YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Lineaarne massiiv, tahke LiDAR-andur

TÖÖMEHANISM

Režiim
Süsteemil YDLIDAR GS2 (edaspidi GS2) on 3 töörežiimi: ooterežiim, skannimisrežiim, stopprežiim.

• Ooterežiim: Kui GS2 on sisse lülitatud, on vaikerežiim ooterežiim. Tühirežiimis GS2 kaugusmõõtja ei tööta ja laser ei põle.
• Skannimisrežiim: Kui GS2 on skaneerimisrežiimis, lülitab kaugusmõõtmisseade laseri sisse. Kui GS2 hakkab tööle, töötab see pidevaltamples väliskeskkonna ja väljastab selle reaalajas pärast taustatöötlust.
• Peatusrežiim: Kui GS2 töötab veaga, näiteks skanneri sisselülitamisel, on laser välja lülitatud, mootor ei pöörle jne. GS2 lülitab automaatselt välja kauguse mõõtmise seadme ja annab tagasisidet veakoodile.

Mõõtmise põhimõte
GS2 on lühiajaline pooljuhtlidar, mille ulatus on 25–300 mm. See koosneb peamiselt joonlaserist ja kaamerast. Pärast seda, kui üherealine laser kiirgab laservalgust, jäädvustab selle kaamera. Vastavalt laseri ja kaamera fikseeritud struktuurile koos triangulatsioonikauguse mõõtmise põhimõttega saame arvutada kauguse objektist GS2-ni. Kaamera kalibreeritud parameetrite järgi saab teada mõõdetava objekti nurga väärtust lidari koordinaatsüsteemis. Selle tulemusena oleme saanud mõõdetava objekti täielikud mõõtmisandmed.

Punkt O on koordinaatide alguspunkt, lilla ala on nurk view parempoolse kaamera ja oranž ala on nurk view vasakpoolsest kaamerast.

Kui koordinaadi alguspunktiks on mod kirjavahemärgid, on esiosa koordinaatsüsteemi suund 0 kraadi ja nurk suureneb päripäeva. Punktipilve väljastamisel on andmete järjekord (S1~S160) L1~L80, R1~R80. SDK arvutatud nurk ja kaugus on kõik koordinaatide süsteemis päripäeva.

SÜSTEEMI SIDE

Kommunikatsioonimehhanism
GS2 suhtleb käskude ja andmetega välisseadmetega läbi jadapordi. Kui väline seade saadab GS2-le süsteemikäsu, lahendab GS2 süsteemikäsu ja tagastab vastava vastusesõnumi. Vastavalt käsu sisule lülitab GS2 vastava tööoleku. Sõnumi sisu põhjal saab väline süsteem sõnumit sõeluda ja vastuseandmed hankida.

Süsteemi käsk
Väline süsteem saab määrata GS2 vastava tööoleku ja saata vastavaid andmeid, saates sellega seotud süsteemikäske. GS2 väljastatud süsteemikäsud on järgmised:

ARVESTUS 1 YDLIDAR GS2 SÜSTEEMI KÄSK

Süsteemi käsk	Kirjeldus	Režiimi vahetamine	Vastamisrežiim
0 × 60	Seadme aadressi hankimine	Seiskamisrežiim	Üksik vastus
0 × 61	Seadme parameetrite saamine	Seiskamisrežiim	Üksik vastus
0 × 62	Versiooniteabe hankimine	Seiskamisrežiim	Üksik vastus
0 × 63	Alustage punktipilveandmete skannimist ja väljastamist	Skannimisrežiim	Pidev reageerimine
0x64	Peatage seade, lõpetage skannimine	Seiskamisrežiim	Üksik vastus
0x67	Pehme taaskäivitamine	/	Üksik vastus
0 × 68	Määrake jadapordi edastuskiirus	Seiskamisrežiim	Üksik vastus
0 × 69	Määrake servarežiim (müravastane režiim)	Seiskamisrežiim	Üksik vastus

Süsteemi sõnumid
Süsteemisõnum on vastussõnum, mille süsteem vastuvõetud süsteemikäskluse alusel vastu võtab. Vastavalt erinevatele süsteemikäskudele on ka süsteemisõnumi vastamisrežiim ja vastuse sisu erinev. On kolme tüüpi reageerimisrežiime: vastuseta, üks vastus, pidev reageerimine.
Vastuse puudumine tähendab, et süsteem ei tagasta ühtegi teadet. Üks vastus näitab, et süsteemi sõnumi pikkus on piiratud, ja vastus lõpeb üks kord. Kui süsteem on kaskaaditud mitme GS2 seadmega, saavad mõned käsud vastuseid järjest mitmelt GS2 seadmelt. Pidev vastus tähendab, et süsteemi sõnumi pikkus on lõpmatu ja peab pidevalt andmeid saatma, näiteks skannimisrežiimi sisenemisel.

Ühe vastuse, mitme vastuse ja pideva vastuse sõnumid kasutavad sama andmeprotokolli. Protokolli sisu on: paketi päis, seadme aadress, paketi tüüp, andmete pikkus, andmesegment ja kontrollkood ning väljastatakse läbi jadapordi kuueteistkümnendsüsteemi.

SÜSTEEMI SÕNUMI ANDMETE PROTOKOLLI SKEEMAATILINE SKEEM YDLIDAR GS2

Paketi päis	Seadme aadress	Paketi tüüp	Vastuse pikkus	Andmesegment	Kontrolli koodi
4 bait	1 bait	1 bait	2 bait	N baiti	1 bait

Baiti nihe

• Paketi päis: GS2 sõnumipaketi päis on tähistatud 0xA5A5A5A5.
• Seadme aadress: GS2 seadme aadress jaguneb vastavalt kaskaadide arvule: 0x01, 0x02, 0x04;
• Paketi tüüp: Süsteemikäskude tüüpide kohta vaadake diagrammi 1.
• Vastuse pikkus: Näitab vastuse pikkust
• Andmesegment: Erinevad süsteemikäsud reageerivad erinevale andmesisule ja nende andmeprotokollid on erinevad.
• Kontrolli kood: kontrolli koodi.

Märkus. GS2 andmeside kasutab väikese otsa režiimi, kõigepealt madala järjekorraga.

ANDMEPROTOKOLL

Hankige seadme aadressi käsk
Kui väline seade saadab selle käsu GS2-le, tagastab GS2 seadme aadressipaketi, sõnum on järgmine:

Kui kaskaadrežiimis on keermestatud N seadet (kuni 3 toetatud), tagastab käsk N vastust väärtustega 0x01, 0x02, 0x04, mis vastavad vastavalt 1-3 moodulile.

Definitsioon: Mooduli 1 aadress on 0x01, mooduli 2 aadress on 0x02 ja mooduli 3 aadress on 0x04.

Versiooniteabe hankimise käsk
Kui väline seade saadab GS2-le skannimiskäsu, tagastab GS2 oma versiooniteabe. Vastussõnum on:

Kaskaadrežiimi korral, kui N (maksimaalselt 3) seadet on järjestikku ühendatud, tagastab see käsk N vastust, kus aadressiks on viimase seadme aadress.
Versiooninumber on 3 baiti ja SN-number 16 baiti.

Hankige seadme parameetri käsk
Kui väline seade saadab selle käsu GS2-le, tagastab GS2 oma seadme parameetrid ja teade on järgmine:

Kaskaadrežiimis, kui keermestatud on N seadet (kuni 3 toetatud), tagastab käsk N vastust, mis vastavad iga seadme parameetritele.
Protokolli vastuvõetud K ja B on uint16 tüüpi, mis tuleb enne arvutusfunktsiooni asendamist teisendada ujuvtüübiks ja seejärel jagada 10000 XNUMX-ga.

• d_kompenseerimineK0 = (ujuk)K0/10000.0f；
• d_kompensatsioonB0 = (ujuk)B0/10000.0f；
• d_kompenseerimineK1 = (ujuk)K1/10000.0f；
• d_kompensatsioonB1 = (ujuk)B1/10000.0f；

Bias on tüüpi int8, mis tuleb enne arvutusfunktsiooni asendamist teisendada ujukitüübiks ja jagada 10-ga.

• kallutatus = (ujuk) Nihe /10；

Käsk

Skannimise käsk

Kui väline seade saadab GS2-le skannimiskäsu, lülitub GS2 skaneerimisrežiimi ja edastab pidevalt punktipilve andmeid. Teade on: Käsk saadetud: (Saada aadress 0x00, kaskaad või mitte, käivitab kõik seadmed)

Käsk vastu võetud: (Kaskaadjuhtudel tagastab see käsk ainult ühe vastuse ja aadress on suurim aadress, ntample: No.3 seadmed on kaskaaditud ja aadress on 0x04.)

Andmesegment on süsteemi poolt skannitud punktipilveandmed, mis saadetakse jadaporti kuueteistkümnendsüsteemis välisseadmesse vastavalt järgmisele andmestruktuurile. Kogu paketi andmepikkus on 322 baiti, sealhulgas 2 baiti keskkonnaandmeid ja 160 kauguspunkti (S1-S160), millest igaüks on 2 baiti, ülemised 7 bitti on intensiivsuse andmed ja alumised 9 bitti on kaugusandmed. . Ühik on mm.

Peatage käsk

Kui süsteem on skaneerimisolekus, on GS2 saatnud välismaailmale punktipilveandmeid. Skannimise praegu keelamiseks saatke see käsk kontrollimise peatamiseks. Peale stop-käsu saatmist vastab moodul vastusekäsule ja süsteem läheb koheselt ooterežiimi uneolekusse. Sel ajal on seadme kaugusmõõtmisseade madala energiatarbega režiimis ja laser on välja lülitatud.

• Käskude saatmine: (saada aadress 0x00, olenemata sellest, kas kaskaadiga või mitte, kõik seadmed suletakse).

Kaskaadrežiimi korral, kui N (maksimaalselt 3) seadet on järjestikku ühendatud, tagastab see käsk ainult vastuse, kus aadressiks on viimase seadme aadress, näiteksample: kui 3 seadet on kaskaaditud, on aadress 0x04.

Määrake edastuskiiruse käsk

Kui väline seade saadab selle käsu GS2-le, saab seadistada GS2 väljundi edastuskiirust.

• Käsk saadetud: (saatmisaadress 0x00, toetab ainult kõigi kaskaadseadmete edastuskiiruse määramist samaks), teade on järgmine:

Nende hulgas on andmesegmendiks andmeedastuskiiruse parameeter, mis sisaldab vastavalt nelja edastuskiirust (bps): 230400, 512000, 921600, 1500000, mis vastavad koodile 0-3 (märkus: kolme mooduli jadaühendus peab olema ≥921600, vaikimisi on 921600).

Kaskaadrežiimi korral, kui N seadet (maksimaalne tugi 3) on ühendatud järjestikku, tagastab käsk N vastust, mis vastavad iga seadme parameetritele ja aadressid on: 0x01, 0x02, 0x04.

• Pärast edastuskiiruse määramist peate seadme pehme taaskäivitama.

Seadistage servarežiim (tugev ummistusvastane režiim)
Kui välisseade saadab selle käsu GS2-le, saab seadistada GS2 segamisvastase režiimi.

• Käsu saatmine: (saatmisaadress, kaskaadi aadress), sõnum on:

käskude vastuvõtt

Aadress on mooduli aadress, mis tuleb kaskaadilingis konfigureerida. Režiim = 0 vastab standardrežiimile, Mode = 1 vastab servarežiimile (pesa ülespoole), Mode = 2 vastab servarežiimile (pesa allapoole). Äärerežiimis on lidari fikseeritud väljund 10 HZ ja ümbritseva valguse filtreerimisefekt paraneb. Mode=0XFF tähendab lugemist, lidar naaseb praegusesse režiimi. Lidar töötab vaikimisi standardrežiimis.

• Määra moodul 1: Aadress =0x01
• Määra moodul 2: Aadress =0x02
• Määra moodul 3: Aadress =0x04

Süsteemi lähtestamise käsk
Kui väline seade saadab selle käsu GS2-le, siseneb GS2 pehmesse taaskäivitusse ning süsteem lähtestab ja taaskäivitub.
Käskude saatmine: (saatmisaadress, võib olla ainult täpne ühendatud aadress: 0x01/0x02/0x04)

Aadress on mooduli aadress, mis tuleb kaskaadilingis konfigureerida.

• Lähtestage moodul 1: Aadress =0x01
• Lähtestage moodul 2: Aadress =0x02
• Lähtestage moodul 3: Aadress =0x04

ANDMETE ANALÜÜS

3. ANDMETE STRUKTUURI KIRJELDUS

Sisu	Nimi	Kirjeldus
K0(2B)	Seadme parameetrid	(uint16) Vasakpoolse kaameranurga parameetri k0 koefitsient (vt jaotist 3.3)
B0(2B)	Seadme parameetrid	(uint16) Vasakpoolse kaameranurga parameetri k0 koefitsient (vt jaotist 3.3)
K1(2B)	Seadme parameetrid	(uint16) Parema kaameranurga parameetri k1 koefitsient (vt jaotist 3.3)
B1(2B)	Seadme parameetrid	(uint16) Õige kaameranurga parameetri b1 koefitsient (vt jaotist 3.3)
EELARVAMUS	Seadme parameetrid	(int8) Praeguse kaameranurga parameetri nihketegur (vt jaotist 3.3)
ENV(2B)	Keskkonnaandmed	Ümbritseva valguse intensiivsus
Si(2B)	Vahemaa mõõtmise andmed	Alumised 9 bitti on kaugus, ülemised 7 bitti on intensiivsuse väärtus

• Kaugusanalüüs
  Vahemaa arvutamise valem: Kaugus = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, ühik on mm.
  Tugevuse arvutamine: Kvaliteet = _ ≫ 1
• Nurga analüüs
  Laseri emissiooni suund võetakse anduri esiosaks, laseri ringi keskpunkti projektsioon PCB tasapinnal on koordinaatide alguspunktiks ja polaarkoordinaatide süsteem luuakse PCB tasapinna normaaljoonega. 0-kraadine suund. Järgides päripäeva, suureneb nurk järk-järgult.

Lidari poolt edastatud algandmete teisendamiseks ülaltoodud joonisel olevaks koordinaatsüsteemiks on vaja arvutusi. Konversioonifunktsioon on järgmine (üksikasju vaadake SDK-st):

Kontrollige koodi analüüsi
Kontrollkood kasutab praeguse andmepaketi kontrollimiseks ühebaidist akumulatsiooni. Neljabaidine paketi päis ja kontrollkood ise kontrollitoimingus ei osale. Kontrollkoodi lahendusvalem on järgmine:

• Kontrollsumma = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 on kumulatiivne valem, see tähendab numbrite kogumist alaindeksist 1 kuni elemendi lõpuni.

OTA TÄIENDAMINE

Töövoo uuendamine

Protokolli saatmine

TAABEL 4 OTA ANDMEPROTOKOLLI VORMING (VÄIKE ENDIAN)

Parameeter	Pikkus (BYTE)	Kirjeldus
Paketi_päis	4	Andmepaketi päis, fikseeritud kui A5A5A5A5
Seadme_aadress	1	Määrab seadme aadressi
Paki_ID	1	Andmepaketi ID (andmetüüp)

Andmed_Len	2	Andmesegmendi andmepikkus, 0-82
Andmed	n	Andmed, n = Data_Len
Check_Sum	1	Kontrollsumma, ülejäänud baitide kontrollsumma pärast päise eemaldamist

TAABEL 5 OTA TÄIENDAMISE JUHISED

Juhendi tüüp	Paki_ID	Kirjeldus
Start_IAP	0x0A	Saatke see käsk IAP käivitamiseks pärast sisselülitamist
Running_IAP	0x0B	Käivitage IAP, edastage pakette
Complete_IAP	0x0C	IAP lõpp
ACK_IAP	0x20	IAP vastus
RESET_SYSTEM	0x67	Lähtestage ja taaskäivitage moodul määratud aadressil

Start_IAP juhis

Käskude saatmine

• Andmesegment Andmevorming:
• Andmed[0~1]: Vaikimisi on 0x00;
• ANDMED[2–17]: See on fikseeritud märgi kinnituskood:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Vaadake sõnumi saatmist
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Käskude vastuvõtt: FLASH-sektori toimingute tõttu on tagastamise viivitus pikk ja kõigub vahemikus 80 ms kuni 700 ms)

Andmete vastuvõtmise vorming

• Aadress: mooduli aadress;
• ACK: Vaikimisi on 0x20, mis näitab, et andmepakett on kinnituspakett; Data[0~1]: Vaikimisi on 0x00;
• Andmed[2]: 0x0A näitab, et vastuse käsk on 0x0A;
• Andmed[3]: 0x01 näitab normaalset vastuvõttu, 0 näitab ebanormaalset vastuvõttu;
• Viide vastuvõtmiseks:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP juhis

Käskude saatmine

Püsivara jagatakse uuendamise ajal pooleks ja andmesegmendi (Data) kaks esimest baiti näitavad selle andmesegmendi nihet püsivara esimese baidi suhtes.

• Andmed[0~1]:Package_Shift = andmed[0]+ andmed[1]*256；
• Andmed[2]~Andmed[17]: on fikseeritud stringi kinnituskood:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: püsivara andmed;
• Vaadake sõnumi saatmist
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Andmed[18]~Andmed[81]) + Kontroll_summa

Käskude vastuvõtt

• Aadress: is mooduli aadress;
• ACK: Vaikimisi on 0x20, mis näitab, et andmepakett on kinnituspakett;

Andmed[0~1]: Package_Shift = Andmed[0]+ Andmed[1]*256 näitab vastuse püsivara andmete nihet. Uuendusprotsessi käigus reageerimise tuvastamisel on soovitatav hinnata nihet kaitsemehhanismina.

• Andmed[2]=0x0B näitab, et vastuse käsk on 0x0B;
• Andmed[3]=0x01 näitab normaalset vastuvõttu, 0 näitab ebanormaalset vastuvõttu;

Viide vastuvõtmiseks
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP juhis

Käskude saatmine

• Andmed[0~1]: Vaikimisi on 0x00;
• Andmed[2]~Andmed[17]: See on fikseeritud stringi kinnituskood:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Andmed[18]~Andmed[21]: krüpteerimislipp, tüüp uint32_t, krüptitud püsivara on 1, krüpteerimata püsivara on 0;

Vaadake sõnumi saatmist:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t krüpteerimislipp) + Check_Sum

Käskude vastuvõtt

• Andmete vastuvõtmise vorming:
• Aadress: on mooduli aadress;
• ACK: Vaikimisi on 0x20, mis näitab, et andmepakett on kinnituspakett;
• Andmed[0~1]: Vaikimisi on 0x00;
• Andmed[2]: 0x0C näitab, et vastuse käsk on 0x0C;
• Andmed[3]: 0x01 näitab normaalset vastuvõttu, 0 näitab ebanormaalset vastuvõttu;
• Vaadake saabunud sõnumit:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Juhis
Lisateavet leiate peatükist 3.8 Süsteemi lähtestamise käsk.

Küsimused ja vastused

• K: Kuidas otsustada, et lähtestamine on pärast lähtestamiskäsu saatmist edukas? Kas viivitus on vajalik?
  • A: Edukat täitmist saab hinnata lähtestamiskäsu vastusepaketi järgi; pärast vastuse saamist on soovitatav lisada 500 ms viivitus enne järgnevate toimingute tegemist.
• K: Moodul 4 saab pärast lähtestamist mõned jadapordi andmed, mis ei vasta protokollile. Kuidas sellega toime tulla?
  • A: Mooduli sisselülituslogi on 4 0x3E päisega ASCII andmete jada, mis ei mõjuta tavalist andmete sõelumist 4 0xA5 päisega ja mida saab ignoreerida. Füüsilise lingi tõttu ei saa nr 1 ja nr 2 moodulite logisid vastu võtta.
• K: Kuidas toimida, kui uuendusprotsess katkeb voolukatkestuse tõttu ja taaskäivitage?
  • A: Uuesti uuendamiseks saatke käsk Start_IAP uuesti.
• K: Mis on kaskaadi olekus ebanormaalse uuendusfunktsiooni võimalik põhjus?
  • A: Kinnitage, kas füüsiline link on õige, näiteks kas kolme mooduli punktipilveandmeid saab vastu võtta;
  • Veenduge, et kolme mooduli aadressid ei oleks vastuolus, ja võite proovida aadresse ümber määrata;
  • Lähtestage uuendatav moodul ja seejärel taaskäivitage proovimine;
• Q: Miks on lugemisversiooni number 0 pärast kaskaadiuuendust?
  • A: See tähendab, et mooduli uuendamine ebaõnnestus, kasutajad peavad mooduli lähtestama ja seejärel uuesti uuendama.

TÄHELEPANU

1. Käskude koostoime ajal GS2-ga, välja arvatud skannimise peatamise käsk, ei saa skannimisrežiimis kasutada teisi käske, mis võib kergesti põhjustada sõnumi sõelumisvigu.
2. GS2 ei hakka toite sisselülitamisel automaatselt mõõtma. Skannimisrežiimi sisenemiseks peab see saatma skannimise alustamise käsu. Kui teil on vaja kauguse määramist peatada, saatke skannimise peatamiseks ja puhkerežiimi sisenemiseks käsk skannimise peatamine.
3. Käivitage GS2 tavapäraselt, meie soovitatav protsess on järgmine:
   Esimene samm:
   saada käsu Get Device Address, et saada praeguse seadme aadress ja kaskaadide arv ning konfigureerida aadress;
   Teine samm:
   saatke versiooninumbri saamiseks käsk get version;
   Kolmas samm:
   saata käsk seadme parameetrite saamiseks seadme nurga parameetrite saamiseks andmete analüüsiks;
   Neljas samm:
   saatke punktipilveandmete hankimiseks skannimise alustamise käsk.
4. Soovitused valgust läbilaskvate materjalide projekteerimiseks GS2 perspektiivakendele:
   Kui esikaane perspektiivaken on mõeldud GS2 jaoks, on selle valgust läbilaskva materjalina soovitatav kasutada infrapunakiirgust läbilaskvat arvutit ning valgust läbilaskev ala peab olema tasane (tasasus ≤0.05 mm) ja kõik piirkonnad lennuk peaks olema läbipaistev vahemikus 780–1000 nm. Valguse määr on suurem kui 90%.
5. Soovitatav tööprotseduur GS2 korduval navigatsiooniplaadi sisse- ja väljalülitamisel:
   Navigatsioonipaneeli energiatarbimise vähendamiseks, kui GS2 tuleb korduvalt sisse ja välja lülitada, on soovitatav enne väljalülitamist saata skannimise peatamise käsk (vt jaotis 3.5) ning seejärel seadistada seadme TX ja RX. navigatsiooniplaat kõrge impedantsiga. Seejärel tõmmake VCC madalale, et see välja lülitada. Järgmine kord, kui toide sisse lülitatakse, tõmmake esmalt üles VCC, seejärel konfigureerige TX ja RX tavalisteks väljund- ja sisendolekuteks ning seejärel pärast 300 ms viivitust tehke liinilaseriga käsuinteraktsioon.
6. Maksimaalne ooteaeg pärast iga GS2 käsu saatmist:
   • Hangi aadress: viivitus 800 ms, hangi versioon: viivitus 100 ms;
   • Hangi parameetrid: viivitus 100 ms, skannimise alustamine: viivitus 400 ms;
   • Skannimise peatamine: viivitus 100 ms, edastuskiirus: viivitus 800 ms;
   • Seadista servarežiim: viivitus 800 ms, käivitamise OTA: viivitus 800 ms;

MUUDETUD

Kuupäev	Versioon	Sisu
2019-04-24	1.0	Koostage esimene mustand
2021-11-08	1.1	Muuda (Protokolliraamistiku muutmine vasaku ja parema kaamera andmete liitmiseks; Soovitused perspektiivakna materjalide lisamiseks; Boodikiiruse lisamine seadistuskäsk)
2022-01-05	1.2	Seadme aadressi ning vasaku ja parema kaamera kirjelduse saamiseks muutke käsu vastuvõtu kirjeldust
2022-01-12	1.3	Lisa servarežiim, täienda K, B, BIAS-arvutuse kirjeldus
2022-04-29	1.4	Muuda peatüki 3.2 kirjeldust: Versiooniteabe hankimise käsk
2022-05-01	1.5	Muutke pehme taaskäivitamise käsu aadressi konfiguratsioonimeetodit
2022-05-31	1.6	1) Uuenda jaotist 3.7 2) Jaotis 3.8 RESET käsk lisab ühe vastuse 3) Lisatud 5. peatüki OTA uuendus
2022-06-02	1.6.1	1) Muutke OTA uuendamise töövoogu 2) Muutke OTA küsimusi ja vastuseid

www.ydlidar.com

Dokumendid / Ressursid

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Lineaarne massiiv, tahke LiDAR-andur [pdfKasutusjuhend GS2 DEVELOPMENT Lineaarne massiiv, tahke LiDAR-andur, GS2 DEVELOPMENT, lineaarne massiiv, tahke LiDAR-andur, massiivi tahke LiDAR-andur, tahke LiDAR-andur, LiDAR-andur, andur

Viited

• Kasutusjuhend