YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linijinio masyvo solidinis LiDAR jutiklis

DARBO MECHANIZMAS

Režimas
YDLIDAR GS2(toliau – GS2) sistema turi 3 darbo režimus: tuščiosios eigos režimą, nuskaitymo režimą, sustabdymo režimą.

• Laukimo režimas: Kai GS2 įjungtas, numatytasis režimas yra laukimo režimas. Laukimo režimu GS2 nuotolio nustatymo blokas neveikia, o lazeris nešviečia.
• Nuskaitymo režimas: Kai GS2 veikia nuskaitymo režimu, nuotolio nustatymo įrenginys įjungia lazerį. Kai GS2 pradeda veikti, jis nuolat veikiaamppašalina išorinę aplinką ir išveda ją realiu laiku po fono apdorojimo.
• Stabdymo režimas: Kai GS2 veikia su klaida, pvz., įjungiamas skaitytuvas, lazeris išjungtas, variklis nesisuka ir tt GS2 automatiškai išjungs atstumo matavimo įrenginį ir atsiųs klaidos kodą.

Matavimo principas
GS2 yra trumpo nuotolio kietojo kūno lidaras, kurio diapazonas yra 25–300 mm. Jį daugiausia sudaro linijinis lazeris ir kamera. Po to, kai vienos linijos lazeris skleidžia lazerio šviesą, ją užfiksuoja kamera. Pagal fiksuotą lazerio ir kameros struktūrą kartu su trianguliacijos atstumo matavimo principu galime apskaičiuoti atstumą nuo objekto iki GS2. Pagal kalibruotus kameros parametrus galima žinoti matuojamo objekto kampo reikšmę lidaro koordinačių sistemoje. Dėl to mes gavome visus išmatuoto objekto matavimo duomenis.

Taškas O yra koordinačių pradžia, purpurinė sritis yra kampas view dešiniojo fotoaparato, o oranžinė sritis yra kampas view kairiosios kameros.

Kai koordinačių pradžia yra mod skyryba, priekis yra koordinačių sistemos kryptis 0 laipsnių, o kampas didėja pagal laikrodžio rodyklę. Kai išvedamas taškų debesis, duomenų tvarka (S1-S160) yra L1-L80, R1-R80. SDK apskaičiuotas kampas ir atstumas rodomi koordinačių sistemoje pagal laikrodžio rodyklę.

SISTEMOS KOMUNIKACIJA

Komunikacijos mechanizmas
GS2 perduoda komandas ir duomenis su išoriniais įrenginiais per nuoseklųjį prievadą. Kai išorinis įrenginys siunčia sistemos komandą į GS2, GS2 išsprendžia sistemos komandą ir grąžina atitinkamą atsakymo pranešimą. Pagal komandos turinį GS2 perjungia atitinkamą darbo būseną. Remdamasi pranešimo turiniu, išorinė sistema gali išanalizuoti pranešimą ir gauti atsakymo duomenis.

Sistemos komanda
Išorinė sistema gali nustatyti atitinkamą GS2 darbo būseną ir siųsti atitinkamus duomenis siųsdama susijusias sistemos komandas. GS2 išduodamos sistemos komandos yra šios:

1 diagrama YDLIDAR GS2 SISTEMOS KOMANDA

Sistemos komanda	Aprašymas	Režimo perjungimas	Atsakymo režimas
0×60	Įrenginio adreso gavimas	Stop režimas	Vienas atsakymas
0×61	Įrenginio parametrų gavimas	Stop režimas	Vienas atsakymas
0×62	Versijos informacijos gavimas	Stop režimas	Vienas atsakymas
0×63	Pradėkite nuskaityti ir išvesti taškų debesies duomenis	Nuskaitymo režimas	Nuolatinis atsakas
0x64	Sustabdykite įrenginį, sustabdykite nuskaitymą	Stop režimas	Vienas atsakymas
0x67	Minkštas paleidimas iš naujo	/	Vienas atsakymas
0×68	Nustatykite nuosekliojo prievado perdavimo spartą	Stop režimas	Vienas atsakymas
0×69	Nustatykite krašto režimą (antitriukšmo režimas)	Stop režimas	Vienas atsakymas

Sistemos pranešimai
Sistemos pranešimas yra atsakymo pranešimas, kurį sistema grąžina pagal gautą sistemos komandą. Pagal skirtingas sistemos komandas atsakymo režimas ir sistemos pranešimo atsakymo turinys taip pat skiriasi. Yra trijų tipų atsako režimai: be atsako, vienas atsakymas, nuolatinis atsakas.
Nėra atsakymo reiškia, kad sistema negrąžina jokių pranešimų. Vienas atsakymas rodo, kad sistemos pranešimo ilgis yra ribotas, o atsakymas baigiasi vieną kartą. Kai sistema yra pakopinė su keliais GS2 įrenginiais, kai kurios komandos gaus atsakymus iš kelių GS2 įrenginių iš eilės. Nuolatinis atsakymas reiškia, kad sistemos pranešimo ilgis yra begalinis ir duomenis reikia siųsti nuolat, pavyzdžiui, įjungiant nuskaitymo režimą.

Vieno atsakymo, kelių atsakymų ir nuolatinio atsakymo pranešimai naudoja tą patį duomenų protokolą. Protokolo turinys yra: paketo antraštė, įrenginio adresas, paketo tipas, duomenų ilgis, duomenų segmentas ir patikrinimo kodas, išvedami per nuoseklųjį prievadą šešioliktaine sistema.

2 diagrama YDLIDAR GS2 SISTEMOS PRANEŠIMO DUOMENŲ PROTOKOLO SCHEMA

Paketo antraštė	Įrenginio adresas	Paketo tipas	Atsakymo trukmė	Duomenų segmentas	Patikrinkite kodą
4 baitai	1 baitas	1 baitas	2 baitai	N baitų	1 baitas

Baitų poslinkis

• Paketo antraštė: GS2 pranešimų paketo antraštė pažymėta 0xA5A5A5A5.
• Įrenginio adresas: GS2 įrenginio adresas pagal kaskadų skaičių skirstomas į: 0x01, 0x02, 0x04;
• Paketo tipas: Sistemos komandų tipus žr. 1 diagramoje.
• Atsakymo trukmė: Nurodo atsakymo trukmę
• Duomenų segmentas: Skirtingos sistemos komandos reaguoja į skirtingą duomenų turinį, o jų duomenų protokolai skiriasi.
• Patikrinkite kodą: patikrinimo kodas.

Pastaba: GS2 duomenų perdavimas perima mažo ilgio režimą, pirmiausia žemos eilės tvarka.

DUOMENŲ PROTOKOLAS

Gaukite įrenginio adreso komandą
Kai išorinis įrenginys siunčia šią komandą GS2, GS2 grąžina įrenginio adreso paketą, pranešimas yra:

Kaskados režimu, jei N įrenginių (iki 3 palaikomų) yra sriegiuotų, komanda grąžina N atsakymus 0x01, 0x02, 0x04, atitinkamai atitinkančius 1–3 modulius.

Apibrėžimas: 1 modulio adresas yra 0x01, 2 modulio adresas yra 0x02, o 3 modulio adresas yra 0x04.

Versijos informacijos gavimo komanda
Kai išorinis įrenginys siunčia nuskaitymo komandą į GS2, GS2 grąžina savo versijos informaciją. Atsakymo žinutė yra tokia:

Kaskados atveju, jei nuosekliai prijungta N (daugiausia 3) įrenginių, ši komanda pateiks N atsakymų, kur adresas yra paskutinio įrenginio adresas.
Versijos numeris yra 3 baitų ilgio, o SN numeris yra 16 baitų.

Gaukite įrenginio parametrų komandą
Kai išorinis įrenginys siunčia šią komandą GS2, GS2 grąžins savo įrenginio parametrus ir pranešimas yra:

Kaskados būdu, jei N įrenginių (palaikomų iki 3) yra sriegiuota, komanda grąžina N atsakymus, atitinkančius kiekvieno įrenginio parametrus.
Protokolu gauti K ir B yra uint16 tipo, kuriuos reikia konvertuoti į plūduriuojančius tipus ir padalyti iš 10000 XNUMX prieš juos pakeičiant skaičiavimo funkcija.

• d_kompensuotiK0 = (plaukioti) K0/10000.0f；
• d_kompensacijaB0 = (plaukioti)B0/10000.0f；
• d_kompensuotiK1 = (plaukioti) K1/10000.0f；
• d_kompensacijaB1 = (plaukioti)B1/10000.0f；

Poslinkis yra int8 tipo, kurį reikia konvertuoti į plaukiojantį tipą ir padalyti iš 10 prieš pakeičiant jį į skaičiavimo funkciją.

• poslinkis = (plūduriuoti) Poslinkis /10；

komandą

Nuskaitymo komanda

Kai išorinis įrenginys siunčia nuskaitymo komandą į GS2, GS2 įjungia nuskaitymo režimą ir nuolat tiekia atgalinius taškų debesies duomenis. Pranešimas yra: Komanda išsiųsta: (Siųsti adresą 0x00, pakopinį ar ne, paleis visus įrenginius)

Gauta komanda: (Pakopiniais atvejais ši komanda pateikia tik vieną atsakymą, o adresas yra didžiausias adresas, pvzample: No.3 įrenginiai yra pakopiniai, o adresas yra 0x04.)

Duomenų segmentas yra sistemos nuskaityti taškų debesies duomenys, kurie šešioliktaine tvarka siunčiami į nuoseklųjį prievadą išoriniam įrenginiui pagal šią duomenų struktūrą. Viso paketo duomenų ilgis yra 322 baitai, įskaitant 2 baitus aplinkos duomenų ir 160 diapazono taškų (S1-S160), kurių kiekvienas yra 2 baitai, viršutiniai 7 bitai yra intensyvumo duomenys, o apatiniai 9 bitai yra atstumo duomenys. . Vienetas yra mm.

Sustabdyti komandą

Kai sistema yra nuskaitymo būsenoje, GS2 siunčia taškų debesies duomenis į išorinį pasaulį. Norėdami šiuo metu išjungti nuskaitymą, nusiųskite šią komandą, kad sustabdytumėte nuskaitymą. Išsiuntus sustabdymo komandą, modulis atsakys į atsakymo komandą ir sistema iš karto pereis į budėjimo miego būseną. Šiuo metu prietaiso nuotolio matavimo vienetas veikia mažo energijos suvartojimo režimu, o lazeris yra išjungtas.

• Komandos siuntimas: (Siųsti adresą 0x00, nesvarbu, ar kaskados, ar ne, visi įrenginiai bus uždaryti).

Kaskados atveju, jei nuosekliai prijungti N (ne daugiau kaip 3) įrenginių, ši komanda atsakys tik tada, kai adresas yra paskutinio įrenginio adresas, pvz.ample: jei 3 įrenginiai yra pakopiniai, adresas yra 0x04.

Nustatykite perdavimo spartos komandą

Kai išorinis įrenginys siunčia šią komandą į GS2, galima nustatyti GS2 išvesties spartą.

• Išsiųsta komanda: (siuntimo adresas 0x00, palaiko tik vienodo visų pakopinių įrenginių perdavimo spartos nustatymą), pranešimas yra toks:

Tarp jų duomenų segmentas yra duomenų perdavimo spartos parametras, įskaitant atitinkamai keturias spartos (bps): 230400, 512000, 921600, 1500000, atitinkančias kodą 0-3 (pastaba: trijų modulių nuoseklusis ryšys turi būti ≥921600, numatytasis yra 921600).

Kaskados atveju, jei nuosekliai prijungta N įrenginių (maksimaliai palaikoma 3) įrenginių, komanda grąžins N atsakymus, atitinkančius kiekvieno įrenginio parametrus, o adresai yra: 0x01, 0x02, 0x04.

• Nustačius perdavimo spartą, reikia iš naujo paleisti įrenginį.

Nustatykite krašto režimą (stiprus apsaugos nuo strigimo režimas)
Kai išorinis įrenginys siunčia šią komandą į GS2, galima nustatyti GS2 apsaugos nuo trukdymo režimą.

• Komandos siuntimas: (siuntimo adresas, pakopinis adresas), pranešimas yra:

komandų priėmimas

Adresas yra modulio adresas, kurį reikia sukonfigūruoti kaskados nuorodoje. Režimas = 0 atitinka standartinį režimą, Režimas = 1 atitinka krašto režimą (dėklas nukreiptas į viršų), Režimas = 2 atitinka krašto režimą (dėklas nukreiptas žemyn). Krašto režimu fiksuota lidaro išvestis yra 10 HZ, o aplinkos šviesos filtravimo efektas bus sustiprintas. Režimas = 0XFF reiškia skaitymą, lidar grįš į dabartinį režimą. Pagal numatytuosius nustatymus „Lidar“ veikia standartiniu režimu.

• Nustatyti 1 modulį: Adresas =0x01
• Nustatyti 2 modulį: Adresas =0x02
• Nustatyti 3 modulį: Adresas =0x04

Sistemos atkūrimo komanda
Kai išorinis įrenginys siunčia šią komandą į GS2, GS2 pradės švelnų paleidimą iš naujo, o sistema bus nustatyta iš naujo ir paleista iš naujo.
Komandos siuntimas: (siuntimo adresas, gali būti tik tikslus sujungtas adresas: 0x01/0x02/0x04)

Adresas yra modulio adresas, kurį reikia sukonfigūruoti kaskados nuorodoje.

• Iš naujo nustatyti 1 modulį: Adresas =0x01
• Iš naujo nustatyti 2 modulį: Adresas =0x02
• Iš naujo nustatyti 3 modulį: Adresas =0x04

DUOMENŲ ANALIZĖ

3 DUOMENŲ STRUKTŪROS APRAŠYMAS

Turinys	Vardas	Aprašymas
K0(2B)	Įrenginio parametrai	(uint16) Kairiojo kameros kampo parametro k0 koeficientas (žr. 3.3 skyrių)
B0(2B)	Įrenginio parametrai	(uint16) Kairiojo kameros kampo parametro k0 koeficientas (žr. 3.3 skyrių)
K1(2B)	Įrenginio parametrai	(uint16) Tinkamo kameros kampo parametro k1 koeficientas (žr. 3.3 skyrių)
B1(2B)	Įrenginio parametrai	(uint16) Tinkamo kameros kampo parametro b1 koeficientas (žr. 3.3 skyrių)
BIAS	Įrenginio parametrai	(int8) Dabartinis kameros kampo parametro poslinkio koeficientas (žr. 3.3 skyrių)
ENV(2B)	Aplinkos duomenys	Aplinkos šviesos intensyvumas
Si(2B)	Atstumo matavimo duomenys	Apatiniai 9 bitai yra atstumas, viršutiniai 7 bitai yra intensyvumo reikšmė

• Atstumo analizė
  Atstumo skaičiavimo formulė: Atstumas = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, vienetas yra mm.
  Stiprumo skaičiavimas: Kokybė = _ ≫ 1
• Kampo analizė
  Lazerio spinduliavimo kryptis imama kaip jutiklio priekinė dalis, lazerio apskritimo centro projekcija PCB plokštumoje laikoma koordinačių pradžia, o poliarinė koordinačių sistema nustatoma su normalia PCB plokštumos linija. 0 laipsnių kryptimi. Pagal laikrodžio rodyklę kampas palaipsniui didėja.

Norint konvertuoti pradinius Lidar perduotus duomenis į koordinačių sistemą aukščiau esančiame paveikslėlyje, reikia atlikti daugybę skaičiavimų. Konvertavimo funkcija yra tokia (išsamesnės informacijos ieškokite SDK):

Patikrinkite kodo analizę
Patikrinimo kodas naudoja vieno baito kaupimą, kad patikrintų esamą duomenų paketą. Keturių baitų paketo antraštė ir pats patikrinimo kodas nedalyvauja patikrinimo operacijoje. Patikrinimo kodo sprendimo formulė yra tokia:

• Kontrolinė suma = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 yra kaupiamoji formulė, tai reiškia, kad reikia kaupti skaičius nuo 1 indekso iki pabaigos elemente.

OTA NAUJINIMAS

Atnaujinkite darbo eigą

Siųsti protokolą

4 diagrama OTA DUOMENŲ PROTOKOLO FORMATAS (MAŽAS ENDIANAS)

Parametras	Ilgis (BYTE)	Aprašymas
Paketo_antraštė	4	Duomenų paketo antraštė, nustatyta kaip A5A5A5A5
Įrenginio_adresas	1	Nurodo įrenginio adresą
Pack_ID	1	Duomenų paketo ID (duomenų tipas)

Data_Len	2	Duomenų segmento duomenų ilgis, 0-82
Duomenys	n	Duomenys, n = Data_Len
Check_Sum	1	Kontrolinė suma, likusių baitų kontrolinė suma pašalinus antraštę

5 DALIS OTA NAUJINIMO INSTRUKCIJOS

Instrukcijos tipas	Pack_ID	Aprašymas
Pradėti_IAP	0x0A	Išsiųskite šią komandą, kad įjungus maitinimą paleistumėte IAP
Veikia_IAP	0x0B	Paleiskite IAP, perduokite paketus
Complete_IAP	0x0C	IAP pabaiga
ACK_IAP	0x20	IAP atsakymas
RESET_SYSTEM	0x67	Iš naujo nustatykite ir paleiskite modulį nurodytu adresu

Start_IAP instrukcija

Komandos siuntimas

• Duomenų segmentas Duomenų formatas:
• Duomenys[0~1]: Numatytoji vertė yra 0x00;
• DUOMENYS[2–17]: Tai fiksuotas simbolio patvirtinimo kodas:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Žr. žinutės siuntimą
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Komandų priėmimas: Dėl FLASH sektoriaus operacijų grąžinimo delsa yra ilga ir svyruoja nuo 80 ms iki 700 ms)

Gauti duomenų formatą

• Adresas: modulio adresas;
• ACK: Numatytoji vertė yra 0x20, o tai reiškia, kad duomenų paketas yra patvirtinimo paketas; Data[0~1]: numatytoji vertė yra 0x00;
• Duomenys[2]: 0x0A rodo, kad atsakymo komanda yra 0x0A;
• Duomenys[3]: 0x01 rodo normalų priėmimą, 0 rodo nenormalų priėmimą;
• Nuoroda gauti:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP instrukcija

Komandos siuntimas

Atnaujinimo metu programinė įranga bus padalinta, o pirmieji du duomenų segmento (duomenys) baitai nurodo šio duomenų segmento poslinkį, palyginti su pirmuoju programinės įrangos baitu.

• Duomenys[0~1]:Package_Shift = duomenys[0]+ duomenys[1]*256；
• Duomenys[2]~Duomenys[17]: yra fiksuotas patvirtinimo kodas:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: programinės įrangos duomenys;
• Žr. žinutės siuntimą
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Data[18]~Data[81]) + Check_Sum

Komandų priėmimas

• Adresas: Is modulio adresas;
• ACK: Numatytoji vertė yra 0x20, o tai reiškia, kad duomenų paketas yra patvirtinimo paketas;

Duomenys[0~1]: Package_Shift = duomenys[0]+ duomenys[1]*256 rodo atsako programinės įrangos duomenų poslinkį. Aptinkant atsaką atnaujinimo proceso metu, rekomenduojama vertinti poslinkį kaip apsaugos mechanizmą.

• Duomenys[2]=0x0B rodo, kad atsakymo komanda yra 0x0B;
• Data[3]=0x01 rodo normalų priėmimą, 0 – nenormalų priėmimą;

Nuoroda gauti
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP instrukcija

Komandos siuntimas

• Duomenys[0~1]: Numatytoji vertė yra 0x00;
• Duomenys[2]~Duomenys[17]: Tai fiksuotas patvirtinimo kodas:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Duomenys[18]~Duomenys[21]: šifravimo vėliavėlė, uint32_t tipas, šifruota programinė įranga yra 1, nešifruota programinė įranga yra 0;

Žr. žinutės siuntimą:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t šifravimo vėliavėlė) + Check_Sum

Komandų priėmimas

• Duomenų gavimo formatas:
• Adresas: yra modulio adresas;
• ACK: Numatytoji vertė yra 0x20, o tai reiškia, kad duomenų paketas yra patvirtinimo paketas;
• Duomenys[0~1]: Numatytoji vertė yra 0x00;
• Duomenys[2]: 0x0C rodo, kad atsakymo komanda yra 0x0C;
• Duomenys[3]: 0x01 rodo normalų priėmimą, 0 rodo nenormalų priėmimą;
• Žr. gautą pranešimą:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM instrukcija
Išsamesnės informacijos ieškokite skyriuje 3.8 Sistemos atkūrimo komanda.

Klausimai ir atsakymai

• K: Kaip nuspręsti, ar atstatymas sėkmingas, išsiuntus atstatymo komandą? Ar reikia delsti?
  • A: Sėkmingas vykdymas gali būti vertinamas pagal reset komandos atsako paketą; prieš atliekant vėlesnes operacijas, gavus atsakymą, rekomenduojama pridėti 500 ms delsą.
• Kl.: 4 modulis gauna tam tikrus nuosekliojo prievado duomenis, kurie neatitinka protokolo po nustatymo iš naujo. Kaip su jais elgtis?
  • A: Modulio įjungimo žurnalas yra ASCII duomenų eilutė su 4 0x3E antraštėmis, kuri neturi įtakos įprastam duomenų analizei naudojant 4 0xA5 antraštes ir gali būti ignoruojama. Dėl fizinio ryšio modulių Nr.1 ​​ir Nr.2 žurnalų gauti negalima.
• Kl.: Kaip elgtis, jei atnaujinimo procesas nutraukiamas dėl elektros energijos tiekimo sutrikimo ir paleidžiamas iš naujo?
  • A: Iš naujo išsiųskite komandą Start_IAP, kad iš naujo atnaujintumėte.
• Kl .: Kokia gali būti nenormalios atnaujinimo funkcijos pakopinėje būsenoje priežastis?
  • A: Patvirtinkite, ar fizinis ryšys yra teisingas, pvz., ar galima gauti taškų debesies duomenis iš trijų modulių;
  • Patvirtinkite, kad trijų modulių adresai neprieštarauja, ir galite pabandyti priskirti adresus iš naujo;
  • Iš naujo nustatykite modulį, kurį norite atnaujinti, ir iš naujo paleiskite bandymą;
• Q: Kodėl po pakopinio atnaujinimo skaitymo versijos numeris yra 0?
  • A: Tai reiškia, kad modulio atnaujinimas nesėkmingas, vartotojai turi iš naujo nustatyti modulį ir vėl atnaujinti.

DĖMESIO

1. Komandos sąveikos su GS2 metu, išskyrus nuskaitymo sustabdymo komandą, nuskaitymo režimu negalima sąveikauti su kitomis komandomis, todėl gali lengvai atsirasti pranešimų analizės klaidų.
2. Įjungus maitinimą, GS2 automatiškai nepradės nustatyti nuotolio. Norint įjungti nuskaitymo režimą, reikia išsiųsti nuskaitymo pradžios komandą. Kai reikia sustabdyti nuotolio nustatymą, išsiųskite nuskaitymo sustabdymo komandą, kad sustabdytumėte nuskaitymą ir įjungtumėte miego režimą.
3. Paleiskite GS2 įprastai, mūsų rekomenduojamas procesas yra:
   Pirmas žingsnis:
   atsiųskite komandą Gauti įrenginio adresą, kad gautumėte esamo įrenginio adresą ir kaskadų skaičių, ir sukonfigūruokite adresą;
   Antras žingsnis:
   atsiųskite komandą gauti versiją, kad gautumėte versijos numerį;
   Trečias žingsnis:
   siųsti komandą įrenginio parametrams gauti, norint gauti įrenginio kampo parametrus duomenų analizei;
   Ketvirtas žingsnis:
   nusiųskite nuskaitymo pradžios komandą, kad gautumėte taškų debesies duomenis.
4. Pasiūlymai projektuojant šviesą praleidžiančias medžiagas GS2 perspektyviniams langams:
   Jei priekinio dangčio perspektyvinis langas skirtas GS2, rekomenduojama kaip šviesą praleidžiančią medžiagą naudoti infraraudoniesiems spinduliams pralaidų kompiuterį, o šviesą praleidžianti sritis turi būti lygi (plokštumas ≤0.05 mm), o visos sritys plokštuma turi būti skaidri 780–1000 nm juostoje. Šviesos greitis yra didesnis nei 90%.
5. Rekomenduotina veikimo procedūra pakartotinai įjungiant ir išjungiant GS2 navigacijos plokštę:
   Norint sumažinti navigacijos plokštės energijos suvartojimą, jei GS2 reikia pakartotinai įjungti ir išjungti, prieš išjungiant maitinimą, rekomenduojama išsiųsti nuskaitymo sustabdymo komandą (žr. 3.5 skyrių), tada sukonfigūruoti TX ir RX navigacijos plokštė iki didelės varžos. Tada patraukite VCC žemai, kad jį išjungtumėte. Kitą kartą įjungus maitinimą, pirmiausia patraukite VCC, tada sukonfigūruokite TX ir RX kaip įprastas išvesties ir įvesties būsenas, o po 300 ms vėlavimo atlikite komandų sąveiką su linijiniu lazeriu.
6. Apie maksimalų laukimo laiką po kiekvienos GS2 komandos išsiuntimo:
   • Gauti adresą: delsimas 800 ms, gauti versiją: vėlavimas 100 ms;
   • Gauti parametrus: delsa 100ms, pradėkite nuskaitymą: delsimas 400ms;
   • Nuskaitymo sustabdymas: uždelsimas 100 ms, nustatytas duomenų perdavimo sparta: uždelsimas 800 ms;
   • Nustatyti krašto režimą: uždelsimas 800ms, paleidimo OTA: uždelsimas 800ms;

PERŽIŪRA

Data	Versija	Turinys
2019-04-24	1.0	Sukurkite pirmąjį juodraštį
2021-11-08	1.1	Modifikuoti (Modifikuokite protokolo sistemą, kad sujungtumėte kairiosios ir dešiniosios kameros duomenis; pasiūlymai, kaip pridėti perspektyvinio lango medžiagas; pridėti duomenų perdavimo spartą nustatymo komanda)
2022-01-05	1.2	Pakeiskite gavimo komandos aprašymą, kad gautumėte įrenginio adresą ir kairiosios bei dešiniosios kameros aprašymą
2022-01-12	1.3	Pridėti krašto režimą, papildyti K, B, BIAS skaičiavimo aprašymą
2022-04-29	1.4	Pakeiskite 3.2 skyriaus: Versijos informacijos gavimo komanda
2022-05-01	1.5	Pakeiskite minkšto paleidimo komandos adreso konfigūravimo metodą
2022-05-31	1.6	1) Atnaujinkite 3.7 skyrių 2) 3.8 skyriaus komanda RESET prideda vieną atsakymą 3) Pridėtas 5 skyriaus OTA atnaujinimas
2022-06-02	1.6.1	1) Pakeiskite OTA atnaujinimo darbo eigą 2) Pakeiskite OTA klausimus ir atsakymus

www.ydlidar.com

Dokumentai / Ištekliai

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linijinio masyvo solidinis LiDAR jutiklis [pdf] Naudotojo vadovas GS2 DEVELOPMENT linijinis matricos vientisas LiDAR jutiklis, GS2 DEVELOPMENT, linijinis matricos vientisas LiDAR jutiklis, masyvo vientisas LiDAR jutiklis, vientisas LiDAR jutiklis, LiDAR jutiklis, jutiklis

Nuorodos

• Vartotojo vadovas