YDLIDAR GS2 डेवलपमेंट लीनियर ऐरे सॉलिड LiDAR सेंसर

कार्य तंत्र

तरीका
YDLIDAR GS2 (बाद में GS2 के रूप में संदर्भित) प्रणाली में 3 कार्य मोड हैं: निष्क्रिय मोड, स्कैन मोड, स्टॉप मोड।

• निष्क्रिय अंदाज़: जब GS2 चालू होता है, तो डिफ़ॉल्ट मोड निष्क्रिय मोड होता है। निष्क्रिय मोड में, GS2 की रेंगिंग इकाई काम नहीं करती है और लेज़र हल्का नहीं होता है।
• बारीकी से जांच करने की प्रणाली: जब GS2 स्कैनिंग मोड में होता है, तो रेंजिंग यूनिट लेज़र को चालू कर देती है। जब GS2 काम करना शुरू करता है, तो यह लगातार एसampलेस बाहरी वातावरण और पृष्ठभूमि प्रसंस्करण के बाद वास्तविक समय में इसे आउटपुट करता है।
• स्टॉप मोड: जब GS2 एक त्रुटि के साथ चलता है, जैसे स्कैनर चालू करना, लेजर बंद है, मोटर घूमती नहीं है, आदि। GS2 स्वचालित रूप से दूरी मापने वाली इकाई को बंद कर देगा और त्रुटि कोड को फीडबैक देगा।

मापन सिद्धांत
जीएस2 25-300 मिमी की सीमा के साथ एक छोटी दूरी की ठोस-अवस्था वाला लिडार है। यह मुख्य रूप से एक लाइन लेजर और एक कैमरा से बना है। एक-पंक्ति लेज़र द्वारा लेज़र प्रकाश उत्सर्जित करने के बाद, इसे कैमरे द्वारा कैप्चर किया जाता है। लेजर और कैमरे की निश्चित संरचना के अनुसार, त्रिकोणीय दूरी माप के सिद्धांत के साथ मिलकर, हम वस्तु से जीएस 2 तक की दूरी की गणना कर सकते हैं। कैमरे के कैलिब्रेटेड मापदंडों के अनुसार, लिडार समन्वय प्रणाली में मापी गई वस्तु का कोण मान ज्ञात किया जा सकता है। नतीजतन, हमने मापी गई वस्तु का पूरा माप डेटा प्राप्त किया है।

बिंदु O निर्देशांक का मूल है, बैंगनी क्षेत्र का कोण है view दाएँ कैमरे का, और नारंगी क्षेत्र का कोण है view बाएं कैमरे का।

समन्वय मूल के रूप में मॉड विराम चिह्न के साथ, सामने समन्वय प्रणाली की दिशा 0 डिग्री है, और कोण दक्षिणावर्त बढ़ता है। जब पॉइंट क्लाउड आउटपुट होता है, तो डेटा का क्रम (S1~S160) L1~L80, R1~R80 होता है। एसडीके द्वारा गणना किए गए कोण और दूरी सभी समन्वय प्रणाली में दक्षिणावर्त प्रदर्शित होते हैं।

प्रणाली संचार

संचार तंत्र
GS2 सीरियल पोर्ट के माध्यम से बाहरी उपकरणों के साथ कमांड और डेटा का संचार करता है। जब कोई बाहरी डिवाइस GS2 को सिस्टम कमांड भेजता है, तो GS2 सिस्टम कमांड को हल करता है और संबंधित उत्तर संदेश देता है। कमांड की सामग्री के अनुसार, GS2 संबंधित कार्य स्थिति को स्विच करता है। संदेश की सामग्री के आधार पर, बाहरी सिस्टम संदेश को पार्स कर सकता है और प्रतिक्रिया डेटा प्राप्त कर सकता है।

सिस्टम कमांड
बाहरी सिस्टम GS2 की संबंधित कार्य स्थिति निर्धारित कर सकता है और संबंधित सिस्टम कमांड भेजकर संबंधित डेटा भेज सकता है। GS2 द्वारा जारी किए गए सिस्टम कमांड इस प्रकार हैं:

चार्ट 1 YDLIDAR GS2 सिस्टम कमांड

सिस्टम कमांड	विवरण	मोड स्विचिंग	जवाब बिधा
0×60	डिवाइस का पता प्राप्त करना	स्टॉप मोड	एकल प्रतिक्रिया
0×61	डिवाइस पैरामीटर प्राप्त करना	स्टॉप मोड	एकल प्रतिक्रिया
0×62	संस्करण जानकारी प्राप्त करना	स्टॉप मोड	एकल प्रतिक्रिया
0×63	स्कैनिंग शुरू करें और पॉइंट क्लाउड डेटा आउटपुट करें	स्कैन मोड	लगातार प्रतिक्रिया
0x64	डिवाइस बंद करो, स्कैन करना बंद करो	स्टॉप मोड	एकल प्रतिक्रिया
0x67	सॉफ्ट रीस्टार्ट	/	एकल प्रतिक्रिया
0×68	सीरियल पोर्ट बॉड दर सेट करें	स्टॉप मोड	एकल प्रतिक्रिया
0×69	एज मोड सेट करें (एंटी-नॉइज़ मोड)	स्टॉप मोड	एकल प्रतिक्रिया

सिस्टम संदेश
सिस्टम संदेश एक प्रतिक्रिया संदेश है जो सिस्टम प्राप्त सिस्टम कमांड के आधार पर वापस फीड करता है। अलग-अलग सिस्टम कमांड के अनुसार, सिस्टम मैसेज का रिप्लाई मोड और रिस्पॉन्स कंटेंट भी अलग-अलग होता है। तीन प्रकार के प्रतिक्रिया मोड हैं: कोई प्रतिक्रिया नहीं, एकल प्रतिक्रिया, निरंतर प्रतिक्रिया।
कोई प्रतिक्रिया नहीं का मतलब है कि सिस्टम कोई संदेश वापस नहीं करता है। एक एकल उत्तर इंगित करता है कि सिस्टम की संदेश लंबाई सीमित है, और प्रतिक्रिया एक बार समाप्त हो जाती है। जब सिस्टम कई GS2 उपकरणों के साथ कैस्केड किया जाता है, तो कुछ कमांड लगातार कई GS2 उपकरणों से प्रतिक्रियाएँ प्राप्त करेंगे। निरंतर प्रतिक्रिया का अर्थ है कि सिस्टम की संदेश लंबाई अनंत है और स्कैन मोड में प्रवेश करते समय लगातार डेटा भेजने की आवश्यकता होती है।

एकल प्रतिक्रिया, एकाधिक प्रतिक्रिया और निरंतर प्रतिक्रिया संदेश एक ही डेटा प्रोटोकॉल का उपयोग करते हैं। प्रोटोकॉल की सामग्री हैं: पैकेट हेडर, डिवाइस एड्रेस, पैकेट प्रकार, डेटा लंबाई, डेटा सेगमेंट और चेक कोड, और सीरियल पोर्ट हेक्साडेसिमल सिस्टम के माध्यम से आउटपुट हैं।

चार्ट 2 YDLIDAR GS2 प्रणाली संदेश डेटा प्रोटोकॉल का योजनाबद्ध आरेख

पैकेट हैडर	डिवाइस का पता	पैकेट प्रकार	प्रतिक्रिया की लंबाई	डेटा खंड	कोड जांचें
4 बाइट्स	1 बाइट	1 बाइट	2 बाइट्स	एन बाइट्स	1 बाइट

बाइट ऑफ़सेट

• पैकेट हैडर: GS2 के लिए संदेश पैकेट शीर्षलेख 0xA5A5A5A5 चिह्नित है।
• डिवाइस का पता: GS2 डिवाइस पता, कैस्केड की संख्या के अनुसार विभाजित है: 0x01, 0x02, 0x04;
• पैकेट प्रकार: सिस्टम कमांड के प्रकारों के लिए चार्ट 1 देखें।
• प्रतिक्रिया लंबाई: प्रतिक्रिया की लंबाई का प्रतिनिधित्व करता है
• डेटा खंड: अलग-अलग सिस्टम कमांड अलग-अलग डेटा सामग्री का जवाब देते हैं, और उनके डेटा प्रोटोकॉल अलग-अलग होते हैं।
• चेक कोड: चेक कोड।

टिप्पणी: GS2 डेटा संचार छोटे-एंडियन मोड को अपनाता है, पहले लो ऑर्डर।

डेटा प्रोटोकॉल

डिवाइस एड्रेस कमांड प्राप्त करें
जब कोई बाहरी उपकरण GS2 को यह कमांड भेजता है, तो GS2 डिवाइस एड्रेस पैकेट लौटाता है, संदेश है:

कैस्केडिंग में, यदि N डिवाइस (3 तक समर्थित) थ्रेडेड हैं, तो कमांड क्रमशः 0-01 मॉड्यूल के अनुरूप 0x02, 0x04, 1x3 पर N उत्तर देता है।

परिभाषा: मॉड्यूल 1 का पता 0x01 है, मॉड्यूल 2 का 0x02 है, और मॉड्यूल 3 का 0x04 है।

संस्करण सूचना कमान प्राप्त करें
जब कोई बाहरी डिवाइस GS2 को स्कैन कमांड भेजता है, तो GS2 अपने संस्करण की जानकारी लौटाता है। उत्तर संदेश है:

कैस्केडिंग के मामले में, यदि एन (अधिकतम 3) डिवाइस श्रृंखला में जुड़े हुए हैं, तो यह आदेश एन प्रतिक्रियाएं लौटाएगा, जहां पता अंतिम डिवाइस का पता है।
संस्करण संख्या 3 बाइट लंबाई है, और एसएन संख्या 16 बाइट लंबाई है।

डिवाइस पैरामीटर कमांड प्राप्त करें
जब कोई बाहरी उपकरण GS2 को यह आदेश भेजता है, तो GS2 अपने उपकरण पैरामीटर लौटाएगा, और संदेश है:

कैस्केडिंग में, यदि एन डिवाइस (3 तक समर्थित) थ्रेडेड हैं, तो कमांड प्रत्येक डिवाइस के पैरामीटर के अनुरूप एन उत्तर देता है।
प्रोटोकॉल द्वारा प्राप्त K और B uint16 प्रकार के होते हैं, जिन्हें गणना फ़ंक्शन में प्रतिस्थापित करने से पहले फ्लोट प्रकार में परिवर्तित करने और फिर 10000 से विभाजित करने की आवश्यकता होती है।

• d_compensateK0 = (फ्लोट)K0/10000.0f;
• d_compensateB0 = (फ्लोट)B0/10000.0f;
• d_compensateK1 = (फ्लोट)K1/10000.0f;
• d_compensateB1 = (फ्लोट)B1/10000.0f;

पूर्वाग्रह int8 प्रकार का है, जिसे गणना फ़ंक्शन में प्रतिस्थापित करने से पहले फ्लोट प्रकार में परिवर्तित करने और 10 से विभाजित करने की आवश्यकता है।

• बायस = (फ्लोट) बायस /10;

आज्ञा

स्कैन कमांड

जब कोई बाहरी डिवाइस GS2 को स्कैन कमांड भेजता है, तो GS2 स्कैन मोड में प्रवेश करता है और लगातार बैक पॉइंट क्लाउड डेटा फीड करता है। संदेश है: कमांड भेजा गया: (पता 0x00 भेजें, कैस्केड करें या नहीं, सभी डिवाइस शुरू हो जाएंगे)

आदेश प्राप्त हुआ: (कैस्केडिंग मामलों में, यह आदेश केवल एक प्रतिक्रिया देता है, और पता सबसे बड़ा पता है, उदाहरण के लिएample: नंबर 3 डिवाइस कैस्केड हैं, और पता 0x04 है।)

डेटा सेगमेंट सिस्टम द्वारा स्कैन किया गया पॉइंट क्लाउड डेटा है, जो निम्नलिखित डेटा संरचना के अनुसार हेक्साडेसिमल में सीरियल पोर्ट को बाहरी डिवाइस पर भेजा जाता है। पूरे पैकेट की डेटा लंबाई 322 बाइट्स है, जिसमें पर्यावरण डेटा के 2 बाइट्स और 160 रेंजिंग पॉइंट्स (S1-S160) शामिल हैं, जिनमें से प्रत्येक 2 बाइट्स हैं, ऊपरी 7 बिट्स इंटेंसिटी डेटा हैं, और निचले 9 बिट्स डिस्टेंस डेटा हैं . इकाई मिमी है।

आदेश रोकें

जब सिस्टम स्कैनिंग स्थिति में होता है, तो जीएस2 पॉइंट क्लाउड डेटा को बाहरी दुनिया में भेजता रहा है। इस समय स्कैनिंग को अक्षम करने के लिए, स्कैनिंग को रोकने के लिए यह आदेश भेजें। स्टॉप कमांड भेजने के बाद, मॉड्यूल रिस्पांस कमांड का जवाब देगा, और सिस्टम तुरंत स्टैंडबाय स्लीप स्टेट में प्रवेश करेगा। इस समय, डिवाइस की रेंजिंग यूनिट कम बिजली की खपत मोड में है, और लेजर बंद है।

• कमांड भेजना: (पता 0x00 भेजें, इससे कोई फर्क नहीं पड़ता कि कैस्केडिंग हो या नहीं, सभी डिवाइस बंद हो जाएंगे)।

कैस्केडिंग के मामले में, यदि एन (अधिकतम 3) डिवाइस श्रृंखला में जुड़े हुए हैं, तो यह आदेश केवल एक प्रतिक्रिया लौटाएगा, जहां पता अंतिम डिवाइस का पता है, उदाहरण के लिएampले: यदि 3 डिवाइस कैस्केड हैं, तो पता 0x04 है।

बॉड रेट कमांड सेट करें

जब बाहरी डिवाइस इस कमांड को जीएस2 को भेजता है, तो जीएस2 का आउटपुट बॉड रेट सेट किया जा सकता है।

• आदेश भेजा गया: (भेजने का पता 0x00, केवल सभी कैस्केड उपकरणों की बॉड दर को समान करने के लिए सेट करने का समर्थन करता है), संदेश है:

उनमें से, डेटा खंड बॉड दर पैरामीटर है, जिसमें चार बॉड दर (बीपीएस) शामिल हैं, क्रमशः: 230400, 512000, 921600, 1500000 कोड 0-3 के अनुरूप (ध्यान दें: तीन-मॉड्यूल सीरियल कनेक्शन ≥921600 होना चाहिए, डिफ़ॉल्ट 921600 है)।

कैस्केडिंग के मामले में, यदि एन डिवाइस (अधिकतम समर्थन 3) डिवाइस श्रृंखला में जुड़े हुए हैं, तो कमांड प्रत्येक डिवाइस के पैरामीटर के अनुरूप एन प्रतिक्रिया लौटाएगा, और पते हैं: 0x01, 0x02, 0x04।

• बॉड रेट सेट करने के बाद, डिवाइस को सॉफ्ट रीस्टार्ट करने की जरूरत है।

एज मोड सेट करें (मजबूत एंटी-जैमिंग मोड)
जब बाहरी डिवाइस इस कमांड को जीएस2 को भेजता है, तो जीएस2 का एंटी-जैमिंग मोड सेट किया जा सकता है।

• कमांड भेजना: (भेजने का पता, कैस्केड पता), संदेश है:

कमांड रिसेप्शन

पता मॉड्यूल का पता है जिसे कैस्केड लिंक में कॉन्फ़िगर करने की आवश्यकता है। मोड = 0 मानक मोड से मेल खाता है, मोड = 1 एज मोड (रिसेप्टेक का सामना करना पड़ रहा है) से मेल खाता है, मोड = 2 एज मोड से मेल खाता है (रिसेप्टेक नीचे की ओर है)। एज मोड में, लिडार का निश्चित आउटपुट 10 हर्ट्ज़ है, और परिवेशी प्रकाश के फ़िल्टरिंग प्रभाव को बढ़ाया जाएगा। मोड = 0XFF का अर्थ है पढ़ना, लिडार वर्तमान मोड में वापस आ जाएगा। लिडार डिफ़ॉल्ट रूप से मानक मोड में काम करता है।

• मॉड्यूल 1 सेट करें: पता =0x01
• मॉड्यूल 2 सेट करें: पता =0x02
• मॉड्यूल 3 सेट करें: पता =0x04

सिस्टम रीसेट कमांड
जब कोई बाहरी डिवाइस इस आदेश को जीएस2 को भेजता है, तो जीएस2 सॉफ्ट रीस्टार्ट में प्रवेश करेगा, और सिस्टम रीसेट और रीस्टार्ट होगा।
कमांड भेजना: (भेजने का पता, केवल सटीक समेकित पता हो सकता है: 0x01/0x02/0x04)

पता मॉड्यूल का पता है जिसे कैस्केड लिंक में कॉन्फ़िगर करने की आवश्यकता है।

• मॉड्यूल 1 रीसेट करें: पता =0x01
• मॉड्यूल 2 रीसेट करें: पता =0x02
• मॉड्यूल 3 रीसेट करें: पता =0x04

डेटा विश्लेषण

चार्ट 3 डेटा संरचना विवरण

सामग्री	नाम	विवरण
क0(2बी)	डिवाइस पैरामीटर	(uint16) बायां कैमरा कोण पैरामीटर k0 गुणांक (धारा 3.3 देखें)
बी0(2बी)	डिवाइस पैरामीटर	(uint16) बायां कैमरा कोण पैरामीटर k0 गुणांक (धारा 3.3 देखें)
क1(2बी)	डिवाइस पैरामीटर	(uint16) दायां कैमरा कोण पैरामीटर k1 गुणांक (धारा 3.3 देखें)
बी1(2बी)	डिवाइस पैरामीटर	(uint16) दायां कैमरा कोण पैरामीटर b1 गुणांक (धारा 3.3 देखें)
पूर्वाग्रह	डिवाइस पैरामीटर	(int8) वर्तमान कैमरा कोण पैरामीटर पूर्वाग्रह गुणांक (धारा 3.3 देखें)
ईएनवी (2बी)	पर्यावरण डेटा	परिवेश प्रकाश की तीव्रता
सी (2बी)	दूरी माप डेटा	निचले 9 बिट दूरी हैं, ऊपरी 7 बिट तीव्रता मान हैं

• दूरी विश्लेषण
  दूरी गणना सूत्र: दूरी = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, इकाई मिमी है।
  शक्ति गणना: गुण = _ ≫ 1
• कोण विश्लेषण
  लेजर उत्सर्जन की दिशा को सेंसर के सामने के रूप में लिया जाता है, पीसीबी विमान पर लेजर सर्कल केंद्र के प्रक्षेपण को निर्देशांक की उत्पत्ति के रूप में लिया जाता है, और ध्रुवीय समन्वय प्रणाली को पीसीबी विमान की सामान्य रेखा के रूप में स्थापित किया जाता है। 0 डिग्री दिशा। दक्षिणावर्त दिशा का अनुसरण करते हुए, कोण धीरे-धीरे बढ़ता है।

उपरोक्त आकृति में लिडार द्वारा प्रेषित मूल डेटा को समन्वय प्रणाली में परिवर्तित करने के लिए, गणनाओं की एक श्रृंखला की आवश्यकता होती है। रूपांतरण समारोह इस प्रकार है (विवरण के लिए, कृपया एसडीके देखें):

कोड विश्लेषण की जाँच करें
वर्तमान डेटा पैकेट की जांच के लिए चेक कोड सिंगल-बाइट संचय का उपयोग करता है। चार-बाइट पैकेट हेडर और चेक कोड स्वयं चेक ऑपरेशन में भाग नहीं लेते हैं। चेक कोड समाधान सूत्र है:

• चेकसम = ADD1 ()
• = 1,2,… ,

ADD1 संचयी सूत्र है, इसका मतलब तत्व में सबस्क्रिप्ट 1 से अंत तक संख्याओं को जमा करना है।

ओटीए अपग्रेड

अपग्रेड वर्कफ़्लो

प्रोटोकॉल भेजें

चार्ट 4 ओटीए डेटा प्रोटोकॉल प्रारूप (छोटा एंडियन)

पैरामीटर	लंबाई (बाइट)	विवरण
पैकेट_हैडर	4	डेटा पैकेट हेडर, A5A5A5A5 के रूप में तय किया गया
डिवाइस_पता	1	डिवाइस का पता निर्दिष्ट करता है
पैक_आईडी	1	डेटा पैकेट आईडी (डेटा प्रकार)

डेटा लेन	2	डेटा खंड की डेटा लंबाई, 0-82
डेटा	n	डेटा, एन = डेटा_लेन
चेक_योग	1	चेकसम, हेडर हटाने के बाद शेष बाइट्स का चेकसम

चार्ट 5 ओटीए अपग्रेड निर्देश

निर्देश प्रकार	पैक_आईडी	विवरण
स्टार्ट_आईएपी	0x0ए	पॉवर ऑन करने के बाद IAP शुरू करने के लिए यह कमांड भेजें
रनिंग_आईएपी	0x0B	IAP चलाएं, पैकेट ट्रांसमिट करें
पूर्ण_आईएपी	0x0C	आईएपी का अंत
एसीके_आईएपी	0x20	आईएपी उत्तर
रीसेट_सिस्टम	0x67	निर्दिष्ट पते पर मॉड्यूल को रीसेट और पुनरारंभ करें

Start_IAP निर्देश

कमान भेज रहा है

• डेटा खंड डेटा स्वरूप:
• डेटा [0 ~ 1]: डिफ़ॉल्ट 0x00 है;
• डेटा [2 ~ 17]: यह एक निश्चित वर्ण सत्यापन कोड है:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• संदेश भेजने का संदर्भ लें
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

कमांड रिसेप्शन: FLASH क्षेत्र के संचालन के कारण, वापसी में देरी लंबी होती है और 80ms और 700ms के बीच उतार-चढ़ाव होता है)

डेटा प्रारूप प्राप्त करें

• पता: मॉड्यूल पता;
• एसीके: डिफ़ॉल्ट 0x20 है, यह दर्शाता है कि डेटा पैकेट एक पावती पैकेट है; डेटा [0 ~ 1]: डिफ़ॉल्ट 0x00 है;
• डेटा [2]: 0x0A इंगित करता है कि प्रतिक्रिया कमांड 0x0A है;
• डेटा [3]: 0x01 सामान्य रिसेप्शन इंगित करता है, 0 असामान्य रिसेप्शन इंगित करता है;
• प्राप्त करने के लिए संदर्भ:
  ए5 ए5 ए5 ए5 01 20 04 00 00 00 0ए 01 30

रनिंग_आईएपी निर्देश

कमान भेज रहा है

फर्मवेयर अपग्रेड के दौरान विभाजित हो जाएगा, और डेटा सेगमेंट (डेटा) के पहले दो बाइट फ़र्मवेयर के पहले बाइट के सापेक्ष डेटा के इस सेगमेंट के ऑफ़सेट को इंगित करते हैं।

• डेटा [0 ~ 1]:Package_Shift = डेटा[0]+ डेटा[1]*256;
• डेटा [2] ~ डेटा [17]: एक निश्चित स्ट्रिंग सत्यापन कोड है:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: फर्मवेयर डेटा;
• संदेश भेजने का संदर्भ लें
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (डेटा[18]~डेटा[81]) + Check_Sum

कमांड रिसेप्शन

• पता: मैंमॉड्यूल पता है;
• एसीके: डिफ़ॉल्ट 0x20 है, यह दर्शाता है कि डेटा पैकेट एक पावती पैकेट है;

डेटा [0 ~ 1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 प्रतिक्रिया के फर्मवेयर डेटा ऑफसेट को इंगित करता है। अपग्रेड प्रक्रिया के दौरान प्रतिक्रिया का पता लगाने पर ऑफसेट को सुरक्षा तंत्र के रूप में आंकने की सिफारिश की जाती है।

• डेटा [2] = 0x0B इंगित करता है कि प्रतिक्रिया कमांड 0x0B है;
• डेटा [3] = 0x01 सामान्य रिसेप्शन इंगित करता है, 0 असामान्य रिसेप्शन इंगित करता है;

प्राप्त करने का संदर्भ
ए5 ए5 ए5 ए5 01 20 04 00 00 00 0बी 01 31

पूर्ण_आईएपी निर्देश

कमान भेज रहा है

• डेटा [0 ~ 1]: डिफ़ॉल्ट 0x00 है;
• डेटा [2] ~ डेटा [17]: यह एक निश्चित स्ट्रिंग सत्यापन कोड है:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

डेटा [18] ~ डेटा [21]: एन्क्रिप्शन ध्वज, uint32_t प्रकार, एन्क्रिप्टेड फ़र्मवेयर 1 है, गैर-एन्क्रिप्टेड फ़र्मवेयर 0 है;

संदेश भेजने का संदर्भ लें:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t एन्क्रिप्शन ध्वज) + Check_Sum

कमांड रिसेप्शन

• डेटा प्रारूप प्राप्त करें:
• पता: मॉड्यूल पता है;
• एसीके: डिफ़ॉल्ट 0x20 है, यह दर्शाता है कि डेटा पैकेट एक पावती पैकेट है;
• डेटा [0 ~ 1]: डिफ़ॉल्ट 0x00 है;
• डेटा [2]: 0x0C इंगित करता है कि प्रतिक्रिया कमांड 0x0C है;
• डेटा [3]: 0x01 सामान्य रिसेप्शन इंगित करता है, 0 असामान्य रिसेप्शन इंगित करता है;
• प्राप्त संदेश का संदर्भ लें:
  ए5 ए5 ए5 ए5 01 20 04 00 00 00 0सी 01 32

RESET_SYSTEM निर्देश
विवरण के लिए कृपया अध्याय 3.8 सिस्टम रीसेट कमांड देखें।

प्रश्नोत्तर

• प्रश्न: रीसेट कमांड भेजने के बाद रीसेट कैसे सफल होता है इसका न्याय कैसे करें? क्या विलंब आवश्यक है?
  • A: सफल निष्पादन को रीसेट कमांड के प्रतिक्रिया पैकेट के अनुसार आंका जा सकता है; बाद के संचालन करने से पहले प्रतिक्रिया प्राप्त करने के बाद 500ms देरी जोड़ने की अनुशंसा की जाती है।
• प्रश्न: मॉड्यूल 4 को कुछ सीरियल पोर्ट डेटा प्राप्त होता है जो रीसेट के बाद प्रोटोकॉल के अनुरूप नहीं होता है, इससे कैसे निपटें?
  • A: मॉड्यूल का पावर-ऑन लॉग 4 0x3E हेडर के साथ ASCII डेटा का एक स्ट्रिंग है, जो 4 0xA5 हेडर के साथ सामान्य डेटा पार्सिंग को प्रभावित नहीं करता है, और इसे अनदेखा किया जा सकता है। भौतिक लिंक के कारण नंबर 1 और नंबर 2 मॉड्यूल के लॉग प्राप्त नहीं किए जा सकते हैं।
• प्रश्न: अगर बिजली की विफलता और पुनरारंभ होने से अपग्रेड प्रक्रिया बाधित होती है तो कैसे निपटें?
  • A: फिर से अपग्रेड करने के लिए Start_IAP कमांड को दोबारा भेजें।
• प्रश्न: कैस्केड स्थिति में असामान्य अपग्रेड फ़ंक्शन का संभावित कारण क्या है?
  • A: पुष्टि करें कि क्या भौतिक लिंक सही है, जैसे कि क्या तीन मॉड्यूल का पॉइंट क्लाउड डेटा प्राप्त किया जा सकता है;
  • पुष्टि करें कि तीन मॉड्यूल के पते परस्पर विरोधी नहीं हैं, और आप पतों को पुन: असाइन करने का प्रयास कर सकते हैं;
  • मॉड्यूल को अपग्रेड करने के लिए रीसेट करें और फिर कोशिश को पुनरारंभ करें;
• Q: कैस्केड अपग्रेड के बाद रीड वर्जन नंबर 0 क्यों है?
  • A: इसका मतलब है कि मॉड्यूल अपग्रेड असफल है, उपयोगकर्ताओं को मॉड्यूल को रीसेट करने और फिर से अपग्रेड करने की आवश्यकता है।

ध्यान

1. GS2 के साथ कमांड इंटरेक्शन के दौरान, स्टॉप स्कैन कमांड को छोड़कर, अन्य कमांड को स्कैन मोड में इंटरैक्ट नहीं किया जा सकता है, जिससे आसानी से संदेश पार्सिंग त्रुटियां हो सकती हैं।
2. बिजली चालू होने पर GS2 स्वचालित रूप से शुरू नहीं होगा। इसे स्कैन मोड में प्रवेश करने के लिए स्टार्ट स्कैन कमांड भेजने की जरूरत है। जब रेंजिंग रोकने की जरूरत हो, तो स्कैन रोकने और स्लीप मोड में प्रवेश करने के लिए स्टॉप स्कैन कमांड भेजें।
3. सामान्य रूप से GS2 प्रारंभ करें, हमारी अनुशंसित प्रक्रिया है:
   पहला कदम:
   वर्तमान डिवाइस का पता और कैस्केड की संख्या प्राप्त करने के लिए गेट डिवाइस एड्रेस कमांड भेजें, और एड्रेस को कॉन्फ़िगर करें;
   दूसरा चरण:
   वर्जन नंबर प्राप्त करने के लिए गेट वर्जन कमांड भेजें;
   तीसरा चरण:
   डेटा विश्लेषण के लिए डिवाइस के कोण पैरामीटर प्राप्त करने के लिए डिवाइस पैरामीटर प्राप्त करने के लिए एक कमांड भेजें;
   चौथा चरण:
   पॉइंट क्लाउड डेटा प्राप्त करने के लिए स्टार्ट स्कैन कमांड भेजें।
4. GS2 परिप्रेक्ष्य विंडो के लिए प्रकाश-संचारण सामग्री के डिजाइन के लिए सुझाव:
   यदि फ्रंट कवर परिप्रेक्ष्य विंडो को GS2 के लिए डिज़ाइन किया गया है, तो इसकी प्रकाश-संचारण सामग्री के रूप में इन्फ्रारेड-पारगम्य पीसी का उपयोग करने की अनुशंसा की जाती है, और प्रकाश-संचारण क्षेत्र को फ्लैट (फ्लैटनेस ≤0.05 मिमी), और सभी क्षेत्रों में होना आवश्यक है प्लेन 780nm से 1000nm बैंड में पारदर्शी होना चाहिए। प्रकाश दर 90% से अधिक है।
5. नेविगेशन बोर्ड को बार-बार चालू और बंद करने के लिए अनुशंसित संचालन प्रक्रिया:
   नेविगेशन बोर्ड की बिजली की खपत को कम करने के लिए, अगर GS2 को बार-बार चालू और बंद करने की आवश्यकता होती है, तो बिजली बंद करने से पहले एक स्टॉप स्कैन कमांड (अनुभाग 3.5 देखें) भेजने की सिफारिश की जाती है, और फिर TX और RX को कॉन्फ़िगर करें। उच्च प्रतिबाधा के लिए नेविगेशन बोर्ड। फिर इसे बंद करने के लिए VCC को नीचे खींचें। अगली बार बिजली चालू होने पर, पहले VCC को ऊपर खींचें, फिर TX और RX को सामान्य आउटपुट और इनपुट स्टेट्स के रूप में कॉन्फ़िगर करें, और फिर 300ms की देरी के बाद, लाइन लेजर के साथ कमांड इंटरेक्शन करें।
6. प्रत्येक GS2 कमांड भेजे जाने के बाद अधिकतम प्रतीक्षा समय के बारे में:
   • पता प्राप्त करें: विलंब 800ms, संस्करण प्राप्त करें: विलंब 100ms;
   • पैरामीटर प्राप्त करें: 100ms में देरी, स्कैनिंग शुरू करें: 400ms में देरी;
   • स्कैन करना बंद करें: 100ms में देरी करें, बॉड दर सेट करें: 800ms की देरी करें;
   • एज मोड सेट करें: 800ms की देरी करें, OTA शुरू करें: 800ms की देरी करें;

दुबारा विचार करना

तारीख	संस्करण	सामग्री
2019-04-24	1.0	पहला मसौदा तैयार करें
2021-11-08	1.1	संशोधित करें (बाएं और दाएं कैमरा डेटा को मर्ज करने के लिए प्रोटोकॉल ढांचे को संशोधित करें; परिप्रेक्ष्य विंडो सामग्री जोड़ने के लिए सुझाव; बॉड दर जोड़ना सेटिंग कमांड)
2022-01-05	1.2	डिवाइस का पता प्राप्त करने के लिए कमांड के प्राप्त विवरण और बाएँ और दाएँ कैमरों के विवरण को संशोधित करें
2022-01-12	1.3	एज मोड जोड़ें, पूरक K, B, BIAS गणना विवरण
2022-04-29	1.4	अध्याय 3.2 का विवरण संशोधित करें: संस्करण सूचना कमांड प्राप्त करें
2022-05-01	1.5	सॉफ्ट रीस्टार्ट कमांड के एड्रेस कॉन्फ़िगरेशन विधि को संशोधित करें
2022-05-31	1.6	1) खंड 3.7 अद्यतन करें 2) धारा 3.8 RESET कमांड एक उत्तर जोड़ता है 3) अध्याय 5 ओटीए अपग्रेड जोड़ा गया
2022-06-02	1.6.1	1) ओटीए अपग्रेड वर्कफ़्लो को संशोधित करें 2) ओटीए के क्यू एंड ए को संशोधित करें

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दस्तावेज़ / संसाधन

YDLIDAR GS2 डेवलपमेंट लीनियर ऐरे सॉलिड LiDAR सेंसर [पीडीएफ] उपयोगकर्ता पुस्तिका GS2 डेवलपमेंट लीनियर ऐरे सॉलिड LiDAR सेंसर, GS2 डेवलपमेंट, लीनियर ऐरे सॉलिड LiDAR सेंसर, ऐरे सॉलिड LiDAR सेंसर, सॉलिड LiDAR सेंसर, LiDAR सेंसर, सेंसर

संदर्भ

• उपयोगकर्ता पुस्तिका