YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT ხაზოვანი მასივის მყარი LiDAR სენსორი

სამუშაო მექანიზმი

რეჟიმი
YDLIDAR GS2 (შემდგომში GS2) სისტემას აქვს მუშაობის 3 რეჟიმი: უმოქმედო რეჟიმი, სკანირების რეჟიმი, გაჩერების რეჟიმი.

• უმოქმედო რეჟიმი: როდესაც GS2 ჩართულია, ნაგულისხმევი რეჟიმი არის უმოქმედო რეჟიმი. უმოქმედო რეჟიმში, GS2-ის დისტანციური მოწყობილობა არ მუშაობს და ლაზერი არ არის მსუბუქი.
• სკანირების რეჟიმი: როდესაც GS2 სკანირების რეჟიმშია, დიაპაზონის ერთეული ჩართავს ლაზერს. როდესაც GS2 იწყებს მუშაობას, ის მუდმივად სamples გარე გარემო და გამოაქვს რეალურ დროში ფონური დამუშავების შემდეგ.
• გაჩერების რეჟიმი: როდესაც GS2 მუშაობს შეცდომით, როგორიცაა სკანერის ჩართვა, ლაზერი გამორთულია, ძრავა არ ბრუნავს და ა.შ.

გაზომვის პრინციპი
GS2 არის მოკლე დისტანციის მყარი მდგომარეობის ლიდარი, რომლის დიაპაზონი 25-300 მმ-ია. იგი ძირითადად შედგება ხაზის ლაზერისა და კამერისგან. მას შემდეგ, რაც ერთხაზიანი ლაზერი ასხივებს ლაზერულ შუქს, ის აფიქსირებს კამერას. ლაზერისა და კამერის ფიქსირებული სტრუქტურის მიხედვით, სამკუთხედის მანძილის გაზომვის პრინციპთან ერთად, შეგვიძლია გამოვთვალოთ მანძილი ობიექტიდან GS2-მდე. კამერის დაკალიბრებული პარამეტრების მიხედვით, ლიდარის კოორდინატულ სისტემაში გაზომილი ობიექტის კუთხის მნიშვნელობა შეიძლება ცნობილი იყოს. შედეგად, ჩვენ მივიღეთ გაზომილი ობიექტის სრული გაზომვის მონაცემები.

წერტილი O არის კოორდინატების საწყისი, მეწამული ფართობი არის კუთხე view მარჯვენა კამერის, ხოლო ნარინჯისფერი ფართობი არის კუთხე view მარცხენა კამერიდან.

მოდული პუნქტუაციის კოორდინატთა საწყისის შემთხვევაში, წინა არის კოორდინატთა სისტემის მიმართულება 0 გრადუსით, ხოლო კუთხე იზრდება საათის ისრის მიმართულებით. როდესაც წერტილის ღრუბელი გამოდის, მონაცემების თანმიმდევრობა (S1~S160) არის L1~L80, R1~R80. SDK-ის მიერ გამოთვლილი კუთხე და მანძილი წარმოდგენილია კოორდინატთა სისტემაში საათის ისრის მიმართულებით.

სისტემური კომუნიკაცია

კომუნიკაციის მექანიზმი
GS2 აგზავნის ბრძანებებს და მონაცემებს გარე მოწყობილობებთან სერიული პორტის საშუალებით. როდესაც გარე მოწყობილობა აგზავნის სისტემის ბრძანებას GS2-ზე, GS2 წყვეტს სისტემის ბრძანებას და აბრუნებს შესაბამის საპასუხო შეტყობინებას. ბრძანების შინაარსის მიხედვით, GS2 ცვლის შესაბამის სამუშაო სტატუსს. შეტყობინების შინაარსიდან გამომდინარე, გარე სისტემას შეუძლია გააანალიზოს შეტყობინება და მიიღოს პასუხის მონაცემები.

სისტემის ბრძანება
გარე სისტემას შეუძლია დააყენოს GS2-ის შესაბამისი სამუშაო სტატუსი და გაგზავნოს შესაბამისი მონაცემები შესაბამისი სისტემის ბრძანებების გაგზავნით. GS2-ის მიერ გაცემული სისტემის ბრძანებები შემდეგია:

დიაგრამა 1 YDLIDAR GS2 სისტემის ბრძანება

სისტემის ბრძანება	აღწერა	რეჟიმის გადართვა	პასუხის რეჟიმი
0×60	მოწყობილობის მისამართის მიღება	შეჩერების რეჟიმი	ერთჯერადი პასუხი
0×61	მოწყობილობის პარამეტრების მიღება	შეჩერების რეჟიმი	ერთჯერადი პასუხი
0×62	ვერსიის ინფორმაციის მიღება	შეჩერების რეჟიმი	ერთჯერადი პასუხი
0×63	დაიწყეთ ღრუბლოვანი მონაცემების სკანირება და გამომავალი წერტილი	სკანირების რეჟიმი	უწყვეტი პასუხი
0x64	გააჩერეთ მოწყობილობა, შეაჩერეთ სკანირება	შეჩერების რეჟიმი	ერთჯერადი პასუხი
0x67	რბილი გადატვირთვა	/	ერთჯერადი პასუხი
0×68	დააყენეთ სერიული პორტის ბაუდის სიჩქარე	შეჩერების რეჟიმი	ერთჯერადი პასუხი
0×69	დააყენეთ კიდეების რეჟიმი (ხმაურის საწინააღმდეგო რეჟიმი)	შეჩერების რეჟიმი	ერთჯერადი პასუხი

სისტემის შეტყობინებები
სისტემის შეტყობინება არის საპასუხო შეტყობინება, რომელსაც სისტემა უბრუნებს მიღებულ სისტემის ბრძანების საფუძველზე. სხვადასხვა სისტემის ბრძანებების მიხედვით, ასევე განსხვავებულია სისტემის შეტყობინების პასუხის რეჟიმი და პასუხის შინაარსი. არსებობს სამი სახის რეაგირების რეჟიმი: უპასუხო, ერთი პასუხი, უწყვეტი პასუხი.
უპასუხოდ ნიშნავს, რომ სისტემა არ აბრუნებს შეტყობინებებს. ერთი პასუხი მიუთითებს, რომ სისტემის შეტყობინების სიგრძე შეზღუდულია და პასუხი სრულდება ერთხელ. როდესაც სისტემა კასკადირებულია რამდენიმე GS2 მოწყობილობით, ზოგიერთი ბრძანება მიიღებს პასუხებს რამდენიმე GS2 მოწყობილობიდან ზედიზედ. უწყვეტი პასუხი ნიშნავს, რომ სისტემის შეტყობინების სიგრძე უსასრულოა და საჭიროებს მონაცემთა უწყვეტად გაგზავნას, მაგალითად, სკანირების რეჟიმში შესვლისას.

ერთი პასუხი, მრავალჯერადი პასუხი და უწყვეტი საპასუხო შეტყობინებები იყენებენ იმავე მონაცემთა პროტოკოლს. პროტოკოლის შინაარსია: პაკეტის სათაური, მოწყობილობის მისამართი, პაკეტის ტიპი, მონაცემთა სიგრძე, მონაცემთა სეგმენტი და შემოწმების კოდი და გამოდის სერიული პორტის თექვსმეტობითი სისტემის მეშვეობით.

დიაგრამა 2 YDLIDAR GS2 სისტემის შეტყობინებების მონაცემთა პროტოკოლის სქემატური დიაგრამა

პაკეტის სათაური	მოწყობილობის მისამართი	პაკეტის ტიპი	პასუხის სიგრძე	მონაცემთა სეგმენტი	შეამოწმეთ კოდი
4 ბაიტი	1 ბაიტი	1 ბაიტი	2 ბაიტი	N ბაიტი	1 ბაიტი

ბაიტი ოფსეტური

• პაკეტის სათაური: შეტყობინების პაკეტის სათაური GS2-ისთვის აღინიშნება 0xA5A5A5A5.
• მოწყობილობის მისამართი: GS2 მოწყობილობის მისამართი, კასკადების რაოდენობის მიხედვით, იყოფა: 0x01, 0x02, 0x04;
• პაკეტის ტიპი: იხილეთ სქემა 1 სისტემის ბრძანებების ტიპებისთვის.
• პასუხის ხანგრძლივობა: წარმოადგენს პასუხის ხანგრძლივობას
• მონაცემთა სეგმენტი: სხვადასხვა სისტემის ბრძანებები პასუხობენ სხვადასხვა მონაცემთა შინაარსს და მათი მონაცემთა პროტოკოლები განსხვავებულია.
• შეამოწმეთ კოდი: შეამოწმეთ კოდი.

შენიშვნა: GS2 მონაცემთა კომუნიკაცია პირველ რიგში იყენებს მცირე ენდიის რეჟიმს, დაბალი რიგის.

მონაცემთა პროტოკოლი

მიიღეთ მოწყობილობის მისამართის ბრძანება
როდესაც გარე მოწყობილობა აგზავნის ამ ბრძანებას GS2-ზე, GS2 აბრუნებს მოწყობილობის მისამართის პაკეტს, შეტყობინება არის:

კასკადში, თუ N მოწყობილობა (3-მდე მხარდაჭერილი) არის ხრახნიანი, ბრძანება აბრუნებს N პასუხებს 0x01, 0x02, 0x04, შესაბამისად 1-3 მოდულის შესაბამისი.

განმარტება: მოდულის 1 მისამართი არის 0x01, მოდული 2 არის 0x02 და მოდული 3 არის 0x04.

მიიღეთ ვერსიის ინფორმაციის ბრძანება
როდესაც გარე მოწყობილობა უგზავნის სკანირების ბრძანებას GS2-ს, GS2 აბრუნებს ინფორმაციას მისი ვერსიის შესახებ. საპასუხო შეტყობინება არის:

კასკადის შემთხვევაში, თუ N (მაქსიმუმ 3) მოწყობილობა დაკავშირებულია სერიაში, ეს ბრძანება უბრუნებს N პასუხს, სადაც მისამართი არის ბოლო მოწყობილობის მისამართი.
ვერსიის ნომერი არის 3 ბაიტის სიგრძე, ხოლო SN ნომერი არის 16 ბაიტი.

მიიღეთ მოწყობილობის პარამეტრის ბრძანება
როდესაც გარე მოწყობილობა აგზავნის ამ ბრძანებას GS2-ზე, GS2 დააბრუნებს მოწყობილობის პარამეტრებს და შეტყობინება არის:

კასკადში, თუ N მოწყობილობა (3-მდე მხარდაჭერილი) არის ხრახნიანი, ბრძანება აბრუნებს N პასუხს, თითოეული მოწყობილობის პარამეტრების შესაბამისი.
პროტოკოლით მიღებული K და B არის uint16 ტიპის, რომლებიც უნდა გადაკეთდეს float ტიპად და შემდეგ გაიყოს 10000-ზე, სანამ ჩანაცვლდება გამოთვლის ფუნქციაში.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f;
• d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f;
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f;
• d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f;

მიკერძოება არის int8 ტიპის, რომელიც უნდა გარდაიქმნას float ტიპად და გაიყოს 10-ზე, სანამ ჩანაცვლდება გამოთვლის ფუნქციაში.

• მიკერძოება = (ცურავი) მიკერძოება /10;

ბრძანება

სკანირების ბრძანება

როდესაც გარე მოწყობილობა აგზავნის სკანირების ბრძანებას GS2-ზე, GS2 გადადის სკანირების რეჟიმში და განუწყვეტლივ იკვებება წერტილის ღრუბლის მონაცემებს. შეტყობინება არის: ბრძანება გაიგზავნა: (გაგზავნეთ მისამართი 0x00, კასკადი თუ არა, დაიწყება ყველა მოწყობილობა)

მიღებული ბრძანება: (კასკადურ შემთხვევებში, ეს ბრძანება აბრუნებს მხოლოდ ერთ პასუხს და მისამართი არის ყველაზე დიდი მისამართი, მაგample: No.3 მოწყობილობა კასკადურია და მისამართი არის 0x04.)

მონაცემთა სეგმენტი არის სისტემის მიერ დასკანირებული ღრუბლოვანი მონაცემები, რომელიც იგზავნება სერიულ პორტში თექვსმეტობით გარე მოწყობილობაზე, მონაცემთა შემდეგი სტრუქტურის მიხედვით. მთელი პაკეტის მონაცემთა სიგრძეა 322 ბაიტი, მათ შორის 2 ბაიტი გარემოსდაცვითი მონაცემისა და 160 დიაპაზონის წერტილი (S1-S160), რომელთაგან თითოეული არის 2 ბაიტი, ზედა 7 ბიტი არის ინტენსივობის მონაცემები, ხოლო ქვედა 9 ბიტი არის მანძილის მონაცემები. . ერთეული არის მმ.

შეაჩერე ბრძანება

როდესაც სისტემა სკანირების მდგომარეობაშია, GS2 აგზავნის წერტილი ღრუბლის მონაცემებს გარე სამყაროში. ამ დროს სკანირების გასათიშად, გაგზავნეთ ეს ბრძანება სკანირების შესაჩერებლად. გაჩერების ბრძანების გაგზავნის შემდეგ მოდული უპასუხებს საპასუხო ბრძანებას და სისტემა დაუყოვნებლივ შევა ლოდინის ძილის მდგომარეობაში. ამ დროს, მოწყობილობის დისტანციური ბლოკი დაბალი ენერგიის მოხმარების რეჟიმშია და ლაზერი გამორთულია.

• ბრძანების გაგზავნა: (გააგზავნე მისამართი 0x00, არ აქვს მნიშვნელობა კასკადურია თუ არა, ყველა მოწყობილობა დაიხურება).

კასკადის შემთხვევაში, თუ N (მაქსიმუმ 3) მოწყობილობა დაკავშირებულია სერიაში, ეს ბრძანება მხოლოდ პასუხს უბრუნებს, სადაც მისამართი არის ბოლო მოწყობილობის მისამართი, მაგ.ample: თუ 3 მოწყობილობა არის კასკადი, მისამართი არის 0x04.

დააყენეთ Baud Rate ბრძანება

როდესაც გარე მოწყობილობა აგზავნის ამ ბრძანებას GS2-ზე, GS2-ის გამომავალი ბაუდის სიჩქარის დაყენება შესაძლებელია.

• გაგზავნილი ბრძანება: (მისამართის გაგზავნა 0x00, მხარს უჭერს მხოლოდ ყველა კასკადური მოწყობილობის ბაუდ სიჩქარის ერთნაირი დაყენებას), შეტყობინება არის:

მათ შორის, მონაცემთა სეგმენტი არის ბაუდის სიჩქარის პარამეტრი, მათ შორის ოთხი ბაუდის სიხშირე (bps), შესაბამისად: 230400, 512000, 921600, 1500000, რომელიც შეესაბამება კოდს 0-3 (შენიშვნა: სამი მოდული სერიული კავშირი უნდა იყოს ≥921600, ნაგულისხმევი არის 921600).

კასკადის შემთხვევაში, თუ N მოწყობილობა (მაქსიმალური მხარდაჭერა 3) მოწყობილობა დაკავშირებულია სერიულად, ბრძანება უბრუნებს N პასუხებს, თითოეული მოწყობილობის პარამეტრების შესაბამისი და მისამართებია: 0x01, 0x02, 0x04.

• ბაუდის სიჩქარის დაყენების შემდეგ საჭიროა მოწყობილობის რბილი გადატვირთვა.

დააყენეთ Edge Mode (ძლიერი ჩაკეტვის რეჟიმი)
როდესაც გარე მოწყობილობა აგზავნის ამ ბრძანებას GS2-ზე, GS2-ის შეფერხების საწინააღმდეგო რეჟიმის დაყენება შესაძლებელია.

• ბრძანების გაგზავნა: (გაგზავნის მისამართი, კასკადის მისამართი), შეტყობინება არის:

ბრძანების მიღება

მისამართი არის მოდულის მისამართი, რომელიც უნდა იყოს კონფიგურირებული კასკადის ბმულზე. Mode=0 შეესაბამება სტანდარტულ რეჟიმს, Mode=1 შეესაბამება კიდეს რეჟიმს (მიმღები ზემოთ), Mode=2 შეესაბამება კიდეების რეჟიმს (მიმღები ქვემოთ). ზღვარზე რეჟიმში, ლიდარის ფიქსირებული გამომავალი არის 10HZ და გაუმჯობესდება ატმოსფერული განათების ფილტრაციის ეფექტი. Mode=0XFF ნიშნავს კითხვას, ლიდარი დაუბრუნდება მიმდინარე რეჟიმს. Lidar ნაგულისხმევად მუშაობს სტანდარტულ რეჟიმში.

• მოდული 1-ის დაყენება: მისამართი =0x01
• მოდული 2-ის დაყენება: მისამართი =0x02
• მოდული 3-ის დაყენება: მისამართი =0x04

სისტემის გადატვირთვის ბრძანება
როდესაც გარე მოწყობილობა აგზავნის ამ ბრძანებას GS2-ზე, GS2 შეიყვანს რბილ გადატვირთვას და სისტემა გადაიტვირთება და გადაიტვირთება.
ბრძანების გაგზავნა: (გაგზავნის მისამართი, შეიძლება იყოს მხოლოდ ზუსტი თანმიმდევრული მისამართი: 0x01/0x02/0x04)

მისამართი არის მოდულის მისამართი, რომელიც უნდა იყოს კონფიგურირებული კასკადის ბმულზე.

• გადატვირთეთ მოდული 1: მისამართი =0x01
• გადატვირთეთ მოდული 2: მისამართი =0x02
• გადატვირთეთ მოდული 3: მისამართი =0x04

მონაცემთა ანალიზი

დიაგრამა 3 მონაცემთა სტრუქტურის აღწერა

შინაარსი	სახელი	აღწერა
K0(2B)	მოწყობილობის პარამეტრები	(uint16) მარცხენა კამერის კუთხის პარამეტრი k0 კოეფიციენტი (იხ. განყოფილება 3.3)
B0(2B)	მოწყობილობის პარამეტრები	(uint16) მარცხენა კამერის კუთხის პარამეტრი k0 კოეფიციენტი (იხ. განყოფილება 3.3)
K1(2B)	მოწყობილობის პარამეტრები	(uint16) კამერის მარჯვენა კუთხის პარამეტრი k1 კოეფიციენტი (იხ. განყოფილება 3.3)
B1(2B)	მოწყობილობის პარამეტრები	(uint16) კამერის მარჯვენა კუთხის პარამეტრი b1 კოეფიციენტი (იხ. განყოფილება 3.3)
BIAS	მოწყობილობის პარამეტრები	(int8) კამერის ამჟამინდელი კუთხის პარამეტრის მიკერძოების კოეფიციენტი (იხ. განყოფილება 3.3)
ENV (2B)	გარემოს მონაცემები	გარემოს შუქის ინტენსივობა
Si (2B)	მანძილის გაზომვის მონაცემები	ქვედა 9 ბიტი არის მანძილი, ზედა 7 ბიტი არის ინტენსივობის მნიშვნელობა

• დისტანციური ანალიზი
  მანძილის გამოთვლის ფორმულა: მანძილი = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, ერთეული არის მმ.
  სიძლიერის გაანგარიშება: ხარისხი = _ ≫ 1
• კუთხის ანალიზი
  ლაზერული ემისიის მიმართულება აღებულია როგორც სენსორის წინა მხარე, ლაზერული წრის ცენტრის პროექცია PCB სიბრტყეზე აღებულია, როგორც კოორდინატების საწყისი, ხოლო პოლარული კოორდინატთა სისტემა დადგენილია PCB სიბრტყის ნორმალური ხაზით, როგორც 0 გრადუსიანი მიმართულება. საათის ისრის მიმართულებით, კუთხე თანდათან იზრდება.

ზემოთ მოცემულ ფიგურაში ლიდარის მიერ გადაცემული ორიგინალური მონაცემების კოორდინატულ სისტემაში გადასაყვანად საჭიროა გამოთვლების სერია. კონვერტაციის ფუნქცია შემდეგია (დეტალებისთვის იხილეთ SDK):

შეამოწმეთ კოდის ანალიზი
შემოწმების კოდი იყენებს ერთ ბაიტიან დაგროვებას მონაცემთა მიმდინარე პაკეტის შესამოწმებლად. ოთხი ბაიტიანი პაკეტის სათაური და თავად შემოწმების კოდი არ მონაწილეობს შემოწმების ოპერაციაში. შემოწმების კოდის გადაწყვეტის ფორმულა არის:

• CheckSum = ADD1()
• = 1,2, ...,

ADD1 არის კუმულაციური ფორმულა, ეს ნიშნავს ნომრების დაგროვებას 1-დან ელემენტის ბოლომდე.

OTA განახლება

განაახლეთ სამუშაო პროცესი

პროტოკოლის გაგზავნა

დიაგრამა 4 OTA მონაცემთა პროტოკოლის ფორმატი (მცირე ENDIAN)

პარამეტრი	სიგრძე (BYTE)	აღწერა
Packet_Header	4	მონაცემთა პაკეტის სათაური, დაფიქსირდა როგორც A5A5A5A5
მოწყობილობის_მისამართი	1	განსაზღვრავს მოწყობილობის მისამართს
პაკეტის_ID	1	მონაცემთა პაკეტის ID (მონაცემთა ტიპი)

Data_Len	2	მონაცემთა სეგმენტის მონაცემთა სიგრძე, 0-82
მონაცემები	n	მონაცემები, n = Data_Len
Check_Sum	1	Checksum, სათაურის წაშლის შემდეგ დარჩენილი ბაიტების საკონტროლო ჯამი

დიაგრამა 5 OTA განახლების ინსტრუქციები

ინსტრუქციის ტიპი	პაკეტის_ID	აღწერა
დაწყება_IAP	0x0A	გაგზავნეთ ეს ბრძანება IAP-ის დასაწყებად ჩართვის შემდეგ
Running_IAP	0XXX	გაუშვით IAP, გადასცეთ პაკეტები
Complete_IAP	0x0C	IAP-ის დასასრული
ACK_IAP	0x20	IAP პასუხი
RESET_SYSTEM	0x67	გადატვირთეთ და გადატვირთეთ მოდული მითითებულ მისამართზე

Start_IAP ინსტრუქცია

ბრძანების გაგზავნა

• მონაცემთა სეგმენტი მონაცემთა ფორმატი:
• მონაცემები[0~1]: ნაგულისხმევი არის 0x00;
• მონაცემები[2~17]: ეს არის ფიქსირებული სიმბოლოების დამადასტურებელი კოდი:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• იხილეთ შეტყობინების გაგზავნა
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

ბრძანების მიღება: FLASH სექტორის ოპერაციების გამო, დაბრუნების შეფერხება გრძელია და მერყეობს 80ms-დან 700ms-მდე)

მონაცემთა ფორმატის მიღება

• მისამართი: მოდულის მისამართი;
• ACK: ნაგულისხმევი არის 0x20, რაც მიუთითებს, რომ მონაცემთა პაკეტი არის დადასტურების პაკეტი; მონაცემები[0~1]: ნაგულისხმევი არის 0x00;
• მონაცემები[2]: 0x0A მიუთითებს, რომ პასუხის ბრძანება არის 0x0A;
• მონაცემები[3]: 0x01 მიუთითებს ნორმალურ მიღებაზე, 0 მიუთითებს არანორმალურ მიღებაზე;
• მინიშნება მისაღებად:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP ინსტრუქცია

ბრძანების გაგზავნა

პროგრამული უზრუნველყოფა გაიყოფა განახლების დროს და მონაცემთა სეგმენტის პირველი ორი ბაიტი (მონაცემები) მიუთითებს მონაცემთა ამ სეგმენტის ოფსეტურზე პროგრამული უზრუნველყოფის პირველ ბაიტთან შედარებით.

• მონაცემები[0~1]:Package_Shift = მონაცემები[0]+ მონაცემები[1]*256；
• მონაცემები[2]~მონაცემები[17]: არის ფიქსირებული სტრიქონის დამადასტურებელი კოდი:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: firmware მონაცემები;
• იხილეთ შეტყობინების გაგზავნა
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (მონაცემები[18]~მონაცემები[81]) + Check_Sum

ბრძანების მიღება

• მისამართი: იმოდულის მისამართი;
• ACK: ნაგულისხმევი არის 0x20, რაც მიუთითებს, რომ მონაცემთა პაკეტი არის დადასტურების პაკეტი;

მონაცემები[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 მიუთითებს პასუხის firmware მონაცემების ოფსეტზე. რეკომენდირებულია ვიმსჯელოთ ოფსეტზე, როგორც დამცავ მექანიზმზე, განახლების პროცესში რეაგირების გამოვლენისას.

• Data[2]=0x0B მიუთითებს, რომ პასუხის ბრძანება არის 0x0B;
• მონაცემები[3]=0x01 მიუთითებს ნორმალურ მიღებაზე, 0 მიუთითებს არანორმალურ მიღებაზე;

მინიშნება მისაღებად
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP ინსტრუქცია

ბრძანების გაგზავნა

• მონაცემები[0~1]: ნაგულისხმევი არის 0x00;
• მონაცემები[2]~მონაცემები[17]: ეს არის ფიქსირებული სტრიქონის დამადასტურებელი კოდი:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

მონაცემები[18]~მონაცემები[21]: დაშიფვრის დროშა, uint32_t ტიპის, დაშიფრული firmware არის 1, არადაშიფრული firmware არის 0;

იხილეთ შეტყობინების გაგზავნა:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t დაშიფვრის დროშა) + Check_Sum

ბრძანების მიღება

• მონაცემთა მიღების ფორმატი:
• მისამართი: არის მოდულის მისამართი;
• ACK: ნაგულისხმევი არის 0x20, რაც მიუთითებს, რომ მონაცემთა პაკეტი არის დადასტურების პაკეტი;
• მონაცემები[0~1]: ნაგულისხმევი არის 0x00;
• მონაცემები[2]: 0x0C მიუთითებს, რომ პასუხის ბრძანება არის 0x0C;
• მონაცემები[3]: 0x01 მიუთითებს ნორმალურ მიღებაზე, 0 მიუთითებს არანორმალურ მიღებაზე;
• იხილეთ მიღებული შეტყობინება:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM ინსტრუქცია
გთხოვთ, იხილოთ თავი 3.8 სისტემის გადატვირთვის ბრძანება დეტალებისთვის.

კითხვა-პასუხი

• კითხვა: როგორ ვიმსჯელოთ, რომ გადატვირთვა წარმატებულია გადატვირთვის ბრძანების გაგზავნის შემდეგ? საჭიროა თუ არა დაგვიანება?
  • A: წარმატებული შესრულება შეიძლება შეფასდეს გადატვირთვის ბრძანების საპასუხო პაკეტის მიხედვით; რეკომენდირებულია დაემატოს 500ms დაგვიანებით პასუხის მიღების შემდეგ შემდგომი ოპერაციების შესრულებამდე.
• Q: მოდული 4 იღებს სერიული პორტის მონაცემებს, რომლებიც არ შეესაბამება პროტოკოლს გადატვირთვის შემდეგ, როგორ მოვიქცეთ?
  • A: მოდულის ჩართვის ჟურნალი არის ASCII მონაცემების სტრიქონი 4 0x3E სათაურებით, რაც გავლენას არ ახდენს მონაცემთა ნორმალურ ანალიზზე 4 0xA5 სათაურებით და შეიძლება მისი იგნორირება. ფიზიკური ბმულის გამო No1 და No2 მოდულების ჟურნალების მიღება შეუძლებელია.
• კითხვა: როგორ მოვიქცეთ, თუ განახლების პროცესი შეფერხებულია ელექტროენერგიის შეწყვეტის გამო და გადატვირთვა?
  • A: ხელახლა გაგზავნეთ Start_IAP ბრძანება ხელახლა განახლებისთვის.
• კითხვა: რა არის კასკადის მდგომარეობაში არანორმალური განახლების ფუნქციის შესაძლო მიზეზი?
  • A: დაადასტურეთ სწორია თუ არა ფიზიკური ბმული, მაგალითად, შესაძლებელია თუ არა სამი მოდულის წერტილის ღრუბლის მონაცემების მიღება;
  • დაადასტურეთ, რომ სამი მოდულის მისამართები არ ეწინააღმდეგება ერთმანეთს და შეგიძლიათ სცადოთ მისამართების ხელახლა მინიჭება;
  • განაახლეთ გასაუმჯობესებელი მოდული და შემდეგ გადატვირთეთ ცდა;
• Q: რატომ არის წაკითხული ვერსია ნომერი 0 კასკადის განახლების შემდეგ?
  • A: ეს ნიშნავს, რომ მოდულის განახლება წარუმატებელია, მომხმარებლებს სჭირდებათ მოდულის გადატვირთვა და შემდეგ ხელახლა განახლება.

ყურადღება

1. GS2-თან ბრძანების ურთიერთქმედებისას, შეჩერების სკანირების ბრძანების გარდა, სხვა ბრძანებების ურთიერთქმედება შეუძლებელია სკანირების რეჟიმში, რამაც შეიძლება ადვილად გამოიწვიოს შეტყობინებების ანალიზის შეცდომები.
2. GS2 ავტომატურად არ დაიწყებს დიაპაზონს ჩართვისას. მას სჭირდება სკანირების დაწყების ბრძანების გაგზავნა სკანირების რეჟიმში შესასვლელად. როდესაც საჭიროა დიაპაზონის შეწყვეტა, გაგზავნეთ გაჩერების სკანირების ბრძანება სკანირების შესაჩერებლად და ძილის რეჟიმში შესვლისთვის.
3. დაიწყეთ GS2 ჩვეულებრივად, ჩვენი რეკომენდებული პროცესია:
   პირველი ნაბიჯი:
   გაგზავნეთ ბრძანება მიიღეთ მოწყობილობის მისამართი, რათა მიიღოთ მიმდინარე მოწყობილობის მისამართი და კასკადების რაოდენობა და დააკონფიგურიროთ მისამართი;
   მეორე ნაბიჯი:
   გაგზავნეთ ბრძანება get version ვერსიის ნომრის მისაღებად;
   მესამე ნაბიჯი:
   გაგზავნეთ ბრძანება მოწყობილობის პარამეტრების მისაღებად, რათა მიიღოთ მოწყობილობის კუთხის პარამეტრები მონაცემთა ანალიზისთვის;
   მეოთხე ნაბიჯი:
   გაგზავნეთ დაწყების სკანირების ბრძანება წერტილის ღრუბლის მონაცემების მისაღებად.
4. წინადადებები სინათლის გადამცემი მასალების დიზაინისთვის GS2 პერსპექტიული ფანჯრებისთვის:
   თუ წინა საფარის პერსპექტიული ფანჯარა განკუთვნილია GS2-სთვის, რეკომენდებულია ინფრაწითელი გამტარი კომპიუტერის გამოყენება სინათლის გადამცემ მასალად, ხოლო სინათლის გადამცემი არე უნდა იყოს ბრტყელი (სიბრტყე ≤0.05 მმ) და ყველა უბანი. თვითმფრინავი უნდა იყოს გამჭვირვალე 780 ნმ-დან 1000 ნმ ზოლში. სინათლის მაჩვენებელი 90% -ზე მეტია.
5. რეკომენდირებული ოპერაციული პროცედურა GS2-ის ნავიგაციის დაფის განმეორებით ჩართვისა და გამორთვისთვის:
   სანავიგაციო დაფის ენერგიის მოხმარების შესამცირებლად, თუ GS2-ს არაერთხელ სჭირდება ჩართვა და გამორთვა, რეკომენდირებულია გამორთვამდე გაგზავნოთ გაჩერების სკანირების ბრძანება (იხილეთ ნაწილი 3.5) და შემდეგ დააკონფიგურიროთ TX და RX. სანავიგაციო დაფა მაღალ წინაღობამდე. შემდეგ დაწიეთ VCC დაბლა რომ გამორთოთ. შემდეგ ჯერზე, როდესაც ჩართავთ ელექტროენერგიას, ჯერ აწიეთ VCC, შემდეგ დააკონფიგურირეთ TX და RX როგორც ნორმალური გამომავალი და შეყვანის მდგომარეობები, შემდეგ კი 300 ms დაყოვნების შემდეგ შეასრულეთ ბრძანების ურთიერთქმედება ხაზის ლაზერთან.
6. თითოეული GS2 ბრძანების გაგზავნის შემდეგ მაქსიმალური ლოდინის დროის შესახებ:
   • მიიღეთ მისამართი: დაგვიანებით 800 ms, მიიღეთ ვერსია: დაგვიანებით 100 ms;
   • მიიღეთ პარამეტრები: დაყოვნება 100 ms, სკანირების დაწყება: დაყოვნება 400 ms;
   • სკანირების შეწყვეტა: დაყოვნება 100 ms, ბაუდის სიხშირის დაყენება: დაყოვნება 800 ms;
   • ზღვრის რეჟიმის დაყენება: დაყოვნება 800 ms, დაწყება OTA: დაყოვნება 800 ms;

გადახედვა

თარიღი	ვერსია	შინაარსი
2019-04-24	1.0	შეადგინეთ პირველი პროექტი
2021-11-08	1.1	შეცვლა (პროტოკოლის ჩარჩოს შეცვლა მარცხენა და მარჯვენა კამერის მონაცემების გაერთიანებისთვის; შემოთავაზებები პერსპექტიული ფანჯრის მასალების დასამატებლად; ბაუდის სიჩქარის დამატება დაყენების ბრძანება)
2022-01-05	1.2	შეცვალეთ ბრძანების მიღების აღწერილობა მოწყობილობის მისამართის მისაღებად და მარცხენა და მარჯვენა კამერების აღწერილობა
2022-01-12	1.3	დაამატეთ ზღვარის რეჟიმი, დამატება K, B, BIAS გაანგარიშების აღწერა
2022-04-29	1.4	შეცვალეთ 3.2 თავის აღწერა: მიიღეთ ვერსიის ინფორმაციის ბრძანება
2022-05-01	1.5	შეცვალეთ რბილი გადატვირთვის ბრძანების მისამართის კონფიგურაციის მეთოდი
2022-05-31	1.6	1) განაახლეთ განყოფილება 3.7 2) განყოფილება 3.8 RESET ბრძანება ამატებს ერთ პასუხს 3) დამატებულია თავი 5 OTA განახლება
2022-06-02	1.6.1	1) შეცვალეთ OTA განახლების სამუშაო პროცესი 2) შეცვალეთ OTA-ს კითხვა-პასუხი

www.ydlidar.com

დოკუმენტები / რესურსები

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT ხაზოვანი მასივის მყარი LiDAR სენსორი [pdf] მომხმარებლის სახელმძღვანელო GS2 DEVELOPMENT ხაზოვანი მასივის მყარი LiDAR სენსორი, GS2 DEVELOPMENT, ხაზოვანი მასივის მყარი LiDAR სენსორი, მასივი მყარი LiDAR სენსორი, მყარი LiDAR სენსორი, LiDAR სენსორი, სენსორი

ცნობები

• მომხმარებლის სახელმძღვანელო