YDLIDAR GS2 SVILUPPO Sensore LiDAR Solidu Linear Array

MECANISMU DI TRAVAIL

Modu
U sistema YDLIDAR GS2 (in seguitu chjamatu GS2) hà 3 modi di travagliu: modalità inattiva, modalità di scansione, modalità di stop.

• Modu di riposu: Quandu GS2 hè attivatu, u modu predeterminatu hè u modu inattivu. In u modu idle, l'unità di distanza di u GS2 ùn funziona micca è u laser ùn hè micca lume.
• Modu di scansione: Quandu GS2 hè in modu di scanning, l'unità di distanza accende u laser. Quandu u GS2 cumencia à travaglià, continuamente samples l'ambienti esterni è outputs in tempu reale dopu à trasfurmazioni di fondo.
• Modu di stop: Quandu GS2 corre cù un errore, cum'è accende u scanner, u laser hè off, u mutore ùn gira micca, etc.GS2 automaticamente spegnerà l'unità di misurazione di distanza è feedback u codice d'errore.

Principiu di misurazione
GS2 hè un lidar à u statu solidu di corta distanza cù una gamma di 25-300 mm. Hè cumpostu principalmente di un laser di linea è una camera. Dopu chì u laser di una linea emette a luce laser, hè catturatu da a camera. Sicondu a struttura fissa di u laser è a camera, cumminata cù u principiu di a misurazione di distanza di triangulazione, pudemu calculà a distanza da l'ughjettu à u GS2. Sicondu i paràmetri calibrati di a camera, u valore angulu di l'ughjettu misuratu in u sistema di coordenada lidar pò esse cunnisciutu. In u risultatu, avemu ottinutu i dati di misurazione cumpleta di l'ughjettu misuratu.

U puntu O hè l'urìgine di coordenate, l'area viola hè l'angolo di view di a camera dritta, è a zona aranciu hè l'angolo di view di a camera sinistra.

Cù a puntuazione mod cum'è l'origine di coordenate, u fronte hè a direzzione di u sistema di coordenate 0 gradi, è l'angolo aumenta in u sensu orariu. Quandu a nuvola di punti hè uscita, l'ordine di e dati (S1 ~ S160) hè L1 ~ L80, R1 ~ R80. L'Angle è a distanza calculata da u SDK sò tutti rapprisentati in u sistema di coordenate in senso orariu.

SISTEMA DI COMMUNICAZIONE

Meccanismu di cumunicazione
GS2 cumunicà cumandamenti è dati cù i dispositi esterni attraversu u portu seriale. Quandu un dispositivu esternu manda un cumandamentu di u sistema à GS2, GS2 risolve u cumandamentu di u sistema è torna un missaghju di risposta currispondente. Sicondu u cuntenutu di u cumandimu, GS2 cambia u statu di travagliu currispundente. Basatu nantu à u cuntenutu di u missaghju, u sistema esternu pò analizà u missaghju è uttene i dati di risposta.

Command System
U sistema esternu pò stabilisce u statutu di travagliu currispundente di GS2 è mandà dati currispundenti mandendu cumandamenti di u sistema cunnessu. I cumandamenti di u sistema emessi da GS2 sò i seguenti:

CARTA 1 SISTEMA COMMAND YDLIDAR GS2

Cumandamentu di u sistema	Descrizzione	Cambia di modu	Modu di risposta
0 × 60	Ottene l'indirizzu di u dispositivu	Modu Stop	Risposta unica
0 × 61	Ottenimentu di i paràmetri di u dispusitivu	Modu Stop	Risposta unica
0 × 62	Ottene l'infurmazione di a versione	Modu Stop	Risposta unica
0 × 63	Cumincià a scansione è a produzzione di dati di nuvola di punti	Modu di scansione	Risposta cuntinuu
0x64	Stop device, stop scanning	Modu Stop	Risposta unica
0x67	Riavviu soft	/	Risposta unica
0 × 68	Stabbilisce u baud rate di u portu seriale	Modu Stop	Risposta unica
0 × 69	Definisce u modu di bordu (modu anti-rumore)	Modu Stop	Risposta unica

Missaghji di sistema
U missaghju di u sistema hè un missaghju di risposta chì u sistema rimette nantu à u cumandamentu di u sistema ricevutu. Sicondu diversi cumandamenti di u sistema, u modu di risposta è u cuntenutu di risposta di u messagiu di u sistema sò ancu diffirenti. Ci sò trè tippi di modi di risposta: senza risposta, risposta unica, risposta cuntinua.
Nisuna risposta significa chì u sistema ùn torna micca messagi. Una sola risposta indica chì a durata di u messagiu di u sistema hè limitata, è a risposta finisce una volta. Quandu u sistema hè cascatu cù parechje dispositi GS2, alcuni cumandamenti riceveranu risposte da parechji dispositi GS2 consecutivamente. A risposta cuntinuu significa chì a durata di u missaghju di u sistema hè infinita è hà bisognu di mandà dati continuamente, cum'è quandu entra in u modu di scansione.

A risposta unica, risposta multipla è messagi di risposta cuntinuu utilizanu u listessu protokollu di dati. U cuntenutu di u protokollu sò: intestazione di pacchettu, indirizzu di u dispositivu, tipu di pacchettu, lunghezza di dati, segmentu di dati è codice di verificazione, è sò emessi à traversu u sistema esadecimale di u portu seriale.

CHART 2 YDLIDAR GS2 SCHEMA SCHEMATIC PROTOCOLLU DI DATI MESSAGGIU DI SISTEMA

Intestazione di u pacchettu	Indirizzu di u dispusitivu	Tipu di pacchettu	A durata di a risposta	Segmentu di dati	Verificate u codice
4 Byte	1 byte	1 byte	2 Byte	N Byte	1 byte

Offset di byte

• Intestazione di u pacchettu: L'intestazione di u pacchettu di messagiu per GS2 hè marcatu 0xA5A5A5A5.
• Indirizzu di u dispusitivu: L'indirizzu di u dispositivu GS2, secondu u numeru di cascate, hè divisu in: 0x01, 0x02, 0x04;
• Tipu di pacchettu: Vede u graficu 1 per i tipi di cumandamenti di u sistema.
• Durata di a risposta: Rapprisenta a durata di a risposta
• Segmentu di dati: Diversi cumandamenti di u sistema rispundenu à u cuntenutu di dati diffirenti, è i so protokolli di dati sò diffirenti.
• Verificate u codice: verificate u codice.

Nota: A cumunicazione di dati GS2 adopta u modu small-endian, ordine bassu prima.

PROTOCOLLU DATA

Ottene u cumandamentu di l'indirizzu di u dispositivu
Quandu un dispositivu esternu manda stu cumandamentu à GS2, GS2 torna un pacchettu di indirizzu di u dispositivu, u messagiu hè:

In cascata, se N dispusitivi (finu à 3 supportati) sò filati, u cumandimu torna N risposte à 0x01, 0x02, 0x04, currispundenti à 1-3 moduli rispettivamente.

Definizione: L'indirizzu di u modulu 1 hè 0x01, u modulu 2 hè 0x02, è u modulu 3 hè 0x04.

Ottene u Command Information Version
Quandu un dispositivu esternu manda un cumandamentu di scansione à GS2, u GS2 torna a so infurmazione di versione. U missaghju di risposta hè:

In u casu di cascata, se N (massimu 3) dispusitivi sò cunnessi in serie, stu cumandimu restituverà N risposte, induve l'indirizzu hè l'indirizzu di l'ultimu dispusitivu.
U numaru di versione hè di 3 bytes, è u numeru SN hè di 16 bytes.

Ottene u cumandamentu di i paràmetri di u dispositivu
Quandu un dispositivu esternu manda stu cumandamentu à GS2, GS2 restituverà i so paràmetri di u dispusitivu, è u missaghju hè:

In cascata, se N dispusitivi (finu à 3 supportati) sò filati, u cumandamentu torna N risposte, currispundenti à i paràmetri di ogni dispusitivu.
U K è B ricivutu da u protokollu sò di uint16 tipu, chì deve esse cunvertiti à u tipu di float è dopu divisu da 10000 prima di esse sustituitu in a funzione di calculu.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f;
• d_compensateB0 = (float) B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f;
• d_compensateB1 = (float) B1/10000.0f；

U bias hè di tipu int8, chì deve esse cunvertitu in u tipu float è divisu da 10 prima di rimpiazzà in a funzione di calculu.

• bias = (float) Bias /10;

Cumanda

Scan Command

Quandu un dispositivu esternu manda un cumandamentu di scansione à GS2, GS2 entra in modu di scansione è alimenta continuamente i dati di nuvola di punti. U missaghju hè: Cumanda mandatu: (Invia l'indirizzu 0x00, cascata o micca, principià tutti i dispositi)

Cumandamentu ricevutu: (In i casi in cascata, stu cumandamentu torna solu una risposta, è l'indirizzu hè l'indirizzu più grande, per esempiuample: Dispositivi No.3 sò cascati, è l'indirizzu hè 0x04.)

U segmentu di dati hè a nuvola di punti di dati scansed da u sistema, chì hè mandatu à u portu seriale in esadecimale à u dispusitivu esternu secondu a seguente struttura di dati. A lunghezza di dati di u pacchettu tutale hè 322 Byte, cumprese 2 Byte di dati ambientali è 160 punti di distanza (S1-S160), ognunu di quale hè 2 Byte, i 7 bit superiori sò dati di intensità, è i 9 bit più bassi sò dati di distanza. . L'unità hè mm.

Stop Command

Quandu u sistema hè in u statu di scanning, GS2 hà mandatu dati di nuvola di punti à u mondu esternu. Per disattivà a scanning in questu mumentu, mandate stu cumandamentu per piantà a scanning. Dopu avè mandatu u cumandamentu di stop, u modulu risponderà à u cumandamentu di risposta, è u sistema entre in u statu di u sonnu standby immediatamente. À questu tempu, l'unità chì varieghja di u dispusitivu hè in modu di cunsumu d'energia bassu, è u laser hè spento.

• Mandatu di cumanda: (invià l'indirizzu 0x00, ùn importa micca in cascata o micca, tutti i dispositi seranu chjusi).

In u casu di cascata, se N (massimu 3) dispusitivi sò cunnessi in serie, questu cumanda solu restituverà una risposta, induve l'indirizzu hè l'indirizzu di l'ultimu dispusitivu, per ex.ample: se 3 dispusitivi sò cascati, l'indirizzu hè 0x04.

Stabilisci u cumandamentu di u Baud Rate

Quandu u dispusitivu esternu manda stu cumandamentu à GS2, u baud rate di output di GS2 pò esse stabilitu.

• Mandatu mandatu: (L'indirizzu di mandatu 0x00, supporta solu l'impostazione di u baud rate di tutti i dispositivi in ​​cascata per esse uguali), u missaghju hè:

Frà elli, u segmentu di dati hè u paràmetru di baud rate, cumprese quattru baud rates (bps), rispettivamente: 230400, 512000, 921600, 1500000 currispondente à u codice 0-3 (nota: a cunnessione seriale di trè moduli deve esse ≥921600, u predeterminatu hè 921600).

In u casu di cascata, se N dispusitivi (supportu massimu 3) i dispusitivi sò cunnessi in serie, u cumandimu restituverà N risposte, currispundenu à i paràmetri di ogni dispusitivu, è l'indirizzi sò: 0x01, 0x02, 0x04.

• Dopu avè stabilitu u baud rate, avete bisognu di riavvia u dispusitivu.

Set the Edge Mode (modu forte anti-jamming)
Quandu u dispusitivu esternu manda stu cumandamentu à u GS2, u modu anti-jamming di u GS2 pò esse stabilitu.

• Mandatu di cumanda: (indirizzu di mandatu, indirizzu cascata), u missaghju hè:

ricezione di cumanda

L'indirizzu hè l'indirizzu di u modulu chì deve esse cunfiguratu in u ligame in cascata. Mode = 0 currisponde à u modu standard, Mode = 1 currisponde à u modu di bordu (receptacle face up), Mode = 2 currisponde à u modu di bordu (receptacle face down). In u modu di bordu, l'output fissu di u lidar hè 10HZ, è l'effettu di filtrazione di a luce ambientale serà rinfurzatu. Mode = 0XFF significa lettura, u lidar tornerà à u modu attuale. Lidar funziona in modu standard per difettu.

• Set modulu 1: Indirizzu = 0x01
• Set modulu 2: Indirizzu = 0x02
• Set modulu 3: Indirizzu = 0x04

Cumanda di reset di u sistema
Quandu un dispositivu esternu manda stu cumandamentu à GS2, GS2 entrerà in un riavviu suave, è u sistema reseterà è riavviarà.
Mandatu di cumanda: (indirizzu di mandatu, pò esse solu l'indirizzu cuncatenatu esatta: 0x01/0x02/0x04)

L'indirizzu hè l'indirizzu di u modulu chì deve esse cunfiguratu in u ligame in cascata.

• Resettà u modulu 1: Indirizzu = 0x01
• Resettà u modulu 2: Indirizzu = 0x02
• Resettà u modulu 3: Indirizzu = 0x04

ANALISI DATI

CHART 3 DATA STRUCTURE DESCRIPTION

Cuntinutu	Nome	Descrizzione
K0 (2B)	Paràmetri di u dispositivu	(uint16) U coefficient k0 di u paràmetru di l'angolo di a camera sinistra (vede a sezione 3.3)
B0 (2B)	Paràmetri di u dispositivu	(uint16) U coefficient k0 di u paràmetru di l'angolo di a camera sinistra (vede a sezione 3.3)
K1 (2B)	Paràmetri di u dispositivu	(uint16) U coefficient k1 di u paràmetru di l'angolo di a camera ghjustu (vede a sezione 3.3)
B1 (2B)	Paràmetri di u dispositivu	(uint16) U coefficient b1 di u paràmetru di l'angolo di càmera ghjustu (vede a sezione 3.3)
BIAS	Paràmetri di u dispositivu	(int8) L'attuale coefficient di bias di parametru di l'angolo di a camera (vede a sezione 3.3)
ENV (2B)	Dati ambientali	Intensità di luce ambiente
Si (2B)	Dati di misurazione di distanza	I 9 bits più bassi sò a distanza, i 7 bits superiori sò u valore di intensità

• Analisi di distanza
  Formula di calculu di distanza: Distanza = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, unità hè mm.
  Calculu di forza: Qualità = _ ≫ 1
• Analisi d'angle
  A direzzione di l'emissione laser hè presa cum'è a fronte di u sensoru, a prughjezzione di u centru di u circhiu laser nantu à u pianu PCB hè presa cum'è l'urigine di e coordenate, è u sistema di coordenate polari hè stabilitu cù a linea normale di u pianu PCB cum'è a direzzione di 0 gradi. Dopu à a direzzione oraria, l'angolo aumenta gradualmente.

Per cunvertisce i dati originali trasmessi da u Lidar à u sistema di coordenate in a figura sopra, una seria di calculi hè necessariu. A funzione di cunversione hè a siguenti (per i dettagli, fate riferimentu à u SDK):

Verificate l'analisi di codice
U codice di verificazione usa l'accumulazione di un byte per verificà u pacchettu di dati attuale. L'intestazione di u pacchettu di quattru byte è u codice di cuntrollu stessu ùn participanu micca à l'operazione di verificazione. A formula di suluzione di u codice di cuntrollu hè:

• CheckSum = ADD1()
• = 1,2, …,

ADD1 hè a formula cumulativa, significa accumulà i numeri da l'indice 1 per finisce in l'elementu.

OTA UPGRADE

Upgrade Workflow

Mandate u protocolu

GRAFICA 4 FORMAT DI PROTOCOLLU DI DATI OTA (SMALL ENDIAN)

Parametru	Lunghezza (BYTE)	Descrizzione
Packet_Header	4	Intestazione di u pacchettu di dati, fissatu cum'è A5A5A5A5
Device_Address	1	Specifica l'indirizzu di u dispusitivu
Pack_ID	1	ID di pacchettu di dati (tipu di dati)

Data_Len	2	Lunghezza di dati di u segmentu di dati, 0-82
Dati	n	Dati, n = Data_Len
Check_Sum	1	Checksum, u checksum di i bytes restante dopu chì l'intestazione hè eliminata

CARTA 5 ISTRUZIONI DI UPGRADE OTA

Tipu d'istruzione	Pack_ID	Descrizzione
Start_IAP	0x0A	Mandate stu cumandamentu per inizià IAP dopu l'accensione
Running_IAP	0x0B	Eseguite IAP, trasmettete pacchetti
Complete_IAP	0x0C	Finu di l'IAP
ACK_IAP	0x20	Risposta IAP
RESET_SYSTEM	0x67	Resettate è ripigliate u modulu à l'indirizzu specificatu

Start_IAP Istruzzioni

Mandatu di cumanda

• Segmentu di dati Formatu di dati:
• Dati [0~1]: U default hè 0x00;
• DATI[2~17]: Hè un codice di verificazione di caratteri fissu:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Riferite à mandà u missaghju
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Cumanda di ricezione: A causa di l'operazioni di u settore FLASH, u ritardu di ritornu hè longu è fluttua trà 80ms è 700ms)

Riceve furmatu di dati

• Indirizzu: l'indirizzu di u modulu;
• ACK: U predeterminatu hè 0x20, chì indica chì u pacchettu di dati hè un pacchettu di ricunniscenza; Dati [0 ~ 1]: U default hè 0x00;
• Dati [2]: 0x0A indica chì u cumandamentu di risposta hè 0x0A;
• Dati [3]: 0x01 indica una ricezione normale, 0 indica una ricezione anormale;
• Riferimentu à riceve:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP Instruction

Mandatu di cumanda

U firmware serà spartutu durante l'aghjurnamentu, è i primi dui byte di u segmentu di dati (Data) indicanu l'offset di stu segmentu di dati relative à u primu byte di u firmware.

• Dati [0~1]:Package_Shift = Dati [0] + Dati [1] * 256；
• Dati[2]~Dati[17]: hè un codice di verificazione di stringa fissa:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: dati di firmware;
• Riferite à mandà u missaghju
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Data[18]~Data[81]) + Check_Sum

Accolta di cumanda

• Indirizzu: is l'indirizzu di u modulu;
• ACK: U predeterminatu hè 0x20, chì indica chì u pacchettu di dati hè un pacchettu di ricunniscenza;

Dati [0~1] : Package_Shift = Data [0] + Data [1] * 256 indica l'offset di dati di firmware di a risposta. Hè ricumandemu di ghjudicà l'offset cum'è un mecanismu di prutezzione quandu detectà a risposta durante u prucessu di aghjurnamentu.

• Data [2] = 0x0B indica chì u cumandamentu di risposta hè 0x0B;
• Data[3]=0x01 indica una ricezione normale, 0 indica una ricezione anormale;

Riferimentu à riceve
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Instruction

Mandatu di cumanda

• Dati [0~1]: U default hè 0x00;
• Dati[2]~Dati[17]: Hè un codice di verificazione di stringa fissa:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Dati[18]~Dati[21]: bandiera di criptografia, uint32_t tipu, firmware criptatu hè 1, firmware micca criptatu hè 0;

Riferite à mandà u messagiu:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (bandiera di crittografia uint32_t) + Check_Sum

Accolta di cumanda

• Riceve u furmatu di dati:
• Indirizzu: hè l'indirizzu di u modulu;
• ACK: U predeterminatu hè 0x20, chì indica chì u pacchettu di dati hè un pacchettu di ricunniscenza;
• Dati [0~1]: U default hè 0x00;
• Dati [2]: 0x0C indica chì u cumandamentu di risposta hè 0x0C;
• Dati [3]: 0x01 indica una ricezione normale, 0 indica una ricezione anormale;
• Riferite à u missaghju ricevutu:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Istruzzioni
Per piacè riferite à u Chapter 3.8 System Reset Command per i dettagli.

Q&A

• Q: Cumu ghjudicà u resettore hè successu dopu avè mandatu u cumandamentu di resettore? Se u ritardu hè necessariu?
  • A: L'esekzione riescita pò esse ghjudicata secondu u pacchettu di risposta di u cumandamentu di reset; hè cunsigliatu di aghjunghje un ritardu di 500 ms dopu avè ricevutu a risposta prima di fà operazioni successive.
• Q: U Modulu 4 riceve qualchi dati di u portu seriale chì ùn sò micca conformi à u protokollu dopu à reset, cumu si tratta?
  • A: U logu di putenza di u modulu hè una stringa di dati ASCII cù intestazioni 4 0x3E, chì ùn affetta micca l'analisi di dati normale cù intestazioni 4 0xA5, è pò esse ignoratu. A causa di u ligame fisicu, i logs di i moduli N ° 1 è N ° 2 ùn ponu esse ricevuti.
• Q: Cumu trattà se u prucessu di aghjurnamentu hè interrottu da una mancanza di energia è riavvia?
  • A: Re-invià u cumandamentu Start_IAP per rinvià l'aghjurnamentu.
• Q: Chì ghjè u mutivu pussibule per a funzione di aghjurnamentu anormali in u statu di cascata?
  • A: Cunfirmà s'ellu u ligame fisicu hè currettu, cum'è s'ellu i dati nuvola di punti di i trè moduli ponu esse ricevuti;
  • Confirmate chì l'indirizzi di i trè moduli ùn sò micca cunflitti, è pudete pruvà à riassignà l'indirizzi;
  • Resettate u modulu per esse aghjurnatu è poi ripigliate a prova;
• Q: Perchè hè a versione di lettura numero 0 dopu l'aghjurnamentu in cascata?
  • A: Significa chì l'aghjurnamentu di u modulu ùn hè micca successu, l'utilizatori anu bisognu di resettate u modulu è dopu aghjurnà di novu.

ATTENZIONE

1. Durante l'interazzione di cumandamentu cù GS2, eccettu per u cumandamentu di scansione di stop, altri cumandamenti ùn ponu micca interazzione in modu di scansione, chì ponu facilmente guidà à errori di analisi di missaghju.
2. GS2 ùn hà micca automaticamente cuminciatu à varià quandu si accende. Hè bisognu di mandà un cumandamentu di scansione di partenza per entre in u modu di scansione. Quandu ci hè bisognu di piantà, mandate un cumandamentu di scansione di stop per piantà a scansione è entre in u modu di sonnu.
3. Avviate GS2 nurmale, u nostru prucessu cunsigliatu hè:
   Primu passu:
   mandate u cumandimu Get Device Address per uttene l'indirizzu di u dispusitivu attuale è u numeru di cascate, è cunfigurà l'indirizzu;
   Secondu passu:
   mandate u cumandimu get version per uttene u numeru di versione;
   Terzu passu:
   mandate un cumandamentu per ottene i paràmetri di u dispusitivu per ottene i paràmetri di l'angulu di u dispusitivu per l'analisi di dati;
   Quartu passu:
   mandate un cumandamentu di scansione di partenza per uttene dati di nuvola di punti.
4. Suggerimenti per u disignu di materiali di trasmissione di luce per i finestri di prospettiva GS2:
   Se a finestra di prospettiva di a tappa frontale hè cuncepita per GS2, hè cunsigliatu di utilizà un PC permeabile à l'infrared cum'è u so materiale di trasmissione di luce, è l'area di trasmissione di luce hè necessaria à esse piatta (pianezza ≤0.05mm), è tutte e zone in u u pianu deve esse trasparente in a banda 780nm à 1000nm. U tassu di luce hè più grande di 90%.
5. A prucedura di funziunamentu cunsigliata per accende è spegne ripetutamente GS2 da a scheda di navigazione:
   Per riduce u cunsumu d'energia di u bordu di navigazione, se GS2 deve esse accendi è spegne ripetutamente, hè cunsigliatu di mandà un cumandamentu di scansione di stop (vede a sezione 3.5) prima di spegne, è poi cunfigurà u TX è RX di l'unità. bordu di navigazione à alta impedenza. Allora tira VCC bassu per spegne. A prossima volta chì u putere hè attivatu, prima tira VCC, poi cunfigurà TX è RX cum'è stati di output normale è input, è dopu dopu un ritardu di 300 ms, eseguite l'interazzione di cumanda cù u laser di linea.
6. Circa u tempu massimu di attesa dopu chì ogni cumandamentu GS2 hè mandatu:
   • Ottene l'indirizzu: ritardu 800ms, uttene a versione: ritardu 100ms;
   • Get paràmetri: ritardu 100ms, principià a scanning: ritardu 400ms;
   • Stop scanning: ritardu 100ms, imposta baud rate: ritardu 800ms;
   • Set u modu di bordu: ritardu 800ms, principià OTA: ritardu 800ms;

REVISE

Data	Versione	Cuntinutu
2019-04-24	1.0	Cumpone un primu abbozzu
2021-11-08	1.1	Mudificà (Modificà u quadru di protokollu per unisce i dati di a camera sinistra è destra; Suggerimenti per aghjunghje materiali di finestra di prospettiva; Aghjunghjendu u baud rate cumanda di paràmetri)
2022-01-05	1.2	Mudificà a descrizzione di ricezione di u cumandamentu per ottene l'indirizzu di u dispositivu, è a descrizzione di e camere di manca è destra
2022-01-12	1.3	Aghjunghjite u modu di bordu, supplementu K, B, descrizzione di calculu BIAS
2022-04-29	1.4	Mudificà a descrizzione di u capitulu 3.2: Ottene u Command Information Version
2022-05-01	1.5	Mudificà u metudu di cunfigurazione di l'indirizzu di u cumandamentu di riavviu soft
2022-05-31	1.6	1) Actualizazione di a sezione 3.7 2) A sezione 3.8 RESET cumanda aghjunghje una sola risposta 3) Aggiuntu l'aghjurnamentu di u Capitulu 5 OTA
2022-06-02	1.6.1	1) Mudificà u flussu di travagliu di l'aghjurnamentu OTA 2) Mudificà a Q & A di OTA

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Referenze

• Manuale d'usu