YDLIDAR PHÁT TRIỂN GS2 Cảm biến LiDAR rắn mảng tuyến tính

CƠ CHẾ LÀM VIỆC

Cách thức
Hệ thống YDLIDAR GS2 (sau đây gọi tắt là GS2) có 3 chế độ làm việc: chế độ nghỉ, chế độ quét, chế độ dừng.

• Chế độ nhàn rỗi: Khi bật nguồn GS2, chế độ mặc định là chế độ không hoạt động. Ở chế độ không hoạt động, thiết bị đo khoảng cách của GS2 không hoạt động và đèn laser không sáng.
• Chế độ quét: Khi GS2 ở chế độ quét, thiết bị đo khoảng cách sẽ bật tia laser. Khi GS2 bắt đầu hoạt động, nó liên tục samples môi trường bên ngoài và xuất nó trong thời gian thực sau khi xử lý nền.
• Chế độ dừng: Khi GS2 chạy gặp lỗi như bật máy quét, tắt tia laser, mô tơ không quay, v.v. GS2 sẽ tự động tắt bộ đo khoảng cách và phản hồi mã lỗi.

Nguyên lý đo lường
GS2 là một lidar trạng thái rắn tầm ngắn với phạm vi 25-300mm. Nó chủ yếu bao gồm một tia laser và một máy ảnh. Sau khi tia laser một dòng phát ra ánh sáng laser, nó sẽ được camera ghi lại. Theo cấu trúc cố định của tia laser và camera, kết hợp với nguyên lý đo khoảng cách tam giác, chúng ta có thể tính được khoảng cách từ đối tượng đến GS2. Theo các thông số được hiệu chỉnh của máy ảnh, có thể biết được giá trị góc của đối tượng được đo trong hệ tọa độ lidar. Kết quả là ta đã có được số liệu đo đầy đủ của đối tượng đo.

Điểm O là gốc tọa độ, vùng màu tím là góc của view của máy ảnh bên phải và khu vực màu cam là góc của view của camera trái.

Với dấu chấm câu mod làm gốc tọa độ, phía trước là hướng của hệ tọa độ 0 độ và góc tăng theo chiều kim đồng hồ. Khi đám mây điểm được xuất ra, thứ tự của dữ liệu (S1~S160) là L1~L80, R1~R80. Góc và khoảng cách do SDK tính toán đều được thể hiện trong hệ tọa độ theo chiều kim đồng hồ.

TRUYỀN THÔNG HỆ THỐNG

Cơ chế giao tiếp
GS2 giao tiếp các lệnh và dữ liệu với các thiết bị bên ngoài thông qua cổng nối tiếp. Khi một thiết bị bên ngoài gửi lệnh hệ thống tới GS2, GS2 sẽ giải quyết lệnh hệ thống và gửi lại thông báo trả lời tương ứng. Theo nội dung lệnh, GS2 chuyển trạng thái làm việc tương ứng. Dựa trên nội dung của tin nhắn, hệ thống bên ngoài có thể phân tích cú pháp tin nhắn và lấy dữ liệu phản hồi.

Lệnh hệ thống
Hệ thống bên ngoài có thể đặt trạng thái làm việc tương ứng của GS2 và gửi dữ liệu tương ứng bằng cách gửi các lệnh hệ thống liên quan. Các lệnh hệ thống do GS2 đưa ra như sau:

BIỂU ĐỒ 1 LỆNH HỆ THỐNG YDLIDAR GS2

Lệnh hệ thống	Sự miêu tả	Chuyển đổi chế độ	Chế độ trả lời
0×60	Lấy địa chỉ thiết bị	Chế độ dừng	Phản hồi đơn
0×61	Lấy thông số thiết bị	Chế độ dừng	Phản hồi đơn
0×62	Lấy thông tin phiên bản	Chế độ dừng	Phản hồi đơn
0×63	Bắt đầu quét và xuất dữ liệu đám mây điểm	Chế độ quét	Đáp ứng liên tục
0x64	Dừng thiết bị, ngừng quét	Chế độ dừng	Phản hồi đơn
0x67	Khởi động lại mềm	/	Phản hồi đơn
0×68	Đặt tốc độ truyền của cổng nối tiếp	Chế độ dừng	Phản hồi đơn
0×69	Đặt chế độ cạnh (chế độ chống nhiễu)	Chế độ dừng	Phản hồi đơn

Thông báo hệ thống
Thông báo hệ thống là thông báo phản hồi mà hệ thống phản hồi lại dựa trên lệnh hệ thống đã nhận. Theo các lệnh hệ thống khác nhau, chế độ trả lời và nội dung phản hồi của tin nhắn hệ thống cũng khác nhau. Có ba loại chế độ phản hồi: không phản hồi, phản hồi đơn lẻ, phản hồi liên tục.
Không có phản hồi có nghĩa là hệ thống không trả lại bất kỳ tin nhắn nào. Một câu trả lời duy nhất cho biết độ dài tin nhắn của hệ thống bị giới hạn và phản hồi kết thúc một lần. Khi hệ thống được xếp tầng với nhiều thiết bị GS2, một số lệnh sẽ nhận được phản hồi từ nhiều thiết bị GS2 liên tiếp. Phản hồi liên tục có nghĩa là độ dài tin nhắn của hệ thống là vô hạn và cần gửi dữ liệu liên tục, chẳng hạn như khi vào chế độ quét.

Các bản tin phản hồi đơn, nhiều phản hồi và phản hồi liên tục sử dụng cùng một giao thức dữ liệu. Nội dung của giao thức là: tiêu đề gói, địa chỉ thiết bị, loại gói, độ dài dữ liệu, phân đoạn dữ liệu và mã kiểm tra, và được xuất ra thông qua hệ thống thập lục phân cổng nối tiếp.

BIỂU ĐỒ 2 SƠ ĐỒ YDLIDAR GS2 CỦA GIAO THỨC DỮ LIỆU THÔNG ĐIỆP HỆ THỐNG

tiêu đề gói	Địa chỉ thiết bị	loại gói tin	độ dài phản hồi	Phân đoạn dữ liệu	Kiểm tra mã
4 Byte	1 Byte	1 Byte	2 Byte	N Byte	1 Byte

bù byte

• Tiêu đề gói tin: Tiêu đề gói thông báo cho GS2 được đánh dấu 0xA5A5A5A5.
• Địa chỉ thiết bị: Địa chỉ thiết bị GS2, theo số tầng, được chia thành: 0x01, 0x02, 0x04;
• Loại gói tin: Xem biểu đồ 1 để biết các loại lệnh hệ thống.
• Độ dài phản hồi: Thể hiện độ dài của phản hồi
• Phân đoạn dữ liệu: Các lệnh hệ thống khác nhau đáp ứng nội dung dữ liệu khác nhau và các giao thức dữ liệu của chúng cũng khác nhau.
• Kiểm tra mã: kiểm tra mã.

Ghi chú: Giao tiếp dữ liệu GS2 áp dụng chế độ đầu cuối nhỏ, thứ tự thấp trước.

GIAO THỨC DỮ LIỆU

Lấy lệnh địa chỉ thiết bị
Khi một thiết bị bên ngoài gửi lệnh này tới GS2, GS2 sẽ trả về một gói địa chỉ thiết bị, thông báo là:

Trong xếp tầng, nếu N thiết bị (tối đa 3 thiết bị được hỗ trợ) được xâu chuỗi, lệnh sẽ trả về N câu trả lời ở 0x01, 0x02, 0x04, tương ứng với 1-3 mô-đun tương ứng.

Sự định nghĩa: Địa chỉ của mô-đun 1 là 0x01, mô-đun 2 là 0x02 và mô-đun 3 là 0x04.

Lấy lệnh thông tin phiên bản
Khi một thiết bị bên ngoài gửi lệnh quét tới GS2, GS2 sẽ trả về thông tin phiên bản của nó. Tin nhắn trả lời là:

Trong trường hợp xếp tầng, nếu N (tối đa 3) thiết bị được kết nối nối tiếp, lệnh này sẽ trả về N phản hồi, trong đó địa chỉ là địa chỉ của thiết bị cuối cùng.
Số phiên bản có độ dài 3 byte và số SN có độ dài 16 byte.

Lấy lệnh tham số thiết bị
Khi một thiết bị bên ngoài gửi lệnh này tới GS2, GS2 sẽ trả về các tham số thiết bị của nó và thông báo là:

Trong xếp tầng, nếu N thiết bị (tối đa 3 thiết bị được hỗ trợ) được xâu chuỗi, lệnh sẽ trả về N câu trả lời, tương ứng với các tham số của từng thiết bị.
K và B mà giao thức nhận được thuộc loại uint16, cần được chuyển đổi thành loại float và sau đó chia cho 10000 trước khi được thay thế vào hàm tính toán.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；

Bias thuộc kiểu int8, cần chuyển đổi thành kiểu float và chia cho 10 trước khi thay thế vào hàm tính toán.

• độ lệch = (float)Độ lệch /10；

Yêu cầu

Lệnh quét

Khi một thiết bị bên ngoài gửi lệnh quét tới GS2, GS2 sẽ chuyển sang chế độ quét và liên tục cung cấp lại dữ liệu đám mây điểm. Thông báo là: Đã gửi lệnh: (Địa chỉ gửi 0x00, xếp tầng hay không, sẽ khởi động tất cả các thiết bị)

Lệnh nhận được: (Trong trường hợp xếp tầng, lệnh này chỉ trả về một phản hồi và địa chỉ là địa chỉ lớn nhất, ví dụ:ample: Thiết bị số 3 được xếp tầng và địa chỉ là 0x04.)

Phân đoạn dữ liệu là dữ liệu đám mây điểm được quét bởi hệ thống, được gửi đến cổng nối tiếp ở dạng thập lục phân tới thiết bị bên ngoài theo cấu trúc dữ liệu sau. Độ dài dữ liệu của toàn bộ gói là 322 Byte, bao gồm 2 Byte dữ liệu môi trường và 160 điểm khác nhau (S1-S160), mỗi điểm là 2 Byte, 7 bit trên là dữ liệu cường độ và 9 bit dưới là dữ liệu khoảng cách . Đơn vị là mm

Lệnh dừng

Khi hệ thống ở trạng thái quét, GS2 đã gửi dữ liệu đám mây điểm ra thế giới bên ngoài. Để vô hiệu hóa quá trình quét tại thời điểm này, hãy gửi lệnh này để dừng quá trình quét. Sau khi gửi lệnh dừng, mô-đun sẽ trả lời lệnh phản hồi và hệ thống sẽ chuyển sang trạng thái ngủ chờ ngay lập tức. Tại thời điểm này, bộ phận phạm vi của thiết bị đang ở chế độ tiêu thụ điện năng thấp và tia laser bị tắt.

• Gửi lệnh: (gửi địa chỉ 0x00, bất kể có xếp tầng hay không, tất cả các thiết bị sẽ bị đóng).

Trong trường hợp xếp tầng, nếu N (tối đa 3) thiết bị được kết nối nối tiếp, lệnh này sẽ chỉ trả về một phản hồi, trong đó địa chỉ là địa chỉ của thiết bị cuối cùng, chẳng hạn nhưample: nếu 3 thiết bị được xếp tầng, địa chỉ là 0x04.

Đặt lệnh tốc độ Baud

Khi thiết bị bên ngoài gửi lệnh này đến GS2, tốc độ truyền đầu ra của GS2 có thể được đặt.

• Đã gửi lệnh: (địa chỉ gửi 0x00, chỉ hỗ trợ cài đặt tốc độ truyền của tất cả các thiết bị xếp tầng giống nhau), thông báo là:

Trong đó, đoạn dữ liệu là thông số tốc độ truyền, bao gồm 230400 tốc độ truyền (bps) lần lượt là: 512000, 921600, 1500000, 0 tương ứng với mã 3-921600 (lưu ý: kết nối nối tiếp ba mô-đun phải ≥921600, mặc định là XNUMX).

Trong trường hợp xếp tầng, nếu N thiết bị (hỗ trợ tối đa 3) thiết bị được kết nối nối tiếp, lệnh sẽ trả về N phản hồi, tương ứng với các tham số của từng thiết bị và các địa chỉ là: 0x01, 0x02, 0x04.

• Sau khi cài đặt tốc độ truyền, cần khởi động lại mềm thiết bị.

Set The Edge Mode (Chế độ chống nhiễu mạnh)
Khi thiết bị bên ngoài gửi lệnh này đến GS2, chế độ chống nhiễu của GS2 có thể được đặt.

• Gửi lệnh: (địa chỉ gửi, địa chỉ tầng), thông báo là:

nhận lệnh

Địa chỉ là địa chỉ của mô-đun cần được cấu hình trong liên kết tầng. Chế độ=0 tương ứng với chế độ tiêu chuẩn, Chế độ=1 tương ứng với chế độ cạnh (ổ cắm hướng lên), Chế độ=2 tương ứng với chế độ cạnh (ổ cắm úp xuống). Ở chế độ cạnh, đầu ra cố định của nắp là 10HZ và hiệu ứng lọc của ánh sáng xung quanh sẽ được tăng cường. Mode=0XFF có nghĩa là đọc, lidar sẽ trở về chế độ hiện tại. Lidar hoạt động ở chế độ tiêu chuẩn theo mặc định.

• Đặt mô-đun 1: Địa chỉ =0x01
• Đặt mô-đun 2: Địa chỉ =0x02
• Đặt mô-đun 3: Địa chỉ =0x04

Lệnh đặt lại hệ thống
Khi một thiết bị bên ngoài gửi lệnh này đến GS2, GS2 sẽ bắt đầu khởi động lại mềm và hệ thống sẽ đặt lại và khởi động lại.
Gửi lệnh: (địa chỉ gửi, chỉ có thể là địa chỉ nối chính xác: 0x01/0x02/0x04)

Địa chỉ là địa chỉ của mô-đun cần được cấu hình trong liên kết tầng.

• Đặt lại mô-đun 1: Địa chỉ =0x01
• Đặt lại mô-đun 2: Địa chỉ =0x02
• Đặt lại mô-đun 3: Địa chỉ =0x04

PHÂN TÍCH DỮ LIỆU

BIỂU ĐỒ 3 MÔ TẢ CẤU TRÚC DỮ LIỆU

Nội dung	Tên	Sự miêu tả
K0(2B)	Thông số thiết bị	(uint16) Tham số góc camera trái hệ số k0 (xem mục 3.3)
B0(2B)	Thông số thiết bị	(uint16) Tham số góc camera trái hệ số k0 (xem mục 3.3)
K1(2B)	Thông số thiết bị	(uint16) Tham số góc camera phải hệ số k1 (xem mục 3.3)
B1(2B)	Thông số thiết bị	(uint16) Thông số góc camera bên phải hệ số b1 (xem mục 3.3)
THIÊN KIẾN	Thông số thiết bị	(int8) Hệ số sai lệch thông số góc camera hiện tại (xem phần 3.3)
ENV(2B)	dữ liệu môi trường	Cường độ ánh sáng xung quanh
Sĩ(2B)	Dữ liệu đo khoảng cách	9 bit dưới là khoảng cách, 7 bit trên là giá trị cường độ

• Phân tích khoảng cách
  Công thức tính khoảng cách: Khoảng cách = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, đơn vị là mm.
  Tính toán cường độ: Chất lượng = _ ≫ 1
• phân tích góc
  Hướng phát xạ laze được lấy làm mặt trước của cảm biến, hình chiếu của tâm vòng tròn laze trên mặt phẳng PCB được lấy làm gốc tọa độ và hệ tọa độ cực được thiết lập với đường bình thường của mặt phẳng PCB như hướng 0 độ. Theo chiều kim đồng hồ, góc tăng dần.

Để chuyển đổi dữ liệu gốc do Lidar truyền sang hệ tọa độ trong hình trên, cần phải thực hiện một loạt phép tính. Chức năng chuyển đổi như sau (để biết chi tiết, vui lòng tham khảo SDK):

Kiểm tra phân tích mã
Mã kiểm tra sử dụng tích lũy byte đơn để kiểm tra gói dữ liệu hiện tại. Bản thân tiêu đề gói bốn byte và mã kiểm tra không tham gia vào hoạt động kiểm tra. Công thức giải mã kiểm tra là:

• Tổng kiểm tra = THÊM1()
• = 1,2,… ,

ADD1 là công thức cộng dồn, có nghĩa là cộng dồn các số từ chỉ số 1 đến hết phần tử.

NÂNG CẤP OTA

Nâng cấp quy trình làm việc

Giao thức gửi

BIỂU ĐỒ 4 ĐỊNH DẠNG GIAO THỨC DỮ LIỆU OTA (NHỎ ENDIAN)

Tham số	Chiều dài (BYTE)	Sự miêu tả
Gói_Header	4	Tiêu đề gói dữ liệu, cố định là A5A5A5A5
Thiết bị_Địa chỉ	1	Chỉ định địa chỉ của thiết bị
Gói_ID	1	ID gói dữ liệu (loại dữ liệu)

Dữ liệu_Len	2	Độ dài dữ liệu của đoạn dữ liệu, 0-82
Dữ liệu	n	Dữ liệu, n = Data_Len
Kiểm tra_Tổng	1	Tổng kiểm tra, tổng kiểm tra của các byte còn lại sau khi tiêu đề bị xóa

BIỂU ĐỒ 5 HƯỚNG DẪN NÂNG CẤP OTA

loại hướng dẫn	Gói_ID	Sự miêu tả
bắt đầu_IAP	0x0A	Gửi lệnh này để bắt đầu IAP sau khi bật nguồn
Đang chạy_IAP	0x0B	Chạy IAP, truyền gói tin
Hoàn thành_IAP	0x0C	Kết thúc IAP
ACK_IAP	0x20	trả lời IAP
ĐẶT LẠI_HỆ THỐNG	0x67	Đặt lại và khởi động lại mô-đun tại địa chỉ đã chỉ định

Hướng dẫn Start_IAP

Gửi lệnh

• Phân đoạn dữ liệu Định dạng dữ liệu:
• Dữ liệu[0~1]: Mặc định là 0x00;
• DỮ LIỆU[2~17]: Đó là một mã xác minh ký tự cố định:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Tham khảo gửi tin nhắn
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Nhận lệnh: Do hoạt động của khu vực FLASH, độ trễ quay lại dài và dao động trong khoảng từ 80 mili giây đến 700 mili giây)

Nhận định dạng dữ liệu

• Địa chỉ: địa chỉ mô-đun;
• ĐÁP LẠI: Mặc định là 0x20, cho biết gói dữ liệu là gói xác nhận; Dữ liệu[0~1]: Mặc định là 0x00;
• Dữ liệu[2]: 0x0A chỉ ra rằng lệnh phản hồi là 0x0A;
• Dữ liệu[3]: 0x01 cho biết tiếp nhận bình thường, 0 cho biết tiếp nhận bất thường;
• Tham khảo để nhận:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP Hướng dẫn

Gửi lệnh

Phần sụn sẽ được phân tách trong quá trình nâng cấp và hai byte đầu tiên của phân đoạn dữ liệu (Dữ liệu) cho biết độ lệch của phân đoạn dữ liệu này so với byte đầu tiên của phần sụn.

• Dữ liệu[0~1]：Gói_Shift = Dữ liệu[0]+ Dữ liệu[1]*256；
• Dữ liệu[2]~Dữ liệu[17]: là mã xác minh chuỗi cố định:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: dữ liệu phần sụn；
• Tham khảo gửi tin nhắn
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Dữ liệu[18]~Dữ liệu[81]) + Check_Sum

Nhận lệnh

• Địa chỉ: tôis địa chỉ mô-đun;
• ĐÁP LẠI: Mặc định là 0x20, cho biết gói dữ liệu là gói xác nhận;

Dữ liệu[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 cho biết phần bù dữ liệu phần sụn của phản hồi. Bạn nên đánh giá phần bù như một cơ chế bảo vệ khi phát hiện phản hồi trong quá trình nâng cấp.

• Data[2]=0x0B chỉ ra rằng lệnh phản hồi là 0x0B;
• Dữ liệu[3]=0x01 biểu thị nhận bình thường, 0 biểu thị nhận bất thường;

Tham khảo để nhận
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Hướng dẫn

Gửi lệnh

• Dữ liệu[0~1]: Mặc định là 0x00;
• Dữ liệu[2]~Dữ liệu[17]: Đó là một mã xác minh chuỗi cố định:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Dữ liệu[18]~Dữ liệu[21]: cờ mã hóa, loại uint32_t, phần sụn được mã hóa là 1, phần sụn không được mã hóa là 0;

Tham khảo cách gửi tin nhắn:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (cờ mã hóa uint32_t) + Check_Sum

Nhận lệnh

• Nhận định dạng dữ liệu:
• Địa chỉ: là địa chỉ mô-đun;
• ĐÁP LẠI: Mặc định là 0x20, cho biết gói dữ liệu là gói xác nhận;
• Dữ liệu[0~1]: Mặc định là 0x00;
• Dữ liệu[2]: 0x0C chỉ ra rằng lệnh phản hồi là 0x0C;
• Dữ liệu[3]: 0x01 cho biết tiếp nhận bình thường, 0 cho biết tiếp nhận bất thường;
• Tham khảo tin nhắn nhận được:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Hướng dẫn
Vui lòng tham khảo Chương 3.8 Lệnh Đặt lại Hệ thống để biết chi tiết.

Hỏi & Đáp

• Q: Làm thế nào để đánh giá thiết lập lại thành công sau khi gửi lệnh thiết lập lại? Cho dù trì hoãn là cần thiết?
  • A: Việc thực hiện thành công có thể được đánh giá theo gói phản hồi của lệnh đặt lại; nên thêm độ trễ 500ms sau khi nhận được phản hồi trước khi thực hiện các thao tác tiếp theo.
• H: Mô-đun 4 nhận được một số dữ liệu cổng nối tiếp không phù hợp với giao thức sau khi thiết lập lại, làm thế nào để xử lý?
  • A: Nhật ký bật nguồn của mô-đun là một chuỗi dữ liệu ASCII với 4 tiêu đề 0x3E, không ảnh hưởng đến việc phân tích dữ liệu thông thường với 4 tiêu đề 0xA5 và có thể bỏ qua. Do đường truyền vật lý nên không nhận được log của module số 1 và số 2.
• Q: Làm thế nào để xử lý nếu quá trình nâng cấp bị gián đoạn do mất điện và khởi động lại?
  • A: Gửi lại lệnh Start_IAP để nâng cấp lại.
• H: Lý do có thể xảy ra đối với chức năng nâng cấp bất thường ở trạng thái xếp tầng là gì?
  • A: Xác nhận xem liên kết vật lý có chính xác hay không, chẳng hạn như có thể nhận được dữ liệu đám mây điểm của ba mô-đun hay không;
  • Xác nhận rằng địa chỉ của ba mô-đun không xung đột và bạn có thể thử gán lại địa chỉ;
  • Đặt lại mô-đun để được nâng cấp và sau đó thử khởi động lại;
• Q: Tại sao số phiên bản đã đọc là 0 sau khi nâng cấp theo tầng?
  • A: Điều đó có nghĩa là việc nâng cấp mô-đun không thành công, người dùng cần đặt lại mô-đun và sau đó nâng cấp lại.

CHÚ Ý

1. Trong quá trình tương tác lệnh với GS2, ngoại trừ lệnh dừng quét, các lệnh khác không thể tương tác trong chế độ quét, điều này có thể dễ dàng dẫn đến lỗi phân tích cú pháp thông báo.
2. GS2 sẽ không tự động khởi động phạm vi khi bật nguồn. Nó cần gửi lệnh bắt đầu quét để vào chế độ quét. Khi cần dừng phạm vi, hãy gửi lệnh dừng quét để dừng quét và vào chế độ ngủ.
3. Khởi động GS2 bình thường, quy trình được khuyến nghị của chúng tôi là:
   Bước đầu tiên:
   gửi lệnh Lấy địa chỉ thiết bị để lấy địa chỉ của thiết bị hiện tại và số tầng, đồng thời định cấu hình địa chỉ;
   Bước thứ hai:
   gửi lệnh lấy phiên bản để lấy số phiên bản;
   Bước thứ ba:
   gửi lệnh lấy thông số thiết bị để lấy thông số góc của thiết bị để phân tích dữ liệu;
   Bước thứ tư:
   gửi lệnh bắt đầu quét để lấy dữ liệu đám mây điểm.
4. Gợi ý thiết kế vật liệu xuyên sáng cho cửa sổ phối cảnh GS2:
   Nếu cửa sổ phối cảnh bìa trước được thiết kế cho GS2, thì nên sử dụng PC thấm tia hồng ngoại làm vật liệu truyền ánh sáng và khu vực truyền ánh sáng phải bằng phẳng (độ phẳng ≤0.05mm) và tất cả các khu vực trong mặt phẳng phải trong suốt ở dải 780nm đến 1000nm. Tỷ lệ ánh sáng lớn hơn 90%.
5. Quy trình vận hành được khuyến nghị để bật và tắt GS2 nhiều lần trên bảng điều hướng:
   Để giảm mức tiêu thụ điện năng của bảng điều hướng, nếu GS2 cần bật và tắt nguồn nhiều lần, bạn nên gửi lệnh dừng quét (xem phần 3.5) trước khi tắt nguồn, sau đó định cấu hình TX và RX của bảng điều hướng. bảng chuyển hướng đến trở kháng cao. Sau đó kéo VCC xuống thấp để tắt. Lần sau khi bật nguồn, trước tiên hãy kéo VCC lên, sau đó định cấu hình TX và RX ở trạng thái đầu ra và đầu vào bình thường, sau đó sau độ trễ 300 mili giây, thực hiện tương tác lệnh với tia laze vạch.
6. Về thời gian chờ tối đa sau mỗi lệnh GS2 được gửi:
   • Nhận địa chỉ: độ trễ 800ms, lấy phiên bản: độ trễ 100ms;
   • Nhận thông số: độ trễ 100ms, bắt đầu quét: độ trễ 400ms;
   • Dừng quét: trì hoãn 100ms, đặt tốc độ truyền: trì hoãn 800ms;
   • Đặt chế độ cạnh: độ trễ 800ms, bắt đầu OTA: độ trễ 800ms;

XEM LẠI

Ngày	Phiên bản	Nội dung
2019-04-24	1.0	Soạn một bản nháp đầu tiên
2021-11-08	1.1	Sửa đổi (Sửa đổi khung giao thức để hợp nhất dữ liệu camera trái và phải; Đề xuất thêm vật liệu cửa sổ phối cảnh; Thêm tốc độ truyền lệnh cài đặt)
2022-01-05	1.2	Sửa đổi mô tả nhận lệnh để lấy địa chỉ thiết bị và mô tả của camera trái và phải
2022-01-12	1.3	Thêm chế độ cạnh, bổ sung mô tả tính toán K, B, BIAS
2022-04-29	1.4	Sửa đổi mô tả của chương 3.2: Lệnh lấy thông tin phiên bản
2022-05-01	1.5	Sửa đổi phương thức cấu hình địa chỉ của lệnh khởi động lại mềm
2022-05-31	1.6	1) Cập nhật phần 3.7 2) Mục 3.8 Lệnh RESET thêm một câu trả lời 3) Đã thêm chương 5 nâng cấp OTA
2022-06-02	1.6.1	1) Sửa đổi quy trình nâng cấp OTA 2) Sửa đổi Q&A của OTA

www.ydlidar.com

Tài liệu / Tài nguyên

YDLIDAR PHÁT TRIỂN GS2 Cảm biến LiDAR rắn mảng tuyến tính [tập tin pdf] Hướng dẫn sử dụng PHÁT TRIỂN GS2 Cảm biến LiDAR rắn tuyến tính, PHÁT TRIỂN GS2, Cảm biến LiDAR rắn tuyến tính, Cảm biến LiDAR rắn mảng, Cảm biến LiDAR rắn, Cảm biến LiDAR, Cảm biến

Tài liệu tham khảo

• Hướng dẫn sử dụng