မာတိကာ ပုန်း
1 YDLIDAR GS2 ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု Linear Array Solid LiDAR အာရုံခံကိရိယာ
2 အလုပ်စက်
3 စနစ်ဆက်သွယ်ရေး
4 ဒေတာ ပရိုတိုကော
5 အမိန့်ပေးသည်။
6 ဒေတာခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာမှု
7 OTA အဆင့်မြှင့်တင်ခြင်း။
8 Protocol ပို့ပါ။
9 Start_IAP ညွှန်ကြားချက်
9.1 Running_IAP ညွှန်ကြားချက်
9.2 Complete_IAP ညွှန်ကြားချက်
10 အမေးအဖြေ
11 ဂရုပြုပါ။
12 ပြန်လည်သုံးသပ်
13 စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ
13.1 ကိုးကား
14 ဆက်စပ်ပို့စ်များ

YDLIDAR-GS2-Development-Linear-Array-Solid-LiDAR-Sensor-LOGO

YDLIDAR GS2 ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု Linear Array Solid LiDAR အာရုံခံကိရိယာ

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array-Solid-LiDAR-Sensor-PRODUCT

အလုပ်စက်

မုဒ်
YDLIDAR GS2 (နောင် GS2 အဖြစ် ရည်ညွှန်းသည်) စနစ်တွင် အလုပ်မုဒ် 3 ခု ရှိသည်- idle မုဒ်၊ စကင်န်မုဒ်၊ ရပ်တန့်မုဒ်။

  • မလှုပ်မရှားပုံစံ GS2 ကို ပါဝါဖွင့်ထားသောအခါ၊ မူရင်းမုဒ်မှာ idle မုဒ်ဖြစ်သည်။ idle mode တွင်၊ GS2 ၏ အတိုင်းအတာယူနစ်သည် အလုပ်မလုပ်ဘဲ လေဆာသည် အလင်းမဟုတ်ပေ။
  • စကင်ဖတ်စနစ် GS2 သည် စကင်န်ဖတ်ခြင်းမုဒ်တွင် ရှိနေသောအခါ၊ အတိုင်းအတာယူနစ်သည် လေဆာကိုဖွင့်သည်။ GS2 စတင်အလုပ်လုပ်သောအခါ၊ ၎င်းသည်အဆက်မပြတ်လုပ်ဆောင်သည်။ampပြင်ပပတ်ဝန်းကျင်ကို ဖြစ်ပေါ်စေပြီး နောက်ခံလုပ်ဆောင်ပြီးနောက် အချိန်နှင့်တပြေးညီ ထုတ်ပေးသည်။
  • ရပ်မုဒ်- GS2 သည် စကင်နာဖွင့်ခြင်းကဲ့သို့သော အမှားအယွင်းတစ်ခုဖြင့် အလုပ်လုပ်သောအခါ၊ လေဆာပိတ်သွားသည်၊ မော်တာသည် လှည့်ခြင်းမရှိ၊ စသည်ဖြင့် GS2 သည် အကွာအဝေးတိုင်းတာသည့်ယူနစ်ကို အလိုအလျောက်ပိတ်ပြီး အမှားကုဒ်ကို တုံ့ပြန်မည်ဖြစ်သည်။

တိုင်းတာခြင်းအခြေခံYDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-1
GS2 သည် အကွာအဝေး 25-300mm ရှိသော တိုတောင်းသော အကွာအဝေးအစိုင်အခဲ-စတိတ် lidar ဖြစ်သည်။ ၎င်းကို အဓိကအားဖြင့် လိုင်းလေဆာနှင့် ကင်မရာဖြင့် ဖွဲ့စည်းထားသည်။ လိုင်းတစ်လိုင်းလေဆာက လေဆာအလင်းကို ထုတ်လွှတ်ပြီးနောက်၊ ၎င်းကို ကင်မရာက ဖမ်းယူသည်။ လေဆာနှင့် ကင်မရာ၏ ပုံသေဖွဲ့စည်းပုံအရ၊ triangulation အကွာအဝေးတိုင်းတာခြင်းနိယာမနှင့်အတူ၊ ကျွန်ုပ်တို့သည် အရာဝတ္ထုမှ GS2 အကွာအဝေးကို တွက်ချက်နိုင်သည်။ ကင်မရာ၏ ချိန်ညှိထားသော ကန့်သတ်ဘောင်များအရ၊ lidar coordinate system ရှိ တိုင်းတာထားသော အရာဝတ္ထု၏ ထောင့်တန်ဖိုးကို သိရှိနိုင်သည်။ ရလဒ်အနေဖြင့်၊ တိုင်းတာထားသော အရာဝတ္ထု၏ ပြီးပြည့်စုံသော တိုင်းတာမှုဒေတာကို ကျွန်ုပ်တို့ ရရှိခဲ့ပါသည်။

Point O သည် သြဒိနိတ်များ၏ မူလအစဖြစ်ပြီး ခရမ်းရောင်ဧရိယာသည် ထောင့်ဖြစ်သည်။ view ညာဘက်ကင်မရာ၏ လိမ္မော်ရောင်ဧရိယာသည် ထောင့်ဖြစ်သည်။ view ဘယ်ဘက်ကင်မရာမှ။

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-2

ကော်ဒီနိတ်မူလအစအဖြစ် mod သတ်ပုံဖြင့်၊ ရှေ့သည် သြဒီနိတ်စနစ်၏ 0 ဒီဂရီဖြစ်ပြီး ထောင့်သည် နာရီလက်တံအတိုင်း တိုးလာသည်။ point cloud သည် output ဖြစ်သောအခါ data ၏ order (S1~S160) သည် L1~L80၊ R1~R80 ဖြစ်သည်။ SDK မှတွက်ချက်သော ထောင့်နှင့် အကွာအဝေးအားလုံးကို သြဒီနိတ်စနစ်တွင် နာရီလက်တံအတိုင်း ကိုယ်စားပြုသည်။

စနစ်ဆက်သွယ်ရေး

ဆက်သွယ်ရေး ယန္တရား
GS2 သည် နံပါတ်စဉ်အပေါက်မှတစ်ဆင့် ပြင်ပကိရိယာများနှင့် ညွှန်ကြားချက်များနှင့် ဒေတာများကို ဆက်သွယ်သည်။ ပြင်ပစက်ပစ္စည်းတစ်ခုသည် GS2 သို့ စနစ်အမိန့်စာတစ်ခု ပေးပို့သောအခါ၊ GS2 သည် စနစ်အမိန့်ကို ဖြေရှင်းပြီး သက်ဆိုင်ရာ အကြောင်းပြန်စာတစ်စောင်ကို ပြန်ပေးသည်။ အမိန့်ပေးသည့်အကြောင်းအရာအရ GS2 သည် သက်ဆိုင်ရာလုပ်ငန်းခွင်အခြေအနေကို ပြောင်းသည်။ မက်ဆေ့ချ်၏ အကြောင်းအရာကို အခြေခံ၍ ပြင်ပစနစ်သည် မက်ဆေ့ချ်ကို ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာနိုင်ပြီး တုံ့ပြန်မှုဒေတာကို ရယူနိုင်သည်။YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-3

System Command
ပြင်ပစနစ်သည် GS2 ၏ သက်ဆိုင်ရာလုပ်ငန်းအခြေအနေအား သတ်မှတ်နိုင်ပြီး ဆက်စပ်စနစ်အမိန့်များကို ပေးပို့ခြင်းဖြင့် သက်ဆိုင်ရာဒေတာကို ပေးပို့နိုင်သည်။ GS2 မှထုတ်ပေးသောစနစ်အမိန့်များသည်အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်။

ဇယား 1 YDLIDAR GS2 စနစ် ကွပ်ကဲမှု

စနစ်အမိန့် ဖော်ပြချက် မုဒ်ပြောင်းခြင်း။ အဖြေမုဒ်
0×60 စက်ပစ္စည်းလိပ်စာရယူခြင်း။ ရပ်တန့်မုဒ် တစ်ခုတည်း တုံ့ပြန်မှု
0×61 စက်ပစ္စည်း ကန့်သတ်ချက်များ ရယူခြင်း။ ရပ်တန့်မုဒ် တစ်ခုတည်း တုံ့ပြန်မှု
0×62 ဗားရှင်းအချက်အလက်ရယူခြင်း။ ရပ်တန့်မုဒ် တစ်ခုတည်း တုံ့ပြန်မှု
0×63 စကင်န်ဖတ်ပြီး အချက်ပြ cloud data ကို စတင်ပါ။ စကင်န်မုဒ် အဆက်မပြတ်တုံ့ပြန်
က0x64 စက်ရပ်ပါ၊ စကင်ဖတ်ခြင်းကို ရပ်ပါ။ ရပ်တန့်မုဒ် တစ်ခုတည်း တုံ့ပြန်မှု
က0x67 Soft restart လုပ်ပါ။ / တစ်ခုတည်း တုံ့ပြန်မှု
0×68 အမှတ်စဉ် port baud နှုန်းကို သတ်မှတ်ပါ။ ရပ်တန့်မုဒ် တစ်ခုတည်း တုံ့ပြန်မှု
0×69 အစွန်းမုဒ် (ဆူညံသံဆန့်ကျင်မုဒ်) ကို သတ်မှတ်ပါ ရပ်တန့်မုဒ် တစ်ခုတည်း တုံ့ပြန်မှု

စနစ်မက်ဆေ့ချ်များ
စနစ်မက်ဆေ့ချ်သည် လက်ခံရရှိသည့်စနစ်အမိန့်ကို အခြေခံ၍ စနစ်က ပြန်လည်ပေးပို့သည့် တုံ့ပြန်မှုမက်ဆေ့ချ်ဖြစ်သည်။ မတူညီသောစနစ်အမိန့်များအရ၊ စနစ်မက်ဆေ့ချ်၏ တုံ့ပြန်မှုမုဒ်နှင့် တုံ့ပြန်မှုအကြောင်းအရာသည်လည်း ကွဲပြားပါသည်။ တုံ့ပြန်မှုမုဒ်သုံးမျိုး ရှိသည်- တုံ့ပြန်မှုမရှိ၊ တုံ့ပြန်မှုတစ်ခုတည်း၊ ဆက်တိုက်တုံ့ပြန်မှု။
တုံ့ပြန်မှုမရှိခြင်းဆိုသည်မှာ စနစ်သည် မည်သည့်မက်ဆေ့ခ်ျကိုမျှ ပြန်မပေးကြောင်း ဆိုလိုသည်။ အကြောင်းပြန်ချက်တစ်ခုသည် စနစ်၏စာတိုအရှည်ကို ကန့်သတ်ထားကြောင်း ညွှန်ပြပြီး တုံ့ပြန်မှုသည် တစ်ကြိမ်သာ ပြီးဆုံးသည်။ စနစ်အား GS2 စက်အများအပြားဖြင့် ခွဲထားသောအခါ၊ အချို့သောအမိန့်တော်များသည် GS2 စက်အများအပြားမှ ဆက်တိုက်တုံ့ပြန်မှုများကို လက်ခံရရှိမည်ဖြစ်သည်။ ဆက်တိုက်တုံ့ပြန်မှုဆိုသည်မှာ စနစ်၏စာတိုအရှည်သည် အဆုံးမရှိဖြစ်ပြီး စကင်န်မုဒ်သို့ဝင်ရောက်သည့်အခါကဲ့သို့သော ဒေတာများကို အဆက်မပြတ်ပေးပို့ရန် လိုအပ်ပါသည်။

တုံ့ပြန်မှုတစ်ခုတည်း၊ တုံ့ပြန်မှုအများအပြားနှင့် ဆက်တိုက်တုံ့ပြန်မှုမက်ဆေ့ချ်များသည် တူညီသောဒေတာပရိုတိုကောကို အသုံးပြုသည်။ ပရိုတိုကော၏ အကြောင်းအရာများမှာ- ပက်ကက်ခေါင်းစီး၊ စက်ပစ္စည်းလိပ်စာ၊ ပက်ကက်အမျိုးအစား၊ ဒေတာအရှည်၊ ဒေတာအပိုင်းနှင့် စစ်ဆေးမှုကုဒ်၊ နှင့် အမှတ်စဉ်အပေါက်၏ ဆဋ္ဌမကိန်းစနစ်မှတစ်ဆင့် ထုတ်ပေးပါသည်။

ဇယား 2 YDLIDAR GS2 စနစ်မက်ဆေ့ဂျ်ဒေတာပရိုတိုကော၏ ဇယားကွက်

Packet ခေါင်းစီး စက်လိပ်စာ Packet အမျိုးအစား တုံ့ပြန်မှု အရှည် ဒေတာအပိုင်း ကုဒ်ကို စစ်ဆေးပါ။
4 Bytes 1 Byte 1 Byte 2 Bytes N Bytes 1 Byte

ဘိုက်နှိမ်YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-4

  • Packet ခေါင်းစီး- GS2 အတွက် မက်ဆေ့ဂျ်ပက်ကတ် ခေါင်းစီးကို 0xA5A5A5A5 ဟု အမှတ်အသားပြုထားသည်။
  • စက်လိပ်စာ- အပေါက်အရေအတွက်အရ GS2 စက်ပစ္စည်းလိပ်စာကို 0x01၊ 0x02၊ 0x04၊
  • Packet အမျိုးအစား- စနစ်အမိန့်စာအမျိုးအစားများအတွက် ဇယား 1 ကို ကြည့်ပါ။
  • တုံ့ပြန်မှု ကြာချိန်- တုံ့ပြန်မှု၏ကြာချိန်ကို ကိုယ်စားပြုသည်။
  • ဒေတာ အပိုင်း- မတူညီသော စနစ်အမိန့်များသည် မတူညီသော ဒေတာအကြောင်းအရာကို တုံ့ပြန်ကြပြီး ၎င်းတို့၏ ဒေတာပရိုတိုကောများသည် မတူညီပါ။
  • ကုဒ်ကို စစ်ဆေးပါ- ကုဒ်ကိုစစ်ဆေးပါ။

မှတ်ချက် - GS2 ဒေတာဆက်သွယ်ရေးသည် အသေးစား-အဆုံးမုဒ်ကို လက်ခံသည်၊ နိမ့်သောအမိန့်ကို ဦးစွာလက်ခံသည်။

ဒေတာ ပရိုတိုကော

Device Address Command ကိုရယူပါ။
ပြင်ပကိရိယာမှ ဤအမိန့်ကို GS2 သို့ပေးပို့သောအခါ၊ GS2 သည် စက်လိပ်စာပက်ကတ်ကို ပြန်ပေးသည်၊ မက်ဆေ့ချ်မှာ-

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-5

Cascading တွင် N ကိရိယာများ (ပံ့ပိုးမှု 3 ခုအထိ) ကို ချည်နှောင်ထားပါက၊ အမိန့်က N အဖြေများကို 0x01၊ 0x02၊ 0x04၊ 1-3 module အသီးသီးနှင့် သက်ဆိုင်သော N အဖြေများကို ပြန်ပေးသည်။

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-6

အဓိပ္ပါယ်- module 1 ၏လိပ်စာသည် 0x01၊ module 2 သည် 0x02 ဖြစ်ပြီး module 3 သည် 0x04 ဖြစ်သည်။

ဗားရှင်းအချက်အလက် Command ကိုရယူပါ။
ပြင်ပစက်မှ GS2 သို့ စကင်ဖတ်ရန် ညွှန်ကြားချက်တစ်ခု ပေးပို့သောအခါ GS2 သည် ၎င်း၏ဗားရှင်းအချက်အလက်ကို ပြန်ပေးသည်။ အကြောင်းပြန်စာမှာ-

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-7

cascading ကိစ္စတွင်၊ N (အများဆုံး 3) စက်များကို အတွဲလိုက် ချိတ်ဆက်ထားလျှင်၊ လိပ်စာသည် နောက်ဆုံးစက်ပစ္စည်း၏လိပ်စာဖြစ်ပြီး၊ ဤ command သည် N တုံ့ပြန်မှုများကို ပြန်ပေးလိမ့်မည်။
ဗားရှင်းနံပါတ်သည် 3 bytes အရှည်ဖြစ်ပြီး SN နံပါတ်သည် 16 bytes အရှည်ဖြစ်သည်။

Device Parameter Command ကိုရယူပါ။
ပြင်ပစက်မှ ဤအမိန့်ကို GS2 သို့ ပေးပို့သောအခါ၊ GS2 သည် ၎င်း၏စက်ပစ္စည်း ကန့်သတ်ဘောင်များကို ပြန်ပေးမည်ဖြစ်ပြီး မက်ဆေ့ချ်မှာ-

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-8 YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-9

Cascading တွင်၊ N ကိရိယာများ (ပံ့ပိုးမှု 3 ခုအထိ) ကို ချည်နှောင်ထားပါက၊ အမိန့်သည် N အဖြေများကို စက်ပစ္စည်းတစ်ခုစီ၏ ကန့်သတ်ဘောင်များနှင့် သက်ဆိုင်သည်။
ပရိုတိုကောမှရရှိသော K နှင့် B တို့သည် တွက်ချက်မှုလုပ်ဆောင်မှုတွင် အစားထိုးခြင်းမပြုမီ float အမျိုးအစားအဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲပြီးနောက် 16 ဖြင့် ပိုင်းခြားရန် လိုအပ်သော uint10000 အမျိုးအစားဖြစ်သည်။

  • d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
  • d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
  • d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
  • d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；

Bias သည် အမျိုးအစား int8 ဖြစ်ပြီး၊ ၎င်းသည် တွက်ချက်မှုလုပ်ဆောင်ချက်သို့ အစားထိုးခြင်းမပြုမီ float အမျိုးအစားသို့ 10 ဖြင့် ပိုင်းခြားရန် လိုအပ်သည်။

  • ဘက်လိုက်မှု = (float)ဘက်လိုက်မှု /10;

အမိန့်ပေးသည်။

Scan Command

ပြင်ပစက်မှ GS2 သို့ စကင်ဖတ်ရန် အမိန့်ကို ပေးပို့သောအခါ၊ GS2 သည် စကင်န်မုဒ်သို့ ဝင်ရောက်ပြီး အမှတ် တိမ်တိုက်ဒေတာကို အဆက်မပြတ် ပြန်ပို့ပေးပါသည်။ မက်ဆေ့ချ်သည်- Command ပေးပို့သည်- (လိပ်စာ 0x00 ကို ပေးပို့ပါ၊ သို့မဟုတ် မပါက၊ စက်အားလုံးကို စတင်ပါမည်)

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-10

အမိန့်ကို လက်ခံရရှိသည်- (cascading ကိစ္စများတွင်၊ ဤ command သည် တုံ့ပြန်မှုတစ်ခုသာဖြစ်ပြီး၊ လိပ်စာသည် အကြီးဆုံးလိပ်စာဖြစ်သည် ဥပမာample- No.3 စက်ပစ္စည်းကို ခွဲထားပြီး လိပ်စာမှာ 0x04 ဖြစ်သည်။)

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-11

ဒေတာ အပိုင်းသည် စနစ်မှ စကင်န်ဖတ်ထားသော point cloud ဒေတာဖြစ်ပြီး၊ အောက်ဖော်ပြပါ ဒေတာဖွဲ့စည်းပုံအရ ပြင်ပစက်ပစ္စည်းသို့ ဆယ်ဂဏန်းဆယ်ဂဏန်းဖြင့် အမှတ်စဉ်အပေါက်သို့ ပေးပို့သည်။ ပက်ကတ်တစ်ခုလုံး၏ ဒေတာအရှည်မှာ 322 Bytes ဖြစ်ပြီး ပတ်ဝန်းကျင်ဒေတာ 2 Bytes နှင့် 160 အပိုင်းအခြားအချက်များ (S1-S160)၊ တစ်ခုစီသည် 2 Bytes၊ အထက် 7 ဘစ်များသည် ပြင်းထန်မှုဒေတာဖြစ်ပြီး အောက် 9 bits သည် အကွာအဝေးဒေတာဖြစ်သည်။ . ယူနစ်သည် မီလီမီတာဖြစ်သည်။YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-12

Stop Command

စနစ်သည် စကင်န်ဖတ်သည့်အခြေအနေတွင် ရှိနေသောအခါ GS2 သည် point cloud data ကို ပြင်ပကမ္ဘာသို့ ပို့နေပါသည်။ ဤအချိန်တွင် စကင်ဖတ်ခြင်းကို ပိတ်ရန်၊ စကင်ဖတ်ခြင်းကို ရပ်ရန် ဤအမိန့်ကို ပေးပို့ပါ။ ရပ်တန့်မိန့်ကို ပေးပို့ပြီးနောက်၊ မော်ဂျူးသည် တုံ့ပြန်မှုအမိန့်ကို စာပြန်မည်ဖြစ်ပြီး၊ စနစ်သည် အသင့်အနေအထား အိပ်စက်ခြင်းအခြေအနေကို ချက်ချင်းဝင်ရောက်မည်ဖြစ်သည်။ ဤအချိန်တွင်၊ စက်၏အတိုင်းအတာယူနစ်သည် ပါဝါသုံးစွဲမှုနည်းသောမုဒ်တွင်ရှိပြီး လေဆာကို ပိတ်ထားသည်။

  • အမိန့်ပေးပို့ခြင်း- (0x00 လိပ်စာကို ပေးပို့ပါ၊ ကက်ကက်လုပ်သည်ဖြစ်စေ မဖြစ်စေဘဲ၊ စက်အားလုံးကို ပိတ်သွားလိမ့်မည်)။

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-16

Cascading ကိစ္စတွင်၊ N (အများဆုံး 3) စက်များကို အတွဲလိုက် ချိတ်ဆက်ထားလျှင် ဤ command သည် လိပ်စာသည် နောက်ဆုံး device ၏လိပ်စာဖြစ်ပြီး ဥပမာအားဖြင့်၊ample- စက် 3 ခုကို ခွဲထားလျှင် လိပ်စာသည် 0x04 ဖြစ်သည်။

Baud Rate Command ကို သတ်မှတ်ပါ။

ပြင်ပစက်ပစ္စည်းသည် ဤအမိန့်ကို GS2 သို့ပေးပို့သောအခါ၊ GS2 ၏ အထွက်နှုန်းကို သတ်မှတ်နိုင်သည်။

  • အမိန့်ပို့သည်- (လိပ်စာပေးပို့ခြင်း 0x00၊ တပ်ဆင်ထားသော စက်များအားလုံး၏ baud နှုန်းကို တူညီစေရန်အတွက်သာ ပံ့ပိုးပေးသည်) မက်ဆေ့ချ်မှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်-

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-11

၎င်းတို့အနက် ဒေတာအပိုင်းသည် baud နှုန်း (bps) လေးခု အပါအဝင် baud နှုန်း ကန့်သတ်ချက် အသီးသီးဖြစ်သည်- 230400၊ 512000၊ 921600၊ 1500000 သည် ကုဒ် 0-3 နှင့် သက်ဆိုင်သော 921600 (မှတ်ချက်- သုံး-module အမှတ်စဉ် ချိတ်ဆက်မှု ≥ 921600 ဖြစ်ရမည်၊ မူရင်းမှာ XNUMX)။

cascading ကိစ္စတွင်၊ N ကိရိယာများ (အများဆုံးပံ့ပိုးမှု 3) ကိရိယာများကို အတွဲလိုက် ချိတ်ဆက်ထားပါက၊ အမိန့်သည် N တုံ့ပြန်မှုများကို ပြန်ပေးမည်ဖြစ်ပြီး၊ စက်တစ်ခုစီ၏ ကန့်သတ်ဘောင်များနှင့် သက်ဆိုင်သည့် လိပ်စာများမှာ- 0x01၊ 0x02၊ 0x04 ဖြစ်သည်။

  • baud နှုန်းကို သတ်မှတ်ပြီးနောက်၊ စက်ပစ္စည်းကို ပျော့ပျောင်းစွာ ပြန်လည်စတင်ရန် လိုအပ်သည်။

Edge မုဒ်ကို သတ်မှတ်ပါ (ပြင်းထန်သော အတားအဆီးဆန့်ကျင်မုဒ်)
ပြင်ပကိရိယာမှ ဤအမိန့်ကို GS2 သို့ ပေးပို့သောအခါ၊ GS2 ၏ ဆန့်ကျင် jamming မုဒ်ကို သတ်မှတ်နိုင်သည်။

  • Command ပေးပို့ခြင်း- (ပေးပို့သည့်လိပ်စာ၊ ကာစကိတ်လိပ်စာ)၊ မက်ဆေ့ချ်သည်-

အမိန့်ဧည့်ခံခြင်း။

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-15

လိပ်စာသည် cascade link တွင် configure လုပ်ရန်လိုအပ်သော module ၏လိပ်စာဖြစ်သည်။ မုဒ်=0 သည် စံမုဒ်နှင့် သက်ဆိုင်သည်၊ မုဒ်=1 သည် အစွန်းမုဒ် (အတက်ဘက်သို့ မျက်နှာမူလျက်)၊ မုဒ်=2 သည် အစွန်းမုဒ် (အောက်ဘက်သို့ မျက်နှာမူထားသော ပရိဘောဂ) နှင့် သက်ဆိုင်သည်။ အစွန်းမုဒ်တွင်၊ lidar ၏ ပုံသေအထွက်သည် 10HZ ဖြစ်ပြီး၊ ပတ်ဝန်းကျင်အလင်းရောင်၏ စစ်ထုတ်ခြင်းအကျိုးသက်ရောက်မှုကို မြှင့်တင်ပေးမည်ဖြစ်သည်။ မုဒ်=0XFF ဆိုသည်မှာ စာဖတ်ခြင်း၊ lidar သည် လက်ရှိမုဒ်သို့ ပြန်သွားမည်ဖြစ်သည်။ Lidar သည် ပုံမှန်မုဒ်တွင် ပုံမှန်အတိုင်းအလုပ်လုပ်သည်။

  • module 1 ကို သတ်မှတ်ပါ- လိပ်စာ =0x01
  • module 2 ကို သတ်မှတ်ပါ- လိပ်စာ =0x02
  • module 3 ကို သတ်မှတ်ပါ- လိပ်စာ =0x04

System Reset Command
ပြင်ပစက်ပစ္စည်းမှ ဤအမိန့်ကို GS2 သို့ပေးပို့သောအခါ၊ GS2 သည် ပျော့ပျောင်းသောပြန်လည်စတင်ခြင်းသို့ ဝင်ရောက်မည်ဖြစ်ပြီး၊ စနစ်သည် ပြန်လည်သတ်မှတ်ပြီး ပြန်လည်စတင်မည်ဖြစ်သည်။
ညွှန်ကြားချက်ပေးပို့ခြင်း- (ပေးပို့သည့်လိပ်စာ၊ အတိအကျပေါင်းစပ်ထားသောလိပ်စာသာ ဖြစ်နိုင်သည်- 0x01/0x02/0x04)

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-16

လိပ်စာသည် cascade link တွင် configure လုပ်ရန်လိုအပ်သော module ၏လိပ်စာဖြစ်သည်။

  • module 1 ကို ပြန်လည်သတ်မှတ်ပါ- လိပ်စာ =0x01
  • module 2 ကို ပြန်လည်သတ်မှတ်ပါ- လိပ်စာ =0x02
  • module 3 ကို ပြန်လည်သတ်မှတ်ပါ- လိပ်စာ =0x04

ဒေတာခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာမှု

ဇယား ၃ ဒေတာဖွဲ့စည်းပုံဖော်ပြချက်

အကြောင်းအရာ နာမည် ဖော်ပြချက်
K0(2B) ကိရိယာသတ်မှတ်ချက် (uint16) ဘယ်ဘက်ကင်မရာထောင့် ဘောင်ဘောင် k0 ကိန်းဂဏန်း (အပိုင်း 3.3 ကိုကြည့်ပါ)
B0(2B) ကိရိယာသတ်မှတ်ချက် (uint16) ဘယ်ဘက်ကင်မရာထောင့် ဘောင်ဘောင် k0 ကိန်းဂဏန်း (အပိုင်း 3.3 ကိုကြည့်ပါ)
K1(2B) ကိရိယာသတ်မှတ်ချက် (uint16) ညာဘက်ကင်မရာထောင့် ဘောင်ဘောင် k1 ကိန်းဂဏန်း (အပိုင်း 3.3 ကိုကြည့်ပါ)
B1(2B) ကိရိယာသတ်မှတ်ချက် (uint16) ညာဘက်ကင်မရာထောင့် ဘောင်ဘောင် b1 ကိန်းဂဏန်း (အပိုင်း 3.3 ကိုကြည့်ပါ)
BIAS ကိရိယာသတ်မှတ်ချက် (int8) လက်ရှိကင်မရာထောင့်ဘောင် ဘက်လိုက်ကိန်း (အပိုင်း 3.3 ကိုကြည့်ပါ)
ENV(2B) ပတ်ဝန်းကျင်အချက်အလက် ပတ်ဝန်းကျင်အလင်းပြင်းထန်မှု
Si(2B) အကွာအဝေးတိုင်းတာမှုဒေတာ အောက် 9 bits သည် အကွာအဝေးဖြစ်ပြီး အထက် 7 bits သည် ပြင်းထန်မှုတန်ဖိုးဖြစ်သည်။
  • အကွာအဝေးခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာ
    အကွာအဝေး တွက်ချက်မှု ဖော်မြူလာ- အကွာအဝေး = (_ ≪ 8|_) &0x01ff၊ ယူနစ်သည် မီလီမီတာ။
    ခွန်အားတွက်ချက်မှု- အရည်အသွေး = _ ≫ ၁
  • ထောင့်ဖြာ
    လေဆာရောင်ခြည်ထုတ်လွှတ်မှု၏ဦးတည်ချက်ကိုအာရုံခံကိရိယာ၏အရှေ့ဘက်အဖြစ်ယူသည်၊ PCB လေယာဉ်ပေါ်ရှိလေဆာစက်ဝိုင်းအလယ်ဗဟိုကိုသြဒိနိတ်များ၏မူလအဖြစ်ယူသည်၊ ဝင်ရိုးစွန်းသြဒီနိတ်စနစ်ကို PCB လေယာဉ်၏ပုံမှန်မျဉ်းအတိုင်းတည်ဆောက်ထားသည်။ 0 ဒီဂရီဦးတည်ချက်။ နာရီလက်တံအတိုင်း ဦးတည်ပြီးနောက်၊ ထောင့်သည် တဖြည်းဖြည်း တိုးလာသည်။ YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-17

Lidar မှ ပေးပို့သော မူရင်းဒေတာအား အထက်ပါပုံရှိ သြဒီနိတ်စနစ်သို့ ပြောင်းလဲရန်အတွက် တွက်ချက်မှုများ ဆက်တိုက်လိုအပ်ပါသည်။ ပြောင်းလဲခြင်းလုပ်ဆောင်ချက်မှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည် (အသေးစိတ်အချက်အလက်များအတွက်၊ SDK ကို ဖတ်ရှုပါ)။

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-28 YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-29

ကုဒ်ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာစစ်ဆေးပါ။
စစ်ဆေးသောကုဒ်သည် လက်ရှိဒေတာပက်ကေ့ခ်ျကို စစ်ဆေးရန် single-byte စုဆောင်းမှုကို အသုံးပြုသည်။ လေးဘိုက်ပက်ကတ်ခေါင်းစီးနှင့် စစ်ဆေးသည့်ကုဒ်ကိုယ်တိုင်က စစ်ဆေးခြင်းလုပ်ငန်းတွင် မပါဝင်ပါ။ စစ်ဆေးသောကုဒ်ဖြေရှင်းချက်ဖော်မြူလာမှာ-

  • CheckSum = ADD1()
  • = ၁၊၂၊ …၊

ADD1 သည် စုစည်းမှုဖော်မြူလာဖြစ်ပြီး၊ ၎င်းသည် subscript 1 မှ element တွင်အဆုံးထိ နံပါတ်များကိုစုပြုံရန် ဆိုလိုသည်။

OTA အဆင့်မြှင့်တင်ခြင်း။

အလုပ်အသွားအလာကို အဆင့်မြှင့်ပါ။

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-19

Protocol ပို့ပါ။

ဇယား 4 OTA Data PROTOCOL FORMAT (အသေးစား ENDIAN)

ကန့်သတ်ချက် အရှည် (BYTE) ဖော်ပြချက်
Packet_Header 4 ဒေတာပက်ကေ့ချ် ခေါင်းစီး၊ A5A5A5A5 အဖြစ် ပုံသေ
စက်ပစ္စည်း_လိပ်စာ 1 စက်၏လိပ်စာကို သတ်မှတ်ပေးသည်။
Pack_ID 1 ဒေတာပက်ကတ် ID (ဒေတာအမျိုးအစား)
Data_Len 2 ဒေတာအရှည် ဒေတာအပိုင်း၊ 0-82
ဒေ n Data, n = Data_Len
Check_Sum 1 Checksum၊ ခေါင်းစီးကိုဖယ်ရှားပြီးနောက် ကျန်ရှိသော bytes များ၏ checksum

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-21

ဇယား 5 OTA အဆင့်မြှင့်တင်ရန် လမ်းညွှန်ချက်များ

ညွှန်ကြားချက်အမျိုးအစား Pack_ID ဖော်ပြချက်
Start_IAP 0x0A ပါဝါဖွင့်ပြီးနောက် IAP စတင်ရန် ဤအမိန့်ကို ပေးပို့ပါ။
Running_IAP 0x0B IAP ကိုဖွင့်ပါ၊ ပက်ကတ်များကိုပို့ပါ။
Complete_IAP ၃၂x၄၁C IAP ၏အဆုံး
ACK_IAP က0x20 IAP ပြန်ကြားချက်
RESET_SYSTEM က0x67 သတ်မှတ်ထားသောလိပ်စာတွင် module ကိုပြန်လည်သတ်မှတ်ပြီးပြန်လည်စတင်ပါ။

Start_IAP ညွှန်ကြားချက်

အမိန့်ပေးပို့ခြင်း။

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-20

  • ဒေတာအပိုင်း ဒေတာဖော်မတ်-
  • ဒေတာ[0~1]- ပုံသေသည် 0x00;
  • အချက်အလက်[2~17]- ၎င်းသည် သတ်မှတ်ထားသော စာလုံးအတည်ပြုကုဒ်ဖြစ်သည်-
  • 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
  • မက်ဆေ့ချ်ပို့ခြင်းကို ကိုးကားပါ။
  • A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

ညွှန်ကြားချက်လက်ခံမှု- FLASH ကဏ္ဍလည်ပတ်မှုများကြောင့်၊ ပြန်ကြန့်ကြာမှုသည် ရှည်လျားပြီး 80ms နှင့် 700ms အကြား အတက်အကျရှိပါသည်)

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-23

ဒေတာဖော်မတ်ကို လက်ခံပါ။

  • လိပ်စာ- module လိပ်စာ;
  • ACK- ပုံသေသည် 0x20 ဖြစ်ပြီး၊ ဒေတာပက်ကေ့ချ်သည် အသိအမှတ်ပြုထုပ်ပိုးမှုတစ်ခုဖြစ်ကြောင်း ညွှန်ပြသည်။ ဒေတာ[0~1]- မူရင်းမှာ 0x00 ဖြစ်သည်။
  • ဒေတာ[2]- 0x0A သည် တုံ့ပြန်မှု command သည် 0x0A ဖြစ်ကြောင်း ညွှန်ပြသည်။
  • ဒေတာ[3]- 0x01 သည် ပုံမှန် ဧည့်ခံခြင်းကို ညွှန်ပြသည်၊ 0 သည် ပုံမှန်မဟုတ်သော ဧည့်ခံမှုကို ညွှန်ပြသည်၊
  • လက်ခံရယူရန် အကိုးအကား-
    A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Running_IAP ညွှန်ကြားချက်

အမိန့်ပေးပို့ခြင်း။

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-24

အဆင့်မြှင့်စဉ်အတွင်း ဖာမ်းဝဲလ်ကို ပိုင်းခြားမည်ဖြစ်ပြီး ဒေတာအပိုင်း (Data) ၏ ပထမနှစ်ဘိုက်သည် ဖာမ်းဝဲလ်၏ ပထမဘိုက်နှင့် သက်ဆိုင်သည့် ဤဒေတာအပိုင်း၏ offset ကို ဖော်ပြသည်။

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-25

  • ဒေတာ[0~1]Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
  • ဒေတာ[2]~ဒေတာ[17]- ပုံသေအတည်ပြုကုဒ်တစ်ခုဖြစ်သည်-
  • 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: Firmware ဒေတာ
  • မက်ဆေ့ချ်ပို့ခြင်းကို ကိုးကားပါ။
  • A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
    (ဒေတာ[18]~Data[81]) + Check_Sum

အမိန့်ပေးဧည့်ခံခြင်း။

  • လိပ်စာ: ဈs module လိပ်စာ;
  • ACK- ပုံသေသည် 0x20 ဖြစ်ပြီး၊ ဒေတာပက်ကေ့ချ်သည် အသိအမှတ်ပြုထုပ်ပိုးမှုတစ်ခုဖြစ်ကြောင်း ညွှန်ပြသည်။

ဒေတာ[0~1]- Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 သည် တုံ့ပြန်မှု၏ ဖာမ်းဝဲလ်ဒေတာ အော့ဖ်ဆက်ကို ညွှန်ပြသည်။ အဆင့်မြှင့်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်အတွင်း တုံ့ပြန်မှုကို တွေ့ရှိသောအခါ အော့ဖ်ဆက်ကို အကာအကွယ်ယန္တရားအဖြစ် စီရင်ရန် အကြံပြုထားသည်။

  • ဒေတာ[2]=0x0B သည် တုံ့ပြန်မှုအမိန့်မှာ 0x0B ဖြစ်ကြောင်း ညွှန်ပြသည်၊
  • ဒေတာ[3]=0x01 သည် ပုံမှန်လက်ခံမှုကို ညွှန်ပြသည်၊ 0 သည် ပုံမှန်မဟုတ်သော ဧည့်ခံမှုကို ညွှန်ပြသည်။

ခံယူရန် အကိုးအကား
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP ညွှန်ကြားချက်

အမိန့်ပေးပို့ခြင်း။

YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-26

  • ဒေတာ[0~1]- ပုံသေသည် 0x00;
  • ဒေတာ[2]~ဒေတာ[17]- ၎င်းသည် သတ်မှတ်ထားသော စာကြောင်းအတည်ပြုကုဒ်ဖြစ်သည်-
    0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

ဒေတာ[18]~ဒေတာ[21]- ကုဒ်ဝှက်ထားသောအလံ၊ uint32_t အမျိုးအစား၊ ကုဒ်ဝှက်ထားသော ဖိုင်းဝဲသည် 1 ဖြစ်ပြီး၊ ကုဒ်ဝှက်ထားသော ဖိုင်မ်ဝဲမှာ 0 ဖြစ်သည်။

မက်ဆေ့ချ်ပို့ခြင်းကို ကိုးကားပါ-
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 32 + (uintXNUMX_t စာဝှက်စနစ်အလံ) + Check_Sum

အမိန့်ပေးဧည့်ခံခြင်း။YDLIDARGS2-Development-Linear-Array -Solid-LiDAR-Sensor-FIG-27

  • ဒေတာဖော်မတ်ကို လက်ခံပါ-
  • လိပ်စာ- module လိပ်စာဖြစ်ပါသည်;
  • ACK- ပုံသေသည် 0x20 ဖြစ်ပြီး၊ ဒေတာပက်ကေ့ချ်သည် အသိအမှတ်ပြုထုပ်ပိုးမှုတစ်ခုဖြစ်ကြောင်း ညွှန်ပြသည်။
  • ဒေတာ[0~1]- ပုံသေသည် 0x00;
  • ဒေတာ[2]- 0x0C သည် တုံ့ပြန်မှု command သည် 0x0C ဖြစ်ကြောင်း ညွှန်ပြသည်၊
  • ဒေတာ[3]- 0x01 သည် ပုံမှန် ဧည့်ခံခြင်းကို ညွှန်ပြသည်၊ 0 သည် ပုံမှန်မဟုတ်သော ဧည့်ခံမှုကို ညွှန်ပြသည်၊
  • လက်ခံရရှိသောမက်ဆေ့ချ်ကို ကိုးကားပါ-
    A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM ညွှန်ကြားချက်
အသေးစိတ်အတွက် Chapter 3.8 System Reset Command ကို ဖတ်ရှုပါ။

အမေးအဖြေ

  • မေး- reset command ကို ပေးပို့ပြီးနောက် ပြန်လည်သတ်မှတ်မှု အောင်မြင်ကြောင်း ဘယ်လိုစီရင်မလဲ။ ကြန့်ကြာမှု လိုအပ်သလား။
    • A: ပြန်လည်သတ်မှတ်သည့်အမိန့်၏ တုံ့ပြန်မှုထုပ်ပိုးမှုအရ အောင်မြင်သောလုပ်ဆောင်မှုကို စစ်ဆေးစီရင်နိုင်သည်။ နောက်ဆက်တွဲ လုပ်ဆောင်ချက်များကို မလုပ်ဆောင်မီ တုံ့ပြန်မှုကို လက်ခံရရှိပြီးနောက် 500ms နှောင့်နှေးမှုကို ထည့်သွင်းရန် အကြံပြုထားသည်။
  • မေး- Module 4 သည် ပြန်လည်သတ်မှတ်ပြီးနောက် ပရိုတိုကောနှင့် မကိုက်ညီသော နံပါတ်စဉ် ပို့တ်ဒေတာအချို့ကို လက်ခံရရှိသည်၊ ၎င်းကို မည်သို့ကိုင်တွယ်ဖြေရှင်းမည်နည်း။
    • A: မော်ဂျူး၏ ပါဝါဖွင့်ခြင်းမှတ်တမ်းသည် 4 0x3E ခေါင်းစီးများပါရှိသော ASCII ဒေတာစာကြောင်းတစ်ခုဖြစ်ပြီး ပုံမှန်ဒေတာခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာမှုကို မထိခိုက်စေဘဲ 4 0xA5 ခေါင်းစီးများနှင့် လျစ်လျူရှုနိုင်သည်။ ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာလင့်ခ်ကြောင့်၊ နံပါတ် 1 နှင့် နံပါတ် 2 module များ၏မှတ်တမ်းများကို လက်ခံမရနိုင်ပါ။
  • မေး- ပါဝါချို့ယွင်းမှုကြောင့် အဆင့်မြှင့်တင်မှုလုပ်ငန်းစဉ် ရပ်တန့်သွားပါက မည်သို့ကိုင်တွယ်ဖြေရှင်းမည်နည်း။
    • A: ပြန်လည်အဆင့်မြှင့်ရန် Start_IAP အမိန့်ကို ပြန်လည်ပေးပို့ပါ။
  • မေး- Cascade အခြေအနေမှာ ပုံမှန်မဟုတ်တဲ့ အဆင့်မြှင့်လုပ်ဆောင်မှု ဖြစ်လာနိုင်တဲ့ အကြောင်းရင်းက ဘာလဲ။
    • A: module သုံးခု၏ point cloud data ကိုလက်ခံနိုင်သည်ကဲ့သို့သောရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာလင့်ခ်သည်မှန်ကန်မှုရှိမရှိအတည်ပြုပါ။
    • မော်ဂျူးသုံးခု၏ လိပ်စာများသည် ကွဲလွဲမှုမရှိကြောင်း အတည်ပြုပြီး လိပ်စာများကို ပြန်လည်သတ်မှတ်ရန် ကြိုးစားနိုင်သည်။
    • အဆင့်မြှင့်တင်ရန် မော်ဂျူးကို ပြန်လည်သတ်မှတ်ပြီးနောက် ကြိုးစားမှုကို ပြန်လည်စတင်ပါ။
  • Q: ကက်စကိတ် အဆင့်မြှင့်ပြီးနောက် ဘတ်ဗားရှင်းနံပါတ်သည် အဘယ်ကြောင့် ဖြစ်သနည်း။
    • A: မော်ဂျူးအဆင့်မြှင့်တင်မှု မအောင်မြင်ပါက အသုံးပြုသူများသည် မော်ဂျူးကို ပြန်လည်သတ်မှတ်ပြီး ထပ်မံအဆင့်မြှင့်တင်ရန် လိုအပ်ပါသည်။

ဂရုပြုပါ။

  1. GS2 နှင့် အမိန့်ပေးအပြန်အလှန်တုံ့ပြန်မှုအတွင်း၊ ရပ်တန့်စကင်ဖတ်စစ်ဆေးခြင်းအမိန့်မှလွဲ၍ အခြားအမိန့်တော်များကို စကင်န်မုဒ်တွင် အပြန်အလှန်အကျိုးသက်ရောက်မှုမပြုနိုင်ပါ၊ မက်ဆေ့ချ်ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာမှုအမှားများကို အလွယ်တကူဖြစ်ပေါ်စေနိုင်သည်။
  2. ပါဝါဖွင့်သည့်အခါ GS2 သည် အလိုအလျောက် စတင်မည်မဟုတ်ပါ။ စကင်န်မုဒ်သို့ဝင်ရောက်ရန် စတင်စကင်န်အမိန့်ကို ပေးပို့ရန် လိုအပ်သည်။ အဆင့်သတ်မှတ်ခြင်းကို ရပ်တန့်ရန် လိုအပ်သည့်အခါ၊ စကင်ဖတ်ခြင်းကို ရပ်ရန်နှင့် အိပ်မုဒ်သို့ ဝင်ရောက်ရန်အတွက် ရပ်တန့်ရန် စကင်ဖတ်စစ်ဆေးရန် အမိန့်ကို ပေးပို့ပါ။
  3. GS2 ကို ပုံမှန်အတိုင်း စတင်ပါ၊ ကျွန်ုပ်တို့၏ အကြံပြုထားသော လုပ်ငန်းစဉ်မှာ-
    ပထမအဆင့်-
    လက်ရှိစက်ပစ္စည်း၏လိပ်စာနှင့် cascades အရေအတွက်ကိုရယူရန် Get Device Address command ကိုပေးပို့ပြီး လိပ်စာကို configure လုပ်ပါ။
    ဒုတိယအဆင့်-
    ဗားရှင်းနံပါတ်ကိုရယူရန် get version command ကို ပေးပို့ပါ။
    တတိယအဆင့်-
    ဒေတာခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာမှုအတွက် device ၏ထောင့်ဘောင်ဘောင်များကိုရယူရန် device parameters များကိုရယူရန် command တစ်ခုပေးပို့ပါ။
    စတုတ္ထအဆင့်-
    point cloud data ရယူရန် start scan command ကို ပေးပို့ပါ။
  4. GS2 အမြင်ပြတင်းပေါက်များအတွက် အလင်းပို့လွှတ်သည့်ပစ္စည်းများ ဒီဇိုင်းအတွက် အကြံပြုချက်များ-
    ရှေ့အဖုံးရှုထောင့် ဝင်းဒိုးကို GS2 အတွက် ဒီဇိုင်းထုတ်ထားပါက၊ ၎င်း၏ အလင်းထုတ်လွှတ်သည့် ပစ္စည်းအဖြစ် အနီအောက်ရောင်ခြည်-စိမ့်ဝင်နိုင်သော PC ကို အသုံးပြုရန် အကြံပြုထားပြီး အလင်းပို့လွှတ်သည့်နေရာသည် ပြားချပ်ချပ် (flatness ≤0.05mm) နှင့် ဧရိယာအားလုံးရှိရန် လိုအပ်ပါသည်။ လေယာဉ်သည် 780nm မှ 1000nm band တွင် ပွင့်လင်းမှုရှိသင့်သည်။ အလင်းနှုန်းသည် 90% ထက်များသည်။
  5. GS2 ကို လမ်းကြောင်းပြဘုတ်အဖွင့်အပိတ် အကြိမ်ကြိမ်ပြောင်းခြင်းအတွက် အကြံပြုထားသော လည်ပတ်မှုလုပ်ငန်းစဉ်-
    လမ်းကြောင်းပြဘုတ်၏ ပါဝါသုံးစွဲမှုကို လျှော့ချရန်အတွက် GS2 ကို ထပ်ခါတလဲလဲ အဖွင့်အပိတ်လုပ်ရန် လိုအပ်ပါက၊ ပါဝါမပိတ်မီ stop scan command (အပိုင်း 3.5 ကိုကြည့်ပါ) ပေးပို့ရန် အကြံပြုထားပြီး၊ ထို့နောက် ၏ TX နှင့် RX ကို configure လုပ်ပါ။ မြင့်မားသော impedance သို့ navigation board ။ ထို့နောက် ပိတ်ရန် VCC ကို နိမ့်အောင် ဆွဲချပါ။ နောက်တစ်ကြိမ် ပါဝါဖွင့်သည့်အခါ၊ VCC ကို ဦးစွာဆွဲထုတ်ပြီးနောက် TX နှင့် RX ကို ပုံမှန်အထွက်နှင့် အဝင်အခြေအနေများအဖြစ် သတ်မှတ်ကာ 300ms နှောင့်နှေးပြီးနောက်၊ လိုင်းလေဆာဖြင့် အမိန့်ပေးအပြန်အလှန်လုပ်ဆောင်ပါ။
  6. GS2 အမိန့်တစ်ခုစီပေးပို့ပြီးနောက် အများဆုံးစောင့်ဆိုင်းချိန်နှင့်ပတ်သက်ပြီး-
    • လိပ်စာရယူရန်- နှောင့်နှေးမှု 800ms၊ ဗားရှင်းရယူရန်- နှောင့်နှေးမှု 100ms;
    • ကန့်သတ်ချက်များရယူရန်- နှောင့်နှေး 100ms၊ စကင်ဖတ်စစ်ဆေးခြင်း စတင်ရန်- နှောင့်နှေးမှု 400ms;
    • စကင်န်ဖတ်ခြင်းကို ရပ်ရန်- နှောင့်နှေးမှု 100ms၊ သတ်မှတ် baud နှုန်း- နှောင့်နှေးမှု 800ms;
    • အစွန်းမုဒ် သတ်မှတ်ပါ- နှောင့်နှေးမှု 800ms၊ OTA စတင်ရန်- နှောင့်နှေးမှု 800ms;

ပြန်လည်သုံးသပ်

ရက်စွဲ ဗားရှင်း အကြောင်းအရာ
၇၃၆-၇၈၄-၆၀၉၄ 1.0 ပထမမူကြမ်းကို ရေးပါ။
 

၇၃၆-၇၈၄-၆၀၉၄

  

1.1

 မွမ်းမံပြင်ဆင်ပါ (ကင်မရာဒေတာကို ဘယ်နှင့်ညာ ပေါင်းစည်းရန် ပရိုတိုကောဘောင်ကို မွမ်းမံပြင်ဆင်ပါ

သတ်မှတ်မိန့်)
၇၃၆-၇၈၄-၆၀၉၄ 1.2 စက်ပစ္စည်းလိပ်စာရယူရန် ညွှန်ကြားချက်၏ လက်ခံရရှိသည့်ဖော်ပြချက်နှင့် ဘယ်ညာကင်မရာများ၏ ဖော်ပြချက်ကို မွမ်းမံပြင်ဆင်ပါ။
၇၃၆-၇၈၄-၆၀၉၄ 1.3 အစွန်းမုဒ်၊ ဖြည့်စွက်ချက် K၊ B၊ BIAS တွက်ချက်ဖော်ပြချက်
၇၃၆-၇၈၄-၆၀၉၄ 1.4 အခန်း 3.2 ၏ ဖော်ပြချက်ကို ပြုပြင်မွမ်းမံပါ- ဗားရှင်းအချက်အလက် ညွှန်ကြားချက်ကို ရယူပါ။
၇၃၆-၇၈၄-၆၀၉၄ 1.5 soft restart command ၏ address configuration method ကို ပြင်ဆင်ပါ။
 

၇၃၆-၇၈၄-၆၀၉၄

  

1.6

 1) အပိုင်း 3.7 ကို အပ်ဒိတ်လုပ်ပါ။

2) အပိုင်း 3.8 RESET command သည် တစ်ခုတည်းသော အဖြေကို ပေါင်းထည့်သည်။

3) အခန်း 5 OTA အဆင့်မြှင့်တင်မှုကို ထည့်သွင်းခဲ့သည်။
၇၃၆-၇၈၄-၆၀၉၄ 1.6.1 1) OTA အဆင့်မြှင့်ခြင်းလုပ်ငန်းအသွားအလာကို ပြင်ဆင်ပါ။

2) OTA ၏ အမေးအဖြေကို ပြင်ဆင်ပါ။

www.ydlidar.com ဖြစ်သည်

စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ

YDLIDAR GS2 ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု Linear Array Solid LiDAR အာရုံခံကိရိယာ [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ
GS2 ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု အစီအစဥ် အခင်းအကျင်း Solid LiDAR အာရုံခံကိရိယာ၊ GS2 ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု၊ မျဉ်းကြောင်းအခင်းအကျင်း Solid LiDAR အာရုံခံကိရိယာ၊ အခင်းအကျင်း Solid LiDAR အာရုံခံကိရိယာ၊ Solid LiDAR အာရုံခံကိရိယာ၊ LiDAR အာရုံခံကိရိယာ၊ အာရုံခံကိရိယာ

ကိုးကား

ဆက်စပ်ပို့စ်များ

မှတ်ချက်တစ်ခုချန်ထားပါ။

သင့်အီးမေးလ်လိပ်စာကို ထုတ်ပြန်မည်မဟုတ်ပါ။ လိုအပ်သောအကွက်များကို အမှတ်အသားပြုထားသည်။ *