YDLIDAR GS2-ONTWIKKELING Lineêre Skikking Soliede LiDAR-sensor
WERKMEGANISME
Modus
Die YDLIDAR GS2 (hierna na verwys as GS2)-stelsel het 3 werkmodusse: ledige modus, skandeermodus, stopmodus.
- Onaktiewe modus: Wanneer GS2 aangeskakel is, is die verstekmodus ledige modus. In ledige modus werk die GS2 se reeks-eenheid nie en is die laser nie lig nie.
- Skandeermodus: Wanneer GS2 in skandeermodus is, skakel die afstandseenheid die laser aan. Wanneer die GS2 begin werk, s dit voortdurendamples die eksterne omgewing en voer dit in reële tyd uit na agtergrondverwerking.
- Stopmodus: Wanneer GS2 met 'n fout loop, soos om die skandeerder aan te skakel, die laser is af, die motor draai nie, ens. GS2 sal outomaties die afstandmeeteenheid afskakel en die foutkode terugvoer.
Meetbeginsel
GS2 is 'n kortafstand vastestof lidar met 'n reeks van 25-300 mm. Dit bestaan hoofsaaklik uit 'n lynlaser en 'n kamera. Nadat die eenlynlaser die laserlig uitgestraal het, word dit deur die kamera vasgevang. Volgens die vaste struktuur van die laser en die kamera, gekombineer met die beginsel van triangulasieafstandmeting, kan ons die afstand van die voorwerp na die GS2 bereken. Volgens die gekalibreerde parameters van die kamera kan die hoekwaarde van die gemete voorwerp in die lidar-koördinaatstelsel bekend wees. As gevolg hiervan het ons die volledige metingsdata van die gemete voorwerp verkry.
Punt O is die oorsprong van koördinate, die pers area is die hoek van view van die regte kamera, en die oranje area is die hoek van view van die linkerkamera.
Met die mod leestekens as die koördinaatoorsprong, is die voorkant die rigting van die koördinaatstelsel 0 grade, en die hoek verhoog kloksgewys. Wanneer die puntwolk uitgevoer word, is die volgorde van die data (S1~S160) L1~L80, R1~R80. Die hoek en afstand wat deur die SDK bereken word, word almal in die koördinaatstelsel kloksgewys voorgestel.
STELSELKOMMUNIKASIE
Kommunikasiemeganisme
GS2 kommunikeer opdragte en data met eksterne toestelle deur die reekspoort. Wanneer 'n eksterne toestel 'n stelselopdrag na GS2 stuur, los GS2 die stelselopdrag op en stuur 'n ooreenstemmende antwoordboodskap terug. Volgens die opdraginhoud verander GS2 die ooreenstemmende werkstatus. Op grond van die inhoud van die boodskap kan die eksterne stelsel die boodskap ontleed en die reaksiedata verkry.
Stelsel opdrag
Die eksterne stelsel kan die ooreenstemmende werkstatus van GS2 stel en ooreenstemmende data stuur deur verwante stelselopdragte te stuur. Die stelselopdragte wat deur GS2 uitgereik word, is soos volg:
GRAFIEK 1 YDLIDAR GS2 STELSELOPDRAG
| Stelsel opdrag | Beskrywing | Moduswisseling | Antwoordmodus |
| 0×60 | Verkryging van die toesteladres | Stop-modus | Enkele reaksie |
| 0×61 | Verkry toestelparameters | Stop-modus | Enkele reaksie |
| 0×62 | Verkry weergawe-inligting | Stop-modus | Enkele reaksie |
| 0×63 | Begin skandeer en uitvoer puntwolkdata | Skandeermodus | Deurlopende reaksie |
| 0x64 | Stop toestel, hou op skandering | Stop-modus | Enkele reaksie |
| 0x67 | Sagte herbegin | / | Enkele reaksie |
| 0×68 | Stel die serial port baud rate | Stop-modus | Enkele reaksie |
| 0×69 | Stel die randmodus (anti-geraasmodus) | Stop-modus | Enkele reaksie |
Stelselboodskappe
Die stelselboodskap is 'n antwoordboodskap wat die stelsel terugvoer gebaseer op die ontvangde stelselopdrag. Volgens verskillende stelselopdragte verskil die antwoordmodus en reaksie-inhoud van die stelselboodskap ook. Daar is drie soorte reaksiemodusse: geen reaksie, enkele reaksie, deurlopende reaksie.
Geen reaksie beteken dat die stelsel geen boodskappe terugstuur nie. 'n Enkele antwoord dui aan dat die stelsel se boodskaplengte beperk is, en die antwoord eindig een keer. Wanneer die stelsel met veelvuldige GS2-toestelle saamgevoeg word, sal sommige opdragte agtereenvolgens antwoorde van verskeie GS2-toestelle ontvang. Deurlopende reaksie beteken dat die stelsel se boodskaplengte oneindig is en data voortdurend moet stuur, soos wanneer die skandeermodus binnegegaan word.
Die enkele reaksie, meervoudige reaksie en deurlopende reaksie boodskappe gebruik dieselfde data protokol. Die inhoud van die protokol is: pakkieopskrif, toesteladres, pakkietipe, datalengte, datasegment en kontrolekode, en word deur die reekspoort heksadesimale stelsel uitgevoer.
KAART 2 YDLIDAR GS2 SKEMATIESE DIAGRAM VAN STELSELBOODSKAP DATA PROTOKOL
| Pakkie opskrif | Toestel adres | Pakkie tipe | Reaksie lengte | Data segment | Kontroleer kode |
| 4 Bytes | 1 Byte | 1 Byte | 2 Bytes | N Bytes | 1 Byte |
Byte offset
- Pakketopskrif: Die boodskappakkie-opskrif vir GS2 is gemerk 0xA5A5A5A5.
- Toesteladres: GS2-toesteladres, volgens die aantal kaskades, word verdeel in: 0x01, 0x02, 0x04;
- Pakkie tipe: Sien grafiek 1 vir die tipe stelselopdragte.
- Antwoord lengte: Verteenwoordig die lengte van die antwoord
- Datasegment: Verskillende stelselopdragte reageer op verskillende data-inhoud, en hul dataprotokolle verskil.
- Kontroleer kode: kontroleer kode.
Let wel: Die GS2-datakommunikasie neem die klein-endian-modus aan, eers lae orde.
DATA PROTOKOL
Verkry die Toesteladres-opdrag
Wanneer 'n eksterne toestel hierdie opdrag na GS2 stuur, stuur GS2 'n toesteladrespakkie terug, die boodskap is:
In waterval, as N toestelle (tot 3 ondersteun) geryg is, gee die opdrag N antwoorde op 0x01, 0x02, 0x04, wat ooreenstem met 1-3 modules onderskeidelik.
Definisie: Die adres van module 1 is 0x01, module 2 is 0x02, en module 3 is 0x04.
Verkry weergawe-inligting opdrag
Wanneer 'n eksterne toestel 'n skanderingsopdrag na GS2 stuur, gee die GS2 sy weergawe-inligting terug. Die antwoordboodskap is:
In die geval van kaskade, as N (maksimum 3) toestelle in serie gekoppel is, sal hierdie opdrag N antwoorde terugstuur, waar die adres die adres van die laaste toestel is.
Die weergawenommer is 3 grepe lengte, en die SN nommer is 16 grepe lengte.
Verkry toestelparameterbevel
Wanneer 'n eksterne toestel hierdie opdrag na GS2 stuur, sal GS2 sy toestelparameters terugstuur, en die boodskap is:
In waterval, as N toestelle (tot 3 ondersteun) geryg is, gee die opdrag N antwoorde terug, wat ooreenstem met die parameters van elke toestel.
Die K en B wat deur die protokol ontvang word, is van uint16-tipe, wat na dryftipe omgeskakel moet word en dan deur 10000 gedeel moet word voordat dit in die berekeningsfunksie vervang word.
- d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
- d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
- d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
- d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；
Vooroordeel is van tipe int8, wat na dryftipe omgeskakel moet word en deur 10 gedeel moet word voordat dit in die berekeningsfunksie vervang word.
- vooroordeel = (dryf)Vooroordeel /10；
Bevel
Skandeer opdrag
Wanneer 'n eksterne toestel 'n skandeeropdrag na GS2 stuur, gaan GS2 in skandeermodus en voer voortdurend puntwolkdata terug. Die boodskap is: Opdrag gestuur: (Stuur adres 0x00, waterval of nie, sal alle toestelle begin)
Opdrag ontvang: (In oorlopende gevalle gee hierdie opdrag slegs een antwoord terug, en die adres is die grootste adres, bvample: No.3-toestel is in kaskade, en die adres is 0x04.)
Die datasegment is die puntwolkdata wat deur die stelsel geskandeer word, wat in heksadesimale na die reekspoort gestuur word na die eksterne toestel volgens die volgende datastruktuur. Die datalengte van die hele pakkie is 322 grepe, insluitend 2 grepe omgewingsdata en 160 wisselpunte (S1-S160), wat elk 2 grepe is, die boonste 7 bisse is intensiteitsdata, en die onderste 9 bisse is afstanddata . Die eenheid is mm.
Stop opdrag
Wanneer die stelsel in die skandeertoestand is, het GS2 puntwolkdata na die buitewêreld gestuur. Om die skandering op hierdie tydstip te deaktiveer, stuur hierdie opdrag om die skandering te stop. Nadat die stop-opdrag gestuur is, sal die module op die reaksie-opdrag antwoord, en die stelsel sal onmiddellik die bystand-slaaptoestand betree. Op hierdie tydstip is die reekseenheid van die toestel in 'n lae kragverbruikmodus, en die laser is afgeskakel.
- Opdrag stuur: (stuur adres 0x00, maak nie saak of dit deurval of nie, alle toestelle sal gesluit wees).
In die geval van kaskade, indien N (maksimum 3) toestelle in serie gekoppel is, sal hierdie opdrag slegs 'n antwoord gee, waar die adres die adres van die laaste toestel is, bv.ample: as 3 toestelle gekaskade is, is die adres 0x04.
Stel die Baud Rate Command
Wanneer die eksterne toestel hierdie opdrag na GS2 stuur, kan die uitsetbaudrade van GS2 ingestel word.
- Opdrag gestuur: (stuur adres 0x00, ondersteun slegs die stel van die baud-tempo van alle kaskade-toestelle om dieselfde te wees), die boodskap is:
Onder hulle is die datasegment die baud rate parameter, insluitend vier baud rate (bps), onderskeidelik: 230400, 512000, 921600, 1500000 wat ooreenstem met kode 0-3 (let wel: die drie-module seriële verbinding moet ≥921600 wees, die verstek is 921600).
In die geval van kaskade, as N toestelle (maksimum ondersteuning 3) toestelle in serie gekoppel is, sal die opdrag N antwoorde terugstuur, wat ooreenstem met die parameters van elke toestel, en die adresse is: 0x01, 0x02, 0x04.
- Nadat u die baudtempo gestel het, moet u die toestel sag herbegin.
Stel die randmodus in (sterk anti-jamming-modus)
Wanneer die eksterne toestel hierdie opdrag na die GS2 stuur, kan die anti-jamming-modus van die GS2 ingestel word.
- Opdrag stuur: (stuur adres, waterval adres), die boodskap is:
bevel ontvangs
Adres is die adres van die module wat in die kaskadeskakel gekonfigureer moet word. Modus=0 stem ooreen met die standaardmodus, Modus=1 stem ooreen met die randmodus (houer na bo), Modus=2 stem ooreen met die randmodus (houer na onder). In die randmodus is die vaste uitset van die lidar 10HZ, en die filtereffek van omgewingslig sal verbeter word. Modus=0XFF beteken lees, die lidar sal terugkeer na die huidige modus. Lidar werk by verstek in standaardmodus.
- Stel module 1: Adres = 0x01
- Stel module 2: Adres = 0x02
- Stel module 3: Adres = 0x04
Stelselterugstelopdrag
Wanneer 'n eksterne toestel hierdie opdrag na GS2 stuur, sal GS2 'n sagte herbegin ingaan, en die stelsel sal terugstel en herbegin.
Bevelstuur: (stuuradres, kan slegs die presiese aaneengeskakelde adres wees: 0x01/0x02/0x04)
Adres is die adres van die module wat in die kaskadeskakel gekonfigureer moet word.
- Stel module 1 terug: Adres = 0x01
- Stel module 2 terug: Adres = 0x02
- Stel module 3 terug: Adres = 0x04
DATA ONTLEDING
KAART 3 DATA STRUKTUUR BESKRYWING
| Inhoud | Naam | Beskrywing |
| K0(2B) | Toestelparameters | (uint16) Die linker kamerahoek parameter k0 koëffisiënt (sien afdeling 3.3) |
| B0(2B) | Toestelparameters | (uint16) Die linker kamerahoek parameter k0 koëffisiënt (sien afdeling 3.3) |
| K1(2B) | Toestelparameters | (uint16) Die regte kamerahoek parameter k1 koëffisiënt (sien afdeling 3.3) |
| B1(2B) | Toestelparameters | (uint16) Die regte kamerahoek parameter b1 koëffisiënt (sien afdeling 3.3) |
| VOORDEDIGING | Toestelparameters | (int8) Die huidige kamerahoekparameter-vooroordeelkoëffisiënt (sien afdeling 3.3) |
| ENV(2B) | Omgewingsdata | Omringende ligintensiteit |
| Si(2B) | Afstandmetingsdata | Die onderste 9 bisse is die afstand, die boonste 7 bisse is die intensiteitswaarde |
- Afstand analise
Afstand berekening formule: Afstand = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, eenheid is mm.
Sterkte berekening: Kwaliteit = _ ≫ 1 - Hoek analise
Die rigting van laseremissie word geneem as die voorkant van die sensor, die projeksie van die lasersirkelmiddelpunt op die PCB-vlak word geneem as die oorsprong van die koördinate, en die poolkoördinaatstelsel word gevestig met die normale lyn van die PCB-vlak as die 0-grade rigting. Deur die kloksgewyse rigting te volg, neem die hoek geleidelik toe.
Om die oorspronklike data wat deur die Lidar oorgedra is om te skakel na die koördinaatstelsel in die bostaande figuur, word 'n reeks berekeninge vereis. Die omskakelingsfunksie is soos volg (vir besonderhede, verwys asseblief na die SDK):
Gaan kode-analise na
Die kontrolekode gebruik enkelgreep-akkumulasie om die huidige datapakket na te gaan. Die vier-grepe pakkie kop en kontrole kode self neem nie deel aan die kontrole operasie. Die tjekkode oplossing formule is: 
- Kontrolesom = ADD1()
- = 1,2, … ,
ADD1 is die kumulatiewe formule, dit beteken om die nommers van subskripsie 1 te versamel om in die element te eindig.
OTA-OPGRADERING
Gradeer werkvloei op
Stuur protokol
GRAFIEK 4 OTA DATA PROTOKOL FORMAAT (KLEIN ENDIAN)
| Parameter | Lengte (BYTE) | Beskrywing |
| Pakkie_kopskrif | 4 | Datapakketopskrif, vasgestel as A5A5A5A5 |
| Toestel_Adres | 1 | Spesifiseer die adres van die toestel |
| Pak_ID | 1 | Datapakkie-ID (datatipe) |
| Data_Len | 2 | Datalengte van datasegment, 0-82 |
| Data | n | Data, n = Data_Len |
| Check_Som | 1 | Kontrolesom, die kontrolesom van die oorblywende grepe nadat die kopskrif verwyder is |
GRAFIEK 5 OTA OPGRADERING INSTRUKSIES
| Instruksie tipe | Pak_ID | Beskrywing |
| Begin_IAP | 0x0A | Stuur hierdie opdrag om IAP te begin nadat dit aangeskakel is |
| Hardloop_IAP | 0x0B | Begin IAP, stuur pakkies |
| Voltooi_IAP | 0x0C | Einde van IAP |
| ACK_IAP | 0x20 | IAP antwoord |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | Herstel en herbegin die module by die gespesifiseerde adres |
Start_IAP-instruksie
Bevel stuur
- Datasegment Dataformaat:
- Data[0~1]: Die verstek is 0x00;
- DATA[2~17]: Dit is 'n vaste karakterverifikasiekode:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Verwys na die stuur van boodskap
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Opdrag ontvangs: As gevolg van FLASH-sektorbedrywighede is die terugkeervertraging lank en wissel dit tussen 80ms en 700ms)
Ontvang dataformaat
- Adres: die module-adres;
- ACK: Die verstek is 0x20, wat aandui dat die datapakkie 'n erkenningspakkie is; Data[0~1]: Die verstek is 0x00;
- Data[2]: 0x0A dui aan dat die responsopdrag 0x0A is;
- Data[3]: 0x01 dui normale ontvangs aan, 0 dui abnormale ontvangs aan;
- Verwysing om te ontvang:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Running_IAP-instruksie
Bevel stuur
Die firmware sal tydens die opgradering verdeel word, en die eerste twee grepe van die datasegment (Data) dui die afwyking van hierdie segment van data aan relatief tot die eerste grepe van die firmware.
- Data[0~1]:Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
- Data[2]~Data[17]: is 'n vaste string verifikasie kode:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: firmware data;
- Verwys na die stuur van boodskap
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Data[18]~Data[81]) + Kontroleer_Som
Opdrag ontvangs
- Adres: is die module-adres;
- ACK: Die verstek is 0x20, wat aandui dat die datapakkie 'n erkenningspakkie is;
Data[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 dui die firmware-data-afset van die antwoord aan. Dit word aanbeveel om die verrekening as 'n beskermingsmeganisme te beoordeel wanneer die reaksie tydens die opgraderingsproses opgespoor word.
- Data[2]=0x0B dui aan dat die responsopdrag 0x0B is;
- Data[3]=0x01 dui normale ontvangs aan, 0 dui abnormale ontvangs aan;
Verwysing om te ontvang
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Voltooi_IAP-instruksie
Bevel stuur
- Data[0~1]: Die verstek is 0x00;
- Data[2]~Data[17]: Dit is 'n vaste string verifikasie kode:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Data[18]~Data[21]: enkripsie-vlag, uint32_t-tipe, geënkripteerde firmware is 1, nie-geënkripteerde firmware is 0;
Verwys na die stuur van boodskap:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t-enkripsie-vlag) + Check_Sum
Opdrag ontvangs
- Ontvang dataformaat:
- Adres: is die module-adres;
- ACK: Die verstek is 0x20, wat aandui dat die datapakkie 'n erkenningspakkie is;
- Data[0~1]: Die verstek is 0x00;
- Data[2]: 0x0C dui aan dat die responsopdrag 0x0C is;
- Data[3]: 0x01 dui normale ontvangs aan, 0 dui abnormale ontvangs aan;
- Verwys na die ontvangde boodskap:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
RESET_SYSTEM Instruksie
Verwys asseblief na Hoofstuk 3.8 System Reset Command vir besonderhede.
V&A
- V: Hoe om te oordeel dat die terugstelling suksesvol is nadat die terugstelopdrag gestuur is? Of vertraging nodig is?
- A: Die suksesvolle uitvoering kan beoordeel word volgens die antwoordpakket van die reset-opdrag; dit word aanbeveel om 'n vertraging van 500 ms by te voeg nadat die antwoord ontvang is voordat u daaropvolgende bewerkings uitvoer.
- V: Module 4 ontvang sekere reekspoortdata wat nie aan die protokol voldoen nie na terugstelling, hoe om dit te hanteer?
- A: Die aanskakellogboek van die module is 'n string ASCII-data met 4 0x3E-opskrifte, wat nie die normale data-ontleding met 4 0xA5-opskrifte beïnvloed nie, en geïgnoreer kan word. As gevolg van die fisiese skakel, kan die logs van nr. 1 en nr. 2 modules nie ontvang word nie.
- V: Hoe om te hanteer as die opgraderingsproses deur 'n kragonderbreking onderbreek word en herbegin?
- A: Stuur die Start_IAP-opdrag weer om weer op te gradeer.
- V: Wat is die moontlike rede vir die abnormale opgraderingsfunksie in die kaskade-toestand?
- A: Bevestig of die fisiese skakel korrek is, soos of die puntwolkdata van die drie modules ontvang kan word;
- Bevestig dat die adresse van die drie modules nie bots nie, en jy kan probeer om die adresse toe te wys;
- Stel die module terug wat opgegradeer moet word en herbegin dan die probeerslag;
- Q: Hoekom is die gelees weergawe nommer 0 na die kaskade-opgradering?
- A: Dit beteken dat die module-opgradering onsuksesvol is, gebruikers moet die module terugstel en dan weer opgradeer.
AANDAG
- Tydens opdrag-interaksie met GS2, behalwe vir die stop-skandering-opdrag, kan ander opdragte nie in die skanderingsmodus in wisselwerking gebring word nie, wat maklik tot boodskapontleedfoute kan lei.
- GS2 sal nie outomaties begin wissel wanneer krag aangeskakel word nie. Dit moet 'n beginskandering-opdrag stuur om die skanderingsmodus te betree. Stuur 'n stopskandering-opdrag om die skandering te stop en in slaapmodus te gaan wanneer dit moet stop.
- Begin GS2 normaalweg, ons aanbevole proses is:
Eerste stap:
stuur die Kry Toesteladres-opdrag om die adres van die huidige toestel en die aantal kaskades te kry, en stel die adres in;
Tweede stap:
stuur die kry weergawe-opdrag om die weergawenommer te kry;
Derde stap:
stuur 'n opdrag om toestelparameters te verkry om die hoekparameters van die toestel vir data-analise te verkry;
Vierde stap:
stuur 'n beginskanderingsopdrag om puntwolkdata te verkry. - Voorstelle vir die ontwerp van ligoordragende materiale vir GS2-perspektiefvensters:
As die perspektiefvenster van die voorblad vir GS2 ontwerp is, word dit aanbeveel om infrarooi-deurlaatbare rekenaar as sy ligoordragmateriaal te gebruik, en die ligoordragarea moet plat wees (platheid ≤0.05 mm), en alle areas in die vlak moet deursigtig wees in die 780nm tot 1000nm band. Die ligtempo is groter as 90%. - Die aanbevole bedieningsprosedure om GS2 herhaaldelik aan en af te skakel van die navigasiebord:
Ten einde die kragverbruik van die navigasiebord te verminder, as GS2 herhaaldelik aangeskakel en afgeskakel moet word, word dit aanbeveel om 'n stop-skandering-opdrag te stuur (sien afdeling 3.5) voordat dit afgeskakel word, en dan die TX en RX van die navigasiebord tot hoë impedansie. Trek dan VCC laag om dit af te skakel. Die volgende keer as die krag aangeskakel word, trek eers VCC op, stel dan TX en RX op as normale uitset- en insettoestande, en voer dan na 'n vertraging van 300ms opdraginteraksie met die lynlaser uit. - Oor die maksimum wagtyd nadat elke GS2-opdrag gestuur is:
- Kry adres: vertraag 800ms, kry weergawe: vertraag 100ms;
- Kry parameters: vertraag 100ms, begin skandering: vertraag 400ms;
- Stop skandering: vertraag 100ms, stel baudtempo: vertraging 800ms;
- Stel randmodus in: vertraging 800ms, begin OTA: vertraging 800ms;
HERSIEN
| Datum | Weergawe | Inhoud |
| 2019-04-24 | 1.0 | Stel 'n eerste konsep saam |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Verander (Verander die protokolraamwerk om linker- en regterkameradata saam te voeg; Voorstelle vir die byvoeging van perspektiefvenstermateriaal; Voeg die baudtempo by
instellingsbevel) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Verander die ontvangsbeskrywing van die opdrag om die toesteladres te verkry, en die beskrywing van die linker- en regterkameras |
| 2022-01-12 | 1.3 | Voeg randmodus by, vul K, B, BIAS berekening beskrywing aan |
| 2022-04-29 | 1.4 | Wysig beskrywing van hoofstuk 3.2: Verkry weergawe-inligting-opdrag |
| 2022-05-01 | 1.5 | Verander die adreskonfigurasiemetode van die sagte herbegin-opdrag |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) Dateer afdeling 3.7 op
2) Afdeling 3.8 RESET-opdrag voeg 'n enkele antwoord by 3) Bygevoeg Hoofstuk 5 OTA-opgradering |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) Wysig die OTA-opgraderingswerkvloei
2) Wysig die V&A van OTA |
Dokumente / Hulpbronne
 |
YDLIDAR GS2-ONTWIKKELING Lineêre Skikking Soliede LiDAR-sensor [pdfGebruikershandleiding GS2 DEVELOPMENT Lineêre Skikking Solid LiDAR Sensor, GS2 DEVELOPMENT, Lineêre Skikking Solid LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor |
