתובת היא הכתובת של המכשיר האחרון, למשלample: אם 3 התקנים מדורגים, הכתובת היא 0x04.

הגדר את פקודת קצב ה-Bud

כאשר ההתקן החיצוני שולח פקודה זו ל-GS2, ניתן להגדיר את קצב היציאה של GS2.

• הפקודה נשלחה: (שליחת כתובת 0x00, תומך רק בקביעת קצב ההעברה של כל ההתקנים המדורגים להיות זהה), ההודעה היא:

ביניהם, קטע הנתונים הוא פרמטר קצב ה-baud, כולל ארבעה קצבי העברת העברת נתונים (bps), בהתאמה: 230400, 512000, 921600, 1500000 המתאים לקוד 0-3 (הערה: החיבור הטורי של שלושה מודולים חייב להיות ≥921600, ברירת המחדל היא 921600).

במקרה של מדורג, אם N התקנים (מקסימום תמיכה 3) התקנים מחוברים בסדרה, הפקודה תחזיר N תגובות, המתאימות לפרמטרים של כל מכשיר, והכתובות הן: 0x01, 0x02, 0x04.

• לאחר הגדרת קצב הביאוד, צריך להפעיל מחדש את המכשיר בצורה רכה.

הגדר את מצב הקצה (מצב אנטי חסימה חזק)
כאשר ההתקן החיצוני שולח פקודה זו ל-GS2, ניתן להגדיר את מצב האנטי-שיבוש של ה-GS2.

• שליחת פקודה: (כתובת שליחת, כתובת מדורגת), ההודעה היא:

קבלת פקודות

כתובת היא הכתובת של המודול שיש להגדיר בקישור המפל. מצב=0 מתאים למצב הסטנדרטי, מצב=1 מתאים למצב קצה (מכל פונה כלפי מעלה), מצב=2 מתאים למצב קצה (כלי פונה כלפי מטה). במצב קצה, הפלט הקבוע של הלידר הוא 10HZ, ואפקט הסינון של אור הסביבה ישופר. מצב=0XFF פירושו קריאה, הלידר יחזור למצב הנוכחי. Lidar עובד במצב רגיל כברירת מחדל.

• הגדר מודול 1: כתובת =0x01
• הגדר מודול 2: כתובת =0x02
• הגדר מודול 3: כתובת =0x04

פקודת איפוס מערכת
כאשר התקן חיצוני שולח פקודה זו ל-GS2, GS2 יכנס לאתחול רך, והמערכת תתאפס ותפעיל מחדש.
שליחת פקודה: (כתובת שליחת, יכולה להיות רק הכתובת המשורשרת המדויקת: 0x01/0x02/0x04)

כתובת היא הכתובת של המודול שיש להגדיר בקישור המפל.

• אפס מודול 1: כתובת =0x01
• אפס מודול 2: כתובת =0x02
• אפס מודול 3: כתובת =0x04

ניתוח נתונים

תרשים 3 תיאור מבנה הנתונים

תוֹכֶן	שֵׁם	תֵאוּר
K0(2B)	פרמטרי מכשיר	(uint16) פרמטר זווית המצלמה השמאלית k0 מקדם (ראה סעיף 3.3)
B0(2B)	פרמטרי מכשיר	(uint16) פרמטר זווית המצלמה השמאלית k0 מקדם (ראה סעיף 3.3)
K1(2B)	פרמטרי מכשיר	(uint16) מקדם זווית המצלמה הימנית k1 (ראה סעיף 3.3)
B1(2B)	פרמטרי מכשיר	(uint16) פרמטר זווית המצלמה הימנית b1 מקדם (ראה סעיף 3.3)
הטיה	פרמטרי מכשיר	(int8) מקדם הטיית פרמטר זווית המצלמה הנוכחי (ראה סעיף 3.3)
ENV(2B)	נתוני סביבה	עוצמת אור הסביבה
Si(2B)	נתוני מדידת מרחק	9 הסיביות התחתונות הן המרחק, 7 הסיביות העליונות הן ערך העוצמה

• ניתוח מרחק
  נוסחת חישוב מרחק: מרחק = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, היחידה היא מ"מ.
  חישוב חוזק: איכות = _ ≫ 1
• ניתוח זווית
  כיוון פליטת הלייזר נלקח כחזית החיישן, הקרנת מרכז מעגל הלייזר על מישור ה-PCB נלקחת כמקור הקואורדינטות, ומערכת הקואורדינטות הקוטבית נקבעת עם הקו הנורמלי של מישור ה-PCB. כיוון 0 מעלות. בעקבות כיוון השעון, הזווית גדלה בהדרגה.

כדי להמיר את הנתונים המקוריים ששודר הלידר למערכת הקואורדינטות באיור לעיל, נדרשת סדרה של חישובים. פונקציית ההמרה היא כדלקמן (לפרטים, עיין ב-SDK):

בדוק ניתוח קוד
קוד הבדיקה משתמש בצבירה של בתים בודדים כדי לבדוק את חבילת הנתונים הנוכחית. כותרת החבילה של ארבעה בתים וקוד הבדיקה עצמם אינם משתתפים בפעולת הבדיקה. נוסחת פתרון קוד הבדיקה היא:

• CheckSum = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 היא הנוסחה המצטברת, זה אומר לצבור את המספרים מ-subscript 1 עד לסיום האלמנט.

שדרוג OTA

שדרוג זרימת עבודה

שלח פרוטוקול

תרשים 4 פורמט פרוטוקול נתונים OTA (אנדיה קטן)

פָּרָמֶטֶר	אורך (BYTE)	תֵאוּר
Packet_Header	4	כותרת מנות נתונים, קבועה כ-A5A5A5A5
Device_Address	1	מציין את כתובת המכשיר
Pack_ID	1	מזהה חבילת נתונים (סוג נתונים)

נתונים_לן	2	אורך נתונים של מקטע נתונים, 0-82
נְתוּנִים	n	נתונים, n = Data_Len
Check_Sum	1	Checksum, סכום הבדיקה של הבתים הנותרים לאחר הסרת הכותרת

תרשים 5 הוראות שדרוג OTA

סוג ההוראה	Pack_ID	תֵאוּר
Start_IAP	0x0A	שלח פקודה זו כדי להפעיל את IAP לאחר ההפעלה
Running_IAP	0x0B	הפעל IAP, שלח מנות
Complete_IAP	0x0C	סוף IAP
ACK_IAP	0x20	תשובת IAP
RESET_SYSTEM	0x67	אפס והפעל מחדש את המודול בכתובת שצוינה

הוראות Start_IAP

שליחת פקודה

• פלח נתונים פורמט נתונים:
• נתונים[0~1]: ברירת המחדל היא 0x00;
• נתונים[2~17]: זהו קוד אימות תו קבוע:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• עיין בשליחת הודעה
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

קליטת פקודה: עקב פעולות מגזר FLASH, עיכוב ההחזרה ארוך ונע בין 80ms ל-700ms)

קבל פורמט נתונים

• כְּתוֹבֶת: כתובת המודול;
• ACK: ברירת המחדל היא 0x20, מה שמציין שחבילת הנתונים היא חבילת אישור; נתונים[0~1]: ברירת המחדל היא 0x00;
• נתונים[2]: 0x0A מציין שפקודת התגובה היא 0x0A;
• נתונים[3]: 0x01 מציין קליטה תקינה, 0 מציין קליטה חריגה;
• אסמכתא לקבל:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP הוראת

שליחת פקודה

הקושחה תפוצל במהלך השדרוג, ושני הבייטים הראשונים של מקטע הנתונים (Data) מציינים את ההיסט של מקטע הנתונים הזה ביחס לבייט הראשון של הקושחה.

• נתונים[0~1]:Package_Shift = נתונים[0]+ נתונים[1]*256；
• נתונים[2]~נתונים[17]: הוא קוד אימות מחרוזת קבוע:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: נתוני קושחה；
• עיין בשליחת הודעה
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Data[18]~Data[81]) + Check_Sum

קליטת פקודה

• כתובת: is כתובת המודול;
• ACK: ברירת המחדל היא 0x20, מה שמציין שחבילת הנתונים היא חבילת אישור;

נתונים[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 מציין את היסט נתוני הקושחה של התגובה. מומלץ לשפוט את הקיזוז כמנגנון הגנה בעת זיהוי התגובה במהלך תהליך השדרוג.

• Data[2]=0x0B מציין שפקודת התגובה היא 0x0B;
• נתונים[3]=0x01 מציינים קליטה תקינה, 0 מציין קליטה חריגה;

הפניה לקבל
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP הוראה

שליחת פקודה

• נתונים[0~1]: ברירת המחדל היא 0x00;
• נתונים[2]~נתונים[17]: זהו קוד אימות מחרוזת קבוע:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

נתונים[18]~נתונים[21]: דגל הצפנה, סוג uint32_t, קושחה מוצפנת היא 1, קושחה לא מוצפנת היא 0;

עיין בשליחת הודעה:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (דגל הצפנה uint32_t) + Check_Sum

קליטת פקודה

• תבנית קבלת נתונים:
• כְּתוֹבֶת: היא כתובת המודול;
• ACK: ברירת המחדל היא 0x20, מה שמציין שחבילת הנתונים היא חבילת אישור;
• נתונים[0~1]: ברירת המחדל היא 0x00;
• נתונים[2]: 0x0C מציין שפקודת התגובה היא 0x0C;
• נתונים[3]: 0x01 מציין קליטה תקינה, 0 מציין קליטה חריגה;
• עיין בהודעה שהתקבלה:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

הוראות RESET_SYSTEM
אנא עיין בפרק 3.8 פקודת איפוס מערכת לפרטים.

שאלות ותשובות

• ש: כיצד לשפוט שהאיפוס מוצלח לאחר שליחת פקודת האיפוס? האם נדרש עיכוב?
  • A: ניתן לשפוט את הביצוע המוצלח על פי חבילת התגובה של פקודת האיפוס; מומלץ להוסיף עיכוב של 500ms לאחר קבלת התגובה לפני ביצוע פעולות עוקבות.
• ש: מודול 4 מקבל כמה נתוני יציאה טורית שאינם תואמים את הפרוטוקול לאחר האיפוס, איך להתמודד עם זה?
  • A: יומן ההפעלה של המודול הוא מחרוזת של נתוני ASCII עם 4 כותרות 0x3E, שאינה משפיעה על ניתוח הנתונים הרגיל עם 4 כותרות 0xA5, וניתן להתעלם ממנה. בשל הקישור הפיזי, לא ניתן לקבל את היומנים של מודולים מס' 1 ומספר 2.
• ש: איך מתמודדים אם תהליך השדרוג מופרע עקב הפסקת חשמל והפעלה מחדש?
  • A: שלח מחדש את הפקודה Start_IAP כדי לשדרג מחדש.
• ש: מהי הסיבה האפשרית לפונקציית השדרוג החריגה במצב המפל?
  • A: אשר אם הקישור הפיזי נכון, כגון האם ניתן לקבל את נתוני ענן הנקודות של שלושת המודולים;
  • אשר שהכתובות של שלושת המודולים אינן מתנגשות, ותוכל לנסות להקצות מחדש את הכתובות;
  • אפס את המודול שישודרג ולאחר מכן הפעל מחדש את הניסיון;
• Q: מדוע הגרסה הנקראת מספר 0 לאחר שדרוג המפל?
  • A: המשמעות היא ששדרוג המודול לא הצליח, המשתמשים צריכים לאפס את המודול ואז לשדרג שוב.

תְשׁוּמַת לֵב

1. במהלך אינטראקציית פקודה עם GS2, למעט פקודת עצור סריקה, לא ניתן ליצור אינטראקציה עם פקודות אחרות במצב סריקה, מה שעלול להוביל בקלות לשגיאות ניתוח הודעות.
2. GS2 לא יתחיל לבצע טווח אוטומטי כאשר ההפעלה מופעלת. זה צריך לשלוח פקודת התחל סריקה כדי להיכנס למצב הסריקה. כאשר צריך להפסיק את הטווח, שלח פקודת עצור סריקה כדי להפסיק את הסריקה ולהיכנס למצב שינה.
3. התחל את GS2 כרגיל, התהליך המומלץ שלנו הוא:
   שלב ראשון:
   שלח את הפקודה Get Device Address כדי לקבל את הכתובת של המכשיר הנוכחי ואת מספר המפלסים, ולהגדיר את הכתובת;
   שלב שני:
   שלח את הפקודה get version כדי לקבל את מספר הגרסה;
   שלב שלישי:
   שלח פקודה לקבלת פרמטרים של מכשיר כדי לקבל את פרמטרי הזווית של המכשיר לניתוח נתונים;
   שלב רביעי:
   שלח פקודת התחל סריקה כדי לקבל נתוני ענן נקודות.
4. הצעות לעיצוב חומרים מעבירי אור עבור חלונות פרספקטיבה GS2:
   אם חלון הפרספקטיבה של הכריכה הקדמית מיועד ל-GS2, מומלץ להשתמש במחשב חדיר אינפרא אדום כחומר מעביר האור שלו, והאזור מעביר האור נדרש להיות שטוח (שטוחות ≤0.05 מ"מ), וכל האזורים ב- המטוס צריך להיות שקוף ברצועת 780nm עד 1000nm. קצב האור גדול מ-90%.
5. הליך הפעולה המומלץ להפעלה או כיבוי חוזר של GS2 של לוח הניווט:
   על מנת להפחית את צריכת החשמל של לוח הניווט, אם יש צורך להפעיל ולכבות את GS2 שוב ושוב, מומלץ לשלוח פקודת עצור סריקה (ראה סעיף 3.5) לפני כיבוי, ולאחר מכן להגדיר את ה-TX ו-RX של לוח ניווט לעכבה גבוהה. לאחר מכן משוך את VCC נמוך כדי לכבות אותו. בפעם הבאה שהמתח מופעל, משוך תחילה את VCC למעלה, לאחר מכן הגדר את TX ו-RX כמצבי פלט וקלט רגילים, ולאחר מכן לאחר השהיה של 300ms, בצע אינטראקציה עם פקודה עם לייזר הקו.
6. לגבי זמן ההמתנה המקסימלי לאחר שליחת כל פקודת GS2:
   • קבל כתובת: delay 800ms, get גרסה: delay 100ms;
   • קבל פרמטרים: השהיה של 100ms, התחל בסריקה: השהיה של 400ms;
   • עצירת סריקה: השהיה של 100ms, הגדר קצב הבאוד: השהיה של 800ms;
   • הגדר מצב קצה: השהיה של 800ms, התחל OTA: השהיה של 800ms;

לבקר

תַאֲרִיך	גִרְסָה	תוֹכֶן
2019-04-24	1.0	חבר טיוטה ראשונה
2021-11-08	1.1	שנה (שנה את מסגרת הפרוטוקול כדי למזג נתוני מצלמה ימין ושמאל; הצעות להוספת חומרי חלון פרספקטיבה; הוספת קצב הביאוד פקודת הגדרה)
2022-01-05	1.2	שנה את התיאור המקבל של הפקודה כדי לקבל את כתובת המכשיר, ואת התיאור של המצלמה השמאלית והימנית
2022-01-12	1.3	הוסף מצב קצה, השלמה K, B, תיאור חישוב BIAS
2022-04-29	1.4	שנה את התיאור של פרק 3.2: פקודת השגת מידע גרסה
2022-05-01	1.5	שנה את שיטת תצורת הכתובת של פקודת ההפעלה מחדש הרכה
2022-05-31	1.6	1) עדכון סעיף 3.7 2) סעיף 3.8 פקודת RESET מוסיפה תשובה אחת 3) נוסף פרק 5 שדרוג OTA
2022-06-02	1.6.1	1) שנה את זרימת העבודה של שדרוג OTA 2) שנה את השאלות והתשובות של OTA

www.ydlidar.com

מסמכים / משאבים

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT חיישן LiDAR מוצק מערך ליניארי [pdfמדריך למשתמש GS2 DEVELOPMENT חיישן LiDAR מוצק מערך ליניארי, GS2 DEVELOPMENT, חיישן LiDAR מוצק מערך לינארי, חיישן LiDAR מוצק, חיישן LiDAR מוצק, חיישן LiDAR, חיישן

הפניות

• מדריך למשתמש