YDLIDAR GS2 డెవలప్‌మెంట్ లీనియర్ అర్రే సాలిడ్ లిడార్ సెన్సార్

వర్కింగ్ మెకానిజం

మోడ్
YDLIDAR GS2(ఇకపై GS2గా సూచిస్తారు) సిస్టమ్ 3 వర్కింగ్ మోడ్‌లను కలిగి ఉంది: నిష్క్రియ మోడ్, స్కాన్ మోడ్, స్టాప్ మోడ్.

• నిష్క్రియ మోడ్: GS2 పవర్ ఆన్ చేసినప్పుడు, డిఫాల్ట్ మోడ్ నిష్క్రియ మోడ్. నిష్క్రియ మోడ్‌లో, GS2 యొక్క శ్రేణి యూనిట్ పని చేయదు మరియు లేజర్ తేలికగా ఉండదు.
• స్కాన్ మోడ్: GS2 స్కానింగ్ మోడ్‌లో ఉన్నప్పుడు, రేంజింగ్ యూనిట్ లేజర్‌ను ఆన్ చేస్తుంది. GS2 పని చేయడం ప్రారంభించినప్పుడు, అది నిరంతరంగా sampలెస్ బాహ్య వాతావరణం మరియు నేపథ్య ప్రాసెసింగ్ తర్వాత నిజ సమయంలో దాన్ని అవుట్‌పుట్ చేస్తుంది.
• స్టాప్ మోడ్: GS2 స్కానర్‌ను ఆన్ చేయడం, లేజర్ ఆఫ్‌లో ఉంది, మోటారు రొటేట్ చేయకపోవడం వంటి లోపంతో రన్ అయినప్పుడు GS2 స్వయంచాలకంగా దూరాన్ని కొలిచే యూనిట్‌ని ఆఫ్ చేస్తుంది మరియు ఎర్రర్ కోడ్‌ను ఫీడ్‌బ్యాక్ చేస్తుంది.

కొలిచే సూత్రం
GS2 అనేది 25-300 మిమీ పరిధి కలిగిన స్వల్ప-శ్రేణి ఘన-స్థితి లిడార్. ఇది ప్రధానంగా లైన్ లేజర్ మరియు కెమెరాతో కూడి ఉంటుంది. వన్-లైన్ లేజర్ లేజర్ కాంతిని విడుదల చేసిన తర్వాత, అది కెమెరా ద్వారా క్యాప్చర్ చేయబడుతుంది. లేజర్ మరియు కెమెరా యొక్క స్థిర నిర్మాణం ప్రకారం, త్రిభుజాకార దూర కొలత సూత్రంతో కలిపి, మేము వస్తువు నుండి GS2 వరకు దూరాన్ని లెక్కించవచ్చు. కెమెరా యొక్క కాలిబ్రేటెడ్ పారామితుల ప్రకారం, లైడార్ కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్‌లో కొలిచిన వస్తువు యొక్క కోణం విలువను తెలుసుకోవచ్చు. ఫలితంగా, మేము కొలిచిన వస్తువు యొక్క పూర్తి కొలత డేటాను పొందాము.

పాయింట్ O అనేది కోఆర్డినేట్‌ల మూలం, పర్పుల్ ప్రాంతం కోణం view కుడి కెమెరా, మరియు నారింజ ప్రాంతం కోణం view ఎడమ కెమెరా.

mod విరామ చిహ్నాన్ని కోఆర్డినేట్ మూలం వలె, ముందు భాగం కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్ యొక్క దిశ 0 డిగ్రీ, మరియు కోణం సవ్యదిశలో పెరుగుతుంది. పాయింట్ క్లౌడ్ అవుట్‌పుట్ అయినప్పుడు, డేటా క్రమం (S1~S160) L1~L80, R1~R80. SDK ద్వారా లెక్కించబడిన కోణం మరియు దూరం అన్నీ కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్‌లో సవ్యదిశలో సూచించబడతాయి.

సిస్టమ్ కమ్యూనికేషన్

కమ్యూనికేషన్ మెకానిజం
GS2 సీరియల్ పోర్ట్ ద్వారా బాహ్య పరికరాలతో ఆదేశాలు మరియు డేటాను కమ్యూనికేట్ చేస్తుంది. బాహ్య పరికరం GS2కి సిస్టమ్ ఆదేశాన్ని పంపినప్పుడు, GS2 సిస్టమ్ ఆదేశాన్ని పరిష్కరిస్తుంది మరియు సంబంధిత ప్రత్యుత్తర సందేశాన్ని అందిస్తుంది. కమాండ్ కంటెంట్ ప్రకారం, GS2 సంబంధిత పని స్థితిని మారుస్తుంది. సందేశం యొక్క కంటెంట్ ఆధారంగా, బాహ్య సిస్టమ్ సందేశాన్ని అన్వయించగలదు మరియు ప్రతిస్పందన డేటాను పొందవచ్చు.

సిస్టమ్ కమాండ్
బాహ్య సిస్టమ్ GS2 యొక్క సంబంధిత పని స్థితిని సెట్ చేయగలదు మరియు సంబంధిత సిస్టమ్ ఆదేశాలను పంపడం ద్వారా సంబంధిత డేటాను పంపుతుంది. GS2 జారీ చేసిన సిస్టమ్ ఆదేశాలు క్రింది విధంగా ఉన్నాయి:

చార్ట్ 1 YDLIDAR GS2 సిస్టమ్ కమాండ్

సిస్టమ్ కమాండ్	వివరణ	మోడ్ మారడం	జవాబు మోడ్
0×60	పరికర చిరునామాను పొందడం	మోడ్‌ను ఆపు	ఒకే స్పందన
0×61	పరికర పారామితులను పొందడం	మోడ్‌ను ఆపు	ఒకే స్పందన
0×62	సంస్కరణ సమాచారాన్ని పొందడం	మోడ్‌ను ఆపు	ఒకే స్పందన
0×63	స్కానింగ్ మరియు అవుట్‌పుట్ పాయింట్ క్లౌడ్ డేటాను ప్రారంభించండి	స్కాన్ మోడ్	నిరంతర ప్రతిస్పందన
0x64	పరికరాన్ని ఆపివేయండి, స్కానింగ్ ఆపండి	మోడ్‌ను ఆపు	ఒకే స్పందన
0x67	సాఫ్ట్ రీస్టార్ట్	/	ఒకే స్పందన
0×68	సీరియల్ పోర్ట్ బాడ్ రేటును సెట్ చేయండి	మోడ్‌ను ఆపు	ఒకే స్పందన
0×69	అంచు మోడ్‌ను సెట్ చేయండి (యాంటీ నాయిస్ మోడ్)	మోడ్‌ను ఆపు	ఒకే స్పందన

సిస్టమ్ సందేశాలు
సిస్టమ్ సందేశం అనేది అందుకున్న సిస్టమ్ కమాండ్ ఆధారంగా సిస్టమ్ ఫీడ్ బ్యాక్ చేసే ప్రతిస్పందన సందేశం. వేర్వేరు సిస్టమ్ ఆదేశాల ప్రకారం, సిస్టమ్ సందేశం యొక్క ప్రత్యుత్తర మోడ్ మరియు ప్రతిస్పందన కంటెంట్ కూడా భిన్నంగా ఉంటాయి. మూడు రకాల ప్రతిస్పందన మోడ్‌లు ఉన్నాయి: ప్రతిస్పందన లేదు, ఒకే ప్రతిస్పందన, నిరంతర ప్రతిస్పందన.
ప్రతిస్పందన లేదు అంటే సిస్టమ్ ఎటువంటి సందేశాలను అందించదు. ఒకే ప్రత్యుత్తరం సిస్టమ్ సందేశం పొడవు పరిమితంగా ఉందని మరియు ప్రతిస్పందన ఒకసారి ముగుస్తుందని సూచిస్తుంది. సిస్టమ్ బహుళ GS2 పరికరాలతో క్యాస్కేడ్ చేయబడినప్పుడు, కొన్ని ఆదేశాలు వరుసగా బహుళ GS2 పరికరాల నుండి ప్రతిస్పందనలను స్వీకరిస్తాయి. నిరంతర ప్రతిస్పందన అంటే సిస్టమ్ యొక్క సందేశం పొడవు అనంతం మరియు స్కాన్ మోడ్‌లోకి ప్రవేశించేటప్పుడు వంటి డేటాను నిరంతరం పంపవలసి ఉంటుంది.

ఒకే ప్రతిస్పందన, బహుళ ప్రతిస్పందన మరియు నిరంతర ప్రతిస్పందన సందేశాలు ఒకే డేటా ప్రోటోకాల్‌ను ఉపయోగిస్తాయి. ప్రోటోకాల్ యొక్క కంటెంట్‌లు: ప్యాకెట్ హెడర్, పరికర చిరునామా, ప్యాకెట్ రకం, డేటా పొడవు, డేటా సెగ్మెంట్ మరియు చెక్ కోడ్, మరియు సీరియల్ పోర్ట్ హెక్సాడెసిమల్ సిస్టమ్ ద్వారా అవుట్‌పుట్ చేయబడతాయి.

చార్ట్ 2 YDLIDAR GS2 సిస్టమ్ మెసేజ్ డేటా ప్రోటోకాల్ యొక్క స్కీమాటిక్ రేఖాచిత్రం

ప్యాకెట్ హెడర్	పరికర చిరునామా	ప్యాకెట్ రకం	ప్రతిస్పందన పొడవు	డేటా విభాగం	కోడ్‌ని తనిఖీ చేయండి
4 బైట్లు	1 బైట్	1 బైట్	2 బైట్లు	N బైట్లు	1 బైట్

బైట్ ఆఫ్‌సెట్

• ప్యాకెట్ హెడర్: GS2 కోసం సందేశ ప్యాకెట్ హెడర్ 0xA5A5A5A5గా గుర్తించబడింది.
• పరికర చిరునామా: GS2 పరికర చిరునామా, క్యాస్కేడ్ల సంఖ్య ప్రకారం, విభజించబడింది: 0x01, 0x02, 0x04;
• ప్యాకెట్ రకం: సిస్టమ్ ఆదేశాల రకాల కోసం చార్ట్ 1 చూడండి.
• ప్రతిస్పందన పొడవు: ప్రతిస్పందన పొడవును సూచిస్తుంది
• డేటా విభాగం: వేర్వేరు సిస్టమ్ ఆదేశాలు వేర్వేరు డేటా కంటెంట్‌కు ప్రతిస్పందిస్తాయి మరియు వాటి డేటా ప్రోటోకాల్‌లు భిన్నంగా ఉంటాయి.
• కోడ్‌ని తనిఖీ చేయండి: కోడ్ తనిఖీ.

గమనిక: GS2 డేటా కమ్యూనికేషన్ స్మాల్-ఎండియన్ మోడ్‌ను అవలంబిస్తుంది, ముందుగా తక్కువ ఆర్డర్.

డేటా ప్రోటోకాల్

పరికర చిరునామా ఆదేశాన్ని పొందండి
ఒక బాహ్య పరికరం ఈ ఆదేశాన్ని GS2కి పంపినప్పుడు, GS2 పరికర చిరునామా ప్యాకెట్‌ని అందిస్తుంది, సందేశం:

క్యాస్కేడింగ్‌లో, N పరికరాలు (3 వరకు మద్దతు ఉన్నవి) థ్రెడ్ చేయబడితే, ఆదేశం N సమాధానాలను వరుసగా 0-01 మాడ్యూళ్లకు అనుగుణంగా 0x02, 0x04, 1x3 వద్ద అందిస్తుంది.

నిర్వచనం: మాడ్యూల్ 1 యొక్క చిరునామా 0x01, మాడ్యూల్ 2 0x02 మరియు మాడ్యూల్ 3 0x04.

సంస్కరణ సమాచార ఆదేశాన్ని పొందండి
బాహ్య పరికరం GS2కి స్కాన్ ఆదేశాన్ని పంపినప్పుడు, GS2 దాని సంస్కరణ సమాచారాన్ని అందిస్తుంది. ప్రత్యుత్తరం సందేశం:

క్యాస్కేడింగ్ విషయంలో, N (గరిష్ట 3) పరికరాలు సిరీస్‌లో కనెక్ట్ చేయబడితే, ఈ ఆదేశం N ప్రతిస్పందనలను అందిస్తుంది, ఇక్కడ చిరునామా చివరి పరికరం యొక్క చిరునామా.
సంస్కరణ సంఖ్య 3 బైట్‌ల పొడవు, మరియు SN సంఖ్య 16 బైట్‌ల పొడవు.

పరికర పారామీటర్ ఆదేశాన్ని పొందండి
బాహ్య పరికరం ఈ ఆదేశాన్ని GS2కి పంపినప్పుడు, GS2 దాని పరికర పారామితులను అందిస్తుంది మరియు సందేశం:

క్యాస్కేడింగ్‌లో, N పరికరాలు (3 వరకు మద్దతు ఉన్నవి) థ్రెడ్ చేయబడితే, ప్రతి పరికరం యొక్క పారామితులకు అనుగుణంగా కమాండ్ N సమాధానాలను అందిస్తుంది.
ప్రోటోకాల్ ద్వారా అందుకున్న K మరియు B లు uint16 రకానికి చెందినవి, వీటిని ఫ్లోట్ రకానికి మార్చాలి మరియు గణన ఫంక్షన్‌లో భర్తీ చేయడానికి ముందు 10000తో విభజించాలి.

• d_compensateK0 = (ఫ్లోట్)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (ఫ్లోట్)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (ఫ్లోట్)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (ఫ్లోట్)B1/10000.0f；

బయాస్ అనేది int8 రకం, దీనిని ఫ్లోట్ రకంగా మార్చాలి మరియు గణన ఫంక్షన్‌లో ప్రత్యామ్నాయం చేయడానికి ముందు 10తో విభజించాలి.

• బయాస్ = (ఫ్లోట్) బయాస్ /10;

ఆదేశం

స్కాన్ కమాండ్

బాహ్య పరికరం GS2కి స్కాన్ కమాండ్‌ను పంపినప్పుడు, GS2 స్కాన్ మోడ్‌లోకి ప్రవేశిస్తుంది మరియు బ్యాక్ పాయింట్ క్లౌడ్ డేటాను నిరంతరంగా ఫీడ్ చేస్తుంది. సందేశం: కమాండ్ పంపబడింది: (అడ్రస్ 0x00, క్యాస్కేడ్ పంపండి లేదా పంపండి, అన్ని పరికరాలు ప్రారంభమవుతాయి)

కమాండ్ స్వీకరించబడింది: (క్యాస్కేడింగ్ సందర్భాలలో, ఈ ఆదేశం ఒక ప్రతిస్పందనను మాత్రమే అందిస్తుంది మరియు చిరునామా అతిపెద్ద చిరునామా, ఉదాహరణకుample: No.3 పరికరం క్యాస్కేడ్ చేయబడింది మరియు చిరునామా 0x04.)

డేటా సెగ్మెంట్ అనేది సిస్టమ్ ద్వారా స్కాన్ చేయబడిన పాయింట్ క్లౌడ్ డేటా, ఇది క్రింది డేటా నిర్మాణం ప్రకారం బాహ్య పరికరానికి హెక్సాడెసిమల్‌లో సీరియల్ పోర్ట్‌కు పంపబడుతుంది. మొత్తం ప్యాకెట్ యొక్క డేటా పొడవు 322 బైట్‌లు, ఇందులో 2 బైట్‌ల పర్యావరణ డేటా మరియు 160 రేంజింగ్ పాయింట్‌లు (S1-S160), వీటిలో ప్రతి ఒక్కటి 2 బైట్లు, ఎగువ 7 బిట్‌లు ఇంటెన్సిటీ డేటా మరియు దిగువ 9 బిట్‌లు దూర డేటా . యూనిట్ మిమీ.

స్టాప్ కమాండ్

సిస్టమ్ స్కానింగ్ స్థితిలో ఉన్నప్పుడు, GS2 పాయింట్ క్లౌడ్ డేటాను బయటి ప్రపంచానికి పంపుతోంది. ఈ సమయంలో స్కానింగ్‌ను నిలిపివేయడానికి, స్కానింగ్‌ను ఆపడానికి ఈ ఆదేశాన్ని పంపండి. స్టాప్ కమాండ్‌ను పంపిన తర్వాత, మాడ్యూల్ ప్రతిస్పందన కమాండ్‌కు ప్రత్యుత్తరం ఇస్తుంది మరియు సిస్టమ్ వెంటనే స్టాండ్‌బై స్లీప్ స్థితికి ప్రవేశిస్తుంది. ఈ సమయంలో, పరికరం యొక్క శ్రేణి యూనిట్ తక్కువ విద్యుత్ వినియోగ మోడ్‌లో ఉంది మరియు లేజర్ ఆఫ్ చేయబడింది.

• కమాండ్ పంపడం: (0x00 చిరునామాను పంపండి, క్యాస్కేడింగ్ లేదా కాకపోయినా, అన్ని పరికరాలు మూసివేయబడతాయి).

క్యాస్కేడింగ్ విషయంలో, N (గరిష్ట 3) పరికరాలు సిరీస్‌లో కనెక్ట్ చేయబడితే, ఈ ఆదేశం ప్రతిస్పందనను మాత్రమే అందిస్తుంది, ఇక్కడ చిరునామా చివరి పరికరం యొక్క చిరునామా, ఉదాహరణకుample: 3 పరికరాలు క్యాస్కేడ్ చేయబడితే, చిరునామా 0x04.

బాడ్ రేట్ ఆదేశాన్ని సెట్ చేయండి

బాహ్య పరికరం ఈ ఆదేశాన్ని GS2కి పంపినప్పుడు, GS2 అవుట్‌పుట్ బాడ్ రేటును సెట్ చేయవచ్చు.

• కమాండ్ పంపబడింది: (చిరునామా 0x00 పంపడం, అన్ని క్యాస్కేడ్ పరికరాల బాడ్ రేటును ఒకే విధంగా సెట్ చేయడానికి మాత్రమే మద్దతు ఇస్తుంది), సందేశం:

వాటిలో, డేటా సెగ్మెంట్ అనేది నాలుగు బాడ్ రేట్లు (bps)తో సహా బాడ్ రేట్ పరామితి, వరుసగా: 230400, 512000, 921600, 1500000 కోడ్ 0-3కి అనుగుణంగా ఉంటుంది (గమనిక: మూడు-మాడ్యూల్ సీరియల్ కనెక్షన్ తప్పనిసరిగా ≥921600 డిఫాల్ట్ 921600).

క్యాస్కేడింగ్ విషయంలో, N పరికరాలు (గరిష్ట మద్దతు 3) పరికరాలు సిరీస్‌లో కనెక్ట్ చేయబడితే, ఆదేశం ప్రతి పరికరం యొక్క పారామితులకు అనుగుణంగా N ప్రతిస్పందనలను అందిస్తుంది మరియు చిరునామాలు: 0x01, 0x02, 0x04.

• బాడ్ రేట్ సెట్ చేసిన తర్వాత, పరికరాన్ని సాఫ్ట్ రీస్టార్ట్ చేయాలి.

ఎడ్జ్ మోడ్‌ను సెట్ చేయండి (బలమైన యాంటీ-జామింగ్ మోడ్)
బాహ్య పరికరం ఈ ఆదేశాన్ని GS2కి పంపినప్పుడు, GS2 యొక్క యాంటీ-జామింగ్ మోడ్‌ను సెట్ చేయవచ్చు.

• కమాండ్ పంపడం: (చిరునామా పంపడం, క్యాస్కేడ్ చిరునామా), సందేశం:

కమాండ్ రిసెప్షన్

చిరునామా అనేది క్యాస్కేడ్ లింక్‌లో కాన్ఫిగర్ చేయవలసిన మాడ్యూల్ యొక్క చిరునామా. మోడ్=0 ప్రామాణిక మోడ్‌కు అనుగుణంగా ఉంటుంది, మోడ్=1 అంచు మోడ్‌కు అనుగుణంగా ఉంటుంది (రిసెప్టాకిల్ అప్ ఫేసింగ్), మోడ్=2 ఎడ్జ్ మోడ్‌కు అనుగుణంగా ఉంటుంది (రిసెప్టాకిల్ డౌన్ ఫేసింగ్). అంచు మోడ్‌లో, లైడార్ యొక్క స్థిరమైన అవుట్‌పుట్ 10HZ, మరియు పరిసర కాంతి యొక్క వడపోత ప్రభావం మెరుగుపరచబడుతుంది. మోడ్=0XFF అంటే రీడింగ్, లైడార్ ప్రస్తుత మోడ్‌కి తిరిగి వస్తుంది. Lidar డిఫాల్ట్‌గా ప్రామాణిక మోడ్‌లో పని చేస్తుంది.

• మాడ్యూల్ 1ని సెట్ చేయండి: చిరునామా =0x01
• మాడ్యూల్ 2ని సెట్ చేయండి: చిరునామా =0x02
• మాడ్యూల్ 3ని సెట్ చేయండి: చిరునామా =0x04

సిస్టమ్ రీసెట్ కమాండ్
బాహ్య పరికరం ఈ ఆదేశాన్ని GS2కి పంపినప్పుడు, GS2 మృదువైన పునఃప్రారంభంలోకి ప్రవేశిస్తుంది మరియు సిస్టమ్ రీసెట్ మరియు పునఃప్రారంభించబడుతుంది.
కమాండ్ పంపడం: (చిరునామా పంపడం, ఖచ్చితమైన సంయోగ చిరునామా మాత్రమే కావచ్చు: 0x01/0x02/0x04)

చిరునామా అనేది క్యాస్కేడ్ లింక్‌లో కాన్ఫిగర్ చేయవలసిన మాడ్యూల్ యొక్క చిరునామా.

• రీసెట్ మాడ్యూల్ 1: చిరునామా =0x01
• రీసెట్ మాడ్యూల్ 2: చిరునామా =0x02
• రీసెట్ మాడ్యూల్ 3: చిరునామా =0x04

డేటా విశ్లేషణ

చార్ట్ 3 డేటా స్ట్రక్చర్ వివరణ

కంటెంట్	పేరు	వివరణ
K0(2B)	పరికర పారామితులు	(uint16) ఎడమ కెమెరా కోణం పరామితి k0 గుణకం (విభాగం 3.3 చూడండి)
B0(2B)	పరికర పారామితులు	(uint16) ఎడమ కెమెరా కోణం పరామితి k0 గుణకం (విభాగం 3.3 చూడండి)
K1(2B)	పరికర పారామితులు	(uint16) కుడి కెమెరా కోణం పరామితి k1 గుణకం (విభాగం 3.3 చూడండి)
B1(2B)	పరికర పారామితులు	(uint16) కుడి కెమెరా కోణం పరామితి b1 గుణకం (విభాగం 3.3 చూడండి)
బయాస్	పరికర పారామితులు	(int8) ప్రస్తుత కెమెరా యాంగిల్ పారామీటర్ బయాస్ కోఎఫీషియంట్ (విభాగం 3.3 చూడండి)
ENV(2B)	పర్యావరణ డేటా	పరిసర కాంతి తీవ్రత
Si(2B)	దూరం కొలత డేటా	దిగువ 9 బిట్‌లు దూరం, ఎగువ 7 బిట్‌లు తీవ్రత విలువ

• దూర విశ్లేషణ
  దూర గణన సూత్రం: దూరం = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, యూనిట్ మిమీ.
  శక్తి గణన: నాణ్యత = _ ≫ 1
• కోణ విశ్లేషణ
  లేజర్ ఉద్గార దిశ సెన్సార్ ముందు భాగంలో తీసుకోబడుతుంది, PCB ప్లేన్‌లోని లేజర్ సర్కిల్ సెంటర్ యొక్క ప్రొజెక్షన్ కోఆర్డినేట్‌ల మూలంగా తీసుకోబడుతుంది మరియు పోలార్ కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్ PCB విమానం యొక్క సాధారణ రేఖతో స్థాపించబడింది 0-డిగ్రీ దిశ. సవ్య దిశను అనుసరించి, కోణం క్రమంగా పెరుగుతుంది.

లిడార్ ద్వారా ప్రసారం చేయబడిన అసలు డేటాను పై చిత్రంలో ఉన్న కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్‌కి మార్చడానికి, లెక్కల శ్రేణి అవసరం. మార్పిడి ఫంక్షన్ క్రింది విధంగా ఉంది (వివరాల కోసం, దయచేసి SDKని చూడండి):

కోడ్ విశ్లేషణను తనిఖీ చేయండి
ప్రస్తుత డేటా ప్యాకెట్‌ను తనిఖీ చేయడానికి చెక్ కోడ్ సింగిల్-బైట్ సంచితాన్ని ఉపయోగిస్తుంది. నాలుగు-బైట్ ప్యాకెట్ హెడర్ మరియు చెక్ కోడ్ కూడా చెక్ ఆపరేషన్‌లో పాల్గొనవు. చెక్ కోడ్ పరిష్కార సూత్రం:

• చెక్‌సమ్ = ADD1()
• = 1,2,…,

ADD1 అనేది క్యుములేటివ్ ఫార్ములా, దీని అర్థం సబ్‌స్క్రిప్ట్ 1 నుండి ఎలిమెంట్‌లో ముగిసే వరకు సంఖ్యలను కూడబెట్టడం.

OTA అప్‌గ్రేడ్

వర్క్‌ఫ్లో అప్‌గ్రేడ్ చేయండి

ప్రోటోకాల్ పంపండి

చార్ట్ 4 OTA డేటా ప్రోటోకాల్ ఫార్మాట్ (స్మాల్ ఎండియన్)

పరామితి	పొడవు (BYTE)	వివరణ
ప్యాకెట్_హెడర్	4	డేటా ప్యాకెట్ హెడర్, A5A5A5A5గా పరిష్కరించబడింది
పరికరం_చిరునామా	1	పరికరం యొక్క చిరునామాను నిర్దేశిస్తుంది
ప్యాక్_ID	1	డేటా ప్యాకెట్ ID (డేటా రకం)

డేటా_లెన్	2	డేటా సెగ్మెంట్ యొక్క డేటా పొడవు, 0-82
డేటా	n	డేటా, n = Data_Len
చెక్_సమ్	1	చెక్‌సమ్, హెడర్ తీసివేయబడిన తర్వాత మిగిలిన బైట్‌ల చెక్‌సమ్

చార్ట్ 5 OTA అప్‌గ్రేడ్ సూచనలు

సూచన రకం	ప్యాక్_ID	వివరణ
ప్రారంభం_IAP	0x0A	పవర్ ఆన్ చేసిన తర్వాత IAPని ప్రారంభించడానికి ఈ ఆదేశాన్ని పంపండి
రన్నింగ్_IAP	0x0B	IAPని అమలు చేయండి, ప్యాకెట్లను ప్రసారం చేయండి
పూర్తి_IAP	0x0 సి	IAP ముగింపు
ACK_IAP	0x20	IAP ప్రత్యుత్తరం
RESET_SYSTEM	0x67	పేర్కొన్న చిరునామాలో మాడ్యూల్‌ని రీసెట్ చేసి రీస్టార్ట్ చేయండి

ప్రారంభం_IAP సూచన

కమాండ్ పంపడం

• డేటా సెగ్మెంట్ డేటా ఫార్మాట్:
• డేటా[0~1]: డిఫాల్ట్ 0x00;
• డేటా[2~17]: ఇది స్థిరమైన అక్షర ధృవీకరణ కోడ్:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• సందేశాన్ని పంపడాన్ని చూడండి
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

కమాండ్ రిసెప్షన్: FLASH సెక్టార్ కార్యకలాపాల కారణంగా, తిరిగి రావడానికి ఆలస్యం చాలా పొడవుగా ఉంటుంది మరియు 80ms మరియు 700ms మధ్య హెచ్చుతగ్గులకు గురవుతుంది)

డేటా ఆకృతిని స్వీకరించండి

• చిరునామా: మాడ్యూల్ చిరునామా;
• AC: డిఫాల్ట్ 0x20, డేటా ప్యాకెట్ ఒక రసీదు ప్యాకెట్ అని సూచిస్తుంది; డేటా[0~1]: డిఫాల్ట్ 0x00;
• డేటా[2]: 0x0A ప్రతిస్పందన కమాండ్ 0x0A అని సూచిస్తుంది;
• డేటా[3]: 0x01 సాధారణ స్వీకరణను సూచిస్తుంది, 0 అసాధారణ స్వీకరణను సూచిస్తుంది;
• స్వీకరించడానికి సూచన:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP సూచన

కమాండ్ పంపడం

అప్‌గ్రేడ్ సమయంలో ఫర్మ్‌వేర్ విభజించబడుతుంది మరియు డేటా సెగ్మెంట్ (డేటా) యొక్క మొదటి రెండు బైట్‌లు ఫర్మ్‌వేర్ యొక్క మొదటి బైట్‌కు సంబంధించి ఈ సెగ్మెంట్ డేటా ఆఫ్‌సెట్‌ను సూచిస్తాయి.

• డేటా[0~1]:Package_Shift = డేటా[0]+ డేటా[1]*256
• డేటా[2]~డేటా[17]: స్థిరమైన స్ట్రింగ్ ధృవీకరణ కోడ్:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: ఫర్మ్వేర్ డేటా
• సందేశాన్ని పంపడాన్ని చూడండి
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (డేటా[18]~డేటా[81]) + చెక్_సమ్

కమాండ్ రిసెప్షన్

• చిరునామా: iమాడ్యూల్ చిరునామా;
• AC: డిఫాల్ట్ 0x20, డేటా ప్యాకెట్ ఒక రసీదు ప్యాకెట్ అని సూచిస్తుంది;

డేటా[0~1] : Package_Shift = డేటా[0]+ డేటా[1]*256 ప్రతిస్పందన యొక్క ఫర్మ్‌వేర్ డేటా ఆఫ్‌సెట్‌ను సూచిస్తుంది. అప్‌గ్రేడ్ ప్రక్రియలో ప్రతిస్పందనను గుర్తించేటప్పుడు ఆఫ్‌సెట్‌ను రక్షణ యంత్రాంగంగా నిర్ధారించడం సిఫార్సు చేయబడింది.

• డేటా[2]=0x0B ప్రతిస్పందన కమాండ్ 0x0B అని సూచిస్తుంది;
• డేటా[3]=0x01 సాధారణ స్వీకరణను సూచిస్తుంది, 0 అసాధారణ స్వీకరణను సూచిస్తుంది;

స్వీకరించడానికి సూచన
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP సూచన

కమాండ్ పంపడం

• డేటా[0~1]: డిఫాల్ట్ 0x00;
• డేటా[2]~డేటా[17]: ఇది స్థిరమైన స్ట్రింగ్ ధృవీకరణ కోడ్:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

డేటా[18]~డేటా[21]: ఎన్‌క్రిప్షన్ ఫ్లాగ్, uint32_t రకం, ఎన్‌క్రిప్టెడ్ ఫర్మ్‌వేర్ 1, నాన్‌క్రిప్టెడ్ ఫర్మ్‌వేర్ 0;

సందేశాన్ని పంపడాన్ని చూడండి:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t ఎన్‌క్రిప్షన్ ఫ్లాగ్) + చెక్_సమ్

కమాండ్ రిసెప్షన్

• డేటా ఆకృతిని స్వీకరించండి:
• చిరునామా: మాడ్యూల్ చిరునామా;
• AC: డిఫాల్ట్ 0x20, డేటా ప్యాకెట్ ఒక రసీదు ప్యాకెట్ అని సూచిస్తుంది;
• డేటా[0~1]: డిఫాల్ట్ 0x00;
• డేటా[2]: 0x0C ప్రతిస్పందన కమాండ్ 0x0C అని సూచిస్తుంది;
• డేటా[3]: 0x01 సాధారణ స్వీకరణను సూచిస్తుంది, 0 అసాధారణ స్వీకరణను సూచిస్తుంది;
• అందుకున్న సందేశాన్ని చూడండి:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM సూచన
దయచేసి వివరాల కోసం చాప్టర్ 3.8 సిస్టమ్ రీసెట్ కమాండ్‌ని చూడండి.

ప్రశ్నోత్తరాలు

• ప్ర: రీసెట్ ఆదేశాన్ని పంపిన తర్వాత రీసెట్ విజయవంతమైందని ఎలా నిర్ధారించాలి? ఆలస్యం అవసరమా?
  • A: రీసెట్ కమాండ్ యొక్క ప్రతిస్పందన ప్యాకెట్ ప్రకారం విజయవంతమైన అమలును అంచనా వేయవచ్చు; తదుపరి కార్యకలాపాలను నిర్వహించడానికి ముందు ప్రతిస్పందనను స్వీకరించిన తర్వాత 500ms ఆలస్యాన్ని జోడించమని సిఫార్సు చేయబడింది.
• Q: రీసెట్ చేసిన తర్వాత ప్రోటోకాల్‌కు అనుగుణంగా లేని కొన్ని సీరియల్ పోర్ట్ డేటాను మాడ్యూల్ 4 అందుకుంటుంది, దానితో ఎలా వ్యవహరించాలి?
  • A: మాడ్యూల్ యొక్క పవర్-ఆన్ లాగ్ అనేది 4 0x3E హెడర్‌లతో కూడిన ASCII డేటా యొక్క స్ట్రింగ్, ఇది 4 0xA5 హెడర్‌లతో సాధారణ డేటా పార్సింగ్‌ను ప్రభావితం చేయదు మరియు విస్మరించవచ్చు. భౌతిక లింక్ కారణంగా, నం. 1 మరియు నం. 2 మాడ్యూల్‌ల లాగ్‌లు స్వీకరించబడవు.
• ప్ర: విద్యుత్ వైఫల్యం మరియు పునఃప్రారంభించడం ద్వారా అప్‌గ్రేడ్ ప్రక్రియ అంతరాయం కలిగితే ఎలా వ్యవహరించాలి?
  • A: మళ్లీ అప్‌గ్రేడ్ చేయడానికి Start_IAP ఆదేశాన్ని మళ్లీ పంపండి.
• ప్ర: క్యాస్కేడ్ స్థితిలో అసాధారణమైన అప్‌గ్రేడ్ ఫంక్షన్‌కు గల కారణం ఏమిటి?
  • A: మూడు మాడ్యూల్స్ యొక్క పాయింట్ క్లౌడ్ డేటాను స్వీకరించడం వంటి భౌతిక లింక్ సరైనదో కాదో నిర్ధారించండి;
  • మూడు మాడ్యూల్‌ల చిరునామాలు వైరుధ్యంగా లేవని నిర్ధారించండి మరియు మీరు చిరునామాలను మళ్లీ కేటాయించడానికి ప్రయత్నించవచ్చు;
  • అప్‌గ్రేడ్ చేయాల్సిన మాడ్యూల్‌ని రీసెట్ చేసి, ఆపై ప్రయత్నాన్ని పునఃప్రారంభించండి;
• Q: క్యాస్కేడ్ అప్‌గ్రేడ్ తర్వాత రీడ్ వెర్షన్ నంబర్ 0 ఎందుకు?
  • A: మాడ్యూల్ అప్‌గ్రేడ్ విజయవంతం కాలేదని అర్థం, వినియోగదారులు మాడ్యూల్‌ని రీసెట్ చేసి, ఆపై మళ్లీ అప్‌గ్రేడ్ చేయాలి.

అటెన్షన్

1. GS2తో కమాండ్ ఇంటరాక్షన్ సమయంలో, స్టాప్ స్కాన్ కమాండ్ మినహా, ఇతర కమాండ్‌లు స్కాన్ మోడ్‌లో ఇంటరాక్ట్ చేయబడవు, ఇది సులభంగా మెసేజ్ పార్సింగ్ లోపాలకు దారితీయవచ్చు.
2. పవర్ ఆన్ చేసినప్పుడు GS2 స్వయంచాలకంగా శ్రేణిని ప్రారంభించదు. స్కాన్ మోడ్‌లోకి ప్రవేశించడానికి ఇది ప్రారంభ స్కాన్ ఆదేశాన్ని పంపాలి. శ్రేణిని ఆపివేయవలసి వచ్చినప్పుడు, స్కానింగ్‌ని ఆపివేసి, స్లీప్ మోడ్‌లోకి ప్రవేశించడానికి స్టాప్ స్కాన్ ఆదేశాన్ని పంపండి.
3. GS2ని సాధారణంగా ప్రారంభించండి, మా సిఫార్సు చేయబడిన ప్రక్రియ:
   మొదటి అడుగు:
   ప్రస్తుత పరికరం యొక్క చిరునామా మరియు క్యాస్కేడ్‌ల సంఖ్యను పొందడానికి మరియు చిరునామాను కాన్ఫిగర్ చేయడానికి గెట్ డివైస్ అడ్రస్ ఆదేశాన్ని పంపండి;
   రెండవ దశ:
   సంస్కరణ సంఖ్యను పొందడానికి గెట్ వెర్షన్ ఆదేశాన్ని పంపండి;
   మూడవ దశ:
   డేటా విశ్లేషణ కోసం పరికరం యొక్క కోణ పారామితులను పొందేందుకు పరికర పారామితులను పొందేందుకు ఆదేశాన్ని పంపండి;
   నాల్గవ దశ:
   పాయింట్ క్లౌడ్ డేటాను పొందడానికి ప్రారంభ స్కాన్ ఆదేశాన్ని పంపండి.
4. GS2 దృక్కోణ విండోల కోసం కాంతి-ప్రసార పదార్థాల రూపకల్పన కోసం సూచనలు:
   ఫ్రంట్ కవర్ పెర్స్పెక్టివ్ విండో GS2 కోసం రూపొందించబడితే, దాని కాంతి-ప్రసార పదార్థంగా ఇన్‌ఫ్రారెడ్-పారగమ్య PCని ఉపయోగించమని సిఫార్సు చేయబడింది మరియు కాంతి-ప్రసార ప్రాంతం ఫ్లాట్‌గా ఉండాలి (ఫ్లాట్‌నెస్ ≤0.05mm), మరియు అన్ని ప్రాంతాలు విమానం 780nm నుండి 1000nm బ్యాండ్‌లో పారదర్శకంగా ఉండాలి. కాంతి రేటు 90% కంటే ఎక్కువ.
5. నావిగేషన్ బోర్డ్‌లో GS2ని పదేపదే ఆన్ మరియు ఆఫ్ చేయడానికి సిఫార్సు చేయబడిన ఆపరేషన్ విధానం:
   నావిగేషన్ బోర్డ్ యొక్క విద్యుత్ వినియోగాన్ని తగ్గించడానికి, GS2ని పదేపదే ఆన్ మరియు ఆఫ్ చేయవలసి వస్తే, పవర్ ఆఫ్ చేయడానికి ముందు స్టాప్ స్కాన్ కమాండ్‌ను (విభాగం 3.5 చూడండి) పంపమని సిఫార్సు చేయబడింది, ఆపై TX మరియు RXని కాన్ఫిగర్ చేయండి అధిక ఇంపెడెన్స్‌కు నావిగేషన్ బోర్డ్. ఆపై దాన్ని ఆఫ్ చేయడానికి VCCని తక్కువగా లాగండి. తదుపరిసారి పవర్ ఆన్ చేయబడినప్పుడు, ముందుగా VCCని లాగండి, ఆపై TX మరియు RXలను సాధారణ అవుట్‌పుట్ మరియు ఇన్‌పుట్ స్టేట్‌లుగా కాన్ఫిగర్ చేయండి, ఆపై 300ms ఆలస్యం తర్వాత, లైన్ లేజర్‌తో కమాండ్ ఇంటరాక్షన్ చేయండి.
6. ప్రతి GS2 ఆదేశం పంపబడిన తర్వాత గరిష్ట నిరీక్షణ సమయం గురించి:
   • చిరునామా పొందండి: 800ms ఆలస్యం, వెర్షన్ పొందండి: 100ms ఆలస్యం;
   • పారామితులను పొందండి: 100ms ఆలస్యం, స్కానింగ్ ప్రారంభించండి: ఆలస్యం 400ms;
   • స్కానింగ్‌ను ఆపివేయి: 100మి.లు ఆలస్యం, బాడ్ రేట్‌ను సెట్ చేయండి: 800మి.ఎస్ ఆలస్యం;
   • సెట్ ఎడ్జ్ మోడ్: 800ms ఆలస్యం, OTA ప్రారంభించండి: 800ms ఆలస్యం;

సవరించేవారు

తేదీ	వెర్షన్	కంటెంట్
2019-04-24	1.0	మొదటి చిత్తుప్రతిని కంపోజ్ చేయండి
2021-11-08	1.1	సవరించండి (ఎడమ మరియు కుడి కెమెరా డేటాను విలీనం చేయడానికి ప్రోటోకాల్ ఫ్రేమ్‌వర్క్‌ను సవరించండి; దృక్కోణ విండో పదార్థాలను జోడించడానికి సూచనలు; బాడ్ రేటును జోడించడం సెట్టింగు కమాండ్)
2022-01-05	1.2	పరికర చిరునామా మరియు ఎడమ మరియు కుడి కెమెరాల వివరణను పొందేందుకు కమాండ్ స్వీకరించే వివరణను సవరించండి
2022-01-12	1.3	అంచు మోడ్, సప్లిమెంట్ K, B, BIAS గణన వివరణను జోడించండి
2022-04-29	1.4	అధ్యాయం 3.2 వివరణను సవరించండి: సంస్కరణ సమాచార ఆదేశాన్ని పొందండి
2022-05-01	1.5	సాఫ్ట్ రీస్టార్ట్ కమాండ్ యొక్క చిరునామా కాన్ఫిగరేషన్ పద్ధతిని సవరించండి
2022-05-31	1.6	1) విభాగం 3.7ని నవీకరించండి 2) విభాగం 3.8 రీసెట్ ఆదేశం ఒకే ప్రత్యుత్తరాన్ని జోడిస్తుంది 3) చాప్టర్ 5 OTA అప్‌గ్రేడ్ జోడించబడింది
2022-06-02	1.6.1	1) OTA అప్‌గ్రేడ్ వర్క్‌ఫ్లోను సవరించండి 2) OTA యొక్క Q&Aని సవరించండి

www.ydlidar.com

పత్రాలు / వనరులు

YDLIDAR GS2 డెవలప్‌మెంట్ లీనియర్ అర్రే సాలిడ్ లిడార్ సెన్సార్ [pdf] యూజర్ మాన్యువల్ GS2 డెవలప్‌మెంట్ లీనియర్ అర్రే సాలిడ్ లిడార్ సెన్సార్, GS2 డెవలప్‌మెంట్, లీనియర్ అర్రే సాలిడ్ లిడార్ సెన్సార్, అర్రే సాలిడ్ లిడార్ సెన్సార్, సాలిడ్ లిడార్ సెన్సార్, లిడార్ సెన్సార్, సెన్సార్

సూచనలు

• వినియోగదారు మాన్యువల్