YDLIDAR GS2 ಡೆವಲಪ್ಮೆಂಟ್ ಲೀನಿಯರ್ ಅರೇ ಸಾಲಿಡ್ ಲಿಡಾರ್ ಸಂವೇದಕ

ವರ್ಕಿಂಗ್ ಮೆಕ್ಯಾನಿಸಂ

ಮೋಡ್
YDLIDAR GS2 (ಇನ್ನು ಮುಂದೆ GS2 ಎಂದು ಉಲ್ಲೇಖಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ) ಸಿಸ್ಟಮ್ 3 ಕಾರ್ಯ ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ: ಐಡಲ್ ಮೋಡ್, ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಮೋಡ್, ಸ್ಟಾಪ್ ಮೋಡ್.

• ಐಡಲ್ ಮೋಡ್: GS2 ಅನ್ನು ಆನ್ ಮಾಡಿದಾಗ, ಡೀಫಾಲ್ಟ್ ಮೋಡ್ ಐಡಲ್ ಮೋಡ್ ಆಗಿರುತ್ತದೆ. ಐಡಲ್ ಮೋಡ್‌ನಲ್ಲಿ, GS2 ರ ಶ್ರೇಣಿಯ ಘಟಕವು ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುವುದಿಲ್ಲ ಮತ್ತು ಲೇಸರ್ ಹಗುರವಾಗಿರುವುದಿಲ್ಲ.
• ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಮೋಡ್: GS2 ಸ್ಕ್ಯಾನಿಂಗ್ ಮೋಡ್‌ನಲ್ಲಿರುವಾಗ, ಶ್ರೇಣಿಯ ಘಟಕವು ಲೇಸರ್ ಅನ್ನು ಆನ್ ಮಾಡುತ್ತದೆ. GS2 ಕೆಲಸ ಮಾಡಲು ಪ್ರಾರಂಭಿಸಿದಾಗ, ಅದು ನಿರಂತರವಾಗಿ ರುampಲೆಸ್ ಬಾಹ್ಯ ಪರಿಸರ ಮತ್ತು ಹಿನ್ನೆಲೆ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯ ನಂತರ ನೈಜ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಅದನ್ನು ಔಟ್ಪುಟ್ ಮಾಡುತ್ತದೆ.
• ಸ್ಟಾಪ್ ಮೋಡ್: ಸ್ಕ್ಯಾನರ್ ಅನ್ನು ಆನ್ ಮಾಡುವಂತಹ ದೋಷದೊಂದಿಗೆ GS2 ರನ್ ಮಾಡಿದಾಗ, ಲೇಸರ್ ಆಫ್ ಆಗಿದೆ, ಮೋಟಾರ್ ತಿರುಗುವುದಿಲ್ಲ, ಇತ್ಯಾದಿ.GS2 ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ದೂರವನ್ನು ಅಳೆಯುವ ಘಟಕವನ್ನು ಆಫ್ ಮಾಡುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ದೋಷ ಕೋಡ್ ಅನ್ನು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ನೀಡುತ್ತದೆ.

ಮಾಪನ ತತ್ವ
GS2 25-300mm ವ್ಯಾಪ್ತಿಯನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಅಲ್ಪ-ಶ್ರೇಣಿಯ ಘನ-ಸ್ಥಿತಿಯ ಲಿಡಾರ್ ಆಗಿದೆ. ಇದು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಲೈನ್ ಲೇಸರ್ ಮತ್ತು ಕ್ಯಾಮರಾದಿಂದ ಕೂಡಿದೆ. ಒಂದು ಸಾಲಿನ ಲೇಸರ್ ಲೇಸರ್ ಬೆಳಕನ್ನು ಹೊರಸೂಸಿದ ನಂತರ, ಅದನ್ನು ಕ್ಯಾಮರಾದಿಂದ ಸೆರೆಹಿಡಿಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಲೇಸರ್ ಮತ್ತು ಕ್ಯಾಮೆರಾದ ಸ್ಥಿರ ರಚನೆಯ ಪ್ರಕಾರ, ತ್ರಿಕೋನ ದೂರ ಮಾಪನದ ತತ್ವದೊಂದಿಗೆ ಸಂಯೋಜಿಸಲ್ಪಟ್ಟಿದೆ, ನಾವು ವಸ್ತುವಿನಿಂದ GS2 ಗೆ ದೂರವನ್ನು ಲೆಕ್ಕ ಹಾಕಬಹುದು. ಕ್ಯಾಮೆರಾದ ಮಾಪನಾಂಕ ನಿರ್ಣಯದ ನಿಯತಾಂಕಗಳ ಪ್ರಕಾರ, ಲಿಡಾರ್ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಲ್ಲಿ ಅಳತೆ ಮಾಡಿದ ವಸ್ತುವಿನ ಕೋನ ಮೌಲ್ಯವನ್ನು ತಿಳಿಯಬಹುದು. ಪರಿಣಾಮವಾಗಿ, ನಾವು ಅಳತೆ ಮಾಡಿದ ವಸ್ತುವಿನ ಸಂಪೂರ್ಣ ಮಾಪನ ಡೇಟಾವನ್ನು ಪಡೆದುಕೊಂಡಿದ್ದೇವೆ.

ಪಾಯಿಂಟ್ O ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳ ಮೂಲವಾಗಿದೆ, ನೇರಳೆ ಪ್ರದೇಶವು ಕೋನವಾಗಿದೆ view ಬಲ ಕ್ಯಾಮರಾ, ಮತ್ತು ಕಿತ್ತಳೆ ಪ್ರದೇಶವು ಕೋನವಾಗಿದೆ view ಎಡ ಕ್ಯಾಮೆರಾದ.

ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ಮೂಲವಾಗಿ ಮಾಡ್ ವಿರಾಮಚಿಹ್ನೆಯೊಂದಿಗೆ, ಮುಂಭಾಗವು ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ದಿಕ್ಕು 0 ಡಿಗ್ರಿ, ಮತ್ತು ಕೋನವು ಪ್ರದಕ್ಷಿಣಾಕಾರವಾಗಿ ಹೆಚ್ಚಾಗುತ್ತದೆ. ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಮಾಡಿದಾಗ, ಡೇಟಾದ ಕ್ರಮವು (S1~S160) L1~L80, R1~R80 ಆಗಿದೆ. SDK ಯಿಂದ ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಮಾಡಿದ ಕೋನ ಮತ್ತು ದೂರವನ್ನು ಎಲ್ಲಾ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಲ್ಲಿ ಪ್ರದಕ್ಷಿಣಾಕಾರವಾಗಿ ಪ್ರತಿನಿಧಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ.

ಸಿಸ್ಟಮ್ ಸಂವಹನ

ಸಂವಹನ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನ
GS2 ಸರಣಿ ಪೋರ್ಟ್ ಮೂಲಕ ಬಾಹ್ಯ ಸಾಧನಗಳೊಂದಿಗೆ ಆಜ್ಞೆಗಳು ಮತ್ತು ಡೇಟಾವನ್ನು ಸಂವಹನ ಮಾಡುತ್ತದೆ. ಬಾಹ್ಯ ಸಾಧನವು GS2 ಗೆ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಿದಾಗ, GS2 ಸಿಸ್ಟಮ್ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಪರಿಹರಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಅನುಗುಣವಾದ ಪ್ರತ್ಯುತ್ತರ ಸಂದೇಶವನ್ನು ಹಿಂತಿರುಗಿಸುತ್ತದೆ. ಆದೇಶದ ವಿಷಯದ ಪ್ರಕಾರ, GS2 ಅನುಗುಣವಾದ ಕೆಲಸದ ಸ್ಥಿತಿಯನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸುತ್ತದೆ. ಸಂದೇಶದ ವಿಷಯದ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ, ಬಾಹ್ಯ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಸಂದೇಶವನ್ನು ಪಾರ್ಸ್ ಮಾಡಬಹುದು ಮತ್ತು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಡೇಟಾವನ್ನು ಪಡೆಯಬಹುದು.

ಸಿಸ್ಟಮ್ ಕಮಾಂಡ್
ಬಾಹ್ಯ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು GS2 ನ ಅನುಗುಣವಾದ ಕೆಲಸದ ಸ್ಥಿತಿಯನ್ನು ಹೊಂದಿಸಬಹುದು ಮತ್ತು ಸಂಬಂಧಿತ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಆಜ್ಞೆಗಳನ್ನು ಕಳುಹಿಸುವ ಮೂಲಕ ಅನುಗುಣವಾದ ಡೇಟಾವನ್ನು ಕಳುಹಿಸಬಹುದು. GS2 ನೀಡಿದ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಆಜ್ಞೆಗಳು ಈ ಕೆಳಗಿನಂತಿವೆ:

ಚಾರ್ಟ್ 1 YDLIDAR GS2 ಸಿಸ್ಟಮ್ ಕಮಾಂಡ್

ಸಿಸ್ಟಮ್ ಆಜ್ಞೆ	ವಿವರಣೆ	ಮೋಡ್ ಸ್ವಿಚಿಂಗ್	ಉತ್ತರ ಮೋಡ್
0×60	ಸಾಧನದ ವಿಳಾಸವನ್ನು ಪಡೆಯುವುದು	ಸ್ಟಾಪ್ ಮೋಡ್	ಏಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ
0×61	ಸಾಧನದ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಪಡೆಯುವುದು	ಸ್ಟಾಪ್ ಮೋಡ್	ಏಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ
0×62	ಆವೃತ್ತಿ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಪಡೆಯುವುದು	ಸ್ಟಾಪ್ ಮೋಡ್	ಏಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ
0×63	ಸ್ಕ್ಯಾನಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾವನ್ನು ಪ್ರಾರಂಭಿಸಿ	ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಮೋಡ್	ನಿರಂತರ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ
0x64	ಸಾಧನವನ್ನು ನಿಲ್ಲಿಸಿ, ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಮಾಡುವುದನ್ನು ನಿಲ್ಲಿಸಿ	ಸ್ಟಾಪ್ ಮೋಡ್	ಏಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ
0x67	ಮೃದುವಾದ ಮರುಪ್ರಾರಂಭಿಸಿ	/	ಏಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ
0×68	ಸೀರಿಯಲ್ ಪೋರ್ಟ್ ಬಾಡ್ ದರವನ್ನು ಹೊಂದಿಸಿ	ಸ್ಟಾಪ್ ಮೋಡ್	ಏಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ
0×69	ಅಂಚಿನ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಹೊಂದಿಸಿ (ಆಂಟಿ-ಶಬ್ದ ಮೋಡ್)	ಸ್ಟಾಪ್ ಮೋಡ್	ಏಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ

ಸಿಸ್ಟಮ್ ಸಂದೇಶಗಳು
ಸಿಸ್ಟಮ್ ಸಂದೇಶವು ಸ್ವೀಕರಿಸಿದ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಆಧರಿಸಿ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಫೀಡ್ ಬ್ಯಾಕ್ ಮಾಡುವ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಸಂದೇಶವಾಗಿದೆ. ವಿಭಿನ್ನ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಆಜ್ಞೆಗಳ ಪ್ರಕಾರ, ಸಿಸ್ಟಮ್ ಸಂದೇಶದ ಪ್ರತ್ಯುತ್ತರ ಮೋಡ್ ಮತ್ತು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ವಿಷಯವೂ ವಿಭಿನ್ನವಾಗಿರುತ್ತದೆ. ಮೂರು ರೀತಿಯ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ವಿಧಾನಗಳಿವೆ: ಯಾವುದೇ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ, ಏಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ, ನಿರಂತರ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ.
ಯಾವುದೇ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಇಲ್ಲ ಎಂದರೆ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಯಾವುದೇ ಸಂದೇಶಗಳನ್ನು ಹಿಂತಿರುಗಿಸುವುದಿಲ್ಲ. ಒಂದೇ ಪ್ರತ್ಯುತ್ತರವು ಸಿಸ್ಟಮ್‌ನ ಸಂದೇಶದ ಉದ್ದವು ಸೀಮಿತವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯು ಒಮ್ಮೆ ಕೊನೆಗೊಳ್ಳುತ್ತದೆ ಎಂದು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ. ಸಿಸ್ಟಮ್ ಅನ್ನು ಬಹು GS2 ಸಾಧನಗಳೊಂದಿಗೆ ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡ್ ಮಾಡಿದಾಗ, ಕೆಲವು ಆಜ್ಞೆಗಳು ಸತತವಾಗಿ ಅನೇಕ GS2 ಸಾಧನಗಳಿಂದ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಗಳನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸುತ್ತವೆ. ನಿರಂತರ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಎಂದರೆ ಸಿಸ್ಟಮ್‌ನ ಸಂದೇಶದ ಉದ್ದವು ಅನಂತವಾಗಿರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಮೋಡ್‌ಗೆ ಪ್ರವೇಶಿಸುವಾಗ ಡೇಟಾವನ್ನು ನಿರಂತರವಾಗಿ ಕಳುಹಿಸುವ ಅಗತ್ಯವಿದೆ.

ಒಂದೇ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ, ಬಹು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಮತ್ತು ನಿರಂತರ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಸಂದೇಶಗಳು ಒಂದೇ ಡೇಟಾ ಪ್ರೋಟೋಕಾಲ್ ಅನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ. ಪ್ರೋಟೋಕಾಲ್‌ನ ವಿಷಯಗಳೆಂದರೆ: ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಹೆಡರ್, ಸಾಧನದ ವಿಳಾಸ, ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಪ್ರಕಾರ, ಡೇಟಾ ಉದ್ದ, ಡೇಟಾ ವಿಭಾಗ ಮತ್ತು ಚೆಕ್ ಕೋಡ್, ಮತ್ತು ಸೀರಿಯಲ್ ಪೋರ್ಟ್ ಹೆಕ್ಸಾಡೆಸಿಮಲ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಮೂಲಕ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಮಾಡಲಾಗುತ್ತದೆ.

ಚಾರ್ಟ್ 2 YDLIDAR GS2 ಸಿಸ್ಟಮ್ ಸಂದೇಶ ಡೇಟಾ ಪ್ರೋಟೋಕಾಲ್‌ನ ಸ್ಕೀಮ್ಯಾಟಿಕ್ ರೇಖಾಚಿತ್ರ

ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಹೆಡರ್	ಸಾಧನದ ವಿಳಾಸ	ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಪ್ರಕಾರ	ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯ ಉದ್ದ	ಡೇಟಾ ವಿಭಾಗ	ಕೋಡ್ ಪರಿಶೀಲಿಸಿ
4 ಬೈಟ್‌ಗಳು	1 ಬೈಟ್	1 ಬೈಟ್	2 ಬೈಟ್‌ಗಳು	ಎನ್ ಬೈಟ್ಸ್	1 ಬೈಟ್

ಬೈಟ್ ಆಫ್‌ಸೆಟ್

• ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಹೆಡರ್: GS2 ಗಾಗಿ ಸಂದೇಶ ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಹೆಡರ್ ಅನ್ನು 0xA5A5A5A5 ಎಂದು ಗುರುತಿಸಲಾಗಿದೆ.
• ಸಾಧನದ ವಿಳಾಸ: GS2 ಸಾಧನದ ವಿಳಾಸ, ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡ್ಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯ ಪ್ರಕಾರ, ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ: 0x01, 0x02, 0x04;
• ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಪ್ರಕಾರ: ಸಿಸ್ಟಮ್ ಆಜ್ಞೆಗಳ ಪ್ರಕಾರಗಳಿಗಾಗಿ ಚಾರ್ಟ್ 1 ಅನ್ನು ನೋಡಿ.
• ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯ ಉದ್ದ: ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯ ಉದ್ದವನ್ನು ಪ್ರತಿನಿಧಿಸುತ್ತದೆ
• ಡೇಟಾ ವಿಭಾಗ: ವಿಭಿನ್ನ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಆಜ್ಞೆಗಳು ವಿಭಿನ್ನ ಡೇಟಾ ವಿಷಯಕ್ಕೆ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯಿಸುತ್ತವೆ ಮತ್ತು ಅವುಗಳ ಡೇಟಾ ಪ್ರೋಟೋಕಾಲ್‌ಗಳು ವಿಭಿನ್ನವಾಗಿವೆ.
• ಕೋಡ್ ಪರಿಶೀಲಿಸಿ: ಕೋಡ್ ಪರಿಶೀಲಿಸಿ.

ಗಮನಿಸಿ: GS2 ಡೇಟಾ ಸಂವಹನವು ಸ್ಮಾಲ್-ಎಂಡಿಯನ್ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಅಳವಡಿಸಿಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ, ಮೊದಲು ಕಡಿಮೆ ಕ್ರಮಾಂಕ.

ಡೇಟಾ ಪ್ರೋಟೋಕಾಲ್

ಸಾಧನದ ವಿಳಾಸದ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಪಡೆದುಕೊಳ್ಳಿ
ಬಾಹ್ಯ ಸಾಧನವು ಈ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು GS2 ಗೆ ಕಳುಹಿಸಿದಾಗ, GS2 ಸಾಧನದ ವಿಳಾಸ ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಅನ್ನು ಹಿಂತಿರುಗಿಸುತ್ತದೆ, ಸಂದೇಶವು ಹೀಗಿರುತ್ತದೆ:

ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡಿಂಗ್‌ನಲ್ಲಿ, N ಸಾಧನಗಳನ್ನು (3 ಬೆಂಬಲಿತ ವರೆಗೆ) ಥ್ರೆಡ್ ಮಾಡಿದ್ದರೆ, ಆಜ್ಞೆಯು N ಉತ್ತರಗಳನ್ನು 0x01, 0x02, 0x04 ನಲ್ಲಿ ಕ್ರಮವಾಗಿ 1-3 ಮಾಡ್ಯೂಲ್‌ಗಳಿಗೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ ಹಿಂತಿರುಗಿಸುತ್ತದೆ.

ವ್ಯಾಖ್ಯಾನ: ಮಾಡ್ಯೂಲ್ 1 ರ ವಿಳಾಸ 0x01, ಮಾಡ್ಯೂಲ್ 2 0x02 ಮತ್ತು ಮಾಡ್ಯೂಲ್ 3 0x04 ಆಗಿದೆ.

ಆವೃತ್ತಿ ಮಾಹಿತಿ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಪಡೆದುಕೊಳ್ಳಿ
ಬಾಹ್ಯ ಸಾಧನವು GS2 ಗೆ ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಿದಾಗ, GS2 ಅದರ ಆವೃತ್ತಿಯ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಹಿಂದಿರುಗಿಸುತ್ತದೆ. ಉತ್ತರ ಸಂದೇಶ ಹೀಗಿದೆ:

ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡಿಂಗ್ ಸಂದರ್ಭದಲ್ಲಿ, N (ಗರಿಷ್ಠ 3) ಸಾಧನಗಳು ಸರಣಿಯಲ್ಲಿ ಸಂಪರ್ಕಗೊಂಡಿದ್ದರೆ, ಈ ಆಜ್ಞೆಯು N ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಗಳನ್ನು ಹಿಂತಿರುಗಿಸುತ್ತದೆ, ಅಲ್ಲಿ ವಿಳಾಸವು ಕೊನೆಯ ಸಾಧನದ ವಿಳಾಸವಾಗಿದೆ.
ಆವೃತ್ತಿ ಸಂಖ್ಯೆಯು 3 ಬೈಟ್‌ಗಳ ಉದ್ದವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು SN ಸಂಖ್ಯೆಯು 16 ಬೈಟ್‌ಗಳ ಉದ್ದವಾಗಿದೆ.

ಸಾಧನ ಪ್ಯಾರಾಮೀಟರ್ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಪಡೆದುಕೊಳ್ಳಿ
ಬಾಹ್ಯ ಸಾಧನವು ಈ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು GS2 ಗೆ ಕಳುಹಿಸಿದಾಗ, GS2 ಅದರ ಸಾಧನದ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಹಿಂತಿರುಗಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸಂದೇಶವು ಹೀಗಿರುತ್ತದೆ:

ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡಿಂಗ್‌ನಲ್ಲಿ, N ಸಾಧನಗಳನ್ನು (3 ಬೆಂಬಲಿತ ವರೆಗೆ) ಥ್ರೆಡ್ ಮಾಡಿದ್ದರೆ, ಆಜ್ಞೆಯು ಪ್ರತಿ ಸಾಧನದ ನಿಯತಾಂಕಗಳಿಗೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ N ಉತ್ತರಗಳನ್ನು ಹಿಂತಿರುಗಿಸುತ್ತದೆ.
ಪ್ರೋಟೋಕಾಲ್ ಸ್ವೀಕರಿಸಿದ K ಮತ್ತು B ಗಳು uint16 ಪ್ರಕಾರವಾಗಿದ್ದು, ಅದನ್ನು ಫ್ಲೋಟ್ ಪ್ರಕಾರಕ್ಕೆ ಪರಿವರ್ತಿಸಬೇಕು ಮತ್ತು ನಂತರ ಲೆಕ್ಕಾಚಾರದ ಕಾರ್ಯಕ್ಕೆ ಬದಲಿಯಾಗಿ 10000 ರಿಂದ ಭಾಗಿಸಬೇಕು.

• d_compensateK0 = (ಫ್ಲೋಟ್) K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (ಫ್ಲೋಟ್)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (ಫ್ಲೋಟ್) K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (ಫ್ಲೋಟ್)B1/10000.0f；

ಪಕ್ಷಪಾತವು int8 ಪ್ರಕಾರವಾಗಿದೆ, ಇದನ್ನು ಫ್ಲೋಟ್ ಪ್ರಕಾರಕ್ಕೆ ಪರಿವರ್ತಿಸಬೇಕು ಮತ್ತು ಲೆಕ್ಕಾಚಾರದ ಕಾರ್ಯಕ್ಕೆ ಬದಲಿಸುವ ಮೊದಲು 10 ರಿಂದ ಭಾಗಿಸಬೇಕು.

• ಪಕ್ಷಪಾತ = (ಫ್ಲೋಟ್) ಪಕ್ಷಪಾತ /10;

ಆಜ್ಞೆ

ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಕಮಾಂಡ್

ಬಾಹ್ಯ ಸಾಧನವು GS2 ಗೆ ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಿದಾಗ, GS2 ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಪ್ರವೇಶಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ನಿರಂತರವಾಗಿ ಬ್ಯಾಕ್ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾವನ್ನು ಫೀಡ್ ಮಾಡುತ್ತದೆ. ಸಂದೇಶವು: ಕಮಾಂಡ್ ಕಳುಹಿಸಲಾಗಿದೆ: (ವಿಳಾಸ 0x00 ಕಳುಹಿಸಿ, ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡ್ ಅಥವಾ ಇಲ್ಲ, ಎಲ್ಲಾ ಸಾಧನಗಳನ್ನು ಪ್ರಾರಂಭಿಸುತ್ತದೆ)

ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸಲಾಗಿದೆ: (ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡಿಂಗ್ ಸಂದರ್ಭಗಳಲ್ಲಿ, ಈ ಆಜ್ಞೆಯು ಕೇವಲ ಒಂದು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಮಾತ್ರ ನೀಡುತ್ತದೆ, ಮತ್ತು ವಿಳಾಸವು ದೊಡ್ಡ ವಿಳಾಸವಾಗಿದೆ, ಉದಾಹರಣೆಗೆample: No.3 ಸಾಧನವನ್ನು ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡ್ ಮಾಡಲಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ವಿಳಾಸವು 0x04 ಆಗಿದೆ.)

ಡೇಟಾ ವಿಭಾಗವು ಸಿಸ್ಟಮ್‌ನಿಂದ ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಮಾಡಲಾದ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾವಾಗಿದೆ, ಇದನ್ನು ಕೆಳಗಿನ ಡೇಟಾ ರಚನೆಯ ಪ್ರಕಾರ ಬಾಹ್ಯ ಸಾಧನಕ್ಕೆ ಹೆಕ್ಸಾಡೆಸಿಮಲ್‌ನಲ್ಲಿ ಸೀರಿಯಲ್ ಪೋರ್ಟ್‌ಗೆ ಕಳುಹಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇಡೀ ಪ್ಯಾಕೆಟ್‌ನ ಡೇಟಾ ಉದ್ದವು 322 ಬೈಟ್‌ಗಳು, ಇದರಲ್ಲಿ 2 ಬೈಟ್‌ಗಳು ಪರಿಸರ ಡೇಟಾ ಮತ್ತು 160 ರೇಂಜಿಂಗ್ ಪಾಯಿಂಟ್‌ಗಳು (S1-S160), ಪ್ರತಿಯೊಂದೂ 2 ಬೈಟ್‌ಗಳು, ಮೇಲಿನ 7 ಬಿಟ್‌ಗಳು ತೀವ್ರತೆಯ ಡೇಟಾ, ಮತ್ತು ಕೆಳಗಿನ 9 ಬಿಟ್‌ಗಳು ದೂರದ ಡೇಟಾ . ಘಟಕವು ಮಿ.ಮೀ.

ಸ್ಟಾಪ್ ಕಮಾಂಡ್

ಸಿಸ್ಟಮ್ ಸ್ಕ್ಯಾನಿಂಗ್ ಸ್ಥಿತಿಯಲ್ಲಿದ್ದಾಗ, GS2 ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾವನ್ನು ಹೊರಗಿನ ಪ್ರಪಂಚಕ್ಕೆ ಕಳುಹಿಸುತ್ತಿದೆ. ಈ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಸ್ಕ್ಯಾನಿಂಗ್ ಅನ್ನು ನಿಷ್ಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸಲು, ಸ್ಕ್ಯಾನಿಂಗ್ ಅನ್ನು ನಿಲ್ಲಿಸಲು ಈ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಿ. ಸ್ಟಾಪ್ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಿದ ನಂತರ, ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಆಜ್ಞೆಗೆ ಪ್ರತ್ಯುತ್ತರಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸಿಸ್ಟಮ್ ತಕ್ಷಣವೇ ಸ್ಟ್ಯಾಂಡ್ಬೈ ಸ್ಲೀಪ್ ಸ್ಥಿತಿಯನ್ನು ಪ್ರವೇಶಿಸುತ್ತದೆ. ಈ ಸಮಯದಲ್ಲಿ, ಸಾಧನದ ಶ್ರೇಣಿಯ ಘಟಕವು ಕಡಿಮೆ ವಿದ್ಯುತ್ ಬಳಕೆಯ ಮೋಡ್‌ನಲ್ಲಿದೆ ಮತ್ತು ಲೇಸರ್ ಅನ್ನು ಆಫ್ ಮಾಡಲಾಗಿದೆ.

• ಆದೇಶ ಕಳುಹಿಸುವಿಕೆ: (ವಿಳಾಸ 0x00 ಕಳುಹಿಸಿ, ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡಿಂಗ್ ಅಥವಾ ಇಲ್ಲದಿರಲಿ, ಎಲ್ಲಾ ಸಾಧನಗಳನ್ನು ಮುಚ್ಚಲಾಗುತ್ತದೆ).

ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡಿಂಗ್ ಸಂದರ್ಭದಲ್ಲಿ, N (ಗರಿಷ್ಠ 3) ಸಾಧನಗಳು ಸರಣಿಯಲ್ಲಿ ಸಂಪರ್ಕಗೊಂಡಿದ್ದರೆ, ಈ ಆಜ್ಞೆಯು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಮಾತ್ರ ನೀಡುತ್ತದೆ, ಅಲ್ಲಿ ವಿಳಾಸವು ಕೊನೆಯ ಸಾಧನದ ವಿಳಾಸವಾಗಿದೆ, ಉದಾಹರಣೆಗೆample: 3 ಸಾಧನಗಳು ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡ್ ಆಗಿದ್ದರೆ, ವಿಳಾಸವು 0x04 ಆಗಿದೆ.

ಬಾಡ್ ರೇಟ್ ಕಮಾಂಡ್ ಅನ್ನು ಹೊಂದಿಸಿ

ಬಾಹ್ಯ ಸಾಧನವು ಈ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು GS2 ಗೆ ಕಳುಹಿಸಿದಾಗ, GS2 ನ ಔಟ್ಪುಟ್ ಬಾಡ್ ದರವನ್ನು ಹೊಂದಿಸಬಹುದು.

• ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಲಾಗಿದೆ: (ವಿಳಾಸ 0x00 ಕಳುಹಿಸಲಾಗುತ್ತಿದೆ, ಎಲ್ಲಾ ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡ್ ಸಾಧನಗಳ ಬಾಡ್ ದರವನ್ನು ಒಂದೇ ರೀತಿ ಹೊಂದಿಸುವುದನ್ನು ಮಾತ್ರ ಬೆಂಬಲಿಸುತ್ತದೆ), ಸಂದೇಶ ಹೀಗಿದೆ:

ಅವುಗಳಲ್ಲಿ, ಡೇಟಾ ವಿಭಾಗವು ಕ್ರಮವಾಗಿ ನಾಲ್ಕು ಬಾಡ್ ದರಗಳು (bps) ಸೇರಿದಂತೆ ಬಾಡ್ ದರ ನಿಯತಾಂಕವಾಗಿದೆ: 230400, 512000, 921600, 1500000 ಕೋಡ್ 0-3 ಗೆ ಅನುರೂಪವಾಗಿದೆ (ಗಮನಿಸಿ: ಮೂರು ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ಸರಣಿ ಸಂಪರ್ಕವು ≥921600 ಆಗಿರಬೇಕು ಡೀಫಾಲ್ಟ್ 921600).

ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡಿಂಗ್ ಸಂದರ್ಭದಲ್ಲಿ, N ಸಾಧನಗಳು (ಗರಿಷ್ಠ ಬೆಂಬಲ 3) ಸಾಧನಗಳನ್ನು ಸರಣಿಯಲ್ಲಿ ಸಂಪರ್ಕಿಸಿದರೆ, ಆಜ್ಞೆಯು ಪ್ರತಿ ಸಾಧನದ ನಿಯತಾಂಕಗಳಿಗೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ N ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಗಳನ್ನು ಹಿಂತಿರುಗಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ವಿಳಾಸಗಳು: 0x01, 0x02, 0x04.

• ಬಾಡ್ ದರವನ್ನು ಹೊಂದಿಸಿದ ನಂತರ, ಸಾಧನವನ್ನು ಮೃದುವಾಗಿ ಮರುಪ್ರಾರಂಭಿಸುವ ಅಗತ್ಯವಿದೆ.

ಎಡ್ಜ್ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಹೊಂದಿಸಿ (ಬಲವಾದ ಆಂಟಿ-ಜಾಮಿಂಗ್ ಮೋಡ್)
ಬಾಹ್ಯ ಸಾಧನವು ಈ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು GS2 ಗೆ ಕಳುಹಿಸಿದಾಗ, GS2 ನ ವಿರೋಧಿ ಜ್ಯಾಮಿಂಗ್ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಹೊಂದಿಸಬಹುದು.

• ಕಮಾಂಡ್ ಕಳುಹಿಸುವಿಕೆ: (ವಿಳಾಸ ಕಳುಹಿಸುವುದು, ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡ್ ವಿಳಾಸ), ಸಂದೇಶ ಹೀಗಿದೆ:

ಆದೇಶ ಸ್ವಾಗತ

ವಿಳಾಸವು ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡ್ ಲಿಂಕ್‌ನಲ್ಲಿ ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಬೇಕಾದ ಮಾಡ್ಯೂಲ್‌ನ ವಿಳಾಸವಾಗಿದೆ. ಮೋಡ್=0 ಸ್ಟ್ಯಾಂಡರ್ಡ್ ಮೋಡ್‌ಗೆ ಅನುರೂಪವಾಗಿದೆ, ಮೋಡ್=1 ಎಡ್ಜ್ ಮೋಡ್‌ಗೆ ಅನುರೂಪವಾಗಿದೆ (ರೆಸೆಪ್ಟಾಕಲ್ ಫೇಸಿಂಗ್ ಅಪ್), ಮೋಡ್=2 ಎಡ್ಜ್ ಮೋಡ್‌ಗೆ ಅನುರೂಪವಾಗಿದೆ (ರೆಸೆಪ್ಟಾಕಲ್ ಡೌನ್ ಫೇಸಿಂಗ್). ಎಡ್ಜ್ ಮೋಡ್‌ನಲ್ಲಿ, ಲಿಡಾರ್‌ನ ಸ್ಥಿರ ಔಟ್‌ಪುಟ್ 10HZ ಆಗಿರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸುತ್ತುವರಿದ ಬೆಳಕಿನ ಫಿಲ್ಟರಿಂಗ್ ಪರಿಣಾಮವನ್ನು ವರ್ಧಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಮೋಡ್=0XFF ಎಂದರೆ ಓದುವಿಕೆ, ಲಿಡಾರ್ ಪ್ರಸ್ತುತ ಮೋಡ್‌ಗೆ ಹಿಂತಿರುಗುತ್ತದೆ. ಲಿಡಾರ್ ಪೂರ್ವನಿಯೋಜಿತವಾಗಿ ಪ್ರಮಾಣಿತ ಕ್ರಮದಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ.

• ಮಾಡ್ಯೂಲ್ 1 ಹೊಂದಿಸಿ: ವಿಳಾಸ =0x01
• ಮಾಡ್ಯೂಲ್ 2 ಹೊಂದಿಸಿ: ವಿಳಾಸ =0x02
• ಮಾಡ್ಯೂಲ್ 3 ಹೊಂದಿಸಿ: ವಿಳಾಸ =0x04

ಸಿಸ್ಟಮ್ ರೀಸೆಟ್ ಕಮಾಂಡ್
ಬಾಹ್ಯ ಸಾಧನವು ಈ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು GS2 ಗೆ ಕಳುಹಿಸಿದಾಗ, GS2 ಮೃದುವಾದ ಮರುಪ್ರಾರಂಭವನ್ನು ನಮೂದಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸಿಸ್ಟಮ್ ಮರುಹೊಂದಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಮರುಪ್ರಾರಂಭಿಸುತ್ತದೆ.
ಕಮಾಂಡ್ ಕಳುಹಿಸುವಿಕೆ: (ವಿಳಾಸ ಕಳುಹಿಸುವುದು, ನಿಖರವಾದ ಸಂಯೋಜಿತ ವಿಳಾಸ ಮಾತ್ರ ಆಗಿರಬಹುದು: 0x01/0x02/0x04)

ವಿಳಾಸವು ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡ್ ಲಿಂಕ್‌ನಲ್ಲಿ ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಬೇಕಾದ ಮಾಡ್ಯೂಲ್‌ನ ವಿಳಾಸವಾಗಿದೆ.

• ಮಾಡ್ಯೂಲ್ 1 ಅನ್ನು ಮರುಹೊಂದಿಸಿ: ವಿಳಾಸ =0x01
• ಮಾಡ್ಯೂಲ್ 2 ಅನ್ನು ಮರುಹೊಂದಿಸಿ: ವಿಳಾಸ =0x02
• ಮಾಡ್ಯೂಲ್ 3 ಅನ್ನು ಮರುಹೊಂದಿಸಿ: ವಿಳಾಸ =0x04

ಡೇಟಾ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ

ಚಾರ್ಟ್ 3 ಡೇಟಾ ರಚನೆಯ ವಿವರಣೆ

ವಿಷಯ	ಹೆಸರು	ವಿವರಣೆ
K0(2B)	ಸಾಧನದ ನಿಯತಾಂಕಗಳು	(uint16) ಎಡ ಕ್ಯಾಮೆರಾ ಕೋನ ನಿಯತಾಂಕ k0 ಗುಣಾಂಕ (ವಿಭಾಗ 3.3 ನೋಡಿ)
B0(2B)	ಸಾಧನದ ನಿಯತಾಂಕಗಳು	(uint16) ಎಡ ಕ್ಯಾಮೆರಾ ಕೋನ ನಿಯತಾಂಕ k0 ಗುಣಾಂಕ (ವಿಭಾಗ 3.3 ನೋಡಿ)
K1(2B)	ಸಾಧನದ ನಿಯತಾಂಕಗಳು	(uint16) ಬಲ ಕ್ಯಾಮೆರಾ ಕೋನ ಪ್ಯಾರಾಮೀಟರ್ k1 ಗುಣಾಂಕ (ವಿಭಾಗ 3.3 ನೋಡಿ)
B1(2B)	ಸಾಧನದ ನಿಯತಾಂಕಗಳು	(uint16) ಬಲ ಕ್ಯಾಮೆರಾ ಕೋನ ನಿಯತಾಂಕ b1 ಗುಣಾಂಕ (ವಿಭಾಗ 3.3 ನೋಡಿ)
BIAS	ಸಾಧನದ ನಿಯತಾಂಕಗಳು	(int8) ಪ್ರಸ್ತುತ ಕ್ಯಾಮರಾ ಆಂಗಲ್ ಪ್ಯಾರಾಮೀಟರ್ ಬಯಾಸ್ ಗುಣಾಂಕ (ವಿಭಾಗ 3.3 ನೋಡಿ)
ENV(2B)	ಪರಿಸರ ಡೇಟಾ	ಸುತ್ತುವರಿದ ಬೆಳಕಿನ ತೀವ್ರತೆ
Si(2B)	ದೂರ ಮಾಪನ ಡೇಟಾ	ಕೆಳಗಿನ 9 ಬಿಟ್‌ಗಳು ದೂರ, ಮೇಲಿನ 7 ಬಿಟ್‌ಗಳು ತೀವ್ರತೆಯ ಮೌಲ್ಯ

• ದೂರ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ
  ದೂರ ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಸೂತ್ರ: ದೂರ = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, ಘಟಕವು mm ಆಗಿದೆ.
  ಸಾಮರ್ಥ್ಯದ ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ: ಗುಣಮಟ್ಟ = _ ≫ 1
• ಕೋನ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ
  ಲೇಸರ್ ಹೊರಸೂಸುವಿಕೆಯ ದಿಕ್ಕನ್ನು ಸಂವೇದಕದ ಮುಂಭಾಗವಾಗಿ ತೆಗೆದುಕೊಳ್ಳಲಾಗುತ್ತದೆ, PCB ಸಮತಲದಲ್ಲಿ ಲೇಸರ್ ವೃತ್ತದ ಕೇಂದ್ರದ ಪ್ರಕ್ಷೇಪಣವನ್ನು ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳ ಮೂಲವಾಗಿ ತೆಗೆದುಕೊಳ್ಳಲಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಧ್ರುವ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು PCB ಸಮತಲದ ಸಾಮಾನ್ಯ ರೇಖೆಯೊಂದಿಗೆ ಸ್ಥಾಪಿಸಲಾಗಿದೆ 0-ಡಿಗ್ರಿ ನಿರ್ದೇಶನ. ಪ್ರದಕ್ಷಿಣಾಕಾರ ದಿಕ್ಕನ್ನು ಅನುಸರಿಸಿ, ಕೋನವು ಕ್ರಮೇಣ ಹೆಚ್ಚಾಗುತ್ತದೆ.

ಲಿಡಾರ್ ಮೂಲಕ ರವಾನೆಯಾಗುವ ಮೂಲ ಡೇಟಾವನ್ನು ಮೇಲಿನ ಚಿತ್ರದಲ್ಲಿನ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗೆ ಪರಿವರ್ತಿಸಲು, ಲೆಕ್ಕಾಚಾರಗಳ ಸರಣಿಯ ಅಗತ್ಯವಿದೆ. ಪರಿವರ್ತನೆ ಕಾರ್ಯವು ಈ ಕೆಳಗಿನಂತಿರುತ್ತದೆ (ವಿವರಗಳಿಗಾಗಿ, ದಯವಿಟ್ಟು SDK ಅನ್ನು ನೋಡಿ):

ಕೋಡ್ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆಯನ್ನು ಪರಿಶೀಲಿಸಿ
ಪ್ರಸ್ತುತ ಡೇಟಾ ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಅನ್ನು ಪರಿಶೀಲಿಸಲು ಚೆಕ್ ಕೋಡ್ ಏಕ-ಬೈಟ್ ಸಂಚಯವನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ. ನಾಲ್ಕು-ಬೈಟ್ ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಹೆಡರ್ ಮತ್ತು ಚೆಕ್ ಕೋಡ್ ಸ್ವತಃ ಚೆಕ್ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯಲ್ಲಿ ಭಾಗವಹಿಸುವುದಿಲ್ಲ. ಚೆಕ್ ಕೋಡ್ ಪರಿಹಾರ ಸೂತ್ರವು:

• ಚೆಕ್‌ಸಮ್ = ADD1()
• = 1,2,…,

ADD1 ಎಂಬುದು ಸಂಚಿತ ಸೂತ್ರವಾಗಿದೆ, ಇದರರ್ಥ ಸಬ್‌ಸ್ಕ್ರಿಪ್ಟ್ 1 ರಿಂದ ಅಂಶದಲ್ಲಿ ಕೊನೆಗೊಳ್ಳುವವರೆಗೆ ಸಂಖ್ಯೆಗಳನ್ನು ಸಂಗ್ರಹಿಸುವುದು.

OTA ಅಪ್‌ಗ್ರೇಡ್

ವರ್ಕ್‌ಫ್ಲೋ ಅನ್ನು ನವೀಕರಿಸಿ

ಪ್ರೋಟೋಕಾಲ್ ಕಳುಹಿಸಿ

ಚಾರ್ಟ್ 4 OTA ಡೇಟಾ ಪ್ರೋಟೋಕಾಲ್ ಫಾರ್ಮ್ಯಾಟ್ (ಸ್ಮಾಲ್ ಎಂಡಿಯನ್)

ಪ್ಯಾರಾಮೀಟರ್	ಉದ್ದ (BYTE)	ವಿವರಣೆ
ಪ್ಯಾಕೆಟ್_ಹೆಡರ್	4	ಡೇಟಾ ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಹೆಡರ್, A5A5A5A5 ಎಂದು ನಿಗದಿಪಡಿಸಲಾಗಿದೆ
ಸಾಧನ_ವಿಳಾಸ	1	ಸಾಧನದ ವಿಳಾಸವನ್ನು ನಿರ್ದಿಷ್ಟಪಡಿಸುತ್ತದೆ
ಪ್ಯಾಕ್_ಐಡಿ	1	ಡೇಟಾ ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಐಡಿ (ಡೇಟಾ ಪ್ರಕಾರ)

ಡೇಟಾ_ಲೆನ್	2	ಡೇಟಾ ವಿಭಾಗದ ಡೇಟಾ ಉದ್ದ, 0-82
ಡೇಟಾ	n	ಡೇಟಾ, n = Data_Len
ಚೆಕ್_ಮೊತ್ತ	1	ಚೆಕ್ಸಮ್, ಹೆಡರ್ ತೆಗೆದುಹಾಕಿದ ನಂತರ ಉಳಿದ ಬೈಟ್‌ಗಳ ಚೆಕ್‌ಸಮ್

ಚಾರ್ಟ್ 5 OTA ಅಪ್‌ಗ್ರೇಡ್ ಸೂಚನೆಗಳು

ಸೂಚನೆಯ ಪ್ರಕಾರ	ಪ್ಯಾಕ್_ಐಡಿ	ವಿವರಣೆ
ಪ್ರಾರಂಭಿಸಿ_IAP	0x0A	ಪವರ್ ಆನ್ ಆದ ನಂತರ IAP ಅನ್ನು ಪ್ರಾರಂಭಿಸಲು ಈ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಿ
ರನ್ನಿಂಗ್_ಐಎಪಿ	0x0 ಬಿ	IAP ಅನ್ನು ರನ್ ಮಾಡಿ, ಪ್ಯಾಕೆಟ್‌ಗಳನ್ನು ರವಾನಿಸಿ
ಕಂಪ್ಲೀಟ್_ಐಎಪಿ	0x0 ಸಿ	IAP ಅಂತ್ಯ
ACK_IAP	0x20	IAP ಪ್ರತ್ಯುತ್ತರ
RESET_SYSTEM	0x67	ನಿರ್ದಿಷ್ಟಪಡಿಸಿದ ವಿಳಾಸದಲ್ಲಿ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ಅನ್ನು ಮರುಹೊಂದಿಸಿ ಮತ್ತು ಮರುಪ್ರಾರಂಭಿಸಿ

ಪ್ರಾರಂಭ_ಐಎಪಿ ಸೂಚನೆ

ಕಮಾಂಡ್ ಕಳುಹಿಸಲಾಗುತ್ತಿದೆ

• ಡೇಟಾ ವಿಭಾಗದ ಡೇಟಾ ಸ್ವರೂಪ:
• ಡೇಟಾ[0~1]: ಡೀಫಾಲ್ಟ್ 0x00 ಆಗಿದೆ;
• ಡೇಟಾ[2~17]: ಇದು ಸ್ಥಿರ ಅಕ್ಷರ ಪರಿಶೀಲನೆ ಕೋಡ್ ಆಗಿದೆ:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• ಸಂದೇಶ ಕಳುಹಿಸುವುದನ್ನು ಉಲ್ಲೇಖಿಸಿ
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

ಕಮಾಂಡ್ ಸ್ವಾಗತ: FLASH ಸೆಕ್ಟರ್ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳ ಕಾರಣದಿಂದಾಗಿ, ಹಿಂತಿರುಗುವ ವಿಳಂಬವು ದೀರ್ಘವಾಗಿರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು 80ms ಮತ್ತು 700ms ನಡುವೆ ಏರಿಳಿತಗೊಳ್ಳುತ್ತದೆ)

ಡೇಟಾ ಸ್ವರೂಪವನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸಿ

• ವಿಳಾಸ: ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ವಿಳಾಸ;
• ಎಸಿಕೆ: ಡೀಫಾಲ್ಟ್ 0x20 ಆಗಿದೆ, ಇದು ಡೇಟಾ ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಸ್ವೀಕೃತಿ ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಎಂದು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ; ಡೇಟಾ[0~1]: ಡೀಫಾಲ್ಟ್ 0x00;
• ಡೇಟಾ[2]: ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಆಜ್ಞೆಯು 0x0A ಎಂದು 0x0A ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ;
• ಡೇಟಾ[3]: 0x01 ಸಾಮಾನ್ಯ ಸ್ವಾಗತವನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ, 0 ಅಸಹಜ ಸ್ವಾಗತವನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ;
• ಸ್ವೀಕರಿಸಲು ಉಲ್ಲೇಖ:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

ರನ್ನಿಂಗ್_ಐಎಪಿ ಸೂಚನೆ

ಕಮಾಂಡ್ ಕಳುಹಿಸಲಾಗುತ್ತಿದೆ

ಅಪ್‌ಗ್ರೇಡ್ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಫರ್ಮ್‌ವೇರ್ ಅನ್ನು ವಿಭಜಿಸಲಾಗುವುದು ಮತ್ತು ಡೇಟಾ ವಿಭಾಗದ (ಡೇಟಾ) ಮೊದಲ ಎರಡು ಬೈಟ್‌ಗಳು ಫರ್ಮ್‌ವೇರ್‌ನ ಮೊದಲ ಬೈಟ್‌ಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದಂತೆ ಡೇಟಾದ ಈ ವಿಭಾಗದ ಆಫ್‌ಸೆಟ್ ಅನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತವೆ.

• ಡೇಟಾ[0~1]:ಪ್ಯಾಕೇಜ್_ಶಿಫ್ಟ್ = ಡೇಟಾ[0]+ ಡೇಟಾ[1]*256;
• ಡೇಟಾ[2]~ಡೇಟಾ[17]: ಸ್ಥಿರ ಸ್ಟ್ರಿಂಗ್ ಪರಿಶೀಲನೆ ಕೋಡ್ ಆಗಿದೆ:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: ಫರ್ಮ್ವೇರ್ ಡೇಟಾ
• ಸಂದೇಶ ಕಳುಹಿಸುವುದನ್ನು ಉಲ್ಲೇಖಿಸಿ
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (ಡೇಟಾ[18]~ಡೇಟಾ[81]) + ಚೆಕ್_ಸಮ್

ಕಮಾಂಡ್ ಸ್ವಾಗತ

• ವಿಳಾಸ: ಐಮಾಡ್ಯೂಲ್ ವಿಳಾಸ;
• ಎಸಿಕೆ: ಡೀಫಾಲ್ಟ್ 0x20 ಆಗಿದೆ, ಇದು ಡೇಟಾ ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಸ್ವೀಕೃತಿ ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಎಂದು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ;

ಡೇಟಾ[0~1] : Package_Shift = ಡೇಟಾ[0]+ ಡೇಟಾ[1]*256 ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯ ಫರ್ಮ್‌ವೇರ್ ಡೇಟಾ ಆಫ್‌ಸೆಟ್ ಅನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ. ಅಪ್‌ಗ್ರೇಡ್ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಪತ್ತೆಹಚ್ಚುವಾಗ ಆಫ್‌ಸೆಟ್ ಅನ್ನು ರಕ್ಷಣೆಯ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನವಾಗಿ ನಿರ್ಣಯಿಸಲು ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡಲಾಗಿದೆ.

• ಡೇಟಾ[2]=0x0B ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಆಜ್ಞೆಯು 0x0B ಎಂದು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ;
• ಡೇಟಾ[3]=0x01 ಸಾಮಾನ್ಯ ಸ್ವಾಗತವನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ, 0 ಅಸಹಜ ಸ್ವಾಗತವನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ;

ಸ್ವೀಕರಿಸಲು ಉಲ್ಲೇಖ
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

ಕಂಪ್ಲೀಟ್_ಐಎಪಿ ಸೂಚನೆ

ಕಮಾಂಡ್ ಕಳುಹಿಸಲಾಗುತ್ತಿದೆ

• ಡೇಟಾ[0~1]: ಡೀಫಾಲ್ಟ್ 0x00 ಆಗಿದೆ;
• ಡೇಟಾ[2]~ಡೇಟಾ[17]: ಇದು ಸ್ಥಿರ ಸ್ಟ್ರಿಂಗ್ ಪರಿಶೀಲನೆ ಕೋಡ್ ಆಗಿದೆ:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

ಡೇಟಾ[18]~ಡೇಟಾ[21]: ಎನ್‌ಕ್ರಿಪ್ಶನ್ ಫ್ಲ್ಯಾಗ್, uint32_t ಪ್ರಕಾರ, ಎನ್‌ಕ್ರಿಪ್ಟ್ ಮಾಡಿದ ಫರ್ಮ್‌ವೇರ್ 1, ಎನ್‌ಕ್ರಿಪ್ಟ್ ಮಾಡದ ಫರ್ಮ್‌ವೇರ್ 0;

ಸಂದೇಶವನ್ನು ಕಳುಹಿಸುವುದನ್ನು ನೋಡಿ:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t ಎನ್‌ಕ್ರಿಪ್ಶನ್ ಫ್ಲ್ಯಾಗ್) + ಚೆಕ್_ಸಮ್

ಕಮಾಂಡ್ ಸ್ವಾಗತ

• ಡೇಟಾ ಸ್ವರೂಪವನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸಿ:
• ವಿಳಾಸ: ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ವಿಳಾಸವಾಗಿದೆ;
• ಎಸಿಕೆ: ಡೀಫಾಲ್ಟ್ 0x20 ಆಗಿದೆ, ಇದು ಡೇಟಾ ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಸ್ವೀಕೃತಿ ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಎಂದು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ;
• ಡೇಟಾ[0~1]: ಡೀಫಾಲ್ಟ್ 0x00 ಆಗಿದೆ;
• ಡೇಟಾ[2]: ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಆಜ್ಞೆಯು 0x0C ಎಂದು 0x0C ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ;
• ಡೇಟಾ[3]: 0x01 ಸಾಮಾನ್ಯ ಸ್ವಾಗತವನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ, 0 ಅಸಹಜ ಸ್ವಾಗತವನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ;
• ಸ್ವೀಕರಿಸಿದ ಸಂದೇಶವನ್ನು ನೋಡಿ:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM ಸೂಚನೆ
ವಿವರಗಳಿಗಾಗಿ ದಯವಿಟ್ಟು ಅಧ್ಯಾಯ 3.8 ಸಿಸ್ಟಮ್ ರೀಸೆಟ್ ಕಮಾಂಡ್ ಅನ್ನು ನೋಡಿ.

ಪ್ರಶ್ನೋತ್ತರ

• ಪ್ರಶ್ನೆ: ಮರುಹೊಂದಿಸುವ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಿದ ನಂತರ ರೀಸೆಟ್ ಯಶಸ್ವಿಯಾಗಿದೆ ಎಂದು ನಿರ್ಣಯಿಸುವುದು ಹೇಗೆ? ವಿಳಂಬದ ಅಗತ್ಯವಿದೆಯೇ?
  • A: ಮರುಹೊಂದಿಸುವ ಆಜ್ಞೆಯ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಪ್ಯಾಕೆಟ್ ಪ್ರಕಾರ ಯಶಸ್ವಿ ಮರಣದಂಡನೆಯನ್ನು ನಿರ್ಣಯಿಸಬಹುದು; ನಂತರದ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವ ಮೊದಲು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸಿದ ನಂತರ 500ms ವಿಳಂಬವನ್ನು ಸೇರಿಸಲು ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡಲಾಗಿದೆ.
• ಪ್ರಶ್ನೆ: ಮಾಡ್ಯೂಲ್ 4 ಕೆಲವು ಸರಣಿ ಪೋರ್ಟ್ ಡೇಟಾವನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸುತ್ತದೆ ಅದು ಮರುಹೊಂದಿಸಿದ ನಂತರ ಪ್ರೋಟೋಕಾಲ್ಗೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿಲ್ಲ, ಅದನ್ನು ಹೇಗೆ ಎದುರಿಸುವುದು?
  • A: ಮಾಡ್ಯೂಲ್‌ನ ಪವರ್-ಆನ್ ಲಾಗ್ 4 0x3E ಹೆಡರ್‌ಗಳೊಂದಿಗೆ ASCII ಡೇಟಾದ ಸ್ಟ್ರಿಂಗ್ ಆಗಿದೆ, ಇದು 4 0xA5 ಹೆಡರ್‌ಗಳೊಂದಿಗೆ ಸಾಮಾನ್ಯ ಡೇಟಾ ಪಾರ್ಸಿಂಗ್ ಮೇಲೆ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುವುದಿಲ್ಲ ಮತ್ತು ನಿರ್ಲಕ್ಷಿಸಬಹುದು. ಭೌತಿಕ ಲಿಂಕ್‌ನಿಂದಾಗಿ, ನಂ. 1 ಮತ್ತು ನಂ. 2 ಮಾಡ್ಯೂಲ್‌ಗಳ ಲಾಗ್‌ಗಳನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸಲಾಗುವುದಿಲ್ಲ.
• ಪ್ರಶ್ನೆ: ವಿದ್ಯುತ್ ವೈಫಲ್ಯದಿಂದ ನವೀಕರಣ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯು ಅಡ್ಡಿಪಡಿಸಿದರೆ ಮತ್ತು ಮರುಪ್ರಾರಂಭಿಸಿದರೆ ಹೇಗೆ ಎದುರಿಸುವುದು?
  • A: ಮರು-ಅಪ್‌ಗ್ರೇಡ್ ಮಾಡಲು Start_IAP ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಮರು-ಕಳುಹಿಸಿ.
• ಪ್ರಶ್ನೆ: ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡ್ ಸ್ಥಿತಿಯಲ್ಲಿ ಅಸಹಜ ಅಪ್‌ಗ್ರೇಡ್ ಕಾರ್ಯಕ್ಕೆ ಸಂಭವನೀಯ ಕಾರಣವೇನು?
  • A: ಮೂರು ಮಾಡ್ಯೂಲ್‌ಗಳ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾವನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸಬಹುದೇ ಎಂಬಂತಹ ಭೌತಿಕ ಲಿಂಕ್ ಸರಿಯಾಗಿದೆಯೇ ಎಂಬುದನ್ನು ದೃಢೀಕರಿಸಿ;
  • ಮೂರು ಮಾಡ್ಯೂಲ್‌ಗಳ ವಿಳಾಸಗಳು ಸಂಘರ್ಷಿಸುವುದಿಲ್ಲ ಎಂದು ದೃಢೀಕರಿಸಿ ಮತ್ತು ನೀವು ವಿಳಾಸಗಳನ್ನು ಮರುಹೊಂದಿಸಲು ಪ್ರಯತ್ನಿಸಬಹುದು;
  • ನವೀಕರಿಸಲು ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ಅನ್ನು ಮರುಹೊಂದಿಸಿ ಮತ್ತು ನಂತರ ಪ್ರಯತ್ನವನ್ನು ಮರುಪ್ರಾರಂಭಿಸಿ;
• Q: ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡ್ ಅಪ್‌ಗ್ರೇಡ್ ನಂತರ ರೀಡ್ ಆವೃತ್ತಿ ಸಂಖ್ಯೆ 0 ಏಕೆ?
  • A: ಇದರರ್ಥ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ಅಪ್‌ಗ್ರೇಡ್ ವಿಫಲವಾಗಿದೆ, ಬಳಕೆದಾರರು ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ಅನ್ನು ಮರುಹೊಂದಿಸಬೇಕು ಮತ್ತು ನಂತರ ಮತ್ತೆ ಅಪ್‌ಗ್ರೇಡ್ ಮಾಡಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ.

ಗಮನ

1. GS2 ನೊಂದಿಗೆ ಕಮಾಂಡ್ ಸಂವಹನದ ಸಮಯದಲ್ಲಿ, ಸ್ಟಾಪ್ ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಹೊರತುಪಡಿಸಿ, ಇತರ ಆಜ್ಞೆಗಳನ್ನು ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಮೋಡ್‌ನಲ್ಲಿ ಸಂವಹನ ಮಾಡಲಾಗುವುದಿಲ್ಲ, ಇದು ಸುಲಭವಾಗಿ ಸಂದೇಶ ಪಾರ್ಸಿಂಗ್ ದೋಷಗಳಿಗೆ ಕಾರಣವಾಗಬಹುದು.
2. ಪವರ್ ಆನ್ ಮಾಡಿದಾಗ GS2 ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಶ್ರೇಣಿಯನ್ನು ಪ್ರಾರಂಭಿಸುವುದಿಲ್ಲ. ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಪ್ರವೇಶಿಸಲು ಇದು ಪ್ರಾರಂಭ ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸುವ ಅಗತ್ಯವಿದೆ. ಶ್ರೇಣಿಯನ್ನು ನಿಲ್ಲಿಸಬೇಕಾದಾಗ, ಸ್ಕ್ಯಾನಿಂಗ್ ಅನ್ನು ನಿಲ್ಲಿಸಲು ಮತ್ತು ಸ್ಲೀಪ್ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ನಮೂದಿಸಲು ಸ್ಟಾಪ್ ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಿ.
3. GS2 ಅನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಪ್ರಾರಂಭಿಸಿ, ನಮ್ಮ ಶಿಫಾರಸು ಪ್ರಕ್ರಿಯೆ:
   ಮೊದಲ ಹೆಜ್ಜೆ:
   ಪ್ರಸ್ತುತ ಸಾಧನದ ವಿಳಾಸ ಮತ್ತು ಕ್ಯಾಸ್ಕೇಡ್‌ಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯನ್ನು ಪಡೆಯಲು ಸಾಧನದ ವಿಳಾಸವನ್ನು ಪಡೆಯಿರಿ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಿ ಮತ್ತು ವಿಳಾಸವನ್ನು ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಿ;
   ಎರಡನೇ ಹಂತ:
   ಆವೃತ್ತಿ ಸಂಖ್ಯೆಯನ್ನು ಪಡೆಯಲು ಪಡೆಯಿರಿ ಆವೃತ್ತಿ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಿ;
   ಮೂರನೇ ಹಂತ:
   ಡೇಟಾ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆಗಾಗಿ ಸಾಧನದ ಕೋನ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಪಡೆಯಲು ಸಾಧನದ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಪಡೆಯಲು ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಿ;
   ನಾಲ್ಕನೇ ಹಂತ:
   ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾವನ್ನು ಪಡೆಯಲು ಪ್ರಾರಂಭ ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಿ.
4. GS2 ಪರ್ಸ್ಪೆಕ್ಟಿವ್ ವಿಂಡೋಗಳಿಗಾಗಿ ಬೆಳಕಿನ-ಹರಡುವ ವಸ್ತುಗಳ ವಿನ್ಯಾಸಕ್ಕಾಗಿ ಸಲಹೆಗಳು:
   ಮುಂಭಾಗದ ಕವರ್ ಪರ್ಸ್ಪೆಕ್ಟಿವ್ ವಿಂಡೋವನ್ನು GS2 ಗಾಗಿ ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಿದ್ದರೆ, ಅತಿಗೆಂಪು-ಪ್ರವೇಶಸಾಧ್ಯ PC ಅನ್ನು ಅದರ ಬೆಳಕಿನ-ಹರಡುವ ವಸ್ತುವಾಗಿ ಬಳಸಲು ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡಲಾಗುತ್ತದೆ, ಮತ್ತು ಬೆಳಕು-ಹರಡುವ ಪ್ರದೇಶವು ಸಮತಟ್ಟಾಗಿರಬೇಕು (ಫ್ಲಾಟ್ನೆಸ್ ≤0.05mm), ಮತ್ತು ಎಲ್ಲಾ ಪ್ರದೇಶಗಳು ವಿಮಾನವು 780nm ನಿಂದ 1000nm ಬ್ಯಾಂಡ್‌ನಲ್ಲಿ ಪಾರದರ್ಶಕವಾಗಿರಬೇಕು. ಬೆಳಕಿನ ದರವು 90% ಕ್ಕಿಂತ ಹೆಚ್ಚಾಗಿರುತ್ತದೆ.
5. ನ್ಯಾವಿಗೇಷನ್ ಬೋರ್ಡ್‌ನಲ್ಲಿ ಪದೇ ಪದೇ GS2 ಅನ್ನು ಆನ್ ಮತ್ತು ಆಫ್ ಮಾಡಲು ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡಲಾದ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆ ವಿಧಾನ:
   ನ್ಯಾವಿಗೇಷನ್ ಬೋರ್ಡ್‌ನ ವಿದ್ಯುತ್ ಬಳಕೆಯನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡಲು, GS2 ಅನ್ನು ಪದೇ ಪದೇ ಆನ್ ಮತ್ತು ಆಫ್ ಮಾಡಬೇಕಾದರೆ, ಪವರ್ ಆಫ್ ಮಾಡುವ ಮೊದಲು ಸ್ಟಾಪ್ ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಲು (ವಿಭಾಗ 3.5 ನೋಡಿ) ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡಲಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ನಂತರ TX ಮತ್ತು RX ಅನ್ನು ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಿ ಹೆಚ್ಚಿನ ಪ್ರತಿರೋಧಕ್ಕೆ ನ್ಯಾವಿಗೇಷನ್ ಬೋರ್ಡ್. ನಂತರ ಅದನ್ನು ಆಫ್ ಮಾಡಲು VCC ಕಡಿಮೆ ಎಳೆಯಿರಿ. ಮುಂದಿನ ಬಾರಿ ಪವರ್ ಆನ್ ಮಾಡಿದಾಗ, ಮೊದಲು VCC ಅನ್ನು ಎಳೆಯಿರಿ, ನಂತರ TX ಮತ್ತು RX ಅನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಮತ್ತು ಇನ್‌ಪುಟ್ ಸ್ಟೇಟ್ಸ್‌ನಂತೆ ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಿ ಮತ್ತು ನಂತರ 300ms ವಿಳಂಬದ ನಂತರ, ಲೈನ್ ಲೇಸರ್‌ನೊಂದಿಗೆ ಕಮಾಂಡ್ ಇಂಟರ್ಯಾಕ್ಷನ್ ಅನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಿ.
6. ಪ್ರತಿ GS2 ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಕಳುಹಿಸಿದ ನಂತರ ಗರಿಷ್ಠ ಕಾಯುವ ಸಮಯದ ಬಗ್ಗೆ:
   • ವಿಳಾಸ ಪಡೆಯಿರಿ: 800ms ವಿಳಂಬ, ಆವೃತ್ತಿ ಪಡೆಯಿರಿ: 100ms ವಿಳಂಬ;
   • ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಪಡೆಯಿರಿ: 100ms ವಿಳಂಬ, ಸ್ಕ್ಯಾನಿಂಗ್ ಪ್ರಾರಂಭಿಸಿ: 400ms ವಿಳಂಬ;
   • ಸ್ಕ್ಯಾನಿಂಗ್ ನಿಲ್ಲಿಸಿ: ವಿಳಂಬ 100ms, ಸೆಟ್ ಬಾಡ್ ದರ: ವಿಳಂಬ 800ms;
   • ಎಡ್ಜ್ ಮೋಡ್ ಹೊಂದಿಸಿ: 800ms ವಿಳಂಬ, OTA ಪ್ರಾರಂಭಿಸಿ: 800ms ವಿಳಂಬ;

ಪರಿಷ್ಕರಿಸಿ

ದಿನಾಂಕ	ಆವೃತ್ತಿ	ವಿಷಯ
2019-04-24	1.0	ಮೊದಲ ಡ್ರಾಫ್ಟ್ ಅನ್ನು ರಚಿಸಿ
2021-11-08	1.1	ಮಾರ್ಪಡಿಸಿ (ಎಡ ಮತ್ತು ಬಲ ಕ್ಯಾಮರಾ ಡೇಟಾವನ್ನು ವಿಲೀನಗೊಳಿಸಲು ಪ್ರೋಟೋಕಾಲ್ ಫ್ರೇಮ್‌ವರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಮಾರ್ಪಡಿಸಿ; ಪರ್ಸ್ಪೆಕ್ಟಿವ್ ವಿಂಡೋ ವಸ್ತುಗಳನ್ನು ಸೇರಿಸಲು ಸಲಹೆಗಳು; ಬಾಡ್ ದರವನ್ನು ಸೇರಿಸುವುದು ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಹೊಂದಿಸುವುದು)
2022-01-05	1.2	ಸಾಧನದ ವಿಳಾಸ ಮತ್ತು ಎಡ ಮತ್ತು ಬಲ ಕ್ಯಾಮೆರಾಗಳ ವಿವರಣೆಯನ್ನು ಪಡೆಯಲು ಆಜ್ಞೆಯ ಸ್ವೀಕರಿಸುವ ವಿವರಣೆಯನ್ನು ಮಾರ್ಪಡಿಸಿ
2022-01-12	1.3	ಎಡ್ಜ್ ಮೋಡ್ ಸೇರಿಸಿ, ಪೂರಕ K, B, BIAS ಲೆಕ್ಕಾಚಾರದ ವಿವರಣೆ
2022-04-29	1.4	ಅಧ್ಯಾಯ 3.2 ರ ವಿವರಣೆಯನ್ನು ಮಾರ್ಪಡಿಸಿ: ಆವೃತ್ತಿ ಮಾಹಿತಿ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಪಡೆದುಕೊಳ್ಳಿ
2022-05-01	1.5	ಸಾಫ್ಟ್ ರೀಸ್ಟಾರ್ಟ್ ಆಜ್ಞೆಯ ವಿಳಾಸ ಸಂರಚನಾ ವಿಧಾನವನ್ನು ಮಾರ್ಪಡಿಸಿ
2022-05-31	1.6	1) ವಿಭಾಗ 3.7 ಅನ್ನು ನವೀಕರಿಸಿ 2) ವಿಭಾಗ 3.8 RESET ಆದೇಶವು ಒಂದೇ ಪ್ರತ್ಯುತ್ತರವನ್ನು ಸೇರಿಸುತ್ತದೆ 3) ಅಧ್ಯಾಯ 5 OTA ಅಪ್‌ಗ್ರೇಡ್ ಸೇರಿಸಲಾಗಿದೆ
2022-06-02	1.6.1	1) OTA ಅಪ್‌ಗ್ರೇಡ್ ವರ್ಕ್‌ಫ್ಲೋ ಅನ್ನು ಮಾರ್ಪಡಿಸಿ 2) OTA ಯ ಪ್ರಶ್ನೋತ್ತರವನ್ನು ಮಾರ್ಪಡಿಸಿ

www.ydlidar.com

ದಾಖಲೆಗಳು / ಸಂಪನ್ಮೂಲಗಳು

YDLIDAR GS2 ಡೆವಲಪ್ಮೆಂಟ್ ಲೀನಿಯರ್ ಅರೇ ಸಾಲಿಡ್ ಲಿಡಾರ್ ಸಂವೇದಕ [ಪಿಡಿಎಫ್] ಬಳಕೆದಾರರ ಕೈಪಿಡಿ GS2 ಡೆವಲಪ್ಮೆಂಟ್ ಲೀನಿಯರ್ ಅರೇ ಸಾಲಿಡ್ ಲಿಡಾರ್ ಸೆನ್ಸರ್, ಜಿಎಸ್ 2 ಡೆವಲಪ್ಮೆಂಟ್, ಲೀನಿಯರ್ ಅರೇ ಸಾಲಿಡ್ ಲಿಡಾರ್ ಸೆನ್ಸರ್, ಅರೇ ಸಾಲಿಡ್ ಲಿಡಾರ್ ಸೆನ್ಸರ್, ಸಾಲಿಡ್ ಲಿಡಾರ್ ಸೆನ್ಸರ್, ಲಿಡಾರ್ ಸೆನ್ಸರ್, ಸೆನ್ಸರ್

ಉಲ್ಲೇಖಗಳು

• ಬಳಕೆದಾರ ಕೈಪಿಡಿ