ИДЛИДАР ГС2 ДЕВЕЛОПМЕНТ Линеар Арраи Солид ЛиДАР сензор Упутство за употребу

Режим скенирања: Када је ГС2 у режиму скенирања, јединица за одређивање домета укључује ласер. Када ГС2 почне да ради, он непрекидно сampлечи спољашње окружење и шаље га у реалном времену након обраде у позадини.
Режим заустављања: Када ГС2 ради са грешком, као што је укључивање скенера, ласер је искључен, мотор се не ротира, итд. ГС2 ће аутоматски искључити јединицу за мерење удаљености и дати повратни код грешке.

Принцип мерења
ГС2 је полупроводнички лидар кратког домета са дометом од 25-300 мм. Углавном се састоји од линијског ласера и камере. Након што једнолинијски ласер емитује ласерско светло, камера га хвата. Према фиксној структури ласера и камере, у комбинацији са принципом триангулационог мерења удаљености, можемо израчунати растојање од објекта до ГС2. Према калибрисаним параметрима камере може се знати вредност угла мереног објекта у лидарском координатном систему. Као резултат, добили смо комплетне податке мерења мереног објекта.

Тачка О је почетак координата, љубичаста област је угао view десне камере, а наранџаста област је угао од view леве камере.

Са мод интерпункцијом као исходиштем координата, предња страна је правац координатног система 0 степени, а угао се повећава у смеру казаљке на сату. Када се објави облак тачака, редослед података (С1~С160) је Л1~Л80, Р1~Р80. Угао и растојање које израчунава СДК су представљени у координатном систему у смеру казаљке на сату.

СИСТЕМСКА КОМУНИКАЦИЈА

Комуникациони механизам
ГС2 комуницира команде и податке са спољним уређајима преко серијског порта. Када спољни уређај пошаље системску команду ГС2, ГС2 решава системску команду и враћа одговарајућу поруку одговора. У складу са садржајем команде, ГС2 мења одговарајући радни статус. На основу садржаја поруке, спољни систем може да анализира поруку и добије податке о одговору.

Системска команда
Спољни систем може подесити одговарајући радни статус ГС2 и послати одговарајуће податке слањем повезаних системских команди. Системске команде које издаје ГС2 су следеће:

ГРАФИКОН 1 КОМАНДА СИСТЕМА ИДЛИДАР ГС2

Системска команда	Опис	Промена режима	Начин одговора
0×60	Добијање адресе уређаја	Стоп мод	Један одговор
0×61	Добијање параметара уређаја	Стоп мод	Један одговор
0×62	Добијање информација о верзији	Стоп мод	Један одговор
0×63	Започните скенирање и изнесите податке облака тачака	Режим скенирања	Непрекидан одговор
0к64	Зауставите уређај, зауставите скенирање	Стоп мод	Један одговор
0к67	Меко поновно покретање	/	Један одговор
0×68	Подесите брзину преноса серијског порта	Стоп мод	Један одговор
0×69	Подесите режим ивице (режим против буке)	Стоп мод	Један одговор

Системске поруке
Системска порука је порука одговора коју систем враћа на основу примљене системске команде. У складу са различитим системским командама, начин одговора и садржај одговора системске поруке су такође различити. Постоје три врсте начина одговора: без одговора, појединачни одговор, континуирани одговор.
Без одговора значи да систем не враћа никакве поруке. Један одговор указује да је дужина системске поруке ограничена, а одговор се завршава једном. Када је систем каскадно повезан са више ГС2 уређаја, неке команде ће примати одговоре од више ГС2 уређаја узастопно. Непрекидан одговор значи да је дужина поруке система бесконачна и да мора непрекидно да шаље податке, као што је при уласку у режим скенирања.

Поруке са једним одговором, вишеструким одговором и континуираним одговором користе исти протокол података. Садржај протокола је: заглавље пакета, адреса уређаја, тип пакета, дужина података, сегмент података и контролни код, а излазе кроз хексадецимални систем серијског порта.

ГРАФИКОН 2 ИДЛИДАР ГС2 ШЕМАТСКИ ДИЈАГРАМ ПРОТОКОЛА ПОДАТАКА О СИСТЕМСКИМ ПОРУКАМА

Заглавље пакета	Адреса уређаја	Тип пакета	Дужина одговора	Сегмент података	Проверите код
4 бајтова	1 Бите	1 Бите	2 бајтова	Н бајтова	1 Бите

Бите оффсет

Заглавље пакета: Заглавље пакета порука за ГС2 је означено са 0кА5А5А5А5.

Адреса уређаја: Адреса ГС2 уређаја, према броју каскада, дели се на: 0к01, 0к02, 0к04;
Тип пакета: Погледајте графикон 1 за типове системских команди.

Дужина одговора: Представља дужину одговора
Сегмент података: Различите системске команде реагују на различите садржаје података, а њихови протоколи података су различити.

Проверите код: провери код.

Напомена: ГС2 комуникација података усваја мали-ендиан мод, први низак ред.

ПРОТОКОЛ ПОДАТАКА

Набавите команду за адресу уређаја
Када спољни уређај пошаље ову команду ГС2, ГС2 враћа пакет адресе уређаја, порука је:

У каскади, ако је Н уређаја (до 3 подржана) са навојем, команда враћа Н одговора на 0к01, 0к02, 0к04, што одговара 1-3 модула респективно.

дефиниција: Адреса модула 1 је 0к01, модула 2 је 0к02, а модула 3 је 0к04.

Команда за добијање информација о верзији
Када спољни уређај пошаље команду за скенирање ГС2, ГС2 враћа информације о његовој верзији. Порука одговора је:

У случају каскадног повезивања, ако је Н (максимално 3) уређаја повезано у серију, ова команда ће вратити Н одговора, где је адреса адреса последњег уређаја.
Број верзије је дужине 3 бајта, а СН број је 16 бајтова.

Добијте команду за параметар уређаја
Када спољни уређај пошаље ову команду ГС2, ГС2 ће вратити параметре свог уређаја, а порука је:

У каскадном режиму, ако је Н уређаја (до 3 подржана) са навојем, команда враћа Н одговора, који одговарају параметрима сваког уређаја.
К и Б примљени протоколом су типа уинт16, који треба да се конвертују у флоат тип, а затим подели са 10000 пре него што се замене у функцију израчунавања.

д_цомпенсатеК0 = (флоат)К0/10000.0ф;
д_цомпенсатеБ0 = (флоат)Б0/10000.0ф;
д_цомпенсатеК1 = (флоат)К1/10000.0ф;
д_цомпенсатеБ1 = (флоат)Б1/10000.0ф;

Биас је типа инт8, који треба да се конвертује у тип флоат и подели са 10 пре него што се замени у функцију израчунавања.

биас = (флоат)Биас /10；

Цомманд

Сцан Цомманд

Када спољни уређај пошаље команду за скенирање ГС2, ГС2 улази у режим скенирања и континуирано шаље податке из облака тачака. Порука је: Команда послата: (Пошаљи адресу 0к00, каскадно или не, покренуће све уређаје)

Примљена команда: (У каскадним случајевима, ова команда враћа само један одговор, а адреса је највећа адреса, нпрampле: бр.3 уређаји су каскадни, а адреса је 0к04.)

Сегмент података је подаци облака тачака које скенира систем, а који се шаљу на серијски порт у хексадецималном облику на спољни уређај према следећој структури података. Дужина података целог пакета је 322 бајта, укључујући 2 бајта података о околини и 160 тачака опсега (С1-С160), од којих је свака 2 бајта, горњих 7 битова су подаци о интензитету, а доњих 9 битова су подаци о удаљености . Јединица је мм.

Стоп Цомманд

Када је систем у стању скенирања, ГС2 шаље податке из облака тачака у спољашњи свет. Да бисте онемогућили скенирање у овом тренутку, пошаљите ову команду да зауставите скенирање. Након слања команде за заустављање, модул ће одговорити на команду одговора, а систем ће одмах ући у стање мировања. У овом тренутку, јединица за домет уређаја је у режиму ниске потрошње енергије, а ласер је искључен.

Слање команде: (адресу за слање 0к00, без обзира да ли је каскадно или не, сви уређаји ће бити затворени).

У случају каскаде, ако је Н (максимално 3) уређаја повезано у серију, ова команда ће вратити само одговор, где је адреса адреса последњег уређаја, нпр.ampле: ако су 3 уређаја каскадно, адреса је 0к04.

Подесите команду за брзину преноса

Када спољни уређај пошаље ову команду ГС2, излазна брзина преноса ГС2 може се подесити.

Команда послата: (адреса за слање 0к00, подржава само подешавање брзине преноса свих каскадних уређаја да буде иста), порука је:

Међу њима, сегмент података је параметар брзине преноса, укључујући четири брзине преноса (бпс), респективно: 230400, 512000, 921600, 1500000 што одговара коду 0-3 (напомена: серијска веза са три модула мора бити ≥921600, подразумевано је 921600).

У случају каскадне, ако је Н уређаја (максимална подршка 3) уређаја повезано у серију, команда ће вратити Н одговора, који одговарају параметрима сваког уређаја, а адресе су: 0к01, 0к02, 0к04.

Након подешавања брзине преноса, потребно је меко поново покренути уређај.

Подесите режим ивице (снажан режим против ометања)
Када спољни уређај пошаље ову команду ГС2, може се подесити режим заштите од ометања ГС2.

Слање команде: (адреса за слање, каскадна адреса), порука је:

пријем команде

Адреса је адреса модула који треба да се конфигурише у каскадној вези. Моде=0 одговара стандардном режиму, Моде=1 одговара режиму ивице (прикључак окренут нагоре), Моде=2 одговара режиму ивице (прикључак окренут надоле). У режиму ивице, фиксни излаз лидара је 10 Хз, а ефекат филтрирања амбијенталног светла ће бити побољшан. Моде=0КСФФ значи читање, лидар ће се вратити у тренутни режим. Лидар подразумевано ради у стандардном режиму.

Поставите модул 1: Адреса =0к01
Поставите модул 2: Адреса =0к02
Поставите модул 3: Адреса =0к04

Команда за ресетовање система
Када спољни уређај пошаље ову команду ГС2, ГС2 ће ући у меко поновно покретање, а систем ће се ресетовати и поново покренути.
Слање команде: (адреса за слање, може бити само тачна повезана адреса: 0к01/0к02/0к04)

Адреса је адреса модула који треба да се конфигурише у каскадној вези.

Ресетујте модул 1: Адреса =0к01
Ресетујте модул 2: Адреса =0к02
Ресетујте модул 3: Адреса =0к04

АНАЛИЗА ПОДАТАКА

ГРАФИКОН 3 ОПИС СТРУКТУРЕ ПОДАТАКА

Садржај	Име	Опис
К0(2Б)	Параметри уређаја	(уинт16) Коефицијент к0 параметра угла леве камере (погледајте одељак 3.3)
Б0(2Б)	Параметри уређаја	(уинт16) Коефицијент к0 параметра угла леве камере (погледајте одељак 3.3)
К1(2Б)	Параметри уређаја	(уинт16) Коефицијент параметра десног угла камере к1 (погледајте одељак 3.3)
Б1(2Б)	Параметри уређаја	(уинт16) Коефицијент параметра десног угла камере б1 (погледајте одељак 3.3)
БИАС	Параметри уређаја	(инт8) Тренутни коефицијент пристраности параметра угла камере (погледајте одељак 3.3)
ЕНВ(2Б)	Подаци о животној средини	Интензитет амбијенталне светлости
Си(2Б)	Подаци мерења удаљености	Доњих 9 битова су растојање, горњих 7 битова су вредност интензитета

Анализа удаљености
Формула за израчунавање удаљености: Растојање = (_ ≪ 8|_) &0к01фф, јединица је мм.
Прорачун снаге: Квалитет = _ ≫ 1
Анализа углова
Правац ласерске емисије се узима као предњи део сензора, пројекција центра ласерског круга на раван ПЦБ-а се узима као почетак координата, а поларни координатни систем се успоставља са нормалном линијом равни ПЦБ-а као смер од 0 степени. Пратећи смер казаљке на сату, угао се постепено повећава.

За конвертовање оригиналних података које је Лидар пренео у координатни систем на горњој слици, потребан је низ прорачуна. Функција конверзије је следећа (за детаље погледајте СДК):

Проверите анализу кода
Код за проверу користи једнобајтну акумулацију да провери тренутни пакет података. Заглавље пакета од четири бајта и сам код за проверу не учествују у операцији провере. Формула решења кода за проверу је:

Контролна сума = АДД1()
= 1,2, … ,

АДД1 је кумулативна формула, што значи да се акумулирају бројеви од индекса 1 до краја у елементу.

ОТА УПГРАДЕ

Упграде Воркфлов

Пошаљи протокол

ГРАФИКОН 4 ФОРМАТ ПРОТОКОЛА ОТА ПОДАТАКА (МАЛИ ЕНДИАН)

Параметар	Дужина (БИТЕ)	Опис
Пацкет_Хеадер	4	Заглавље пакета података, фиксно као А5А5А5А5
Адреса_уређаја	1	Одређује адресу уређаја
Пацк_ИД	1	ИД пакета података (тип података)

Дата_Лен	2	Дужина података сегмента података, 0-82
Подаци	n	Подаци, н = Дата_Лен
Цхецк_Сум	1	Контролна сума, контролни збир преосталих бајтова након уклањања заглавља

ГРАФИКОН 5 УПУТСТВА ЗА НАДОГРАДЊУ ОТА

Врста инструкције	Пацк_ИД	Опис
Старт_ИАП	0к0А	Пошаљите ову наредбу за покретање ИАП-а након укључивања
Руннинг_ИАП	КСНУМКСкКСНУМКСБ	Покрените ИАП, пренесите пакете
Цомплете_ИАП	0к0Ц	Крај ИАП-а
АЦК_ИАП	0к20	ИАП одговор
РЕСЕТ_СИСТЕМ	0к67	Ресетујте и поново покрените модул на наведеној адреси

Старт_ИАП инструкција

Слање команде

Сегмент података Формат података:
Подаци[0~1]: Подразумевано је 0к00;

ПОДАЦИ[2~17]: То је фиксни верификациони код:
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
Погледајте слање поруке

А5 А5 А5 А5 01 0А 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6Ф 77 6Е 6Ц 6Ф 61 64 00 00 Ц3

Пријем команде: Због операција ФЛАСХ сектора, кашњење повратка је дуго и варира између 80мс и 700мс)

Формат примања података

Адреса: адреса модула;
АЦК: Подразумевано је 0к20, што указује да је пакет података пакет потврде; Подаци[0~1]: Подразумевано је 0к00;

Подаци[2]: 0к0А означава да је команда одговора 0к0А;
Подаци[3]: 0к01 означава нормалан пријем, 0 означава абнормалан пријем;
Референца за примање:
А5 А5 А5 А5 01 20 04 00 00 00 0А 01 30

Руннинг_ИАП инструкција

Слање команде

Фирмвер ће бити подељен током надоградње, а прва два бајта сегмента података (Подаци) означавају помак овог сегмента података у односу на први бајт фирмвера.

Подаци[0~1]:Пацкаге_Схифт = Подаци[0]+ Подаци[1]*256；
Подаци[2]~Подаци[17]: је фиксни низ верификациони код:

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: подаци о фирмверу;
Погледајте слање поруке
А5 А5 А5 А5 01 0Б 52 00 00 00 64 6Ф 77 6Е 6Ц 6Ф 61 64 69 6Е 67 00 00 00 00 00 +
(Подаци[18]~Подаци[81]) + Цхецк_Сум

Командни пријем

Адреса: ис адреса модула;
АЦК: Подразумевано је 0к20, што указује да је пакет података пакет потврде;

Подаци[0~1]: Пацкаге_Схифт = Подаци[0]+ Подаци[1]*256 означава помак података фирмвера одговора. Препоручљиво је проценити офсет као заштитни механизам приликом откривања одговора током процеса надоградње.

Дата[2]=0к0Б означава да је команда одговора 0к0Б;
Подаци[3]=0к01 означава нормалан пријем, 0 означава абнормалан пријем;

Референца за примање
А5 А5 А5 А5 01 20 04 00 00 00 0Б 01 31

Цомплете_ИАП инструкција

Слање команде

Подаци[0~1]: Подразумевано је 0к00;
Подаци[2]~Подаци[17]: То је верификациони код са фиксним низом:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Подаци[18]~Подаци[21]: заставица за шифровање, тип уинт32_т, шифровани фирмвер је 1, нешифровани фирмвер је 0;

Погледајте слање поруке:
А5 А5 А5 А5 01 0Ц 16 00 00 00 63 6Ф 6Д 70 6Ц 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (уинт32_т заставица шифровања) + Цхецк_Сум

Командни пријем

Формат пријема података:

Адреса: је адреса модула;
АЦК: Подразумевано је 0к20, што указује да је пакет података пакет потврде;
Подаци[0~1]: Подразумевано је 0к00;

Подаци[2]: 0к0Ц означава да је команда одговора 0к0Ц;
Подаци[3]: 0к01 означава нормалан пријем, 0 означава абнормалан пријем;
Погледајте примљену поруку:
А5 А5 А5 А5 01 20 04 00 00 00 0Ц 01 32

Инструкција РЕСЕТ_СИСТЕМ
За детаље погледајте Поглавље 3.8 Команда за ресетовање система.

Питања и одговори

П: Како проценити да је ресетовање успешно након слања команде за ресетовање? Да ли је потребно одлагање?
- A: Успешно извршење се може проценити према пакету одговора команде за ресетовање; препоручљиво је додати кашњење од 500 мс након пријема одговора пре извођења наредних операција.

П: Модул 4 прима неке податке серијског порта који нису у складу са протоколом након ресетовања, како се носити са тим?
- A: Дневник укључивања модула је низ АСЦИИ података са 4 0к3Е заглавља, који не утиче на нормално рашчлањивање података са 4 0кА5 заглавља и може се занемарити. Због физичке везе, евиденције модула бр. 1 и бр. 2 се не могу примити.
П: Како се носити са тим ако је процес надоградње прекинут због нестанка струје и поново се покрене?
- A: Поново пошаљите наредбу Старт_ИАП за поновну надоградњу.
П: Који је могући разлог за абнормалну функцију надоградње у каскадном стању?
- A: Потврдите да ли је физичка веза исправна, на пример да ли се подаци из облака тачака могу примити за три модула;
- Потврдите да се адресе три модула не сукобљавају и можете покушати да поново доделите адресе;
- Ресетујте модул за надоградњу, а затим поново покрените покушај;
Q: Зашто је прочитана верзија број 0 након каскадне надоградње?
- A: То значи да је надоградња модула неуспешна, корисници морају да ресетују модул и затим поново надограде.

ПАЖЊА

Током интеракције команде са ГС2, осим команде за заустављање скенирања, друге команде не могу да буду у интеракцији у режиму скенирања, што може лако довести до грешака у рашчлањивању порука.
ГС2 неће аутоматски почети да се креће када се укључи. Потребно је да пошаље наредбу за покретање скенирања да би ушао у режим скенирања. Када треба да престанете да бирате опсег, пошаљите команду за заустављање скенирања да бисте зауставили скенирање и ушли у режим спавања.

Покрените ГС2 нормално, наш препоручени процес је:
први корак:
пошаљите команду Гет Девице Аддресс да бисте добили адресу тренутног уређаја и број каскада и конфигурисали адресу;
Други корак:
пошаљите команду гет версион да бисте добили број верзије;
Трећи корак:
послати команду за добијање параметара уређаја за добијање параметара угла уређаја за анализу података;
четврти корак:
пошаљите наредбу за почетак скенирања да бисте добили податке из облака тачака.
Предлози за дизајн материјала који преносе светлост за ГС2 перспективне прозоре:
Ако је прозор за перспективу предњег поклопца дизајниран за ГС2, препоручује се да се користи рачунар који пропушта инфрацрвено зрачење као материјал који преноси светлост, а област која пропушта светлост мора бити равна (равност ≤0.05 мм), а све области у раван треба да буде транспарентан у опсегу од 780нм до 1000нм. Стопа светлости је већа од 90%.
Препоручена радна процедура за узастопно укључивање и искључивање ГС2 навигационе табле:
Да би се смањила потрошња енергије навигационе плоче, ако ГС2 треба више пута да се укључује и искључује, препоручује се да пошаљете команду за заустављање скенирања (погледајте одељак 3.5) пре искључивања, а затим конфигуришете ТКС и РКС за навигациону плочу до високе импедансе. Затим повуците ВЦЦ ниско да бисте га искључили. Следећи пут када се напајање укључи, прво повуците ВЦЦ, затим конфигуришите ТКС и РКС као нормална стања излаза и улаза, а затим након кашњења од 300 мс, извршите командну интеракцију са линијским ласером.

О максималном времену чекања након слања сваке ГС2 команде:
- Добити адресу: кашњење 800мс, добити верзију: кашњење 100мс;
- Добијте параметре: кашњење 100мс, почетак скенирања: кашњење 400мс;
- Заустави скенирање: кашњење 100мс, подешавање брзине преноса: кашњење 800мс;
- Подесите режим ивице: кашњење 800мс, старт ОТА: кашњење 800мс;

ПОНОВО ИСПИТАТИ

Датум	Версион	Садржај
2019-04-24	1.0	Саставите први нацрт
2021-11-08	1.1	Измените (Измените оквир протокола да бисте спојили податке леве и десне камере; Предлози за додавање материјала за прозоре перспективе; Додавање брзине преноса наредба за подешавање)
2022-01-05	1.2	Измените опис пријема команде да бисте добили адресу уређаја и опис леве и десне камере
2022-01-12	1.3	Додати режим ивице, допунити К, Б, опис прорачуна БИАС
2022-04-29	1.4	Измените опис поглавља 3.2: Команда за добијање информација о верзији
2022-05-01	1.5	Измените метод конфигурације адресе команде меког поновног покретања
2022-05-31	1.6	1) Ажурирајте одељак 3.7 2) Одељак 3.8 команда РЕСЕТ додаје један одговор 3) Додато поглавље 5 ОТА надоградње
2022-06-02	1.6.1	1) Измените ток рада ОТА надоградње 2) Измените питања и одговоре за ОТА

ввв.идлидар.цом

Документи / Ресурси

ИДЛИДАР ГС2 РАЗВОЈ ЛиДАР сензор са линеарним низом [пдф] Упутство за употребу
ГС2 РАЗВОЈ Чврсти ЛиДАР сензор линеарног низа, ГС2 ДЕВЕЛОПМЕНТ, ЛиДАР сензор линеарног низа, Солид ЛиДАР сензор, Солид ЛиДАР сензор, ЛиДАР сензор, сензор

Референце

Упутство за употребу

ИДЛИДАР ГС2 РАЗВОЈ ЛиДАР сензор са линеарним низом

МЕХАНИЗАМ РАДА

СИСТЕМСКА КОМУНИКАЦИЈА

ПРОТОКОЛ ПОДАТАКА

Цомманд

АНАЛИЗА ПОДАТАКА

ОТА УПГРАДЕ

Пошаљи протокол

Старт_ИАП инструкција

Руннинг_ИАП инструкција

Цомплете_ИАП инструкција

Питања и одговори

ПАЖЊА

ПОНОВО ИСПИТАТИ

Документи / Ресурси

Референце

Оставите коментар

Откажи одговор