YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Шугаман массив хатуу LiDAR мэдрэгч

АЖИЛЛАХ МЕХАНИЗМ

Горим
YDLIDAR GS2 (цаашид GS2 гэх) систем нь сул зогсолт, сканнердах горим, зогсоох горим гэсэн 3 ажлын горимтой.

• Сул зогсолтын горим: GS2 асаалттай үед үндсэн горим нь идэвхгүй горим юм. Сул зогсолтын горимд GS2-ийн хүрээний нэгж ажиллахгүй бөгөөд лазер нь гэрэлгүй байна.
• Скан хийх горим: GS2 скан хийх горимд байх үед хүрээний нэгж нь лазерыг асаана. GS2 ажиллаж эхлэхэд тасралтгүй sampгадаад орчныг задлах ба дэвсгэр боловсруулалтын дараа бодит цаг хугацаанд гаргана.
• Зогсоох горим: GS2 нь сканнер асаах, лазер унтарсан, мотор эргэхгүй гэх мэт алдаатай ажиллах үед GS2 зай хэмжих нэгжийг автоматаар унтрааж, алдааны кодыг хариулах болно.

Хэмжих зарчим
GS2 нь 25-300 мм-ийн зайтай богино зайн хатуу төлөвт лидар юм. Энэ нь голчлон шугаман лазер болон камераас бүрдэнэ. Нэг шугамтай лазер нь лазерын гэрлийг гаргасны дараа камерт баригддаг. Лазер ба камерын тогтмол бүтцийн дагуу гурвалжингийн зайг хэмжих зарчимтай хослуулан бид объектоос GS2 хүртэлх зайг тооцоолж болно. Камерын тохируулсан параметрүүдийн дагуу лидарын координатын систем дэх хэмжсэн объектын өнцгийн утгыг мэдэж болно. Үүний үр дүнд бид хэмжсэн объектын хэмжилтийн бүрэн өгөгдлийг олж авсан.

О цэг нь координатын эхлэл, нил ягаан талбай нь өнцөг юм view баруун камерын, улбар шар хэсэг нь өнцөг юм view зүүн камерын.

Мод цэг таслалыг координатын гарал үүслийн хувьд урд тал нь координатын системийн чиглэл 0 градус байх ба өнцөг нь цагийн зүүний дагуу нэмэгддэг. Цэгэн үүл гарах үед өгөгдлийн дараалал (S1~S160) L1~L80, R1~R80 байна. SDK-ийн тооцоолсон өнцөг болон зайг бүгдийг нь координатын системд цагийн зүүний дагуу харуулав.

СИСТЕМИЙН ХОЛБОО

Харилцааны механизм
GS2 нь цуваа портоор дамжуулан гадаад төхөөрөмжтэй тушаалууд болон өгөгдлийг харилцдаг. Гадны төхөөрөмж GS2 руу системийн команд илгээх үед GS2 системийн командыг шийдэж, харгалзах хариу мессежийг буцаана. Тушаалын агуулгын дагуу GS2 нь тохирох ажлын статусыг шилжүүлдэг. Мессежийн агуулгад үндэслэн гадаад систем нь мессежийг задлан шинжилж, хариу мэдээлэл авах боломжтой.

Системийн команд
Гадаад систем нь GS2-ийн харгалзах ажлын төлөвийг тохируулж, холбогдох системийн командуудыг илгээж харгалзах өгөгдлийг илгээх боломжтой. GS2-ээс гаргасан системийн тушаалууд нь дараах байдалтай байна.

График 1 YDLIDAR GS2 СИСТЕМИЙН ТУШААЛ

Системийн команд	Тодорхойлолт	Горим солих	Хариулах горим
0×60	Төхөөрөмжийн хаягийг олж авах	Зогсоох горим	Ганц хариулт
0×61	Төхөөрөмжийн параметрүүдийг олж авах	Зогсоох горим	Ганц хариулт
0×62	Хувилбарын мэдээлэл авах	Зогсоох горим	Ганц хариулт
0×63	Сканнердаж эхлэх цэгийн үүлэн өгөгдлийг гаргана	Скан хийх горим	Тасралтгүй хариу үйлдэл
0х64	Төхөөрөмжийг зогсоо, скан хийхээ зогсоо	Зогсоох горим	Ганц хариулт
0х67	Зөөлөн дахин эхлүүлэх	/	Ганц хариулт
0×68	Цуваа портын дамжуулах хурдыг тохируулна уу	Зогсоох горим	Ганц хариулт
0×69	Ирмэгийн горимыг тохируулах (дуу чимээний эсрэг горим)	Зогсоох горим	Ганц хариулт

Системийн мессежүүд
Системийн мессеж нь хүлээн авсан системийн команд дээр үндэслэн систем хариу илгээдэг хариу мессеж юм. Системийн янз бүрийн командын дагуу системийн мессежийн хариу өгөх горим, хариу өгөх агуулга нь мөн өөр өөр байдаг. Гурван төрлийн хариу арга хэмжээ байдаг: хариу үйлдэл үзүүлэхгүй, ганц хариулт, тасралтгүй хариу үйлдэл.
Хариу өгөхгүй гэдэг нь систем ямар ч мессеж буцаахгүй гэсэн үг. Нэг хариулт нь системийн мессежийн уртыг хязгаарлаж, хариу нэг удаа дуусна. Систем нь олон GS2 төхөөрөмжтэй байх үед зарим тушаалууд нь олон GS2 төхөөрөмжөөс дараалан хариу хүлээн авах болно. Тасралтгүй хариу үйлдэл гэдэг нь системийн мессежийн урт нь хязгааргүй бөгөөд сканнердах горимд орох гэх мэт өгөгдлийг тасралтгүй илгээх шаардлагатай гэсэн үг юм.

Ганц хариулт, олон хариулт, тасралтгүй хариу мессежүүд нь ижил өгөгдлийн протоколыг ашигладаг. Протоколын агуулга нь: багцын толгой хэсэг, төхөөрөмжийн хаяг, пакетийн төрөл, өгөгдлийн урт, өгөгдлийн сегмент ба шалгах код бөгөөд цуваа портын аравтын системээр гарна.

График 2 YDLIDAR GS2 СИСТЕМИЙН МЭДЭЭЛЛИЙН МЭДЭЭЛЛИЙН ПРОТОКОЛЫН БҮХЦЭЭН ДИАГРАМ

Пакет толгой	Төхөөрөмжийн хаяг	Пакет төрөл	Хариу өгөх урт	Өгөгдлийн сегмент	Кодыг шалгана уу
4 байт	1 байт	1 байт	2 байт	N байт	1 байт

Байт офсет

• Пакет толгой: GS2-д зориулсан мессежийн пакет толгойг 0xA5A5A5A5 гэж тэмдэглэсэн.
• Төхөөрөмжийн хаяг: GS2 төхөөрөмжийн хаягийг каскадын тоогоор хуваана: 0x01, 0x02, 0x04;
• Пакет төрөл: Системийн командуудын төрлийг 1-р хүснэгтээс үзнэ үү.
• Хариултын урт: Хариултын уртыг илэрхийлнэ
• Өгөгдлийн сегмент: Системийн өөр өөр тушаалууд нь өөр өөр өгөгдлийн агуулгад хариу үйлдэл үзүүлдэг бөгөөд тэдгээрийн өгөгдлийн протоколууд нь өөр өөр байдаг.
• Шалгах код: шалгах код.

Жич: GS2 өгөгдлийн холбоо нь эхлээд бага эрэмбийн жижиг-эндиан горимыг ашигладаг.

ӨГӨГДЛИЙН ПРОТОКОЛ

Төхөөрөмжийн хаягийн командыг авна уу
Гадны төхөөрөмж энэ тушаалыг GS2 руу илгээх үед GS2 төхөөрөмжийн хаягийн багцыг буцаана, мессеж нь:

Каскадын горимд хэрэв N төхөөрөмж (3 хүртэл дэмжигддэг) урсгалтай байвал тушаал нь 0-01 модульд харгалзах 0x02, 0x04, 1x3-т N хариултыг буцаана.

Тодорхойлолт: 1-р модулийн хаяг нь 0x01, 2-р модуль 0x02, 3-р модулийн хаяг нь 0x04 байна.

Хувилбарын мэдээллийн командыг авах
Гадны төхөөрөмж GS2 руу скан хийх командыг илгээх үед GS2 нь хувилбарынхаа мэдээллийг буцаана. Хариу мессеж нь:

Каскадын хувьд хэрэв N (хамгийн ихдээ 3) төхөөрөмж цуваа холбогдсон бол энэ тушаал нь N хариултыг буцаана, хаяг нь сүүлийн төхөөрөмжийн хаяг болно.
Хувилбарын дугаар нь 3 байт, SN дугаар нь 16 байт урттай.

Төхөөрөмжийн параметрийн командыг авах
Гадны төхөөрөмж энэ тушаалыг GS2 руу илгээх үед GS2 өөрийн төхөөрөмжийн параметрүүдийг буцаана, мессеж нь:

Каскадын горимд, хэрэв N төхөөрөмж (3 хүртэл дэмжигддэг) урсгалтай бол тушаал нь төхөөрөмж бүрийн параметрт тохирох N хариултыг буцаана.
Протоколоор хүлээн авсан K ба B нь uint16 төрлийнх бөгөөд тэдгээрийг хөвөгч төрөл рүү хөрвүүлж, тооцооллын функцэд орлуулахын өмнө 10000-д хуваах шаардлагатай.

• d_compensateK0 = (хөвөгч)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (хөвөгч)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (хөвөгч)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (хөвөгч)B1/10000.0f；

Хязгаарлалт нь int8 төрлийнх бөгөөд үүнийг тооцооллын функцэд орлуулахын өмнө хөвөгч төрөл рүү хөрвүүлж, 10-д хуваах шаардлагатай.

• хазайлт = (хөвөгч) хазайлт /10；

Тушаал

Скан хийх команд

Гадны төхөөрөмж GS2 руу скан хийх командыг илгээх үед GS2 скан хийх горимд орж, цэгийн үүлний өгөгдлийг байнга буцааж өгдөг. Зурвас нь: Тушаал илгээсэн: (0x00 хаягийг илгээх, каскад эсвэл үгүй, бүх төхөөрөмжийг эхлүүлнэ)

Хүлээн авсан тушаал: (Үе шаталсан тохиолдолд энэ тушаал нь зөвхөн нэг хариултыг буцаадаг бөгөөд хаяг нь хамгийн том хаяг юм, жишээ ньample: №3 төхөөрөмж нь шатлалтай, хаяг нь 0x04.)

Өгөгдлийн сегмент нь системээр сканнердсан цэгийн үүл өгөгдөл бөгөөд дараах өгөгдлийн бүтцийн дагуу гадаад төхөөрөмж рүү аравтын тоогоор цуваа порт руу илгээгддэг. Бүх багцын өгөгдлийн урт нь 322 байт бөгөөд үүнд 2 байт байгаль орчны мэдээлэл, 160 хязгаарын цэг (S1-S160) багтсан бөгөөд тус бүр нь 2 байт, дээд 7 бит нь эрчим хүчний өгөгдөл, доод 9 бит нь зайны өгөгдөл юм. . Нэгж нь мм.

Зогсоох команд

Систем сканнердах төлөвт байх үед GS2 нь цэгийн үүлний өгөгдлийг гадаад ертөнц рүү илгээдэг. Одоогоор сканнердах ажиллагааг идэвхгүй болгохын тулд сканнердах ажиллагааг зогсоох командыг илгээнэ үү. Зогсоох командыг илгээсний дараа модуль хариу тушаалд хариулах бөгөөд систем нь зогсолтын горимд шууд орно. Энэ үед төхөөрөмжийн хүрээний нэгж бага эрчим хүч зарцуулдаг горимд байгаа бөгөөд лазер унтарсан байна.

• Тушаал илгээх: (0x00 хаягийг илгээх, шаталсан эсэхээс үл хамааран бүх төхөөрөмж хаагдах болно).

Каскадын хувьд, хэрэв N (хамгийн ихдээ 3) төхөөрөмж цуваа холбогдсон бол энэ тушаал нь зөвхөн хариултыг буцаана, энд хаяг нь хамгийн сүүлийн төхөөрөмжийн хаяг болно, жишээ нь.ample: хэрэв 3 төхөөрөмж каскад байвал хаяг нь 0x04 байна.

Дамжуулах хурдны командыг тохируулна уу

Гадны төхөөрөмж энэ тушаалыг GS2 руу илгээх үед GS2-ийн гаралтын дамжуулах хурдыг тохируулж болно.

• Тушаал илгээсэн: (илгээх хаяг 0x00, зөвхөн бүх каскад төхөөрөмжүүдийн дамжуулах хурдыг ижил байлгахыг дэмждэг), мессеж нь:

Тэдгээрийн дотроос өгөгдлийн сегмент нь дамжуулах хурдны параметр бөгөөд үүнд дөрвөн дамжуулах хурд (bps): 230400-512000 кодтой харгалзах 921600, 1500000, 0, 3 (тэмдэглэл: гурван модулийн цуваа холболт нь ≥921600 байх ёстой. анхдагч нь 921600).

Каскадын хувьд хэрэв N төхөөрөмж (хамгийн их дэмжлэг 3) төхөөрөмж цуваа холбогдсон бол тушаал нь төхөөрөмж бүрийн параметрт тохирох N хариултыг буцаана, хаягууд нь: 0x01, 0x02, 0x04.

• Дамжуулах хурдыг тохируулсны дараа төхөөрөмжийг зөөлөн дахин асаах хэрэгтэй.

Ирмэгийн горимыг тохируулах (гацахаас хамгаалах хүчтэй горим)
Гадны төхөөрөмж энэ тушаалыг GS2 руу илгээх үед GS2-ийн саатлаас хамгаалах горимыг тохируулж болно.

• Тушаал илгээх: (илгээх хаяг, каскадын хаяг), мессеж нь:

тушаал хүлээн авах

Хаяг нь каскадын холбоосоор тохируулах шаардлагатай модулийн хаяг юм. Mode=0 нь стандарт горимд, Mode=1 нь захын горимд (савыг дээшээ харсан), Mode=2 нь захын горимд (саг доош харсан) тохирно. Ирмэгийн горимд лидарын тогтмол гаралт нь 10 Гц бөгөөд орчны гэрлийн шүүлтүүрийн нөлөөг сайжруулах болно. Mode=0XFF гэдэг нь унших гэсэн үг бөгөөд лидар одоогийн горим руу буцна. Lidar нь анхдагчаар стандарт горимд ажилладаг.

• Модуль 1 тохируулах: Хаяг =0x01
• Модуль 2 тохируулах: Хаяг =0x02
• Модуль 3 тохируулах: Хаяг =0x04

Системийг дахин тохируулах команд
Гадны төхөөрөмж энэ командыг GS2 руу илгээх үед GS2 зөөлөн дахин эхлүүлэх горимд орох ба системийг дахин эхлүүлж дахин эхлүүлэх болно.
Тушаал илгээх: (Илгээх хаяг нь зөвхөн яг холбогдсон хаяг байж болно: 0x01/0x02/0x04)

Хаяг нь каскадын холбоосоор тохируулах шаардлагатай модулийн хаяг юм.

• 1-р модулийг дахин тохируулах: Хаяг =0x01
• 2-р модулийг дахин тохируулах: Хаяг =0x02
• 3-р модулийг дахин тохируулах: Хаяг =0x04

ӨГӨГДЛИЙН ШИНЖИЛГЭЭ

График 3 ӨГӨГДӨЛИЙН БҮТЦИЙН ТОДОРХОЙЛОЛТ

Агуулга	Нэр	Тодорхойлолт
K0(2B)	Төхөөрөмжийн үзүүлэлтүүд	(uint16) Зүүн камерын өнцгийн параметр k0 коэффициент (3.3 хэсгийг үзнэ үү)
B0(2B)	Төхөөрөмжийн үзүүлэлтүүд	(uint16) Зүүн камерын өнцгийн параметр k0 коэффициент (3.3 хэсгийг үзнэ үү)
K1(2B)	Төхөөрөмжийн үзүүлэлтүүд	(uint16) Камерын зөв өнцгийн параметр k1 коэффициент (3.3 хэсгийг үзнэ үү)
B1(2B)	Төхөөрөмжийн үзүүлэлтүүд	(uint16) Камерын зөв өнцгийн параметр b1 коэффициент (3.3 хэсгийг үзнэ үү)
БИАС	Төхөөрөмжийн үзүүлэлтүүд	(int8) Одоогийн камерын өнцгийн параметрийн хазайлтын коэффициент (3.3 хэсгийг үзнэ үү)
ENV(2B)	Байгаль орчны өгөгдөл	Хүрээлэн буй орчны гэрлийн эрчим
Си(2Б)	Зайны хэмжилтийн өгөгдөл	Доод 9 бит нь зай, дээд 7 бит нь эрчимжилтийн утга юм

• Зайны шинжилгээ
  Зайны тооцооны томъёо: Зай = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, нэгж нь мм.
  Хүч чадлын тооцоо: Чанар = _ ≫ 1
• Өнцгийн шинжилгээ
  Лазерын ялгаралтын чиглэлийг мэдрэгчийн нүүрэн хэсэг болгон, ПХБ хавтгай дээрх лазерын тойргийн төвийн проекцийг координатын эхлэл болгон авч, туйлын координатын системийг ПХБ хавтгайн хэвийн шугамаар тогтооно. 0 градусын чиглэл. Цагийн зүүний дагуу өнцөг нь аажмаар нэмэгддэг.

Лидараар дамжуулсан анхны өгөгдлийг дээрх зураг дээрх координатын систем рүү хөрвүүлэхийн тулд хэд хэдэн тооцоолол хийх шаардлагатай. Хөрвүүлэх функц нь дараах байдалтай байна (дэлгэрэнгүй мэдээллийг SDK-ээс үзнэ үү):

Кодын шинжилгээг шалгана уу
Шалгах код нь одоогийн өгөгдлийн багцыг шалгахын тулд нэг байт хуримтлалыг ашигладаг. Дөрвөн байт пакетийн толгой хэсэг болон шалгах код нь өөрөө шалгах ажиллагаанд оролцдоггүй. Шалгах кодын шийдлийн томъёо нь:

• Шалгах нийлбэр = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 нь хуримтлагдсан томьёо бөгөөд энэ нь элементийн 1-ээс төгсгөл хүртэлх тоог хуримтлуулах гэсэн үг юм.

OTA POWRADE

Ажлын урсгалыг шинэчлэх

Протокол илгээх

График 4 OTA ӨГӨГДЛИЙН ПРОТОКОЛЫН ФОРМАТ (ЖИЖИГ ENDIAN)

Параметр	Урт (BYTE)	Тодорхойлолт
Пакет_толгой	4	Өгөгдлийн багцын толгой хэсэг, A5A5A5A5 гэж зассан
Төхөөрөмжийн_хаяг	1	Төхөөрөмжийн хаягийг зааж өгнө
Багц_ID	1	Өгөгдлийн пакет ID (өгөгдлийн төрөл)

Data_Len	2	Өгөгдлийн сегментийн өгөгдлийн урт, 0-82
Өгөгдөл	n	Өгөгдөл, n = Data_Len
Шалгах_нийлбэр	1	Checksum, толгой хэсгийг устгасны дараа үлдсэн байтуудын шалгах нийлбэр

График 5 OTA САЙЖРУУЛАХ ЗААВАР

Зааварчилгааны төрөл	Багц_ID	Тодорхойлолт
Эхлэх_IAP	0х0А	Асаасны дараа IAP эхлүүлэхийн тулд энэ тушаалыг илгээнэ үү
IAP ажиллаж байна	0x0B хувилбар	IAP ажиллуулах, пакет дамжуулах
Бүрэн_IAP	0х0С	IAP-ийн төгсгөл
ACK_IAP	0х20	IAP хариулт
RESET_SYSTEM	0х67	Заасан хаягаар модулийг дахин тохируулаад дахин эхлүүлнэ үү

Start_IAP заавар

Тушаал илгээх

• Өгөгдлийн сегмент Өгөгдлийн формат:
• Өгөгдөл[0~1]: Анхдагч нь 0x00;
• ӨГӨГДӨЛ[2~17]: Энэ нь тогтмол тэмдэгт баталгаажуулах код юм:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Зурвас илгээхийг харна уу
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Тушаал хүлээн авах: FLASH секторын үйл ажиллагааны улмаас буцах саатал урт бөгөөд 80-аас 700 мс хооронд хэлбэлздэг)

Мэдээллийн форматыг хүлээн авах

• Хаяг: модулийн хаяг;
• ACK: Анхдагч нь 0x20 бөгөөд энэ нь өгөгдлийн пакет нь хүлээн зөвшөөрөгдсөн пакет гэдгийг харуулж байна; Өгөгдөл[0~1]: Өгөгдмөл нь 0x00;
• Өгөгдөл[2]: 0x0A нь хариу команд нь 0x0A гэдгийг харуулж байна;
• Өгөгдөл[3]: 0x01 нь хэвийн хүлээн авахыг, 0 нь хэвийн бус хүлээн авахыг илтгэнэ;
• Хүлээн авах лавлагаа:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP заавар

Тушаал илгээх

Шинэчлэлтийн явцад програм хангамж хуваагдах бөгөөд өгөгдлийн сегментийн эхний хоёр байт (Өгөгдөл) нь програмын эхний байттай харьцуулахад энэ сегментийн өгөгдлийн зөрүүг заана.

• Өгөгдөл[0~1]:Package_Shift = Өгөгдөл[0]+ Өгөгдөл[1]*256；
• Өгөгдөл[2]~Өгөгдөл[17]: нь тогтмол мөр баталгаажуулах код юм:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: програм хангамжийн өгөгдөл；
• Зурвас илгээхийг харна уу
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Өгөгдөл[18]~Өгөгдөл[81]) + Шалгах_нийлбэр

Тушаал хүлээн авах

• Хаяг: iмодулийн хаяг;
• ACK: Анхдагч нь 0x20 бөгөөд энэ нь өгөгдлийн пакет нь хүлээн зөвшөөрөгдсөн пакет гэдгийг харуулж байна;

Өгөгдөл[0~1]: Package_Shift = Өгөгдөл[0]+ Өгөгдөл[1]*256 нь хариултын програм хангамжийн өгөгдлийн зөрүүг заана. Шинэчлэлтийн явцад хариу урвалыг илрүүлэх үед офсетийг хамгаалалтын механизм болгон дүгнэхийг зөвлөж байна.

• Өгөгдөл[2]=0x0B нь хариултын команд 0x0B болохыг харуулж байна;
• Өгөгдөл[3]=0x01 нь хэвийн хүлээн авахыг, 0 нь хэвийн бус хүлээн авахыг илтгэнэ;

Хүлээн авах лавлагаа
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Бүрэн_IAP зааварчилгаа

Тушаал илгээх

• Өгөгдөл[0~1]: Анхдагч нь 0x00;
• Өгөгдөл[2]~Өгөгдөл[17]: Энэ нь тогтмол мөр баталгаажуулах код юм:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Өгөгдөл[18]~Өгөгдөл[21]: шифрлэлтийн туг, uint32_t төрөл, шифрлэгдсэн програм хангамж нь 1, шифрлэгдээгүй програм хангамж нь 0;

Зурвас илгээхийг харна уу:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t шифрлэлтийн туг) + Шалгах_нийлбэр

Тушаал хүлээн авах

• Мэдээллийн форматыг хүлээн авах:
• Хаяг: модулийн хаяг;
• ACK: Анхдагч нь 0x20 бөгөөд энэ нь өгөгдлийн пакет нь хүлээн зөвшөөрөгдсөн пакет гэдгийг харуулж байна;
• Өгөгдөл[0~1]: Анхдагч нь 0x00;
• Өгөгдөл[2]: 0x0C нь хариулах тушаал нь 0x0C гэдгийг харуулж байна;
• Өгөгдөл[3]: 0x01 нь хэвийн хүлээн авахыг, 0 нь хэвийн бус хүлээн авахыг илтгэнэ;
• Хүлээн авсан мессежийг үзнэ үү:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM заавар
Дэлгэрэнгүйг Бүлэг 3.8 Системийг дахин тохируулах командаас үзнэ үү.

Асуулт хариулт

• А: Дахин тохируулах командыг илгээсний дараа дахин тохируулсан эсэхийг хэрхэн дүгнэх вэ? Хугацаа хойшлуулах шаардлагатай юу?
  • A: Амжилттай гүйцэтгэлийг дахин тохируулах командын хариу багцын дагуу шүүж болно; Хариултыг хүлээн авсны дараа дараагийн үйлдлүүдийг хийхээс өмнө 500 мс саатал нэмэхийг зөвлөж байна.
• Асуулт: Модуль 4 нь дахин тохируулсны дараа протоколд нийцэхгүй байгаа цуваа портын өгөгдлийг хүлээн авдаг, үүнийг хэрхэн шийдвэрлэх вэ?
  • A: Модулийн асаалтын бүртгэл нь 4 0x3E толгойтой ASCII өгөгдлийн мөр бөгөөд энэ нь 4 0xA5 толгойтой ердийн өгөгдлийг задлахад нөлөөлөхгүй бөгөөд үүнийг үл тоомсорлож болно. Физик холбоосын улмаас 1 ба 2 дугаар модулийн бүртгэлийг хүлээн авах боломжгүй.
• Асуулт: Хэрэв цахилгаан тасалдаж, дахин эхлүүлэх үед шинэчлэлтийн үйл явц тасалдвал хэрхэн шийдвэрлэх вэ?
  • A: Дахин шинэчлэхийн тулд Start_IAP командыг дахин илгээнэ үү.
• Асуулт: Каскадын төлөвт шинэчлэлтийн функц хэвийн бус байж болох шалтгаан юу вэ?
  • A: Гурван модулийн цэгийн үүлний өгөгдлийг хүлээн авах боломжтой эсэх гэх мэт физик холбоос зөв эсэхийг баталгаажуулах;
  • Гурван модулийн хаягууд хоорондоо зөрчилддөггүй гэдгийг баталгаажуулж, хаягийг дахин хуваарилахыг оролдож болно;
  • Шинэчлэх модулийг дахин тохируулаад дараа нь дахин оролдоно уу;
• Q: Каскадын шинэчлэлтийн дараа уншсан хувилбарын дугаар яагаад 0 байдаг вэ?
  • A: Энэ нь модулийн шинэчлэл амжилтгүй болсон тул хэрэглэгчид модулийг дахин тохируулаад дахин шинэчлэх шаардлагатай гэсэн үг юм.

АНХААР

1. GS2-тэй командын харилцан үйлчлэлийн явцад скан зогсоох командаас бусад тохиолдолд бусад командуудыг сканнердах горимд ажиллах боломжгүй бөгөөд энэ нь мессеж задлан шинжлэхэд амархан алдаа гаргахад хүргэдэг.
2. GS2 асаалттай үед автоматаар ажиллахгүй. Скан хийх горимд орохын тулд скан эхлүүлэх командыг илгээх шаардлагатай. Хэмжээг зогсоох шаардлагатай үед скан хийхээ зогсоож, унтах горимд оруулахын тулд скан хийхийг зогсоох командыг илгээнэ үү.
3. GS2-г хэвийн эхлүүлэх, бидний санал болгож буй үйл явц нь:
   Эхний алхам:
   "Төхөөрөмжийн хаягийг авах" командыг илгээж, одоогийн төхөөрөмжийн хаяг, каскадын тоог авах, хаягийг тохируулах;
   Хоёр дахь алхам:
   хувилбарын дугаарыг авахын тулд хувилбарыг авах командыг илгээнэ үү;
   Гурав дахь алхам:
   өгөгдөлд дүн шинжилгээ хийх төхөөрөмжийн өнцгийн параметрүүдийг авахын тулд төхөөрөмжийн параметрүүдийг авах командыг илгээх;
   Дөрөв дэх алхам:
   цэгийн үүл өгөгдлийг авахын тулд скан эхлүүлэх командыг илгээнэ үү.
4. GS2 хэтийн төлөвтэй цонхны гэрэл дамжуулагч материалын дизайны талаархи саналууд:
   Хэрэв урд талын цонхны хэтийн төлөв GS2-д зориулагдсан бол хэт улаан туяа нэвчих чадвартай PC-ийг гэрэл дамжуулагч материал болгон ашиглахыг зөвлөж байна, гэрэл дамжуулах хэсэг нь тэгш (хавтгай ≤0.05мм) байх шаардлагатай. 780-1000 нм долгионы зурваст онгоц ил тод байх ёстой. Гэрлийн түвшин 90% -иас их байна.
5. Навигацийн самбарыг дахин дахин асаах, унтраахын тулд санал болгож буй үйлдлийн журам:
   Навигацийн самбарын эрчим хүчний хэрэглээг багасгахын тулд GS2-г дахин дахин асаах, унтраах шаардлагатай бол унтраахаасаа өмнө скан зогсоох команд (3.5-ыг үзнэ үү) илгээж, дараа нь TX болон RX-г тохируулахыг зөвлөж байна. навигацийн самбарыг өндөр эсэргүүцэлтэй болгох. Дараа нь унтраахын тулд VCC-г бага татна. Дараагийн удаа тэжээлийг асаахад эхлээд VCC-г дээш татаж, дараа нь TX болон RX-г хэвийн гаралт болон оролтын төлөвөөр тохируулаад 300 мс хоцрогдсоны дараа шугамын лазертай командын үйлдлийг гүйцэтгэнэ.
6. GS2 команд бүрийг илгээсний дараа хүлээх хамгийн их хугацаа:
   • Хаяг авах: 800 мс саатал, хувилбарыг авах: 100 мс саатал;
   • Параметрүүдийг авах: 100 мс саатал, сканнердаж эхлэх: 400 мс хойшлуулах;
   • Скан хийхээ зогсоох: 100 мс саатах, дамжуулах хурдыг тохируулах: 800 мс хойшлуулах;
   • Ирмэгийн горимыг тохируулах: 800 мс саатал, OTA эхлүүлэх: 800 мс саатал;

ХАЙРТАЙ

Огноо	Хувилбар	Агуулга
2019-04-24	1.0	Эхний ноорог зохиох
2021-11-08	1.1	Өөрчлөх (Зүүн ба баруун камерын өгөгдлийг нэгтгэхийн тулд протоколын хүрээг өөрчлөх; Хэтийн төлөвийн цонхны материалыг нэмэх зөвлөмж; Дамжуулах хурдыг нэмэх тохируулах команд)
2022-01-05	1.2	Төхөөрөмжийн хаягийг авах тушаалын хүлээн авагчийн тайлбар, зүүн болон баруун камерын тайлбарыг өөрчил
2022-01-12	1.3	Ирмэгийн горимыг нэмж, K, B, BIAS тооцооллын тайлбарыг нэмнэ
2022-04-29	1.4	3.2-р бүлгийн тайлбарыг өөрчлөх: Хувилбарын мэдээлэл авах команд
2022-05-01	1.5	Зөөлөн дахин эхлүүлэх командын хаягийн тохиргооны аргыг өөрчлөх
2022-05-31	1.6	1) 3.7 хэсгийг шинэчлэх 2) Хэсэг 3.8 RESET команд нь нэг хариултыг нэмдэг 3) 5-р бүлгийн OTA шинэчлэлтийг нэмсэн
2022-06-02	1.6.1	1) OTA шинэчлэх ажлын урсгалыг өөрчлөх 2) OTA-ийн асуулт хариултыг өөрчлөх

www.ydlidar.com

Баримт бичиг / нөөц

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Шугаман массив хатуу LiDAR мэдрэгч [pdf] Хэрэглэгчийн гарын авлага GS2 DEVELOPMENT Шугаман массив хатуу LiDAR мэдрэгч, GS2 DEVELOPMENT, шугаман массив хатуу LiDAR мэдрэгч, массив хатуу LiDAR мэдрэгч, хатуу LiDAR мэдрэгч, LiDAR мэдрэгч, мэдрэгч

Лавлагаа

• Хэрэглэгчийн гарын авлага