YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT לינעאַר מענגע סאָליד לידאַר סענסאָר
ארבעטן מעטשאַניסם
מאָדע
די YDLIDAR GS2 (דערנאָך ריפערד צו ווי GS2) סיסטעם האט 3 אַרבעט מאָדעס: ליידיק מאָדע, יבערקוקן מאָדע, האַלטן מאָדע.
- ליידיק מאָדע: ווען GS2 איז פּאַוערד אויף, די פעליקייַט מאָדע איז ליידיק מאָדע. אין ליידיק מאָדע, די ריינדזשינג אַפּאַראַט פון די GS2 אַרבעט נישט און די לאַזער איז נישט ליכט.
- יבערקוקן מאָדע: ווען GS2 איז אין סקאַנינג מאָדע, די ריינדזשינג אַפּאַראַט טורנס אויף די לאַזער. ווען די GS2 סטאַרץ צו אַרבעטן, עס קאַנטיניואַסלי sampליי די פונדרויסנדיק סוויווע און אַוטפּוץ עס אין פאַקטיש צייט נאָך הינטערגרונט פּראַסעסינג.
- סטאָפּ מאָדע: ווען GS2 לויפט מיט אַ טעות, אַזאַ ווי ווענדן אויף די סקאַנער, די לאַזער איז אַוועק, די מאָטאָר טוט נישט דרייען, אאז"ו ו. GS2 וועט אויטאָמאַטיש קער אַוועק די דיסטאַנסע מעסטן אַפּאַראַט און באַמערקונגען די טעות קאָד.
מעאַסורינג פּרינציפּ
GS2 איז אַ קורץ-קייט האַרט-שטאַט לידאַר מיט אַ קייט פון 25-300 מם. עס איז דער הויפּט קאַמפּאָוזד פון אַ שורה לאַזער און אַ אַפּאַראַט. נאָך די איין-שורה לאַזער עמיץ די לאַזער ליכט, עס איז קאַפּטשערד דורך די אַפּאַראַט. לויט די פאַרפעסטיקט סטרוקטור פון די לאַזער און די אַפּאַראַט, קאַמביינד מיט דעם פּרינציפּ פון טריאַנגולאַטיאָן דיסטאַנסע מעזשערמאַנט, מיר קענען רעכענען די ווייַטקייט פון די כייפעץ צו די GS2. לויט די קאַלאַברייטיד פּאַראַמעטערס פון די אַפּאַראַט, די ווינקל ווערט פון די געמאסטן כייפעץ אין די לידאַר קאָואָרדאַנאַט סיסטעם קענען זיין באַוווסט. ווי אַ רעזולטאַט, מיר האָבן באקומען די גאַנץ מעזשערמאַנט דאַטן פון די געמאסטן כייפעץ.
פונט אָ איז דער אָנהייב פון קאָואָרדאַנאַץ, די לילאַ געגנט איז דער ווינקל פון view פון די רעכט אַפּאַראַט, און דער מאַראַנץ געגנט איז דער ווינקל פון view פון די לינקס אַפּאַראַט.
מיט די מאָד פּונקטואַציע ווי די קאָואָרדאַנאַט אָנהייב, די פראָנט איז די ריכטונג פון די קאָואָרדאַנאַט סיסטעם 0 גראַד, און די ווינקל ינקריסיז קלאַקווייז. ווען די פונט וואָלקן איז רעזולטאַט, די סדר פון די דאַטן (S1~S160) איז L1~L80, R1~R80. די ווינקל און דיסטאַנסע קאַלקיאַלייטיד דורך די SDK זענען אַלע רעפּריזענטיד אין די קאָואָרדאַנאַט סיסטעם קלאַקווייז.
סיסטעם קאָמוניקאַציע
קאָמוניקאַציע מעקאַניזאַם
GS2 קאַמיונאַקייץ קאַמאַנדז און דאַטן מיט פונדרויסנדיק דעוויסעס דורך די סיריאַל פּאָרט. ווען אַ פונדרויסנדיק מיטל סענדז אַ סיסטעם באַפֿעל צו GS2, GS2 ריזאַלווז די סיסטעם באַפֿעל און קערט אַ קאָראַספּאַנדינג ענטפער אָנזאָג. לויט די באַפֿעלן אינהאַלט, GS2 סוויטשיז די קאָראַספּאַנדינג אַרבעט סטאַטוס. באזירט אויף די אינהאַלט פון די אָנזאָג, די פונדרויסנדיק סיסטעם קענען פּאַרס די אָנזאָג און באַקומען די ענטפער דאַטן.
סיסטעם באַפֿעל
די פונדרויסנדיק סיסטעם קענען שטעלן די קאָראַספּאַנדינג אַרבעט סטאַטוס פון GS2 און שיקן קאָראַספּאַנדינג דאַטן דורך שיקט פֿאַרבונדענע סיסטעם קאַמאַנדז. די סיסטעם קאַמאַנדז ארויס דורך GS2 זענען ווי גייט:
טשאַרט 1 YDLIDAR GS2 סיסטעם באַפֿעל
| סיסטעם באַפֿעל | באַשרייַבונג | מאָדע סוויטשינג | ענטפער מאָדע |
| 0 × 60 | באַקומען די דיווייס אַדרעס | האַלטן מאָדע | איין ענטפער |
| 0 × 61 | באקומען מיטל פּאַראַמעטערס | האַלטן מאָדע | איין ענטפער |
| 0 × 62 | באקומען ווערסיע אינפֿאָרמאַציע | האַלטן מאָדע | איין ענטפער |
| 0 × 63 | אָנהייב סקאַנינג און רעזולטאַט פונט וואָלקן דאַטן | סקאַן מאָדע | קעסיידערדיק ענטפער |
| 0x64 | האַלטן מיטל, האַלטן סקאַנינג | האַלטן מאָדע | איין ענטפער |
| 0x67 | ווייך ריסטאַרט | / | איין ענטפער |
| 0 × 68 | שטעלן די סיריאַל פּאָרט באַוד קורס | האַלטן מאָדע | איין ענטפער |
| 0 × 69 | שטעלן די ברעג מאָדע (אַנטי ראַש מאָדע) | האַלטן מאָדע | איין ענטפער |
סיסטעם אַרטיקלען
דער סיסטעם אָנזאָג איז אַ ענטפער אָנזאָג אַז די סיסטעם פידז צוריק באזירט אויף די באקומען סיסטעם באַפֿעל. לויט צו פאַרשידענע סיסטעם קאַמאַנדז, דער ענטפער מאָדע און ענטפער אינהאַלט פון די סיסטעם אָנזאָג זענען אויך אַנדערש. עס זענען דריי טייפּס פון ענטפער מאָדעס: קיין ענטפער, איין ענטפער, קעסיידערדיק ענטפער.
קיין ענטפער מיטל אַז די סיסטעם טוט נישט צוריקקומען קיין אַרטיקלען. א איין ענטפער ינדיקייץ אַז די אָנזאָג לענג פון די סיסטעם איז לימיטעד, און דער ענטפער ענדס אַמאָל. ווען די סיסטעם איז קאַסקיידאַד מיט קייפל GS2 דעוויסעס, עטלעכע קאַמאַנדז וועט באַקומען רעספּאָנסעס פון קייפל GS2 דעוויסעס קאַנסעקיאַטיוו. קעסיידערדיק ענטפער מיטל אַז די אָנזאָג לענג פון די סיסטעם איז ינפאַנאַט און דאַרף קאַנטיניואַסלי שיקן דאַטן, אַזאַ ווי ווען איר אַרייַן די יבערקוקן מאָדע.
די איין ענטפער, קייפל ענטפער און קעסיידערדיק ענטפער אַרטיקלען נוצן די זעלבע דאַטן פּראָטאָקאָל. די אינהאַלט פון דעם פּראָטאָקאָל איז: פּאַקאַט כעדער, מיטל אַדרעס, פּאַקאַט טיפּ, דאַטן לענג, דאַטן אָפּשניט און טשעק קאָד, און זענען פּראָדוקציע דורך די סיריאַל פּאָרט כעקסאַדעסימאַל סיסטעם.
טשאַרט 2 YDLIDAR GS2 סכעמאַטיש דיאַגראַמע פון סיסטעם אָנזאָג דאַטן פּראָטאָקאָל
| פּאַקאַט כעדער | מיטל אַדרעס | פּאַקאַט טיפּ | ענטפער לענג | דאַטאַ אָפּשניט | קוק קאָד |
| 4 ביטעס | 1 בייט | 1 בייט | 2 ביטעס | N ביטעס | 1 בייט |
ביטע פאָטאָ
- פּאַקאַט קאָפּ: דער אָנזאָג פּאַקאַט כעדער פֿאַר GS2 איז אנגעצייכנט 0xA5A5A5A5.
- דיווייס אַדרעס: גס2 מיטל אַדרעס, לויט די נומער פון קאַסקייד, איז צעטיילט אין: 0קס01, 0קס02, 0קס04;
- פּעקל טיפּ: זען טשאַרט 1 פֿאַר די טייפּס פון סיסטעם קאַמאַנדז.
- ענטפער לענג: רעפּראַזענץ די לענג פון די ענטפער
- דאַטן אָפּשניט: פאַרשידענע סיסטעם קאַמאַנדז ריספּאַנד צו פאַרשידענע דאַטן אינהאַלט, און זייער דאַטן פּראָטאָקאָלס זענען אַנדערש.
- טשעק קאָד: טשעק קאָד.
באַמערקונג: די GS2 דאַטן קאָמוניקאַציע אַדאַפּץ די קליין-ענדיאַן מאָדע, נידעריק סדר ערשטער.
דאַטן פּראָטאָקאָל
באַקומען די דיווייס אַדרעס באַפֿעל
ווען אַ פונדרויסנדיק מיטל סענדז דעם באַפֿעל צו GS2, GS2 קערט אַ מיטל אַדרעס פּאַקאַט, דער אָנזאָג איז:
אין קאַסקיידינג, אויב N דעוויסעס (אַרויף צו 3 געשטיצט) זענען טרעדיד, די באַפֿעל קערט N ענטפֿערס ביי 0x01, 0x02, 0x04, קאָראַספּאַנדינג צו 1-3 מאַדזשולז ריספּעקטיוולי.
דעפֿיניציע: די אַדרעס פון מאָדולע 1 איז 0x01, מאָדולע 2 איז 0x02, און מאָדולע 3 איז 0x04.
באַקומען ווערסיע אינפֿאָרמאַציע באַפֿעל
ווען אַ פונדרויסנדיק מיטל סענדז אַ יבערקוקן באַפֿעל צו GS2, די GS2 קערט זיין ווערסיע אינפֿאָרמאַציע. דער ענטפער אָנזאָג איז:
אין די פאַל פון קאַסקיידינג, אויב N (מאַקסימום 3) דעוויסעס זענען קאָננעקטעד אין סעריע, דעם באַפֿעל וועט צוריקקומען N רעספּאָנסעס, ווו די אַדרעס איז די אַדרעס פון די לעצטע מיטל.
די ווערסיע נומער איז 3 ביטעס לענג, און די SN נומער איז 16 ביטעס לענג.
באַקומען דיווייס פּאַראַמעטער באַפֿעל
ווען אַ פונדרויסנדיק מיטל סענדז דעם באַפֿעל צו GS2, GS2 וועט צוריקקומען זייַן מיטל פּאַראַמעטערס, און דער אָנזאָג איז:
אין קאַסקיידינג, אויב N דעוויסעס (אַרויף צו 3 געשטיצט) זענען טרעדיד, די באַפֿעל קערט N ענטפֿערס, קאָראַספּאַנדינג צו די פּאַראַמעטערס פון יעדער מיטל.
די ק און ב באקומען דורך דעם פּראָטאָקאָל זענען פון uint16 טיפּ, וואָס דאַרפֿן צו זיין קאָנווערטעד צו פלאָוט טיפּ און דאַן צעטיילט דורך 10000 איידער זיי זענען סאַבסטאַטוטאַד אין די כעזשבן פונקציע.
- d_compensateK0 = (פלאָוט)K0/10000.0f；
- d_compensateB0 = (פלאָוט)B0/10000.0f;
- d_compensateK1 = (פלאָוט)K1/10000.0f；
- d_compensateB1 = (פלאָוט)B1/10000.0f;
פאָרורטייל איז פון טיפּ ינט8, וואָס דאַרף זיין קאָנווערטעד צו פלאָוט טיפּ און צעטיילט דורך 10 איידער סאַבסטיטושאַן אין די כעזשבן פונקציע.
- פאָרורטייל = (פלאָוט) פאָרורטייל /10;
באַפֿעל
סקאַן באַפֿעל
ווען אַ פונדרויסנדיק מיטל סענדז אַ יבערקוקן באַפֿעל צו GS2, GS2 גייט אריין סקאַן מאָדע און קאַנטיניואַסלי פידז צוריק פונט וואָלקן דאַטן. דער אָנזאָג איז: באַפֿעל געשיקט: (שיקן אַדרעס 0x00, קאַסקייד אָדער נישט, וועט אָנהייבן אַלע דעוויסעס)
באפעל באקומען: (אין קאַסקיידינג קאַסעס, דעם באַפֿעל גיט בלויז איין ענטפער, און די אַדרעס איז די גרעסטע אַדרעס, למשלample: די נומער 3 מיטל איז קאַסקייד, און די אַדרעס איז 0x04.)
די דאַטן אָפּשניט איז די פונט וואָלקן דאַטן סקאַנד דורך די סיסטעם, וואָס איז געשיקט צו די סיריאַל פּאָרט אין העקסאַדעסימאַל צו די פונדרויסנדיק מיטל לויט די פאלגענדע דאַטן סטרוקטור. די דאַטן לענג פון די גאנצע פּאַקאַט איז 322 ביטעס, אַרייַנגערעכנט 2 ביטעס פון ינווייראַנמענאַל דאַטן און 160 ריינדזשינג פונקטן (S1-S160), יעדער פון וואָס איז 2 ביטעס, די אויבערשטער 7 ביץ זענען ינטענסיטי דאַטן, און די נידעריקער 9 ביטן זענען דיסטאַנסע דאַטן . די אַפּאַראַט איז מם.
האַלטן קאַמאַנד
ווען די סיסטעם איז אין די סקאַנינג שטאַט, GS2 האט געשיקט פונט וואָלקן דאַטן צו די אַרויס וועלט. צו דיסייבאַל די סקאַנינג אין דעם צייט, שיקן דעם באַפֿעל צו האַלטן די סקאַנינג. נאָך שיקן די האַלטן באַפֿעל, דער מאָדולע וועט ענטפֿערן צו די ענטפער באַפֿעל, און די סיסטעם וועט אַרייַן די סטאַנדביי שלאָפן שטאַט מיד. אין דעם צייַט, די ריינדזשינג אַפּאַראַט פון די מיטל איז אין נידעריק מאַכט קאַנסאַמשאַן מאָדע, און די לאַזער איז אויסגעדרייט אַוועק.
- באפעל שיקט: (שיקן אַדרעס 0x00, קיין ענין צי קאַסקיידינג אָדער נישט, אַלע דעוויסעס וועט זיין פארמאכט).
אין די פאַל פון קאַסקיידינג, אויב N (מאַקסימום 3) דעוויסעס זענען קאָננעקטעד אין סעריע, דעם באַפֿעל וועט בלויז צוריקקומען אַ ענטפער, ווו די אַדרעס איז די אַדרעס פון די לעצטע מיטל, למשלample: אויב 3 דעוויסעס זענען קאַסקייד, די אַדרעס איז 0x04.
שטעלן די באַוד קורס באַפֿעל
ווען די פונדרויסנדיק מיטל סענדז דעם באַפֿעל צו GS2, די רעזולטאַט באַוד קורס פון GS2 קענען זיין באַשטימט.
- באפעל געשיקט: (שיקט אַדרעס 0x00, בלויז שטיצט באַשטעטיקן די באַוד קורס פון אַלע קאַסקייד דעוויסעס צו זיין די זעלבע), דער אָנזאָג איז:
צווישן זיי, די דאַטן אָפּשניט איז די באַוד קורס פּאַראַמעטער, אַרייַנגערעכנט פיר באַוד רייץ (בפּס), ריספּעקטיוולי: 230400, 512000, 921600, 1500000 קאָראַספּאַנדינג צו קאָד 0-3 (באַמערקונג: די דריי-מאָדולע סיריאַל קשר מוזן זיין ≥921600, די פעליקייַט איז 921600).
אין די פאַל פון קאַסקיידינג, אויב N דעוויסעס (מאַקסימום שטיצן 3) דעוויסעס זענען קאָננעקטעד אין סעריע, די באַפֿעל וועט צוריקקומען N רעספּאָנסעס, קאָראַספּאַנדינג צו די פּאַראַמעטערס פון יעדער מיטל, און די אַדרעסעס זענען: 0x01, 0x02, 0x04.
- נאָך באַשטעטיקן די באַוד קורס, איר דאַרפֿן צו ריסטאַרט די מיטל.
שטעלן די עדזש מאָדע (שטאַרק אַנטי-דזשאַמינג מאָדע)
ווען די פונדרויסנדיק מיטל סענדז דעם באַפֿעל צו די GS2, די אַנטי-דזשאַמינג מאָדע פון די GS2 קענען זיין שטעלן.
- באַפֿעל שיקט: (שיקט אַדרעס, קאַסקייד אַדרעס), דער אָנזאָג איז:
באַפֿעלן אָפּטראָג
אַדרעס איז די אַדרעס פון די מאָדולע וואָס דאַרף זיין קאַנפיגיערד אין די קאַסקייד לינק. מאָדע = 0 קאָראַספּאַנדז צו די נאָרמאַל מאָדע, מאָדע = 1 קאָראַספּאַנדז צו די ברעג מאָדע (קיזאַך פייסינג אַרויף), מאָדע = 2 קאָראַספּאַנדז צו די ברעג מאָדע (קינאָקע פייסינג אַראָפּ). אין די ברעג מאָדע, די פאַרפעסטיקט רעזולטאַט פון די לידאַר איז 10 הז, און די פֿילטרירונג ווירקונג פון אַמביאַנט ליכט וועט זיין ימפּרוווד. מאָדע = 0XFF מיטל לייענען, די לידאַר וועט צוריקקומען צו די קראַנט מאָדע. לידאַר אַרבעט אין נאָרמאַל מאָדע דורך פעליקייַט.
- שטעלן מאָדולע 1: אַדרעס = 0x01
- שטעלן מאָדולע 2: אַדרעס = 0x02
- שטעלן מאָדולע 3: אַדרעס = 0x04
סיסטעם באַשטעטיק באַפֿעל
ווען אַ פונדרויסנדיק מיטל סענדז דעם באַפֿעל צו GS2, GS2 וועט אַרייַן אַ ווייך ריסטאַרט, און די סיסטעם וועט באַשטעטיק און ריסטאַרט.
באַפֿעלן שיקן: (שיקט אַדרעס, קען נאָר זיין די פּינטלעך קאַנקאַטאַנייטאַד אַדרעס: 0x01/0x02/0x04)
אַדרעס איז די אַדרעס פון די מאָדולע וואָס דאַרף זיין קאַנפיגיערד אין די קאַסקייד לינק.
- באַשטעטיק מאָדולע 1: אַדרעס = 0x01
- באַשטעטיק מאָדולע 2: אַדרעס = 0x02
- באַשטעטיק מאָדולע 3: אַדרעס = 0x04
דאַטן אַנאַליז
טשאַרט 3 דאַטן סטרוקטור באַשרייַבונג
| אינהאַלט | נאָמען | באַשרייַבונג |
| ק0(2ב) | מיטל פּאַראַמעטערס | (uint16) די לינקס אַפּאַראַט ווינקל פּאַראַמעטער k0 קאָואַפישאַנט (זען אָפּטיילונג 3.3) |
| ב0(2ב) | מיטל פּאַראַמעטערס | (uint16) די לינקס אַפּאַראַט ווינקל פּאַראַמעטער k0 קאָואַפישאַנט (זען אָפּטיילונג 3.3) |
| ק1(2ב) | מיטל פּאַראַמעטערס | (uint16) די רעכט אַפּאַראַט ווינקל פּאַראַמעטער k1 קאָואַפישאַנט (זען אָפּטיילונג 3.3) |
| ב1(2ב) | מיטל פּאַראַמעטערס | (uint16) די רעכט אַפּאַראַט ווינקל פּאַראַמעטער b1 קאָואַפישאַנט (זען אָפּטיילונג 3.3) |
| BIAS | מיטל פּאַראַמעטערס | (ינט8) די קראַנט אַפּאַראַט ווינקל פּאַראַמעטער פאָרורטייל קאָואַפישאַנט (זען אָפּטיילונג 3.3) |
| ENV(2B) | סוויווע דאַטן | אַמביאַנט ליכט ינטענסיטי |
| סי(2ב) | דיסטאַנסע מעזשערמאַנט דאַטן | דער נידעריקער 9 ביטן זענען די ווייַטקייט, דער אויבערשטער 7 ביטן זענען די ינטענסיטי ווערט |
- דיסטאַנסע אַנאַליסיס
דיסטאַנסע כעזשבן פאָרמולע: דיסטאַנסע = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, אַפּאַראַט איז מם.
שטאַרקייַט כעזשבן: קוואַליטעט = _ ≫ 1 - ווינקל אַנאַליסיס
די ריכטונג פון לאַזער ימישאַן איז גענומען ווי די פראָנט פון די סענסער, די פּרויעקציע פון די לאַזער קרייַז צענטער אויף די פּקב פלאַך איז גענומען ווי דער אָנהייב פון די קאָואָרדאַנאַץ, און די פּאָליאַר קאָואָרדאַנאַט סיסטעם איז געגרינדעט מיט די נאָרמאַל שורה פון די פּקב פלאַך ווי. די 0-גראַד ריכטונג. נאָך די קלאַקווייז ריכטונג, די ווינקל ביסלעכווייַז ינקריסיז.
צו קאָנווערט די אָריגינעל דאַטן טראַנסמיטטעד דורך די לידאַר צו די קאָואָרדאַנאַט סיסטעם אין די אויבן פיגור, אַ סעריע פון חשבונות זענען פארלאנגט. די קאַנווערזשאַן פֿונקציע איז ווי גייט (פֿאַר דעטאַילס, ביטע אָפּשיקן צו די SDK):
קוק קאָד אַנאַליסיס
די טשעק קאָד ניצט איין-ביטע אַקיומיאַליישאַן צו קאָנטראָלירן דעם קראַנט דאַטן פּאַקאַט. די פיר-ביטע פּאַקאַט כעדער און טשעק קאָד זיך טאָן ניט אָנטייל נעמען אין די טשעק אָפּעראַציע. די טשעק קאָד לייזונג פאָרמולע איז: 
- טשעקסום = ADD1()
- = 1,2, …
ADD1 איז די קיומיאַלאַטיוו פאָרמולע, עס מיטל צו אָנקלייַבן די נומערן פון סאַבסקריפּט 1 צו סוף אין דעם עלעמענט.
OTA אַפּגרייד
אַפּגרייד וואָרקפלאָוו
שיקן פּראָטאָקאָל
טשאַרט 4 אָטאַ דאַטן פּראָטאָקאָל פֿאָרמאַט (קליין ענדיאַן)
| פּאַראַמעטער | לענג (ביטע) | באַשרייַבונג |
| פּאַקאַט_כעדער | 4 | דאַטן פּאַקאַט כעדער, פאַרפעסטיקט ווי A5A5A5A5 |
| Device_Address | 1 | ספּעציפיצירט די אַדרעס פון די מיטל |
| פּאַק_יד | 1 | דאַטאַ פּאַקאַט שייַן (דאַטן טיפּ) |
| Data_Len | 2 | דאַטע לענג פון דאַטן אָפּשניט, 0-82 |
| דאַטאַ | n | דאַטאַ, n = דאַטאַ_לען |
| טשעק_סאַם | 1 | טשעקקסום, די טשעקקסום פון די רוען ביטעס נאָך די כעדער איז אַוועקגענומען |
טשאַרט 5 אָטאַ אַפּגרייד ינסטרוקטיאָנס
| טיפּ פון ינסטראַקשאַנז | פּאַק_יד | באַשרייַבונג |
| Start_IAP | 0x0A | שיקן דעם באַפֿעל צו אָנהייבן יאַפּ נאָך מאַכט אויף |
| Running_IAP | 0 קס 0 ב | לויפן יאַפּ, אַריבערפירן פּאַקיץ |
| Complete_IAP | 0 קס 0 ק | סוף פון יאַפּ |
| ACK_IAP | 0x20 | יאַפּ ענטפער |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | באַשטעטיק און ריסטאַרט די מאָדולע אין די ספּעסאַפייד אַדרעס |
Start_IAP ינסטרוקטיאָן
באַפֿעלן שיקן
- דאַטאַ אָפּשניט דאַטאַ פֿאָרמאַט:
- דאַטן[0~1]: די פעליקייַט איז 0x00;
- דאַטן[2~17]: עס איז אַ פאַרפעסטיקט כאַראַקטער וועראַפאַקיישאַן קאָד:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- אָפּשיקן צו שיקן אָנזאָג
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
באַפֿעלן אָפּטראָג: רעכט צו FLASH סעקטאָר אַפּעריישאַנז, די צוריקקער פאַרהאַלטן איז לאַנג און פלאַקטשוייץ צווישן 80ms און 700ms)
באַקומען דאַטן פֿאָרמאַט
- אַדרעס: די מאָדולע אַדרעס;
- ACK: די פעליקייַט איז 0x20, וואָס ינדיקייץ אַז די דאַטן פּאַקאַט איז אַ דערקענטעניש פּאַקאַט; דאַטאַ[0~1]: די פעליקייַט איז 0x00;
- דאַטן[2]: 0x0A ינדיקייץ אַז דער ענטפער באַפֿעל איז 0x0A;
- דאַטן[3]: 0x01 ינדיקייץ נאָרמאַל אָפּטראָג, 0 ינדיקייץ אַבנאָרמאַל אָפּטראָג;
- רעפֿערענץ צו באַקומען:
אַ5 אַ5 אַ5 אַ5 01 20 04 00 00 00 0אַ 01 30
Running_IAP ינסטרוקטיאָן
באַפֿעלן שיקן
די פירמוואַרע וועט זיין שפּאַלטן בעשאַס די אַפּגרייד, און די ערשטער צוויי ביטעס פון די דאַטן אָפּשניט (דאַטאַ) אָנווייַזן די פאָטאָ פון דעם אָפּשניט פון דאַטן קאָרעוו צו דער ערשטער בייט פון די פירמוואַרע.
- דאַטן[0~1]:פּאַקקאַגע_שיפט = דאַטאַ[0]+ דאַטאַ[1]*256;
- דאַטאַ[2]~דאַטאַ[17]: איז אַ פאַרפעסטיקט שטריקל וועראַפאַקיישאַן קאָד:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: פירמוואַרע דאַטן;
- אָפּשיקן צו שיקן אָנזאָג
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(דאַטאַ[18]~דאַטאַ[81]) + טשעק_סום
באַפֿעלן אָפּטראָג
- אַדרעס: יs די מאָדולע אַדרעס;
- ACK: די פעליקייַט איז 0x20, וואָס ינדיקייץ אַז די דאַטן פּאַקאַט איז אַ דערקענטעניש פּאַקאַט;
דאַטן[0~1]: Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 ינדיקייץ די פירמוואַרע דאַטן פאָטאָ פון דער ענטפער. עס איז רעקאַמענדיד צו ריכטער די פאָטאָ ווי אַ שוץ מעקאַניזאַם ווען דיטעקטינג די ענטפער בעשאַס די אַפּגרייד פּראָצעס.
- דאַטאַ [2] = 0 קס 0 ב ינדיקייץ אַז דער ענטפער באַפֿעל איז 0 קס 0 ב;
- דאַטן[3]=0x01 ינדיקייץ נאָרמאַל אָפּטראָג, 0 ינדיקייץ אַבנאָרמאַל אָפּטראָג;
רעפערענץ צו באַקומען
אַ5 אַ5 אַ5 אַ5 01 20 04 00 00 00 0ב 01 31
Complete_IAP ינסטרוקטיאָן
באַפֿעלן שיקן
- דאַטן[0~1]: די פעליקייַט איז 0x00;
- דאַטאַ[2]~דאַטאַ[17]: עס איז אַ פאַרפעסטיקט שטריקל וועראַפאַקיישאַן קאָד:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
דאַטאַ[18]~דאַטאַ[21]: ענקריפּשאַן פאָן, uint32_t טיפּ, ענקריפּטיד פירמוואַרע איז 1, ניט-ינקריפּטיד פירמוואַרע איז 0;
אָפּשיקן צו שיקן אָנזאָג:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (וינט32_ט ענקריפּשאַן פאָן) + טשעק_סאַם
באַפֿעלן אָפּטראָג
- באַקומען דאַטן פֿאָרמאַט:
- אַדרעס: איז די מאָדולע אַדרעס;
- ACK: די פעליקייַט איז 0x20, וואָס ינדיקייץ אַז די דאַטן פּאַקאַט איז אַ דערקענטעניש פּאַקאַט;
- דאַטן[0~1]: די פעליקייַט איז 0x00;
- דאַטן[2]: 0x0C ינדיקייץ אַז דער ענטפער באַפֿעל איז 0x0C;
- דאַטן[3]: 0x01 ינדיקייץ נאָרמאַל אָפּטראָג, 0 ינדיקייץ אַבנאָרמאַל אָפּטראָג;
- אָפּשיקן צו די באקומען אָנזאָג:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
RESET_SYSTEM לימעד
ביטע אָפּשיקן צו טשאַפּטער 3.8 סיסטעם באַשטעטיק באַפֿעל פֿאַר פרטים.
ק&א
- ק: ווי צו ריכטער די באַשטעטיק איז געראָטן נאָך שיקן די באַשטעטיק באַפֿעל? צי פאַרהאַלטן איז פארלאנגט?
- A: די געראָטן דורכפירונג קענען זיין געמשפט לויט די ענטפער פּאַקאַט פון די באַשטעטיק באַפֿעל; עס איז רעקאַמענדיד צו לייגן אַ 500ms פאַרהאַלטן נאָך ריסיווינג די ענטפער איידער דורכפירן סאַבסאַקוואַנט אַפּעריישאַנז.
- ק: מאָדולע 4 נעמט עטלעכע סיריאַל פּאָרט דאַטן וואָס זענען נישט קאַנפאָרם צו דעם פּראָטאָקאָל נאָך באַשטעטיק, ווי צו האַנדלען מיט עס?
- A: די מאַכט-אויף קלאָץ פון די מאָדולע איז אַ שטריקל פון ASCII דאַטן מיט 4 0x3E כעדערז, וואָס קען נישט ווירקן די נאָרמאַל דאַטן פּאַרסינג מיט 4 0xA5 כעדערז און קענען זיין איגנאָרירט. רעכט צו דער גשמיות לינק, די לאָגס פון נומ 1 און נומ 2 מאַדזשולז קענען ניט זיין באקומען.
- ק: ווי צו האַנדלען מיט אויב די אַפּגרייד פּראָצעס איז ינטעראַפּטיד דורך אַ מאַכט דורכפאַל און ריסטאַרט?
- A: שייַעך-שיקן די Start_IAP באַפֿעל צו שייַעך-אַפּגרייד.
- ק: וואָס איז די מעגלעך סיבה פֿאַר די אַבנאָרמאַל אַפּגרייד פונקציע אין די קאַסקייד שטאַט?
- A: באַשטעטיקן צי די גשמיות לינק איז ריכטיק, אַזאַ ווי צי די פונט וואָלקן דאַטן פון די דריי מאַדזשולז קענען זיין באקומען;
- באַשטעטיקן אַז די ווענדט פון די דריי מאַדזשולז זענען נישט קאָנפליקט, און איר קענען פּרובירן צו ריאַסיינד די אַדרעסעס;
- באַשטעטיק די מאָדולע צו זיין אַפּגריידיד און ריסטאַרט די פּרובירן;
- Q: פארוואס איז די לייענען ווערסיע נומער 0 נאָך די קאַסקייד אַפּגרייד?
- A: עס מיטל אַז די מאָדולע אַפּגרייד איז ניט געראָטן, יוזערז דאַרפֿן צו באַשטעטיק די מאָדולע און דעמאָלט אַפּגרייד ווידער.
ATTENTION
- בעשאַס באַפֿעל ינטעראַקשאַן מיט GS2, אַחוץ פֿאַר די האַלטן יבערקוקן באַפֿעל, אנדערע קאַמאַנדז קענען ניט זיין ינטעראַקטיד אין יבערקוקן מאָדע, וואָס קען לייכט פירן צו אָנזאָג פּאַרסינג ערראָרס.
- GS2 וועט נישט אויטאָמאַטיש אָנהייבן ריינדזשינג ווען מאַכט אויף. עס דאַרף צו שיקן אַ אָנהייב יבערקוקן באַפֿעל צו אַרייַן די יבערקוקן מאָדע. ווען איר דאַרפֿן צו האַלטן ריינדזשינג, שיקן אַ האַלטן יבערקוקן באַפֿעל צו האַלטן סקאַנינג און אַרייַן שלאָפן מאָדע.
- אָנהייב GS2 נאָרמאַלי, אונדזער רעקאַמענדיד פּראָצעס איז:
ערשטער שריט:
שיקן די באַקומען דיווייס אַדרעס באַפֿעל צו באַקומען די אַדרעס פון די קראַנט מיטל און די נומער פון קאַסקייד, און קאַנפיגיער די אַדרעס;
צווייטע שריט:
שיקן די באַקומען ווערסיע באַפֿעל צו באַקומען די ווערסיע נומער;
דריטע שריט:
שיקן אַ באַפֿעל צו קריגן מיטל פּאַראַמעטערס צו באַקומען די ווינקל פּאַראַמעטערס פון די מיטל פֿאַר דאַטן אַנאַליסיס;
פערטע שריט:
שיקן אַ אָנהייב יבערקוקן באַפֿעל צו קריגן פונט וואָלקן דאַטן. - פֿירלייגן פֿאַר די פּלאַן פון ליכט טראַנסמיטינג מאַטעריאַלס פֿאַר GS2 פּערספּעקטיוו פֿענצטער:
אויב די פראָנט דעקן פּערספּעקטיוו פֿענצטער איז דיזיינד פֿאַר GS2, עס איז רעקאַמענדיד צו נוצן ינפרערעד-פּערמיאַבאַל פּיסי ווי זייַן ליכט-טראַנסמיטינג מאַטעריאַל, און די ליכט-טראַנסמיטינג געגנט איז פארלאנגט צו זיין פלאַך (פלאַטנאַס ≤0.05מם), און אַלע געביטן אין די פלאַך זאָל זיין טראַנספּעראַנט אין די 780nm צו 1000nm באַנד. די ליכט קורס איז מער ווי 90%. - די רעקאַמענדיד אָפּעראַציע פּראָצעדור פֿאַר ריפּיטידלי באַשטימען GS2 אויף און אַוועק די נאַוויגאַציע ברעט:
אין סדר צו רעדוצירן די מאַכט קאַנסאַמשאַן פון די נאַוויגאַציע ברעט, אויב GS2 דאַרף זיין פּאַוערד אויף און אַוועק ריפּיטידלי, עס איז רעקאַמענדיד צו שיקן אַ האַלטן יבערקוקן באַפֿעל (זען אָפּטיילונג 3.5) איידער מאַכט אַוועק, און דעמאָלט קאַנפיגיער די TX און RX פון די נאַוויגאַציע ברעט צו הויך ימפּידאַנס. דערנאָך ציען VCC נידעריק צו קער עס אַוועק. דער ווייַטער מאָל די מאַכט איז פארקערט אויף, ערשטער ציען אַרויף VCC, דעמאָלט קאַנפיגיער טקס און רקס ווי נאָרמאַל רעזולטאַט און אַרייַנשרייַב שטאַטן, און נאָך אַ פאַרהאַלטן פון 300ms, דורכפירן באַפֿעל ינטעראַקשאַן מיט די שורה לאַזער. - וועגן די מאַקסימום ווארטן צייט נאָך געשיקט יעדער GS2 באַפֿעל:
- באַקומען אַדרעס: פאַרהאַלטן 800ms, באַקומען ווערסיע: פאַרהאַלטן 100ms;
- באַקומען פּאַראַמעטערס: פאַרהאַלטן 100ms, אָנהייב סקאַנינג: פאַרהאַלטן 400ms;
- האַלטן סקאַנינג: פאַרהאַלטן 100ms, שטעלן באַוד קורס: פאַרהאַלטן 800ms;
- שטעלן ברעג מאָדע: פאַרהאַלטן 800ms, אָנהייב אָטאַ: פאַרהאַלטן 800ms;
רעוויסע
| טאָג | ווערסיע | אינהאַלט |
| 2019-04-24 | 1.0 | מאַכן אַ ערשטער פּלאַן |
|
2021-11-08 |
1.1 |
מאָדיפיצירן (מאָדיפיצירן די פּראָטאָקאָל פריימווערק צו צונויפגיסן לינקס און רעכט אַפּאַראַט דאַטן; פֿירלייגן פֿאַר אַדינג פּערספּעקטיוו פֿענצטער מאַטעריאַלס; אַדינג די באַוד קורס
באַשטעטיקן באַפֿעל) |
| 2022-01-05 | 1.2 | מאָדיפיצירן די ריסיווינג באַשרייַבונג פון די באַפֿעל צו באַקומען די מיטל אַדרעס, און די באַשרייַבונג פון די לינקס און רעכט קאַמעראַס |
| 2022-01-12 | 1.3 | לייג ברעג מאָדע, העסאָפע ק, ב, BIAS כעזשבן באַשרייַבונג |
| 2022-04-29 | 1.4 | מאָדיפיצירן די באַשרייַבונג פון קאַפּיטל 3.2: באַקומען ווערסיע אינפֿאָרמאַציע באַפֿעל |
| 2022-05-01 | 1.5 | מאָדיפיצירן די אַדרעס קאַנפיגיעריישאַן אופֿן פון די ווייך ריסטאַרט באַפֿעל |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) דערהייַנטיקן אָפּטיילונג 3.7
2) אָפּטיילונג 3.8 RESET באַפֿעל מוסיף אַ איין ענטפער 3) צוגעגעבן טשאַפּטער 5 אָטאַ אַפּגרייד |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) מאָדיפיצירן די OTA אַפּגרייד וואָרקפלאָוו
2) מאָדיפיצירן די Q&A פון OTA |
דאָקומענטן / רעסאָורסעס
 |
YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT לינעאַר מענגע סאָליד לידאַר סענסאָר [pdfבאַניצער מאַנואַל GS2 DEVELOPMENT לינעאַר מענגע סאָליד לידאַר סענסאָר, GS2 DEVELOPMENT, לינעאַר מענגע סאָליד לאַדאַר סענסאָר, מענגע סאָליד לידאַר סענסאָר, סאָליד לידאַר סענסאָר, לידאַר סענסאָר, סענסאָר |
