YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Линеарна низа Цврст LiDAR сензор
РАБОТЕН МЕХАНИЗАМ
Режим
Системот YDLIDAR GS2 (во понатамошниот текст GS2) има 3 режими на работа: режим на мирување, режим на скенирање, режим на стопирање.
- Режим на мирување: Кога е вклучен GS2, стандардниот режим е режим на мирување. Во режимот на мирување, единицата за опсег на GS2 не работи и ласерот не е лесен.
- Режим на скенирање: Кога GS2 е во режим на скенирање, единицата за опсег го вклучува ласерот. Кога GS2 ќе почне да работи, непрекинато работиampлес на надворешната средина и го прикажува во реално време по обработката во заднина.
- Режим за стопирање: Кога GS2 работи со грешка, како вклучување на скенерот, ласерот е исклучен, моторот не се ротира итн.
Принцип на мерење
GS2 е лидар со цврста состојба со краток дострел со опсег од 25-300 mm. Главно е составен од линиски ласер и камера. Откако еднолинискиот ласер ќе ја испушти ласерската светлина, таа е снимена од камерата. Според фиксната структура на ласерот и камерата, во комбинација со принципот на мерење на растојанието на триаголник, можеме да го пресметаме растојанието од објектот до GS2. Според калибрираните параметри на камерата, може да се знае вредноста на аголот на измерениот објект во лидарскиот координатен систем. Како резултат на тоа, ги добивме целосните мерни податоци на измерениот објект.
Точката О е потеклото на координатите, пурпурната област е аголот на view на десната камера, а портокаловата област е аголот на view на левата камера.
Со мод интерпункцијата како координатен почеток, предната страна е насоката на координатниот систем 0 степени, а аголот се зголемува во насока на стрелките на часовникот. Кога ќе излезе облакот со точки, редоследот на податоците (S1~S160) е L1~L80, R1~R80. Аголот и растојанието пресметани од SDK се претставени во координатниот систем во насока на стрелките на часовникот.
СИСТЕМСКА КОМУНИКАЦИЈА
Механизам за комуникација
GS2 комуницира наредби и податоци со надворешни уреди преку сериската порта. Кога надворешен уред испраќа системска команда до GS2, GS2 ја решава системската команда и враќа соодветна порака за одговор. Според содржината на командата, GS2 го менува соодветниот работен статус. Врз основа на содржината на пораката, надворешниот систем може да ја анализира пораката и да ги добие податоците за одговорот.
Системска команда
Надворешниот систем може да го постави соодветниот работен статус на GS2 и да испраќа соодветни податоци со испраќање поврзани системски команди. Системските команди издадени од GS2 се како што следува:
ГРАФИКОН 1 КОМАНДА НА СИСТЕМОТ YDLIDAR GS2
| Системска команда | Опис | Префрлување на режимот | Режим на одговор |
| 0×60 | Добивање на адресата на уредот | Режим на запирање | Единствен одговор |
| 0×61 | Добивање параметри на уредот | Режим на запирање | Единствен одговор |
| 0×62 | Добивање информации за верзијата | Режим на запирање | Единствен одговор |
| 0×63 | Започнете со скенирање и излезна точка на облак податоци | Режим на скенирање | Континуиран одговор |
| 0x64 | Запрете го уредот, прекинете со скенирањето | Режим на запирање | Единствен одговор |
| 0x67 | Меко рестартирање | / | Единствен одговор |
| 0×68 | Поставете ја брзината на бауд на сериската порта | Режим на запирање | Единствен одговор |
| 0×69 | Поставете го режимот на работ (режим против шум) | Режим на запирање | Единствен одговор |
Системски пораки
Системската порака е порака за одговор што системот ја враќа врз основа на примената системска команда. Според различни системски команди, режимот на одговор и содржината на одговорот на системската порака се исто така различни. Постојат три вида режими на одговор: без одговор, единечен одговор, континуиран одговор.
Без одговор значи дека системот не враќа никакви пораки. Еден одговор покажува дека должината на пораката на системот е ограничена, а одговорот завршува еднаш. Кога системот е каскаден со повеќе GS2 уреди, некои команди ќе добиваат одговори од повеќе GS2 уреди последователно. Континуираниот одговор значи дека должината на пораката на системот е бесконечна и дека треба постојано да испраќа податоци, како на пример кога влегувате во режимот на скенирање.
Пораките со еден одговор, повеќекратен одговор и континуиран одговор го користат истиот протокол за податоци. Содржината на протоколот се: заглавие на пакетот, адреса на уред, тип на пакет, должина на податоци, податочен сегмент и шифра за проверка, а се емитуваат преку хексадецимален систем на сериска порта.
ГРАФИКОН 2 YDLIDAR GS2 ШЕМАТСКИ ДИЈАГРАМ НА СИСТЕМСКИ ПРОТОКОЛ ЗА ПОДАТОЦИ ЗА ПОРАКА
| Заглавие на пакетот | Адреса на уредот | Тип на пакет | Должина на одговорот | Сегмент на податоци | Проверете го кодот |
| 4 бајти | 1 бајт | 1 бајт | 2 бајти | N бајти | 1 бајт |
Поместување на бајти
- Заглавие на пакетот: Заглавието на пакетот пораки за GS2 е означено со 0xA5A5A5A5.
- Адреса на уредот: Адресата на уредот GS2, според бројот на каскади, е поделена на: 0x01, 0x02, 0x04;
- Тип на пакет: Видете ја табелата 1 за типовите на системски команди.
- Должина на одговорот: Ја претставува должината на одговорот
- Сегмент на податоци: Различни системски команди реагираат на различна содржина на податоци, а нивните протоколи за податоци се различни.
- Проверете го кодот: проверете го кодот.
Забелешка: Податочната комуникација на GS2 го прифаќа режимот на мали ендиски, прво низок ред.
ПРОТОКОЛ ЗА ПОДАТОЦИ
Добијте ја командата за адреса на уредот
Кога надворешен уред ја испраќа оваа команда до GS2, GS2 враќа пакет адреси на уредот, пораката е:
Во каскадно, ако N уреди (до 3 поддржани) се навојни, командата враќа N одговори на 0x01, 0x02, 0x04, што одговараат на 1-3 модули соодветно.
Дефиниција: Адресата на модулот 1 е 0x01, модулот 2 е 0x02, а модулот 3 е 0x04.
Добијте команда за информации за верзијата
Кога надворешен уред испраќа команда за скенирање до GS2, GS2 ги враќа информациите за неговата верзија. Пораката за одговор е:
Во случај на каскадно, ако N (максимум 3) уреди се поврзани во серија, оваа команда ќе врати N одговори, каде што адресата е адресата на последниот уред.
Бројот на верзијата е со должина од 3 бајти, а бројот SN е со должина од 16 бајти.
Добијте команда за параметар на уредот
Кога надворешен уред ќе ја испрати оваа команда до GS2, GS2 ќе ги врати своите параметри на уредот, а пораката е:
Во каскадно, ако N уреди (до 3 поддржани) се навојни, командата враќа N одговори, што одговараат на параметрите на секој уред.
K и B добиени од протоколот се од типот uint16, кои треба да се претворат во float тип и потоа да се подели со 10000 пред да се заменат во пресметковната функција.
- d_compensateK0 = (плови) K0/10000.0f;
- d_compensateB0 = (плови) B0/10000.0f;
- d_compensateK1 = (плови) K1/10000.0f;
- d_compensateB1 = (плови) B1/10000.0f;
Пристрасноста е од типот int8, кој треба да се претвори во float тип и да се подели со 10 пред да се замени во функцијата за пресметка.
- пристрасност = (плови) Пристрасност /10;
Команда
Команда за скенирање
Кога надворешен уред испраќа команда за скенирање до GS2, GS2 влегува во режим на скенирање и континуирано ги враќа податоците од облакот од точката. Пораката е: Испратена команда: (Испрати адреса 0x00, каскадно или не, ќе ги стартува сите уреди)
Добиена е команда: (Во каскадни случаи, оваа команда враќа само еден одговор, а адресата е најголемата адреса, на прample: Уредот бр.3 се каскадни, а адресата е 0x04.)
Податочниот сегмент е точката облак податок скенирана од системот, која се испраќа до сериската порта во хексадецимално до надворешниот уред според следнава структура на податоци. Должината на податоците на целиот пакет е 322 бајти, вклучувајќи 2 бајти податоци за животната средина и 160 точки на опсег (S1-S160), од кои секоја е 2 бајти, горните 7 бита се податоци за интензитет, а долните 9 бита се податоци за растојание . Единицата е mm.
Стоп команда
Кога системот е во состојба на скенирање, GS2 испраќа податоци од облакот за точка до надворешниот свет. За да го оневозможите скенирањето во овој момент, испратете ја оваа команда за да го прекинете скенирањето. По испраќањето на командата за стоп, модулот ќе одговори на командата за одговор, а системот веднаш ќе влезе во состојба на мирување на мирување. Во овој момент, опсегот на единицата на уредот е во режим на ниска потрошувачка на енергија, а ласерот е исклучен.
- Испраќање на команди: (испратете адреса 0x00, без разлика дали е каскадно или не, сите уреди ќе бидат затворени).
Во случај на каскадно, ако N (максимум 3) уреди се поврзани во серија, оваа команда ќе врати само одговор, каде што адресата е адресата на последниот уред, на пр.ample: ако 3 уреди се каскадни, адресата е 0x04.
Поставете ја командата Baud Rate
Кога надворешниот уред ја испраќа оваа команда до GS2, излезната брзина на бауд на GS2 може да се постави.
- Испратена команда: (испраќање адреса 0x00, поддржува само поставување на брзината на бауд кај сите каскадни уреди да биде иста), пораката е:
Меѓу нив, сегментот на податоци е параметарот за брзина на бауд, вклучувајќи четири бауд стапки (bps), соодветно: 230400, 512000, 921600, 1500000 што одговараат на кодот 0-3 (забелешка: сериската врска со три модули мора да биде ≥921600, стандардно е 921600).
Во случај на каскадно, ако N уреди (максимална поддршка 3) уреди се поврзани во серија, командата ќе врати N одговори, што одговараат на параметрите на секој уред, а адресите се: 0x01, 0x02, 0x04.
- Откако ќе ја поставите брзината на бауд, треба меко да го рестартирате уредот.
Поставете го режимот на раб (силен режим против заглавување)
Кога надворешниот уред ќе ја испрати оваа команда до GS2, може да се постави режимот против заглавување на GS2.
- Испраќање на команди: (адреса за испраќање, адреса на каскада), пораката е:
прием на команда
Адреса е адресата на модулот што треба да се конфигурира во каскадната врска. Mode=0 одговара на стандардниот режим, Mode=1 одговара на режимот на раб (приборот свртен нагоре), Mode=2 одговара на режимот на работ (приклучокот свртен надолу). Во режимот на работ, фиксниот излез на лидарот е 10 HZ, а ефектот на филтрирање на амбиенталната светлина ќе се подобри. Mode=0XFF значи читање, лидарот ќе се врати во тековниот режим. Lidar стандардно работи во стандарден режим.
- Поставете модул 1: Адреса =0x01
- Поставете модул 2: Адреса =0x02
- Поставете модул 3: Адреса =0x04
Команда за ресетирање на системот
Кога надворешен уред ќе ја испрати оваа команда до GS2, GS2 ќе влезе во меко рестартирање, а системот ќе се ресетира и рестартира.
Испраќање на команди: (адреса за испраќање, може да биде само точната поврзана адреса: 0x01/0x02/0x04)
Адреса е адресата на модулот што треба да се конфигурира во каскадната врска.
- Ресетирајте го модулот 1: Адреса =0x01
- Ресетирајте го модулот 2: Адреса =0x02
- Ресетирајте го модулот 3: Адреса =0x04
АНАЛИЗА НА ПОДАТОЦИ
ГРАФИК 3 ОПИС НА СТРУКТУРАТА НА ПОДАТОЦИ
| Содржина | Име | Опис |
| K0(2B) | Параметри на уредот | (uint16) Параметарот на аголот на левата камера k0 коефициент (види дел 3.3) |
| B0(2B) | Параметри на уредот | (uint16) Параметарот на аголот на левата камера k0 коефициент (види дел 3.3) |
| K1(2B) | Параметри на уредот | (uint16) Параметарот на десниот агол на камерата k1 коефициент (види дел 3.3) |
| B1(2B) | Параметри на уредот | (uint16) Параметарот на десниот агол на камерата b1 коефициент (види дел 3.3) |
| БИАС | Параметри на уредот | (int8) Тековниот коефициент на пристрасност на параметарот на аголот на камерата (види дел 3.3) |
| ENV(2B) | Податоци за животната средина | Амбиентална светлина интензитет |
| Si (2B) | Податоци за мерење на растојание | Долните 9 бита се растојанието, горните 7 бита се вредноста на интензитетот |
- Анализа на далечина
Формула за пресметување на растојание: Растојание = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, единицата е mm.
Пресметка на јачина: Квалитет = _ ≫ 1 - Анализа на агол
Насоката на ласерската емисија се зема како предниот дел на сензорот, проекцијата на центарот на ласерскиот круг на рамнината на ПХБ се зема како почеток на координатите, а поларниот координатен систем е воспоставен со нормалната линија на рамнината на ПХБ како насока од 0 степени. Следејќи ја насоката на стрелките на часовникот, аголот постепено се зголемува.
За да ги конвертирате оригиналните податоци што ги пренесува Lidar во координатниот систем на горната слика, потребни се серија пресметки. Функцијата за конверзија е како што следува (за детали, погледнете во SDK):
Проверете ја анализата на кодот
Кодот за проверка користи акумулација од еден бајт за да го провери тековниот пакет со податоци. Заглавието на пакетот од четири бајти и самиот код за проверка не учествуваат во операцијата за проверка. Формулата за решение на кодот за проверка е: 
- CheckSum = ADD1()
- = 1,2, ...,
ADD1 е кумулативна формула, тоа значи да се акумулираат броевите од знакот 1 до крајот на елементот.
ОТА НАДГРАДУВАЊЕ
Надградете го работниот тек
Испрати протокол
ГРАФИК 4 ФОРМАТ НА ПРОТОКОЛ НА ПОДАТОЦИ ОТА (МАЛ ЕНДИАН)
| Параметар | Должина (BYTE) | Опис |
| Заглавие_пакет | 4 | Заглавие на пакет со податоци, фиксирано како A5A5A5A5 |
| Уред_Адреса | 1 | Ја одредува адресата на уредот |
| Пакет_ID | 1 | ID на пакет со податоци (тип на податоци) |
| Data_Len | 2 | Должина на податоци на податочниот сегмент, 0-82 |
| Податоци | n | Податоци, n = Data_Len |
| Check_Sum | 1 | Проверка, контролна сума на преостанатите бајти по отстранувањето на заглавјето |
ГРАФИКОН 5 ИНСТРУКЦИИ ЗА НАДГРАДБА ОТА
| Тип на инструкција | Пакет_ID | Опис |
| Start_IAP | 0x0A | Испратете ја оваа команда за да започне IAP по вклучувањето |
| Running_IAP | 0x0B | Стартувај IAP, пренесувај пакети |
| Complete_IAP | 0х0С | Крај на IAP |
| ACK_IAP | 0x20 | IAP одговор |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | Ресетирајте го и рестартирајте го модулот на наведената адреса |
Start_IAP инструкција
Испраќање на команди
- Сегмент на податоци Формат на податоци:
- Податоци[0~1]: Стандардно е 0x00;
- ПОДАТОЦИ[2~17]: Тоа е фиксен код за потврда на знаци:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Видете на испраќање порака
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Прием на команди: Поради операциите на FLASH секторот, доцнењето за враќање е долго и варира помеѓу 80ms и 700ms)
Формат на податоци за примање
- Адреса: адресата на модулот;
- ACK: Стандардно е 0x20, што покажува дека пакетот со податоци е пакет за потврда; Податоци[0~1]: Стандардно е 0x00;
- Податоци[2]: 0x0A покажува дека командата за одговор е 0x0A;
- Податоци[3]: 0x01 означува нормален прием, 0 означува абнормален прием;
- Референца за примање:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Running_IAP инструкција
Испраќање на команди
Фирмверот ќе се подели за време на надградбата, а првите два бајта од податочниот сегмент (Податоци) го означуваат поместувањето на овој сегмент од податоци во однос на првиот бајт од фирмверот.
- Податоци[0~1]:Package_Shift = Податоци[0]+ податоци[1]*256;
- Податоци[2]~Податоци[17]: е код за потврда на фиксна низа:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: податоци за фирмверот;
- Видете на испраќање порака
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Податоци[18]~Податоци[81]) + Проверка_Збир
Прием на команди
- Адреса: Иs адресата на модулот;
- ACK: Стандардно е 0x20, што покажува дека пакетот со податоци е пакет за потврда;
Податоци[0~1]: Package_Shift = Податоци[0]+ Податоци[1]*256 го означува поместувањето на податоците на фирмверот на одговорот. Се препорачува да се процени поместувањето како заштитен механизам при откривање на одговорот за време на процесот на надградба.
- Податокот[2]=0x0B покажува дека командата за одговор е 0x0B;
- Податокот[3]=0x01 означува нормален прием, 0 означува абнормален прием;
Референца за примање
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Complete_IAP инструкција
Испраќање на команди
- Податоци[0~1]: Стандардно е 0x00;
- Податоци[2]~Податоци[17]: Тоа е код за потврда на фиксна низа:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Податоци[18]~Податоци[21]: знаменце за шифрирање, тип uint32_t, шифриран фирмвер е 1, нешифриран фирмвер е 0;
Погледнете за испраќање порака:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t знаменце за шифрирање) + Check_Sum
Прием на команди
- Формат за примање податоци:
- Адреса: е адресата на модулот;
- ACK: Стандардно е 0x20, што покажува дека пакетот со податоци е пакет за потврда;
- Податоци[0~1]: Стандардно е 0x00;
- Податоци[2]: 0x0C покажува дека командата за одговор е 0x0C;
- Податоци[3]: 0x01 означува нормален прием, 0 означува абнормален прием;
- Погледнете ја добиената порака:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
Упатство за RESET_SYSTEM
Ве молиме погледнете во Поглавје 3.8 Команда за ресетирање на системот за детали.
Прашања и одговори
- П: Како да се оцени дека ресетирањето е успешно по испраќањето на командата за ресетирање? Дали е потребно одложување?
- A: Успешното извршување може да се процени според пакетот одговор на командата за ресетирање; се препорачува да се додаде доцнење од 500 ms по добивањето на одговорот пред да се извршат следните операции.
- П: Модулот 4 добива некои податоци за сериската порта кои не се во согласност со протоколот по ресетирањето, како да се справиме со тоа?
- A: Дневникот за вклучување на модулот е низа од ASCII податоци со 4 заглавија 0x3E, што не влијае на нормалното парсирање на податоци со 4 заглавија 0xA5 и може да се игнорира. Поради физичката врска, дневниците на модулите бр. 1 и бр. 2 не можат да се примаат.
- П: Како да се справите ако процесот на надградба е прекинат поради прекин на електричната енергија и се рестартира?
- A: Повторно испратете ја командата Start_IAP за повторно надградба.
- П: Која е можната причина за ненормалната функција за надградба во каскадна состојба?
- A: Потврдете дали физичката врска е точна, како на пример, дали може да се примат податоците од облакот за точки од трите модули;
- Потврдете дека адресите на трите модули не се во конфликт и може да се обидете повторно да ги доделите адресите;
- Ресетирајте го модулот што треба да се надгради и потоа рестартирајте го обидот;
- Q: Зошто читаната верзија е број 0 по каскадната надградба?
- A: Тоа значи дека надградбата на модулот е неуспешна, корисниците треба да го ресетираат модулот и потоа повторно да го надградат.
ВНИМАНИЕ
- За време на интеракцијата на командата со GS2, освен командата за запирање на скенирање, другите команди не можат да бидат интеракции во режимот на скенирање, што лесно може да доведе до грешки во парсирањето на пораките.
- GS2 нема автоматски да почне да се движи кога ќе се вклучи. Треба да испрати команда за почеток на скенирање за да влезе во режимот на скенирање. Кога треба да престанете да се движите, испратете команда за стоп скенирање за да го прекинете скенирањето и да влезете во режим на мирување.
- Стартувајте го GS2 нормално, нашиот препорачан процес е:
Прв чекор:
испратете ја командата Get Device Address за да ја добиете адресата на тековниот уред и бројот на каскади и конфигурирајте ја адресата;
Втор чекор:
испратете ја командата get version за да го добиете бројот на верзијата;
Трет чекор:
испрати команда за да се добијат параметри на уредот за да се добијат параметрите на аголот на уредот за анализа на податоци;
Четврти чекор:
испратете команда за почеток на скенирање за да добиете податоци од облакот за точка. - Предлози за дизајн на материјали што пренесуваат светлина за GS2 перспективни прозорци:
Ако перспективниот прозорец на предниот капак е дизајниран за GS2, препорачливо е да се користи компјутер со инфрацрвена пропустливост како негов материјал што пренесува светлина, а областа што ја пренесува светлината треба да биде рамна (плошност ≤0.05 mm), а сите области во рамнината треба да биде транспарентна во опсегот од 780 nm до 1000 nm. Стапката на светлина е поголема од 90%. - Препорачаната процедура за работа за постојано вклучување и исклучување на GS2 на навигациската табла:
Со цел да се намали потрошувачката на енергија на навигациската табла, ако GS2 треба постојано да се вклучува и исклучува, се препорачува да се испрати команда за стопирање на скенирање (види дел 3.5) пред да се исклучи, а потоа да се конфигурираат TX и RX на табла за навигација до висока импеданса. Потоа повлечете го VCC ниско за да го исклучите. Следниот пат кога ќе се вклучи напојувањето, прво повлечете го VCC, потоа конфигурирајте ги TX и RX како нормални состојби на излез и влез, а потоа по одложување од 300 ms, извршете командна интеракција со линискиот ласер. - За максималното време на чекање по секоја GS2 испратена команда:
- Добијте адреса: одложете 800 ms, добијте верзија: одложете 100 ms;
- Добијте параметри: одложете 100 ms, започнете со скенирање: одложете 400 ms;
- Стоп за скенирање: одложување 100 ms, поставете брзина на бауд: одложување 800 ms;
- Поставете го режимот на работ: одложување 800 ms, стартување ОТА: одложување 800 ms;
РЕВИЗИРАЈТЕ
| Датум | Верзија | Содржина |
| 2019-04-24 | 1.0 | Составете прв нацрт |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Измени (Изменете ја рамката на протоколот за да ги споите податоците од левата и десната камера; Предлози за додавање материјали на перспективни прозорци; Додавање брзина на бауд
команда за поставување) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Изменете го приемниот опис на командата за да ја добиете адресата на уредот и описот на левата и десната камера |
| 2022-01-12 | 1.3 | Додадете режим на раб, дополнете K, B, опис на пресметката BIAS |
| 2022-04-29 | 1.4 | Изменете го описот на поглавјето 3.2: Добијте команда за информации за верзијата |
| 2022-05-01 | 1.5 | Изменете го методот за конфигурација на адресата на командата за меко рестартирање |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) Ажурирајте го делот 3.7
2) Командата RESET во делот 3.8 додава еден одговор 3) Додадено поглавје 5 OTA надградба |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) Изменете го работниот тек за надградба на OTA
2) Изменете ги прашањата и одговорите на ОТА |
Документи / ресурси
 |
YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Линеарна низа Цврст LiDAR сензор [pdf] Упатство за користење GS2 DEVELOPMENT Цврст LiDAR сензор за линеарна низа, GS2 DEVELOPMENT, Цврст LiDAR сензор со линеарна низа, цврст LiDAR сензор од низа, цврст LiDAR сензор, сензор LiDAR, сензор |
