YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Lineer Array Qattiq LiDAR Sensor foydalanuvchi qo'llanmasi

Tekshirish rejimi: GS2 skanerlash rejimida bo'lsa, diapazon birligi lazerni yoqadi. GS2 ishlay boshlaganda, u doimiy ravishda samptashqi muhitni o'rganadi va uni fonga ishlov berishdan keyin real vaqtda chiqaradi.
To'xtatish rejimi: GS2 xato bilan ishlaganda, masalan, skanerni yoqish, lazer o'chirilgan, vosita aylanmaydi va hokazo. GS2 avtomatik ravishda masofani o'lchash moslamasini o'chiradi va xato kodini qayta ishlaydi.

O'lchov printsipi
GS2 25-300 mm diapazonli qisqa masofali qattiq holatdagi lidardir. U asosan chiziqli lazer va kameradan iborat. Bir chiziqli lazer lazer nurini chiqargandan so'ng, u kamera tomonidan suratga olinadi. Lazer va kameraning sobit tuzilishiga ko'ra, triangulyatsiya masofasini o'lchash printsipi bilan birgalikda biz ob'ektdan GS2gacha bo'lgan masofani hisoblashimiz mumkin. Kameraning kalibrlangan parametrlariga ko'ra, lidar koordinata tizimidagi o'lchangan ob'ektning burchak qiymatini bilish mumkin. Natijada, biz o'lchangan ob'ektning to'liq o'lchov ma'lumotlarini oldik.

O nuqta - koordinatalarning kelib chiqishi, binafsha maydoni - burchagi view o'ng kameraning, va to'q sariq maydon burchagi hisoblanadi view chap kameradan.

Mod tinish belgisi koordinata boshi sifatida, old tomoni koordinata tizimining yo'nalishi 0 daraja, burchak esa soat yo'nalishi bo'yicha ortadi. Nuqta buluti chiqarilganda ma'lumotlarning tartibi (S1 ~ S160) L1 ~ L80, R1 ~ R80. SDK tomonidan hisoblangan burchak va masofa koordinatalar tizimida soat yo'nalishi bo'yicha ko'rsatilgan.

TIZIM ALOQASI

Aloqa mexanizmi
GS2 ketma-ket port orqali buyruqlar va ma'lumotlarni tashqi qurilmalar bilan bog'laydi. Tashqi qurilma GS2 ga tizim buyrug'ini yuborganda, GS2 tizim buyrug'ini hal qiladi va tegishli javob xabarini qaytaradi. Buyruqning mazmuniga ko'ra, GS2 mos keladigan ish holatini o'zgartiradi. Xabar mazmuniga asoslanib, tashqi tizim xabarni tahlil qilishi va javob ma'lumotlarini olishi mumkin.

Tizim buyrug'i
Tashqi tizim GS2 ning tegishli ish holatini o'rnatishi va tegishli tizim buyruqlarini yuborish orqali tegishli ma'lumotlarni yuborishi mumkin. GS2 tomonidan chiqarilgan tizim buyruqlari quyidagilar:

1-CHART YDLIDAR GS2 TIZIM BUYRUQLARI

Tizim buyrug'i	Tavsif	Rejimni almashtirish	Javob rejimi
0×60	Qurilma manzilini olish	To'xtatish rejimi	Yagona javob
0×61	Qurilma parametrlarini olish	To'xtatish rejimi	Yagona javob
0×62	Versiya ma'lumotlarini olish	To'xtatish rejimi	Yagona javob
0×63	Skanerlashni boshlang va nuqta bulut ma'lumotlarini chiqaring	Skanerlash rejimi	Doimiy javob
0x64	Qurilmani to'xtating, skanerlashni to'xtating	To'xtatish rejimi	Yagona javob
0x67	Yumshoq qayta ishga tushirish	/	Yagona javob
0×68	Seriyali port uzatish tezligini o'rnating	To'xtatish rejimi	Yagona javob
0×69	Chet rejimini o'rnating (shovqinga qarshi rejim)	To'xtatish rejimi	Yagona javob

Tizim xabarlari
Tizim xabari - bu qabul qilingan tizim buyrug'i asosida tizim qaytaradigan javob xabari. Turli xil tizim buyruqlariga ko'ra, tizim xabarining javob berish rejimi va javob mazmuni ham farq qiladi. Uch xil javob usullari mavjud: javob yo'q, bitta javob, doimiy javob.
Javob yo'qligi tizim hech qanday xabarni qaytarmasligini anglatadi. Bitta javob tizimning xabar uzunligi cheklanganligini ko'rsatadi va javob bir marta tugaydi. Tizim bir nechta GS2 qurilmalari bilan kaskadlangan bo'lsa, ba'zi buyruqlar ketma-ket bir nechta GS2 qurilmalaridan javob oladi. Uzluksiz javob tizimning xabar uzunligi cheksiz ekanligini va skanerlash rejimiga kirishda kabi doimiy ravishda ma'lumotlarni yuborish kerakligini anglatadi.

Yagona javob, bir nechta javob va uzluksiz javob xabarlari bir xil ma'lumotlar protokolidan foydalanadi. Protokolning mazmuni quyidagilardan iborat: paket sarlavhasi, qurilma manzili, paket turi, ma'lumotlar uzunligi, ma'lumotlar segmenti va tekshirish kodi va ketma-ket port o'n oltilik tizimi orqali chiqariladi.

2-CHAT. YDLIDAR GS2 TIZIM XABARLARI MA'LUMOTLARI PROTOKOLI SHEMATIK DIAGRAMASI

Paket sarlavhasi	Qurilma manzili	Paket turi	Javob uzunligi	Ma'lumotlar segmenti	Kodni tekshiring
4 bayt	1 bayt	1 bayt	2 bayt	N bayt	1 bayt

Bayt ofset

Paket sarlavhasi: GS2 uchun xabarlar paketi sarlavhasi 0xA5A5A5A5 deb belgilangan.

Qurilma manzili: GS2 qurilmasining manzili kaskadlar soniga ko'ra quyidagilarga bo'linadi: 0x01, 0x02, 0x04;
Paket turi: Tizim buyruqlarining turlari uchun 1-jadvalga qarang.

Javob uzunligi: Javobning uzunligini ifodalaydi
Ma'lumotlar segmenti: Turli xil tizim buyruqlari turli xil ma'lumotlar tarkibiga javob beradi va ularning ma'lumotlar protokollari boshqacha.

Kodni tekshiring: kodni tekshiring.

Eslatma: GS2 ma'lumotlar aloqasi birinchi navbatda kichik-endian rejimini, past tartibni qabul qiladi.

MA'LUMOT PROTOKOLI

Qurilma manzili buyrug'ini oling
Tashqi qurilma ushbu buyruqni GS2 ga yuborganda, GS2 qurilma manzil paketini qaytaradi, xabar quyidagicha:

Kaskadda, agar N ta qurilma (3 tagacha qo'llab-quvvatlanadi) tishli bo'lsa, buyruq mos ravishda 0-01 modulga mos keladigan 0x02, 0x04, 1x3 da N javobni qaytaradi.

Ta'rifi: 1-modulning manzili 0x01, 2-modul 0x02 va 3-modul 0x04.

Versiya haqida ma'lumot buyrug'ini oling
Tashqi qurilma GS2 ga skanerlash buyrug'ini yuborganda, GS2 o'zining versiya ma'lumotlarini qaytaradi. Javob xabari:

Kaskadli holatda, agar N (maksimal 3) qurilma ketma-ket ulangan bo'lsa, bu buyruq N ta javobni qaytaradi, bu erda manzil oxirgi qurilmaning manzilidir.
Versiya raqami 3 bayt uzunlikda, SN raqami esa 16 bayt uzunlikda.

Qurilma parametrlari buyrug'ini oling
Tashqi qurilma ushbu buyruqni GS2 ga yuborganda, GS2 o'z qurilma parametrlarini qaytaradi va xabar quyidagicha bo'ladi:

Kaskadda, agar N ta qurilma (3 tagacha qo'llab-quvvatlanadi) tishli bo'lsa, buyruq har bir qurilmaning parametrlariga mos keladigan N javobni qaytaradi.
Protokol tomonidan qabul qilingan K va B uint16 turi bo'lib, ular float turiga aylantirilishi va hisoblash funktsiyasiga almashtirilishidan oldin 10000 ga bo'linishi kerak.

d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；

Bias int8 turi bo'lib, uni float turiga aylantirish va hisoblash funktsiyasiga almashtirishdan oldin 10 ga bo'lish kerak.

bias = (float) Bias /10；

Buyruq

Skanerlash buyrug'i

Tashqi qurilma GS2 ga skanerlash buyrug‘ini yuborganda, GS2 skanerlash rejimiga o‘tadi va doimiy ravishda nuqta buluti ma’lumotlarini qaytaradi. Xabar: Buyruq yuborildi: (Manzil 0x00, kaskad yoki yo'q, barcha qurilmalar ishga tushadi)

Qabul qilingan buyruq: (Kaskadli holatlarda bu buyruq faqat bitta javob qaytaradi va manzil eng katta manzildir, masalanample: №3 qurilma kaskadli va manzili 0x04.)

Ma'lumotlar segmenti tizim tomonidan skanerlangan nuqta buluti ma'lumotlari bo'lib, u quyidagi ma'lumotlar tuzilmasi bo'yicha tashqi qurilmaga o'n oltilik tizimda ketma-ket portga yuboriladi. Butun paketning ma'lumotlar uzunligi 322 bayt, shu jumladan 2 bayt atrof-muhit ma'lumotlari va 160 diapazonli nuqta (S1-S160), ularning har biri 2 bayt, yuqori 7 bit intensivlik ma'lumotlari va pastki 9 bit masofaviy ma'lumotlardir. . Birlik mm.

To'xtatish buyrug'i

Tizim skanerlash holatida bo'lganda, GS2 tashqi dunyoga nuqta buluti ma'lumotlarini yubormoqda. Ayni paytda skanerlashni o'chirish uchun skanerlashni to'xtatish uchun ushbu buyruqni yuboring. To'xtatish buyrug'ini yuborgandan so'ng, modul javob buyrug'iga javob beradi va tizim darhol kutish rejimiga o'tadi. Bu vaqtda qurilmaning diapazon birligi kam quvvat iste'moli rejimida va lazer o'chirilgan.

Buyruq yuborish: (0x00 manzilini jo'natish, kaskadli yoki yo'qligidan qat'iy nazar, barcha qurilmalar yopiladi).

Kaskadli holatda, agar N (maksimal 3) qurilma ketma-ket ulangan bo'lsa, bu buyruq faqat javobni qaytaradi, bu erda manzil oxirgi qurilmaning manzili bo'ladi, masalan.ample: agar 3 ta qurilma kaskadli bo'lsa, manzil 0x04.

Bog'lanish tezligi buyrug'ini o'rnating

Tashqi qurilma ushbu buyruqni GS2 ga yuborganda, GS2 ning chiqish uzatish tezligini sozlash mumkin.

Buyruq yuborildi: (yuborish manzili 0x00, faqat barcha kaskadli qurilmalarning uzatish tezligini bir xil bo'lishini qo'llab-quvvatlaydi), xabar:

Ular orasida ma'lumotlar segmenti uzatish tezligi parametri bo'lib, to'rtta uzatish tezligini (bps) o'z ichiga oladi: 230400-512000 kodiga mos keladigan 921600, 1500000, 0, 3 (eslatma: uchta modulli ketma-ket ulanish ≥921600 bo'lishi kerak, standart 921600).

Kaskadli holatda, agar N ta qurilma (maksimal qo'llab-quvvatlash 3) ketma-ket ulangan bo'lsa, buyruq har bir qurilma parametrlariga mos keladigan N ta javobni qaytaradi va manzillar: 0x01, 0x02, 0x04.

Bod tezligini o'rnatganingizdan so'ng, qurilmani yumshoq qayta ishga tushirishingiz kerak.

Chet rejimini o'rnating (kuchli tiqilib qolishga qarshi rejim)
Tashqi qurilma ushbu buyruqni GS2 ga yuborganda, GS2 ning tiqilib qolishga qarshi rejimini o'rnatish mumkin.

Buyruqni yuborish: (yuborish manzili, kaskad manzili), xabar:

buyruqni qabul qilish

Manzil - kaskad havolasida sozlanishi kerak bo'lgan modulning manzili. Mode=0 standart rejimga mos keladi, Mode=1 chekka rejimiga (rozetka yuqoriga qaragan), Mode=2 chekka rejimiga (rozetka pastga qaragan holda) mos keladi. Chek rejimida lidarning sobit chiqishi 10HZ ni tashkil qiladi va atrof-muhit yorug'ligini filtrlash effekti kuchayadi. Mode=0XFF o'qishni bildiradi, lidar joriy rejimga qaytadi. Lidar sukut bo'yicha standart rejimda ishlaydi.

1-modulni o'rnatish: Manzil =0x01
2-modulni o'rnatish: Manzil =0x02
3-modulni o'rnatish: Manzil =0x04

Tizimni tiklash buyrug'i
Tashqi qurilma ushbu buyruqni GS2 ga yuborganda, GS2 yumshoq qayta ishga tushirishga kiradi va tizim qayta o'rnatiladi va qayta ishga tushadi.
Buyruqni yuborish: (yuborish manzili, faqat aniq birlashtirilgan manzil bo'lishi mumkin: 0x01/0x02/0x04)

Manzil - kaskad havolasida sozlanishi kerak bo'lgan modulning manzili.

1-modulni tiklash: Manzil =0x01
2-modulni tiklash: Manzil =0x02
3-modulni tiklash: Manzil =0x04

MA'LUMOTLARNI TAHLILI

3-CHALIK MA'LUMOTLAR TUZILIShI TAVSIFI

Tarkib	Ism	Tavsif
K0(2B)	Qurilma parametrlari	(uint16) Chap kamera burchagi parametri k0 koeffitsienti (3.3-bo'limga qarang)
B0(2B)	Qurilma parametrlari	(uint16) Chap kamera burchagi parametri k0 koeffitsienti (3.3-bo'limga qarang)
K1(2B)	Qurilma parametrlari	(uint16) To'g'ri kamera burchagi parametri k1 koeffitsienti (3.3-bo'limga qarang)
B1(2B)	Qurilma parametrlari	(uint16) To'g'ri kamera burchagi parametri b1 koeffitsienti (3.3-bo'limga qarang)
BIAS	Qurilma parametrlari	(int8) Joriy kamera burchagi parametrining egilish koeffitsienti (3.3-bo'limga qarang)
ENV(2B)	Atrof-muhit ma'lumotlari	Atrof-muhit yorug'ligi
Si(2B)	Masofani o'lchash ma'lumotlari	Pastki 9 bit masofa, yuqori 7 bit esa intensivlik qiymati

Masofani tahlil qilish
Masofani hisoblash formulasi: Masofa = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, birligi mm.
Quvvatni hisoblash: Sifat = _ ≫ 1
Burchak tahlili
Sensorning old tomoni sifatida lazer emissiya yo'nalishi olinadi, lazer doirasi markazining PCB tekisligidagi proektsiyasi koordinatalarning kelib chiqishi sifatida olinadi va kutupli koordinatalar tizimi PCB tekisligining normal chizig'i bilan o'rnatiladi. 0 daraja yo'nalishi. Soat yo'nalishi bo'yicha burchak asta-sekin o'sib boradi.

Lidar tomonidan uzatilgan dastlabki ma'lumotlarni yuqoridagi rasmdagi koordinatalar tizimiga aylantirish uchun bir qator hisob-kitoblar talab qilinadi. Konvertatsiya funktsiyasi quyidagicha (batafsil ma'lumot uchun SDK ga qarang):

Kod tahlilini tekshiring
Tekshirish kodi joriy ma'lumotlar paketini tekshirish uchun bir baytli to'planishdan foydalanadi. To'rt baytli paket sarlavhasi va tekshirish kodining o'zi tekshirish operatsiyasida qatnashmaydi. Tekshirish kodi yechim formulasi:

Tekshirish summasi = ADD1()
= 1,2, … ,

ADD1 kümülatif formula bo'lib, u elementda 1-chi pastki chiziqdan oxirigacha raqamlarni to'plashni anglatadi.

OTA YANGILASH

Ish jarayonini yangilash

Protokolni yuborish

4-CHART OTA MA'LUMOT PROTOKOL FORMATI (KICHIK ENDIAN)

Parametr	Uzunlik (BYTE)	Tavsif
Paket_sarlavhasi	4	Ma'lumotlar paketi sarlavhasi, A5A5A5A5 sifatida belgilangan
Qurilma_manzil	1	Qurilmaning manzilini belgilaydi
Pack_ID	1	Ma'lumotlar paketining identifikatori (ma'lumotlar turi)

Data_Len	2	Ma'lumotlar segmentining ma'lumotlar uzunligi, 0-82
Ma'lumotlar	n	Ma'lumotlar, n = Data_Len
Check_sum	1	Tekshirish summasi, sarlavha olib tashlanganidan keyin qolgan baytlarning nazorat summasi

5-CHART OTANI YUKARLASH KO'RSATMALARI

Ko'rsatma turi	Pack_ID	Tavsif
Start_IAP	0x0A	Elektr yoqilgandan keyin IAPni ishga tushirish uchun ushbu buyruqni yuboring
Running_IAP	0x0B	IAPni ishga tushiring, paketlarni uzating
Toʻliq_IAP	0x0c	IAPning oxiri
ACK_IAP	0x20	IAP javobi
RESET_SYSTEM	0x67	Belgilangan manzilda modulni qayta o'rnating va qayta ishga tushiring

Start_IAP yo'riqnomasi

Buyruq yuborish

Ma'lumotlar segmenti Ma'lumotlar formati:
Maʼlumotlar[0~1]: Standart 0x00;

DATA[2~17]: Bu qattiq belgilarni tasdiqlash kodi:
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
Xabar yuborishga qarang

A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Buyruqni qabul qilish: FLASH sektori operatsiyalari tufayli qaytish kechikishi uzoq va 80ms va 700ms orasida o'zgarib turadi)

Ma'lumot formatini qabul qilish

Manzil: modul manzili;
ACK: Sukut bo'yicha 0x20 bo'lib, ma'lumotlar paketi tasdiq paketi ekanligini ko'rsatadi; Ma'lumotlar[0~1]: standart 0x00;

Maʼlumotlar[2]: 0x0A javob buyrug'i 0x0A ekanligini bildiradi;
Maʼlumotlar[3]: 0x01 normal qabul qilishni bildiradi, 0 anormal qabul qilishni bildiradi;
Qabul qilish uchun havola:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP yo'riqnomasi

Buyruq yuborish

Mikrodastur yangilanish vaqtida bo'linadi va ma'lumotlar segmentining dastlabki ikki bayti (Ma'lumotlar) ushbu segmentning proshivkaning birinchi baytiga nisbatan ofsetini ko'rsatadi.

Maʼlumotlar[0~1]:Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
Maʼlumotlar[2]~Maʼlumotlar[17]: sobit qator tasdiqlash kodi:

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: proshivka ma'lumotlari;
Xabar yuborishga qarang
A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Ma'lumotlar[18]~Ma'lumotlar[81]) + Tekshirish_sum

Buyruqni qabul qilish

Manzil: is modul manzili;
ACK: Sukut bo'yicha 0x20 bo'lib, ma'lumotlar paketi tasdiq paketi ekanligini ko'rsatadi;

Maʼlumotlar[0~1]: Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 javobning proshivka maʼlumotlari ofsetini bildiradi. Yangilash jarayonida javobni aniqlashda ofsetni himoya mexanizmi sifatida baholash tavsiya etiladi.

Data[2]=0x0B javob buyrug'i 0x0B ekanligini bildiradi;
Ma'lumotlar[3]=0x01 normal qabul qilishni bildiradi, 0 anormal qabul qilishni bildiradi;

Qabul qilish uchun havola
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP yo'riqnomasi

Buyruq yuborish

Maʼlumotlar[0~1]: Standart 0x00;
Maʼlumotlar[2]~Maʼlumotlar[17]: Bu qattiq qatorli tasdiqlash kodi:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Maʼlumotlar[18]~Maʼlumotlar[21]: shifrlash bayrog'i, uint32_t turi, shifrlangan proshivka 1, shifrlanmagan proshivka 0;

Xabar yuborishga qarang:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t shifrlash bayrog'i) + Check_sum

Buyruqni qabul qilish

Ma'lumot formatini qabul qilish:

Manzil: modul manzili;
ACK: Sukut bo'yicha 0x20 bo'lib, ma'lumotlar paketi tasdiq paketi ekanligini ko'rsatadi;
Maʼlumotlar[0~1]: Standart 0x00;

Maʼlumotlar[2]: 0x0C javob buyrug'i 0x0C ekanligini bildiradi;
Maʼlumotlar[3]: 0x01 normal qabul qilishni bildiradi, 0 anormal qabul qilishni bildiradi;
Qabul qilingan xabarga qarang:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM yo‘riqnomasi
Tafsilotlar uchun 3.8-bob tizimni qayta o'rnatish buyrug'iga qarang.

Savol-javob

Savol: Qayta tiklash buyrug'i yuborilgandan so'ng, qayta tiklash muvaffaqiyatli bo'lganligini qanday aniqlash mumkin? Kechikish kerakmi?
- A: Muvaffaqiyatli bajarilishi reset buyrug'ining javob paketiga ko'ra baholanishi mumkin; keyingi operatsiyalarni bajarishdan oldin javobni olgandan keyin 500 ms kechikish qo'shish tavsiya etiladi.

Savol: Modul 4 qayta o'rnatilgandan so'ng protokolga mos kelmaydigan ba'zi ketma-ket port ma'lumotlarini oladi, u bilan qanday kurashish mumkin?
- A: Modulni yoqish jurnali 4 0x3E sarlavhali ASCII ma'lumotlar qatoridir, bu 4 0xA5 sarlavhalari bilan oddiy ma'lumotlarni tahlil qilishga ta'sir qilmaydi va e'tiborsiz qoldirilishi mumkin. Jismoniy havola tufayli 1 va 2-sonli modullarning jurnallarini qabul qilib bo'lmaydi.
Savol: Yangilash jarayoni elektr ta'minoti uzilishi va qayta ishga tushirilishi tufayli to'xtatilsa, qanday kurashish mumkin?
- A: Qayta yangilash uchun Start_IAP buyrug'ini qayta yuboring.
Savol: Kaskad holatida g'ayritabiiy yangilanish funktsiyasining mumkin bo'lgan sababi nima?
- A: Jismoniy havolaning to'g'ri yoki yo'qligini tasdiqlang, masalan, uchta modulning nuqta buluti ma'lumotlarini olish mumkinmi;
- Uch modulning manzillari bir-biriga zid emasligini tasdiqlang va siz manzillarni qayta tayinlashga urinib ko'rishingiz mumkin;
- Yangilanadigan modulni qayta o'rnating va keyin urinib ko'ring;
Q: Nima uchun kaskadli yangilanishdan keyin o'qilgan versiya raqami 0?
- A: Bu modulni yangilash muvaffaqiyatsiz ekanligini anglatadi, foydalanuvchilar modulni qayta o'rnatishlari va keyin yana yangilashlari kerak.

DIQQAT

Buyruqning GS2 bilan o'zaro ta'siri paytida, skanerlashni to'xtatish buyrug'idan tashqari, boshqa buyruqlar skanerlash rejimida o'zaro ta'sir o'tkaza olmaydi, bu xabarlarni tahlil qilishda xatoliklarga olib kelishi mumkin.
GS2 quvvat yoqilganda avtomatik ravishda diapazonni boshlamaydi. Skanerlash rejimiga kirish uchun u skanerlashni boshlash buyrug'ini yuborishi kerak. Diapazonni to'xtatish kerak bo'lganda, skanerlashni to'xtatish va uyqu rejimiga kirish uchun to'xtatish buyrug'ini yuboring.

GS2 ni odatdagidek ishga tushiring, tavsiya etilgan jarayon:
Birinchi qadam:
joriy qurilmaning manzilini va kaskadlar sonini olish uchun “Qurilma manzilini olish” buyrug‘ini yuboring va manzilni sozlang;
Ikkinchi qadam:
versiya raqamini olish uchun get version buyrug'ini yuboring;
Uchinchi qadam:
ma'lumotlarni tahlil qilish uchun qurilmaning burchak parametrlarini olish uchun qurilma parametrlarini olish buyrug'ini yuborish;
To'rtinchi qadam:
nuqta buluti ma'lumotlarini olish uchun skanerlashni boshlash buyrug'ini yuboring.
GS2 istiqbolli oynalari uchun yorug'lik o'tkazuvchi materiallarni loyihalash bo'yicha takliflar:
Agar old qopqoqning istiqbolli oynasi GS2 uchun mo'ljallangan bo'lsa, uning yorug'lik o'tkazuvchi materiali sifatida infraqizil o'tkazuvchan kompyuterdan foydalanish tavsiya etiladi va yorug'lik o'tkazuvchi maydon tekis (tekislik ≤0.05 mm) bo'lishi kerak va barcha joylar samolyot 780 dan 1000 nm gacha bo'lgan diapazonda shaffof bo'lishi kerak. Yorug'lik darajasi 90% dan yuqori.
GS2-ni navigatsiya panelini qayta-qayta yoqish va o'chirish uchun tavsiya etilgan ish tartibi:
Navigatsiya platasining quvvat sarfini kamaytirish uchun, agar GS2-ni qayta-qayta yoqish va o'chirish kerak bo'lsa, o'chirishdan oldin skanerlashni to'xtatish buyrug'ini yuborish tavsiya etiladi (3.5-bo'limga qarang), so'ngra TX va RX ni sozlang. navigatsiya paneli yuqori empedansga. Keyin uni o'chirish uchun VCC ni pastga torting. Keyingi safar quvvat yoqilganda, avval VCC ni torting, so'ngra TX va RX ni normal chiqish va kirish holati sifatida sozlang, so'ngra 300 ms kechikishdan so'ng chiziqli lazer bilan buyruq o'zaro ta'sirini bajaring.

Har bir GS2 buyrug'i yuborilgandan keyin maksimal kutish vaqti haqida:
- Manzilni oling: 800 ms kechikish, versiyani oling: 100 ms kechikish;
- Parametrlarni oling: 100 ms kechikish, skanerlashni boshlash: 400 ms kechikish;
- Skanerlashni to'xtatish: 100 ms kechikish, uzatish tezligini o'rnatish: 800 ms kechikish;
- Chek rejimini o'rnatish: kechikish 800 ms, OTA boshlash: kechikish 800 ms;

TEKShIRING

Sana	Versiya	Tarkib
2019-04-24	1.0	Birinchi qoralama tuzing
2021-11-08	1.1	O'zgartirish (chap va o'ng kamera ma'lumotlarini birlashtirish uchun protokol ramkasini o'zgartirish; istiqbolli oyna materiallarini qo'shish bo'yicha takliflar; uzatish tezligini qo'shish sozlash buyrug'i)
2022-01-05	1.2	Qurilma manzilini olish buyrug'ining qabul qiluvchi tavsifini va chap va o'ng kameralar tavsifini o'zgartiring
2022-01-12	1.3	Kenar rejimini qo'shing, K, B, BIAS hisoblash tavsifini to'ldiring
2022-04-29	1.4	3.2-bob tavsifini o'zgartirish: Versiya haqida ma'lumot olish buyrug'i
2022-05-01	1.5	Yumshoq qayta ishga tushirish buyrug'ining manzilni sozlash usulini o'zgartiring
2022-05-31	1.6	1) 3.7-bo'limni yangilang 2) 3.8-bo'lim RESET buyrug'i bitta javobni qo'shadi 3) 5-bob OTA yangilanishi qo'shildi
2022-06-02	1.6.1	1) OTA yangilash ish jarayonini o'zgartiring 2) OTA savol-javoblarini o'zgartiring

www.ydlidar.com

Hujjatlar / manbalar

YDLIDAR GS2 ISHLAB CHIQISH Lineer Array Qattiq LiDAR Sensor [pdf] Foydalanuvchi qo‘llanmasi
GS2 DEVELOPMENT Linear massiv qattiq LiDAR sensori, GS2 DEVELOPMENT, chiziqli qator qattiq LiDAR sensori, massiv qattiq LiDAR sensori, qattiq LiDAR sensori, LiDAR sensori, sensor

Ma'lumotnomalar

Foydalanuvchi uchun qo'llanma

YDLIDAR GS2 ISHLAB CHIQISH Lineer Array Qattiq LiDAR Sensor

ISHLASH MEXANIZMASI

TIZIM ALOQASI

MA'LUMOT PROTOKOLI

Buyruq

MA'LUMOTLARNI TAHLILI

OTA YANGILASH

Protokolni yuborish

Start_IAP yo'riqnomasi

Running_IAP yo'riqnomasi

Complete_IAP yo'riqnomasi

Savol-javob

DIQQAT

TEKShIRING

Hujjatlar / manbalar

Ma'lumotnomalar

Fikr qoldiring

Javobni bekor qilish