YDLIDAR GS2 ડેવલપમેન્ટ લીનિયર એરે સોલિડ LiDAR સેન્સર

વર્કિંગ મિકેનિઝમ

મોડ
YDLIDAR GS2 (ત્યારબાદ GS2 તરીકે ઓળખવામાં આવે છે) સિસ્ટમમાં 3 કાર્યકારી મોડ છે: નિષ્ક્રિય મોડ, સ્કેન મોડ, સ્ટોપ મોડ.

• નિષ્ક્રિય સ્થિતિ: જ્યારે GS2 ચાલુ હોય, ત્યારે ડિફોલ્ટ મોડ નિષ્ક્રિય મોડ હોય છે. નિષ્ક્રિય સ્થિતિમાં, GS2 નું રેન્જિંગ યુનિટ કામ કરતું નથી અને લેસર પ્રકાશ નથી.
• સ્કેન મોડ: જ્યારે GS2 સ્કેનિંગ મોડમાં હોય, ત્યારે રેન્જિંગ યુનિટ લેસર ચાલુ કરે છે. જ્યારે GS2 કામ કરવાનું શરૂ કરે છે, ત્યારે તે સતત sampબાહ્ય વાતાવરણ અને પૃષ્ઠભૂમિ પ્રક્રિયા પછી તેને વાસ્તવિક સમયમાં આઉટપુટ કરે છે.
• સ્ટોપ મોડ: જ્યારે GS2 ભૂલ સાથે ચાલે છે, જેમ કે સ્કેનર ચાલુ કરવું, લેસર બંધ છે, મોટર ફરતી નથી, વગેરે. GS2 આપોઆપ અંતર માપવાનું એકમ બંધ કરશે અને ભૂલ કોડનો પ્રતિસાદ આપશે.

માપન સિદ્ધાંત
GS2 એ 25-300mm ની રેન્જ સાથે ટૂંકા-શ્રેણીનું સોલિડ-સ્ટેટ લિડર છે. તે મુખ્યત્વે લાઇન લેસર અને કેમેરાથી બનેલું છે. વન-લાઈન લેસર લેસર લાઈટ બહાર કાઢે પછી તેને કેમેરા દ્વારા કેદ કરવામાં આવે છે. લેસર અને કેમેરાની નિશ્ચિત રચના અનુસાર, ત્રિકોણ અંતર માપનના સિદ્ધાંત સાથે મળીને, આપણે ઑબ્જેક્ટથી GS2 સુધીના અંતરની ગણતરી કરી શકીએ છીએ. કેમેરાના માપાંકિત પરિમાણો અનુસાર, લિડર કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમમાં માપેલ ઑબ્જેક્ટનું કોણ મૂલ્ય જાણી શકાય છે. પરિણામે, અમે માપેલ ઑબ્જેક્ટનો સંપૂર્ણ માપન ડેટા મેળવ્યો છે.

બિંદુ O એ કોઓર્ડિનેટ્સનું મૂળ છે, જાંબલી વિસ્તાર એનો કોણ છે view જમણા કેમેરાનો, અને નારંગી વિસ્તાર એનો કોણ છે view ડાબા કેમેરાની.

સંકલન મૂળ તરીકે મોડ વિરામચિહ્ન સાથે, આગળનો ભાગ કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમની દિશા 0 ડિગ્રી છે, અને કોણ ઘડિયાળની દિશામાં વધે છે. જ્યારે પોઈન્ટ ક્લાઉડ આઉટપુટ થાય છે, ત્યારે ડેટાનો ક્રમ (S1~S160) L1~L80, R1~R80 છે. SDK દ્વારા ગણતરી કરવામાં આવેલ કોણ અને અંતર બધા સંકલન સિસ્ટમમાં ઘડિયાળની દિશામાં દર્શાવવામાં આવે છે.

સિસ્ટમ કોમ્યુનિકેશન

કોમ્યુનિકેશન મિકેનિઝમ
GS2 સીરીયલ પોર્ટ દ્વારા બાહ્ય ઉપકરણો સાથે આદેશો અને ડેટાનો સંચાર કરે છે. જ્યારે બાહ્ય ઉપકરણ GS2 ને સિસ્ટમ આદેશ મોકલે છે, GS2 સિસ્ટમ આદેશને ઉકેલે છે અને અનુરૂપ જવાબ સંદેશ પરત કરે છે. આદેશની સામગ્રી અનુસાર, GS2 અનુરૂપ કાર્યકારી સ્થિતિને સ્વિચ કરે છે. સંદેશની સામગ્રીના આધારે, બાહ્ય સિસ્ટમ સંદેશનું વિશ્લેષણ કરી શકે છે અને પ્રતિભાવ ડેટા મેળવી શકે છે.

સિસ્ટમ આદેશ
બાહ્ય સિસ્ટમ GS2 ની અનુરૂપ કાર્યકારી સ્થિતિ સેટ કરી શકે છે અને સંબંધિત સિસ્ટમ આદેશો મોકલીને અનુરૂપ ડેટા મોકલી શકે છે. GS2 દ્વારા જારી કરાયેલ સિસ્ટમ આદેશો નીચે મુજબ છે:

ચાર્ટ 1 YDLIDAR GS2 સિસ્ટમ કમાન્ડ

સિસ્ટમ આદેશ	વર્ણન	મોડ સ્વિચિંગ	જવાબ મોડ
0×60	ઉપકરણનું સરનામું મેળવવું	સ્ટોપ મોડ	એકલ પ્રતિભાવ
0×61	ઉપકરણ પરિમાણો મેળવવા	સ્ટોપ મોડ	એકલ પ્રતિભાવ
0×62	સંસ્કરણ માહિતી મેળવવી	સ્ટોપ મોડ	એકલ પ્રતિભાવ
0×63	સ્કેનિંગ અને આઉટપુટ પોઇન્ટ ક્લાઉડ ડેટા શરૂ કરો	સ્કેન મોડ	સતત પ્રતિભાવ
0x64	ઉપકરણ રોકો, સ્કેન કરવાનું બંધ કરો	સ્ટોપ મોડ	એકલ પ્રતિભાવ
0x67	સોફ્ટ પુનઃપ્રારંભ	/	એકલ પ્રતિભાવ
0×68	સીરીયલ પોર્ટ બોડ રેટ સેટ કરો	સ્ટોપ મોડ	એકલ પ્રતિભાવ
0×69	એજ મોડ સેટ કરો (એન્ટિ-નોઈઝ મોડ)	સ્ટોપ મોડ	એકલ પ્રતિભાવ

સિસ્ટમ સંદેશાઓ
સિસ્ટમ સંદેશ એ એક પ્રતિભાવ સંદેશ છે જે સિસ્ટમ પ્રાપ્ત થયેલ સિસ્ટમ આદેશના આધારે ફીડ બેક કરે છે. વિવિધ સિસ્ટમ આદેશો અનુસાર, સિસ્ટમ સંદેશનો જવાબ મોડ અને પ્રતિસાદ સામગ્રી પણ અલગ છે. ત્યાં ત્રણ પ્રકારના પ્રતિભાવ મોડ્સ છે: કોઈ પ્રતિસાદ નહીં, સિંગલ રિસ્પોન્સ, સતત રિસ્પોન્સ.
કોઈ પ્રતિસાદનો અર્થ એ છે કે સિસ્ટમ કોઈપણ સંદેશા પરત કરતી નથી. એક જ જવાબ સૂચવે છે કે સિસ્ટમના સંદેશની લંબાઈ મર્યાદિત છે, અને પ્રતિભાવ એકવાર સમાપ્ત થાય છે. જ્યારે સિસ્ટમને બહુવિધ GS2 ઉપકરણો સાથે કાસ્કેડ કરવામાં આવે છે, ત્યારે કેટલાક આદેશો સળંગ બહુવિધ GS2 ઉપકરણોમાંથી પ્રતિસાદ પ્રાપ્ત કરશે. સતત પ્રતિસાદનો અર્થ એ છે કે સિસ્ટમની સંદેશની લંબાઈ અનંત છે અને તેને સતત ડેટા મોકલવાની જરૂર છે, જેમ કે જ્યારે સ્કેન મોડમાં દાખલ થઈ રહ્યા હોય.

એકલ પ્રતિભાવ, બહુવિધ પ્રતિભાવ અને સતત પ્રતિભાવ સંદેશાઓ સમાન ડેટા પ્રોટોકોલનો ઉપયોગ કરે છે. પ્રોટોકોલની સામગ્રીઓ છે: પેકેટ હેડર, ઉપકરણ સરનામું, પેકેટ પ્રકાર, ડેટા લંબાઈ, ડેટા સેગમેન્ટ અને ચેક કોડ, અને તે સીરીયલ પોર્ટ હેક્સાડેસિમલ સિસ્ટમ દ્વારા આઉટપુટ છે.

સિસ્ટમ સંદેશ ડેટા પ્રોટોકોલનો ચાર્ટ 2 YDLIDAR GS2 યોજનાકીય ડાયાગ્રામ

પેકેટ હેડર	ઉપકરણ સરનામું	પેકેટ પ્રકાર	પ્રતિભાવ લંબાઈ	ડેટા સેગમેન્ટ	કોડ તપાસો
4 બાઇટ્સ	1 બાઈટ	1 બાઈટ	2 બાઇટ્સ	એન બાઇટ્સ	1 બાઈટ

બાઈટ ઓફસેટ

• પેકેટ હેડર: GS2 માટે સંદેશ પેકેટ હેડર 0xA5A5A5A5 ચિહ્નિત થયેલ છે.
• ઉપકરણ સરનામું: GS2 ઉપકરણનું સરનામું, કાસ્કેડ્સની સંખ્યા અનુસાર, વિભાજિત થયેલ છે: 0x01, 0x02, 0x04;
• પેકેટ પ્રકાર: સિસ્ટમ આદેશોના પ્રકારો માટે ચાર્ટ 1 જુઓ.
• પ્રતિભાવ લંબાઈ: પ્રતિભાવની લંબાઈ દર્શાવે છે
• ડેટા સેગમેન્ટ: વિવિધ સિસ્ટમ આદેશો વિવિધ ડેટા સામગ્રીને પ્રતિસાદ આપે છે, અને તેમના ડેટા પ્રોટોકોલ અલગ છે.
• કોડ તપાસો: કોડ તપાસો.

નોંધ: GS2 ડેટા કમ્યુનિકેશન સ્મોલ-એન્ડિયન મોડને અપનાવે છે, પહેલા ઓછા ક્રમમાં.

ડેટા પ્રોટોકોલ

ઉપકરણ સરનામું આદેશ મેળવો
જ્યારે બાહ્ય ઉપકરણ આ આદેશ GS2 ને મોકલે છે, GS2 ઉપકરણ સરનામાં પેકેટ પરત કરે છે, સંદેશ છે:

કેસ્કેડીંગમાં, જો N ઉપકરણો (3 સુધી સપોર્ટેડ) થ્રેડેડ હોય, તો આદેશ અનુક્રમે 0-01 મોડ્યુલોને અનુરૂપ 0x02, 0x04, 1x3 પર N જવાબો આપે છે.

વ્યાખ્યા: મોડ્યુલ 1 નું સરનામું 0x01 છે, મોડ્યુલ 2 0x02 છે, અને મોડ્યુલ 3 0x04 છે.

સંસ્કરણ માહિતી આદેશ મેળવો
જ્યારે બાહ્ય ઉપકરણ GS2 ને સ્કેન આદેશ મોકલે છે, ત્યારે GS2 તેની આવૃત્તિ માહિતી પરત કરે છે. જવાબ સંદેશ છે:

કેસ્કેડીંગના કિસ્સામાં, જો N (મહત્તમ 3) ઉપકરણો શ્રેણીમાં જોડાયેલા હોય, તો આ આદેશ N પ્રતિસાદો આપશે, જ્યાં સરનામું છેલ્લા ઉપકરણનું સરનામું છે.
સંસ્કરણ નંબર 3 બાઇટ્સ લંબાઈ છે, અને SN નંબર 16 બાઇટ્સ લંબાઈ છે.

ઉપકરણ પરિમાણ આદેશ મેળવો
જ્યારે બાહ્ય ઉપકરણ આ આદેશ GS2 ને મોકલે છે, ત્યારે GS2 તેના ઉપકરણ પરિમાણો પરત કરશે, અને સંદેશ છે:

કેસ્કેડીંગમાં, જો N ઉપકરણો (3 સુધી સપોર્ટેડ) થ્રેડેડ હોય, તો આદેશ દરેક ઉપકરણના પરિમાણોને અનુરૂપ, N જવાબો આપે છે.
પ્રોટોકોલ દ્વારા પ્રાપ્ત થયેલ K અને B uint16 પ્રકારના હોય છે, જેને ફ્લોટ પ્રકારમાં રૂપાંતરિત કરવાની જરૂર છે અને પછી ગણતરી કાર્યમાં સ્થાનાંતરિત કરતા પહેલા 10000 દ્વારા વિભાજિત કરવાની જરૂર છે.

• d_compensateK0 = (ફ્લોટ)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (ફ્લોટ)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (ફ્લોટ)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (ફ્લોટ)B1/10000.0f；

બાયસ int8 પ્રકારનો છે, જેને ફ્લોટ પ્રકારમાં રૂપાંતરિત કરવાની જરૂર છે અને ગણતરી કાર્યમાં બદલતા પહેલા 10 વડે વિભાજિત કરવાની જરૂર છે.

• પૂર્વગ્રહ = (ફ્લોટ) પૂર્વગ્રહ /10；

આદેશ

સ્કેન આદેશ

જ્યારે બાહ્ય ઉપકરણ GS2 ને સ્કેન આદેશ મોકલે છે, ત્યારે GS2 સ્કેન મોડમાં પ્રવેશે છે અને સતત બેક પોઇન્ટ ક્લાઉડ ડેટાને ફીડ કરે છે. સંદેશ છે: આદેશ મોકલ્યો: (સરનામું 0x00 મોકલો, કાસ્કેડ કરો કે નહીં, બધા ઉપકરણો શરૂ થશે)

આદેશ પ્રાપ્ત થયો: (કેસ્કેડીંગ કેસોમાં, આ આદેશ ફક્ત એક જ પ્રતિભાવ આપે છે, અને સરનામું સૌથી મોટું સરનામું છે, ઉદાહરણ તરીકેample: No.3 ઉપકરણ કાસ્કેડ છે, અને સરનામું 0x04 છે.)

ડેટા સેગમેન્ટ એ સિસ્ટમ દ્વારા સ્કેન કરવામાં આવેલ પોઇન્ટ ક્લાઉડ ડેટા છે, જે નીચેના ડેટા સ્ટ્રક્ચર અનુસાર બાહ્ય ઉપકરણને હેક્સાડેસિમલમાં સીરીયલ પોર્ટ પર મોકલવામાં આવે છે. સમગ્ર પેકેટની ડેટા લંબાઈ 322 બાઈટ્સ છે, જેમાં પર્યાવરણીય ડેટાના 2 બાઈટ્સ અને 160 રેન્જિંગ પોઈન્ટ્સ (S1-S160) છે, જેમાંથી દરેક 2 બાઈટ્સ છે, ઉપલા 7 બિટ્સ તીવ્રતા ડેટા છે અને નીચલા 9 બિટ્સ અંતર ડેટા છે. . એકમ mm છે.

સ્ટોપ કમાન્ડ

જ્યારે સિસ્ટમ સ્કેનિંગ સ્થિતિમાં હોય છે, ત્યારે GS2 પોઈન્ટ ક્લાઉડ ડેટા બહારની દુનિયાને મોકલી રહ્યું છે. આ સમયે સ્કેનિંગને અક્ષમ કરવા માટે, સ્કેનીંગ રોકવા માટે આ આદેશ મોકલો. સ્ટોપ આદેશ મોકલ્યા પછી, મોડ્યુલ પ્રતિસાદ આદેશનો જવાબ આપશે, અને સિસ્ટમ તરત જ સ્ટેન્ડબાય સ્લીપ સ્ટેટમાં દાખલ થશે. આ સમયે, ઉપકરણનું રેન્જિંગ યુનિટ ઓછા પાવર વપરાશ મોડમાં છે, અને લેસર બંધ છે.

• મોકલવાનો આદેશ: (સરનામું 0x00 મોકલો, પછી ભલેને કેસ્કેડીંગ થાય કે ન થાય, બધા ઉપકરણો બંધ થઈ જશે).

કેસ્કેડીંગના કિસ્સામાં, જો N (મહત્તમ 3) ઉપકરણો શ્રેણીમાં જોડાયેલા હોય, તો આ આદેશ માત્ર પ્રતિભાવ આપશે, જ્યાં સરનામું છેલ્લા ઉપકરણનું સરનામું છે, ભૂતપૂર્વ માટેample: જો 3 ઉપકરણોને કાસ્કેડ કરવામાં આવે, તો સરનામું 0x04 છે.

બાઉડ રેટ કમાન્ડ સેટ કરો

જ્યારે બાહ્ય ઉપકરણ આ આદેશ GS2 ને મોકલે છે, ત્યારે GS2 નો આઉટપુટ બૉડ રેટ સેટ કરી શકાય છે.

• આદેશ મોકલ્યો: (સરનામું 0x00 મોકલી રહ્યું છે, ફક્ત તમામ કાસ્કેડ કરેલ ઉપકરણોના બાઉડ રેટને સમાન રાખવાનું સમર્થન કરે છે), સંદેશ છે:

તેમાંથી, ડેટા સેગમેન્ટ એ બૉડ રેટ પેરામીટર છે, જેમાં અનુક્રમે ચાર બૉડ રેટ (bps) શામેલ છે: 230400, 512000, 921600, 1500000 કોડ 0-3ને અનુરૂપ (નોંધ: ત્રણ-મોડ્યુલ સીરીયલ કનેક્શન ≥,921600 હોવું આવશ્યક છે. ડિફોલ્ટ 921600 છે).

કાસ્કેડિંગના કિસ્સામાં, જો N ઉપકરણો (મહત્તમ સપોર્ટ 3) ઉપકરણો શ્રેણીમાં જોડાયેલા હોય, તો આદેશ દરેક ઉપકરણના પરિમાણોને અનુરૂપ N પ્રતિસાદો આપશે, અને સરનામાં છે: 0x01, 0x02, 0x04.

• બૉડ રેટ સેટ કર્યા પછી, ઉપકરણને નરમ રીસ્ટાર્ટ કરવાની જરૂર છે.

એજ મોડ સેટ કરો (સ્ટ્રોંગ એન્ટી-જામિંગ મોડ)
જ્યારે બાહ્ય ઉપકરણ આ આદેશ GS2 ને મોકલે છે, ત્યારે GS2 નો એન્ટી-જામિંગ મોડ સેટ કરી શકાય છે.

• મોકલવાનો આદેશ: (સરનામું મોકલવાનું, કાસ્કેડ સરનામું), સંદેશ છે:

આદેશ સ્વાગત

સરનામું એ મોડ્યુલનું સરનામું છે જેને કાસ્કેડ લિંકમાં ગોઠવવાની જરૂર છે. મોડ=0 પ્રમાણભૂત મોડને અનુલક્ષે છે, મોડ=1 એજ મોડને અનુલક્ષે છે (રેસેપ્ટકલ ઉપર તરફ છે), મોડ=2 એજ મોડને અનુલક્ષે છે (રીસેપ્ટકલ નીચે તરફ છે). એજ મોડમાં, લિડરનું નિશ્ચિત આઉટપુટ 10HZ છે, અને આસપાસના પ્રકાશની ફિલ્ટરિંગ અસરને વધારવામાં આવશે. મોડ=0XFF એટલે વાંચન, લિડર વર્તમાન મોડ પર પાછા આવશે. Lidar મૂળભૂત રીતે પ્રમાણભૂત સ્થિતિમાં કામ કરે છે.

• મોડ્યુલ 1 સેટ કરો: સરનામું =0x01
• મોડ્યુલ 2 સેટ કરો: સરનામું =0x02
• મોડ્યુલ 3 સેટ કરો: સરનામું =0x04

સિસ્ટમ રીસેટ આદેશ
જ્યારે બાહ્ય ઉપકરણ આ આદેશ GS2 ને મોકલે છે, GS2 સોફ્ટ પુનઃપ્રારંભમાં પ્રવેશ કરશે, અને સિસ્ટમ રીસેટ અને પુનઃપ્રારંભ થશે.
મોકલવાનો આદેશ: (સરનામું મોકલવાનું, ફક્ત ચોક્કસ સંકલિત સરનામું હોઈ શકે છે: 0x01/0x02/0x04)

સરનામું એ મોડ્યુલનું સરનામું છે જેને કાસ્કેડ લિંકમાં ગોઠવવાની જરૂર છે.

• મોડ્યુલ 1 રીસેટ કરો: સરનામું =0x01
• મોડ્યુલ 2 રીસેટ કરો: સરનામું =0x02
• મોડ્યુલ 3 રીસેટ કરો: સરનામું =0x04

ડેટા વિશ્લેષણ

ચાર્ટ 3 ડેટા સ્ટ્રક્ચર વર્ણન

સામગ્રી	નામ	વર્ણન
K0(2B)	ઉપકરણ પરિમાણો	(uint16) ડાબું કેમેરા એંગલ પેરામીટર k0 ગુણાંક (વિભાગ 3.3 જુઓ)
B0(2B)	ઉપકરણ પરિમાણો	(uint16) ડાબું કેમેરા એંગલ પેરામીટર k0 ગુણાંક (વિભાગ 3.3 જુઓ)
K1(2B)	ઉપકરણ પરિમાણો	(uint16) જમણો કેમેરા એંગલ પેરામીટર k1 ગુણાંક (વિભાગ 3.3 જુઓ)
B1(2B)	ઉપકરણ પરિમાણો	(uint16) જમણો કેમેરા એંગલ પેરામીટર b1 ગુણાંક (વિભાગ 3.3 જુઓ)
BIAS	ઉપકરણ પરિમાણો	(int8) વર્તમાન કેમેરા એંગલ પેરામીટર પૂર્વગ્રહ ગુણાંક (વિભાગ 3.3 જુઓ)
ENV(2B)	પર્યાવરણ ડેટા	આસપાસના પ્રકાશની તીવ્રતા
Si(2B)	અંતર માપન ડેટા	નીચલા 9 બિટ્સ અંતર છે, ઉપલા 7 બિટ્સ તીવ્રતા મૂલ્ય છે

• અંતર વિશ્લેષણ
  અંતર ગણતરી સૂત્ર: અંતર = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, એકમ mm છે.
  શક્તિની ગણતરી: ગુણવત્તા = _ ≫ 1
• કોણ વિશ્લેષણ
  લેસર ઉત્સર્જનની દિશા સેન્સરના આગળના ભાગ તરીકે લેવામાં આવે છે, PCB પ્લેન પર લેસર વર્તુળ કેન્દ્રના પ્રક્ષેપણને કોઓર્ડિનેટ્સના મૂળ તરીકે લેવામાં આવે છે, અને ધ્રુવીય કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમ પીસીબી પ્લેનની સામાન્ય રેખા સાથે સ્થાપિત થાય છે. 0-ડિગ્રી દિશા. ઘડિયાળની દિશાને અનુસરીને, કોણ ધીમે ધીમે વધે છે.

ઉપરોક્ત આકૃતિમાં લિડર દ્વારા પ્રસારિત કરાયેલા મૂળ ડેટાને કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમમાં કન્વર્ટ કરવા માટે, ગણતરીઓની શ્રેણી જરૂરી છે. રૂપાંતર કાર્ય નીચે મુજબ છે (વિગતો માટે, કૃપા કરીને SDK નો સંદર્ભ લો):

કોડ વિશ્લેષણ તપાસો
વર્તમાન ડેટા પેકેટને તપાસવા માટે ચેક કોડ સિંગલ-બાઇટ સંચયનો ઉપયોગ કરે છે. ચાર-બાઈટ પેકેટ હેડર અને ચેક કોડ પોતે ચેક ઓપરેશનમાં ભાગ લેતા નથી. ચેક કોડ સોલ્યુશન ફોર્મ્યુલા છે:

• ચેકસમ = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 એ સંચિત સૂત્ર છે, તેનો અર્થ એ છે કે સબસ્ક્રિપ્ટ 1 થી ઘટકમાં અંત સુધીની સંખ્યાઓ એકઠી કરવી.

OTA અપગ્રેડ

વર્કફ્લો અપગ્રેડ કરો

પ્રોટોકોલ મોકલો

ચાર્ટ 4 OTA ડેટા પ્રોટોકોલ ફોર્મેટ (નાનું એન્ડિયન)

પરિમાણ	લંબાઈ (BYTE)	વર્ણન
પેકેટ_હેડર	4	ડેટા પેકેટ હેડર, A5A5A5A5 તરીકે નિશ્ચિત
ઉપકરણ_સરનામું	1	ઉપકરણનું સરનામું સ્પષ્ટ કરે છે
Pack_ID	1	ડેટા પેકેટ ID (ડેટા પ્રકાર)

ડેટા_લેન	2	ડેટા સેગમેન્ટની ડેટા લંબાઈ, 0-82
ડેટા	n	ડેટા, n = Data_Len
ચેક_સમ	1	ચેકસમ, હેડર દૂર કર્યા પછી બાકીના બાઈટનો ચેકસમ

ચાર્ટ 5 OTA અપગ્રેડ સૂચનાઓ

સૂચના પ્રકાર	Pack_ID	વર્ણન
પ્રારંભ_IAP	0x0A	પાવર ચાલુ થયા પછી IAP શરૂ કરવા માટે આ આદેશ મોકલો
ચાલી રહેલ_IAP	0x0B	IAP ચલાવો, પેકેટો ટ્રાન્સમિટ કરો
પૂર્ણ_IAP	0x0 સી	IAP નો અંત
ACK_IAP	0x20	IAP જવાબ
RESET_SYSTEM	0x67	નિર્દિષ્ટ સરનામાં પર મોડ્યુલને ફરીથી સેટ કરો અને પુનઃપ્રારંભ કરો

Start_IAP સૂચના

મોકલવાનો આદેશ

• ડેટા સેગમેન્ટ ડેટા ફોર્મેટ:
• ડેટા[0~1]: ડિફૉલ્ટ 0x00 છે;
• ડેટા[2~17]: તે એક નિશ્ચિત અક્ષર ચકાસણી કોડ છે:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• સંદેશ મોકલવાનો સંદર્ભ લો
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

આદેશ સ્વાગત: FLASH સેક્ટરની કામગીરીને લીધે, વળતરમાં વિલંબ લાંબો છે અને 80ms અને 700ms વચ્ચે વધઘટ થાય છે)

ડેટા ફોર્મેટ મેળવો

• સરનામું: મોડ્યુલ સરનામું;
• ACK: ડિફોલ્ટ 0x20 છે, જે દર્શાવે છે કે ડેટા પેકેટ એક સ્વીકૃતિ પેકેટ છે; ડેટા[0~1]: ડિફોલ્ટ 0x00 છે;
• ડેટા[2]: 0x0A સૂચવે છે કે પ્રતિભાવ આદેશ 0x0A છે;
• ડેટા[3]: 0x01 સામાન્ય સ્વાગત સૂચવે છે, 0 અસામાન્ય સ્વાગત સૂચવે છે;
• પ્રાપ્ત કરવા માટે સંદર્ભ:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

ચાલી રહેલ_IAP સૂચના

મોકલવાનો આદેશ

ફર્મવેરને અપગ્રેડ દરમિયાન વિભાજિત કરવામાં આવશે, અને ડેટા સેગમેન્ટ (ડેટા) ના પ્રથમ બે બાઈટ ફર્મવેરના પ્રથમ બાઈટની તુલનામાં ડેટાના આ સેગમેન્ટના ઓફસેટને દર્શાવે છે.

• ડેટા[0~1]:પેકેજ_શિફ્ટ = ડેટા[0]+ ડેટા[1]*256；
• ડેટા[2]~ડેટા[17]: એક નિશ્ચિત સ્ટ્રિંગ ચકાસણી કોડ છે:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: ફર્મવેર ડેટા;
• સંદેશ મોકલવાનો સંદર્ભ લો
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (ડેટા[18]~ડેટા[81]) + ચેક_સમ

આદેશ સ્વાગત

• સરનામું: is મોડ્યુલ સરનામું;
• ACK: ડિફોલ્ટ 0x20 છે, જે દર્શાવે છે કે ડેટા પેકેટ એક સ્વીકૃતિ પેકેટ છે;

ડેટા[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 પ્રતિભાવના ફર્મવેર ડેટા ઓફસેટને સૂચવે છે. અપગ્રેડ પ્રક્રિયા દરમિયાન પ્રતિસાદ શોધતી વખતે ઑફસેટને સંરક્ષણ પદ્ધતિ તરીકે નક્કી કરવાની ભલામણ કરવામાં આવે છે.

• ડેટા[2]=0x0B સૂચવે છે કે પ્રતિભાવ આદેશ 0x0B છે;
• ડેટા[3]=0x01 સામાન્ય સ્વાગત સૂચવે છે, 0 અસામાન્ય સ્વાગત સૂચવે છે;

પ્રાપ્ત કરવા માટે સંદર્ભ
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

પૂર્ણ_IAP સૂચના

મોકલવાનો આદેશ

• ડેટા[0~1]: ડિફૉલ્ટ 0x00 છે;
• ડેટા[2]~ડેટા[17]: તે એક નિશ્ચિત સ્ટ્રિંગ ચકાસણી કોડ છે:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

ડેટા[18]~ડેટા[21]: એન્ક્રિપ્શન ફ્લેગ, uint32_t પ્રકાર, એન્ક્રિપ્ટેડ ફર્મવેર 1 છે, નોન-એન્ક્રિપ્ટેડ ફર્મવેર 0 છે;

સંદેશ મોકલવાનો સંદર્ભ લો:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 32 + (uintXNUMX_t એન્ક્રિપ્શન ધ્વજ) + ચેક_સમ

આદેશ સ્વાગત

• ડેટા ફોર્મેટ મેળવો:
• સરનામું: મોડ્યુલ સરનામું છે;
• ACK: ડિફોલ્ટ 0x20 છે, જે દર્શાવે છે કે ડેટા પેકેટ એક સ્વીકૃતિ પેકેટ છે;
• ડેટા[0~1]: ડિફૉલ્ટ 0x00 છે;
• ડેટા[2]: 0x0C સૂચવે છે કે પ્રતિભાવ આદેશ 0x0C છે;
• ડેટા[3]: 0x01 સામાન્ય સ્વાગત સૂચવે છે, 0 અસામાન્ય સ્વાગત સૂચવે છે;
• પ્રાપ્ત સંદેશનો સંદર્ભ લો:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM સૂચના
કૃપા કરીને વિગતો માટે પ્રકરણ 3.8 સિસ્ટમ રીસેટ આદેશનો સંદર્ભ લો.

પ્રશ્ન અને જવાબ

• પ્ર: રીસેટ આદેશ મોકલ્યા પછી રીસેટ સફળ છે તે કેવી રીતે નક્કી કરવું? શું વિલંબ જરૂરી છે?
  • A: રીસેટ કમાન્ડના પ્રતિભાવ પેકેટ અનુસાર સફળ અમલનો નિર્ણય કરી શકાય છે; અનુગામી કામગીરી કરવા પહેલાં પ્રતિસાદ પ્રાપ્ત કર્યા પછી 500ms વિલંબ ઉમેરવાની ભલામણ કરવામાં આવે છે.
• પ્ર: મોડ્યુલ 4 કેટલાક સીરીયલ પોર્ટ ડેટા મેળવે છે જે રીસેટ કર્યા પછી પ્રોટોકોલને અનુરૂપ નથી, તેની સાથે કેવી રીતે વ્યવહાર કરવો?
  • A: મોડ્યુલનો પાવર-ઓન લોગ એ 4 0x3E હેડરો સાથે ASCII ડેટાની સ્ટ્રિંગ છે, જે 4 0xA5 હેડરો સાથેના સામાન્ય ડેટાને પાર્સિંગને અસર કરતું નથી અને તેને અવગણી શકાય છે. ભૌતિક લિંકને કારણે, નંબર 1 અને નંબર 2 મોડ્યુલના લોગ પ્રાપ્ત કરી શકાતા નથી.
• પ્ર: પાવર નિષ્ફળતા અને પુનઃપ્રારંભ થવાથી જો અપગ્રેડ પ્રક્રિયામાં વિક્ષેપ આવે તો તેની સાથે કેવી રીતે વ્યવહાર કરવો?
  • A: ફરીથી અપગ્રેડ કરવા માટે Start_IAP આદેશને ફરીથી મોકલો.
• પ્ર: કાસ્કેડ સ્થિતિમાં અસામાન્ય અપગ્રેડ કાર્યનું સંભવિત કારણ શું છે?
  • A: ભૌતિક લિંક સાચી છે કે કેમ તેની પુષ્ટિ કરો, જેમ કે ત્રણ મોડ્યુલનો પોઈન્ટ ક્લાઉડ ડેટા પ્રાપ્ત થઈ શકે છે કે કેમ;
  • ખાતરી કરો કે ત્રણ મોડ્યુલના સરનામાંઓ વિરોધાભાસી નથી, અને તમે સરનામાંને ફરીથી સોંપવાનો પ્રયાસ કરી શકો છો;
  • મોડ્યુલને અપગ્રેડ કરવા માટે રીસેટ કરો અને પછી પ્રયાસ પુનઃપ્રારંભ કરો;
• Q: કાસ્કેડ અપગ્રેડ કર્યા પછી રીડ વર્ઝન નંબર 0 શા માટે છે?
  • A: તેનો અર્થ એ છે કે મોડ્યુલ અપગ્રેડ અસફળ છે, વપરાશકર્તાઓને મોડ્યુલ રીસેટ કરવાની અને પછી ફરીથી અપગ્રેડ કરવાની જરૂર છે.

ધ્યાન

1. GS2 સાથે આદેશની ક્રિયાપ્રતિક્રિયા દરમિયાન, સ્ટોપ સ્કેન આદેશ સિવાય, અન્ય આદેશો સ્કેન મોડમાં ક્રિયાપ્રતિક્રિયા કરી શકાતા નથી, જે સરળતાથી સંદેશ પાર્સિંગ ભૂલો તરફ દોરી શકે છે.
2. જ્યારે પાવર ચાલુ હોય ત્યારે GS2 આપમેળે રેન્જિંગ શરૂ થશે નહીં. સ્કેન મોડમાં પ્રવેશવા માટે તેને સ્ટાર્ટ સ્કેન આદેશ મોકલવાની જરૂર છે. જ્યારે રેન્જિંગ રોકવાની જરૂર હોય, ત્યારે સ્કેનિંગ રોકવા અને સ્લીપ મોડ દાખલ કરવા માટે સ્ટોપ સ્કેન આદેશ મોકલો.
3. GS2 સામાન્ય રીતે શરૂ કરો, અમારી ભલામણ કરેલ પ્રક્રિયા છે:
   પ્રથમ પગલું:
   વર્તમાન ઉપકરણનું સરનામું અને કાસ્કેડની સંખ્યા મેળવવા માટે ઉપકરણ સરનામું મેળવો આદેશ મોકલો અને સરનામું ગોઠવો;
   બીજું પગલું:
   સંસ્કરણ નંબર મેળવવા માટે get version આદેશ મોકલો;
   ત્રીજું પગલું:
   ડેટા વિશ્લેષણ માટે ઉપકરણના કોણ પરિમાણો મેળવવા માટે ઉપકરણ પરિમાણો મેળવવા માટે આદેશ મોકલો;
   ચોથું પગલું:
   પોઇન્ટ ક્લાઉડ ડેટા મેળવવા માટે સ્ટાર્ટ સ્કેન આદેશ મોકલો.
4. GS2 પરિપ્રેક્ષ્ય વિન્ડો માટે પ્રકાશ-પ્રસારણ સામગ્રીની ડિઝાઇન માટેના સૂચનો:
   જો ફ્રન્ટ કવર પરિપ્રેક્ષ્ય વિન્ડો GS2 માટે રચાયેલ છે, તો તેની પ્રકાશ-પ્રસારણ સામગ્રી તરીકે ઇન્ફ્રારેડ-પારગમ્ય પીસીનો ઉપયોગ કરવાની ભલામણ કરવામાં આવે છે, અને પ્રકાશ-પ્રસારણ વિસ્તાર સપાટ (સપાટતા ≤0.05mm) હોવો જરૂરી છે, અને તમામ વિસ્તારો પ્લેન 780nm થી 1000nm બેન્ડમાં પારદર્શક હોવું જોઈએ. પ્રકાશ દર 90% કરતા વધારે છે.
5. નેવિગેશન બોર્ડને વારંવાર ચાલુ અને બંધ કરવા માટે GS2 ને સ્વિચ કરવા માટે ભલામણ કરેલ ઓપરેશન પ્રક્રિયા:
   નેવિગેશન બોર્ડના પાવર વપરાશને ઘટાડવા માટે, જો GS2 ને વારંવાર ચાલુ અને બંધ કરવાની જરૂર હોય, તો પાવર બંધ કરતા પહેલા સ્ટોપ સ્કેન કમાન્ડ (વિભાગ 3.5 જુઓ) મોકલવાની ભલામણ કરવામાં આવે છે, અને પછી તેના TX અને RX ને ગોઠવવાની ભલામણ કરવામાં આવે છે. ઉચ્ચ અવબાધ માટે નેવિગેશન બોર્ડ. પછી તેને બંધ કરવા માટે VCC નીચું ખેંચો. આગલી વખતે જ્યારે પાવર ચાલુ થાય, ત્યારે પહેલા VCC ઉપર ખેંચો, પછી TX અને RX ને સામાન્ય આઉટપુટ અને ઇનપુટ સ્ટેટ્સ તરીકે ગોઠવો, અને પછી 300ms ના વિલંબ પછી, લાઇન લેસર સાથે આદેશ ક્રિયાપ્રતિક્રિયા કરો.
6. દરેક GS2 આદેશ મોકલ્યા પછી મહત્તમ રાહ જોવાના સમય વિશે:
   • સરનામું મેળવો: વિલંબ 800ms, સંસ્કરણ મેળવો: વિલંબ 100ms;
   • પરિમાણો મેળવો: વિલંબ 100ms, સ્કેનિંગ શરૂ કરો: વિલંબ 400ms;
   • સ્કેનિંગ રોકો: 100ms વિલંબ, બાઉડ રેટ સેટ કરો: વિલંબ 800ms;
   • ધાર મોડ સેટ કરો: વિલંબ 800ms, OTA શરૂ કરો: વિલંબ 800ms;

ફરીથી કરો

તારીખ	સંસ્કરણ	સામગ્રી
2019-04-24	1.0	પ્રથમ ડ્રાફ્ટ કંપોઝ કરો
2021-11-08	1.1	સંશોધિત કરો (ડાબે અને જમણા કેમેરા ડેટાને મર્જ કરવા માટે પ્રોટોકોલ ફ્રેમવર્કમાં ફેરફાર કરો; પરિપ્રેક્ષ્ય વિન્ડો સામગ્રી ઉમેરવા માટેના સૂચનો; બૉડ રેટ ઉમેરો સેટિંગ આદેશ)
2022-01-05	1.2	ઉપકરણનું સરનામું મેળવવા માટે આદેશનું પ્રાપ્ત વર્ણન અને ડાબા અને જમણા કેમેરાના વર્ણનમાં ફેરફાર કરો
2022-01-12	1.3	એજ મોડ ઉમેરો, K, B, BIAS ગણતરી વર્ણનને પૂરક કરો
2022-04-29	1.4	પ્રકરણ 3.2 ના વર્ણનમાં ફેરફાર કરો: સંસ્કરણ માહિતી આદેશ મેળવો
2022-05-01	1.5	સોફ્ટ પુનઃપ્રારંભ આદેશની સરનામાં રૂપરેખાંકન પદ્ધતિમાં ફેરફાર કરો
2022-05-31	1.6	1) વિભાગ 3.7 અપડેટ કરો 2) વિભાગ 3.8 RESET આદેશ એક જ જવાબ ઉમેરે છે 3) પ્રકરણ 5 OTA અપગ્રેડ ઉમેર્યું
2022-06-02	1.6.1	1) OTA અપગ્રેડ વર્કફ્લોમાં ફેરફાર કરો 2) OTA ના પ્રશ્ન અને જવાબમાં ફેરફાર કરો

www.ydlidar.com

દસ્તાવેજો / સંસાધનો

YDLIDAR GS2 ડેવલપમેન્ટ લીનિયર એરે સોલિડ LiDAR સેન્સર [પીડીએફ] વપરાશકર્તા માર્ગદર્શિકા GS2 ડેવલપમેન્ટ લીનિયર એરે સોલિડ LiDAR સેન્સર, GS2 ડેવલપમેન્ટ, લીનિયર એરે સોલિડ LiDAR સેન્સર, એરે સોલિડ LiDAR સેન્સર, સોલિડ LiDAR સેન્સર, LiDAR સેન્સર, સેન્સર

સંદર્ભો

• વપરાશકર્તા માર્ગદર્શિકા