YDLIDAR GS2 IDAGBASOKE Linear Array Solid LiDAR Sensor Afowoyi olumulo

Ipo ọlọjẹ: Nigbati GS2 wa ni ipo ọlọjẹ, ẹyọ ti o wa ni ibiti o wa ni ina lesa. Nigbati GS2 bẹrẹ lati ṣiṣẹ, o tẹsiwaju nigbagbogboamples agbegbe ita ati awọn abajade ni akoko gidi lẹhin sisẹ abẹlẹ.
Ipo iduro: Nigbati GS2 nṣiṣẹ pẹlu aṣiṣe kan, gẹgẹbi titan-an scanner, laser wa ni pipa, motor ko yiyi, ati bẹbẹ lọ GS2 yoo pa ẹrọ wiwọn ijinna laifọwọyi ati esi koodu aṣiṣe.

Ilana Idiwọn
GS2 jẹ lidar-ipinle ti o lagbara ni kukuru pẹlu iwọn 25-300mm. O ti wa ni o kun kq ti a ila lesa ati ki o kan kamẹra. Lẹhin ti lesa ila kan ti njade ina lesa, kamẹra ti mu u. Gẹgẹbi ilana ti o wa titi ti lesa ati kamẹra, ni idapo pẹlu ipilẹ ti wiwọn ijinna triangulation, a le ṣe iṣiro ijinna lati nkan naa si GS2. Ni ibamu si awọn igbelewọn calibrated ti kamẹra, iye igun ti nkan ti wọn wọn ninu eto ipoidojuko lidar le jẹ mimọ. Bi abajade, a ti gba data wiwọn pipe ti nkan ti o niwọn.

Ojuami O jẹ ipilẹṣẹ ti awọn ipoidojuko, agbegbe eleyi ti ni igun ti view ti ọtun kamẹra, ati osan agbegbe ni awọn igun ti view ti osi kamẹra.

Pẹlu aami ifamisi moodi gẹgẹbi ipilẹṣẹ ipoidojuko, iwaju ni itọsọna ti eto ipoidojuko 0 iwọn, ati igun naa pọ si ni iwọn aago. Nigbati awọsanma ojuami ba jade, aṣẹ data (S1 ~ S160) jẹ L1 ~ L80, R1 ~ R80. Igun ati ijinna ti a ṣe iṣiro nipasẹ SDK gbogbo wa ni ipoduduro ninu eto ipoidojuko ni iwọn aago.

Ibaraẹnisọrọ eto

Ibaraẹnisọrọ Mechanism
GS2 sọrọ awọn aṣẹ ati data pẹlu awọn ẹrọ ita nipasẹ ibudo ni tẹlentẹle. Nigbati ohun elo ita ba fi aṣẹ eto ranṣẹ si GS2, GS2 pinnu pipaṣẹ eto ati da ifiranṣẹ esi ti o baamu pada. Gẹgẹbi akoonu aṣẹ, GS2 yipada ipo iṣẹ ti o baamu. Da lori akoonu ti ifiranṣẹ naa, eto ita le ṣe itupalẹ ifiranṣẹ naa ki o gba data esi.

System Òfin
Eto ita le ṣeto ipo iṣẹ ti o baamu ti GS2 ati firanṣẹ data ibaramu nipasẹ fifiranṣẹ awọn aṣẹ eto ti o jọmọ. Awọn aṣẹ eto ti a fun nipasẹ GS2 jẹ atẹle yii:

ERE 1 YDLIDAR GS2 ASE SYSTEM

pipaṣẹ eto	Apejuwe	Iyipada ipo	Ipo idahun
0×60	Gbigba Adirẹsi Ẹrọ naa	Ipo iduro	Idahun kanṣoṣo
0×61	Gbigba awọn paramita ẹrọ	Ipo iduro	Idahun kanṣoṣo
0×62	Gbigba Alaye ti ikede	Ipo iduro	Idahun kanṣoṣo
0×63	Bẹrẹ wíwo ki o si wu ojuami awọsanma data	Ipo ọlọjẹ	Idahun ti o tẹsiwaju
0x64	Duro ẹrọ, da wíwo	Ipo iduro	Idahun kanṣoṣo
0x67	Tun bẹrẹ rirọ	/	Idahun kanṣoṣo
0×68	Ṣeto ni tẹlentẹle ibudo baud oṣuwọn	Ipo iduro	Idahun kanṣoṣo
0×69	Ṣeto ipo eti (ipo egboogi-ariwo)	Ipo iduro	Idahun kanṣoṣo

Awọn ifiranṣẹ eto
Ifiranṣẹ eto naa jẹ ifiranṣẹ esi ti eto n ṣe ifunni pada da lori aṣẹ eto ti o gba. Gẹgẹbi awọn aṣẹ eto oriṣiriṣi, ipo idahun ati akoonu idahun ti ifiranṣẹ eto tun yatọ. Awọn iru awọn ọna idahun mẹta lo wa: ko si esi, idahun ẹyọkan, idahun lemọlemọfún.
Ko si esi tumo si wipe awọn eto ko ni pada eyikeyi awọn ifiranṣẹ. Idahun ẹyọkan tọka si pe ipari ifiranṣẹ eto naa ni opin, ati pe esi pari ni ẹẹkan. Nigba ti eto naa ba wa ni cascaded pẹlu ọpọ awọn ẹrọ GS2, diẹ ninu awọn aṣẹ yoo gba awọn idahun lati awọn ẹrọ GS2 pupọ ni itẹlera. Idahun ti o tẹsiwaju tumọ si pe gigun ifiranṣẹ eto naa jẹ ailopin ati pe o nilo lati fi data ranṣẹ nigbagbogbo, gẹgẹbi nigba titẹ ipo ọlọjẹ naa.

Idahun ẹyọkan, idahun pupọ ati awọn ifiranṣẹ esi lemọlemọ lo ilana data kanna. Awọn akoonu ti ilana naa jẹ: akọsori apo-iwe, adirẹsi ẹrọ, iru apo, ipari data, apakan data ati koodu ṣayẹwo, ati pe o jẹjade nipasẹ eto hexadecimal ibudo ni tẹlentẹle.

CART 2 YDLIDAR GS2 Aworan SCHEMATIC ti Ilana DATA Ifiranṣẹ Eto

Packet akọsori	Adirẹsi ẹrọ	Iru apo	Gigun idahun	Data apa	Ṣayẹwo koodu
4 Awọn baiti	1 Baiti	1 Baiti	2 Awọn baiti	N Bytes	1 Baiti

Baiti aiṣedeede

Akọsori apo: Akọsori iwe ifiranšẹ fun GS2 ti samisi 0xA5A5A5A5.

Adirẹsi ẹrọ: Adirẹsi ẹrọ GS2, gẹgẹbi nọmba awọn kasikedi, ti pin si: 0x01, 0x02, 0x04;
Iru apo: Wo chart 1 fun awọn iru awọn pipaṣẹ eto.

Gigun idahun: Ṣe aṣoju ipari ti idahun naa
Apa data: Awọn aṣẹ eto oriṣiriṣi dahun si oriṣiriṣi akoonu data, ati awọn ilana data wọn yatọ.

Ṣayẹwo koodu: ṣayẹwo koodu.

Akiyesi: Ibaraẹnisọrọ data GS2 gba ipo kekere-endian, aṣẹ kekere ni akọkọ.

DATA Ilana

Gba Aṣẹ Adirẹsi Ẹrọ naa
Nigbati ohun elo ita ba fi aṣẹ yii ranṣẹ si GS2, GS2 da apo adirẹsi ẹrọ pada, ifiranṣẹ naa ni:

Ni cascading, ti o ba ti N ẹrọ (to 3 ni atilẹyin) ti wa ni asapo, awọn pipaṣẹ pada N idahun ni 0x01, 0x02, 0x04, bamu si 1-3 modulu lẹsẹsẹ.

Itumọ: Adirẹsi ti module 1 jẹ 0x01, module 2 jẹ 0x02, ati module 3 jẹ 0x04.

Gba Òfin Alaye Version
Nigbati ohun elo ita ba fi aṣẹ ọlọjẹ ranṣẹ si GS2, GS2 da alaye ẹya rẹ pada. Ifiranṣẹ esi ni:

Ninu ọran ti cascading, ti awọn ẹrọ N (o pọju 3) ba ti sopọ ni jara, aṣẹ yii yoo da awọn idahun N pada, nibiti adirẹsi naa jẹ adirẹsi ti ẹrọ to kẹhin.
Nọmba ti ikede jẹ ipari awọn baiti 3, ati nọmba SN jẹ gigun baiti 16.

Gba Device Paramita Òfin
Nigbati ohun elo ita ba fi aṣẹ yii ranṣẹ si GS2, GS2 yoo da awọn paramita ẹrọ rẹ pada, ifiranṣẹ naa si jẹ:

Ni cascading, ti awọn ẹrọ N (to 3 atilẹyin) ti wa ni asapo, aṣẹ naa da awọn idahun N pada, ti o baamu si awọn aye ti ẹrọ kọọkan.
K ati B ti o gba nipasẹ ilana naa jẹ iru uint16, eyiti o nilo lati yipada si iru leefofo loju omi ati lẹhinna pin nipasẹ 10000 ṣaaju ki o to rọpo sinu iṣẹ iṣiro.

d_compensateK0 = (leefofo) K0/10000.0f;
d_compensateB0 = (leefofo) B0/10000.0f;
d_compensateK1 = (leefofo) K1/10000.0f;
d_compensateB1 = (leefofo) B1/10000.0f;

Irẹjẹ jẹ ti iru int8, eyiti o nilo lati yipada si iru leefofo loju omi ati pin nipasẹ 10 ṣaaju ki o to rọpo sinu iṣẹ iṣiro.

ojúsàájú = (leefofo) Iyatọ / 10;

Òfin

Aṣẹ ọlọjẹ

Nigbati ohun elo ita ba fi aṣẹ ọlọjẹ ranṣẹ si GS2, GS2 wọ ipo ọlọjẹ ati kikọ sii nigbagbogbo data awọsanma aaye pada. Ifiranṣẹ naa jẹ: Pipaṣẹ ti a firanṣẹ: (Firanṣẹ adirẹsi 0x00, kasikedi tabi rara, yoo bẹrẹ gbogbo awọn ẹrọ)

Aṣẹ ti gba: (Ninu awọn ọran fifin, aṣẹ yii da idahun kan pada, ati adirẹsi naa jẹ adirẹsi ti o tobi julọ, fun example: No.3 ẹrọ ti wa ni cascaded, ati awọn adirẹsi ti wa ni 0x04.)

Apakan data jẹ aaye data awọsanma ti ṣayẹwo nipasẹ eto naa, eyiti o firanṣẹ si ibudo ni tẹlentẹle ni hexadecimal si ẹrọ ita ni ibamu si eto data atẹle. Awọn ipari data ti gbogbo soso jẹ 322 Bytes, pẹlu 2 Bytes ti data ayika ati 160 awọn aaye ibiti (S1-S160), ọkọọkan jẹ 2 Bytes, oke 7 die-die jẹ data kikankikan, ati isalẹ 9 bits jẹ data ijinna. . Ẹrọ naa jẹ mm.

Duro pipaṣẹ

Nigbati eto ba wa ni ipo ọlọjẹ, GS2 ti nfi data awọsanma ranṣẹ si agbaye ita. Lati mu ọlọjẹ naa ṣiṣẹ ni akoko yii, fi aṣẹ yii ranṣẹ lati da ọlọjẹ naa duro. Lẹhin fifiranṣẹ pipaṣẹ iduro, module naa yoo dahun si aṣẹ esi, ati pe eto naa yoo tẹ ipo oorun imurasilẹ lẹsẹkẹsẹ. Ni akoko yii, ẹyọ ti ẹrọ naa wa ni ipo lilo agbara kekere, ati pe ina lesa ti wa ni pipa.

Fifiranṣẹ aṣẹ: (firanṣẹ adirẹsi 0x00, laibikita boya cascading tabi rara, gbogbo awọn ẹrọ yoo wa ni pipade).

Ni ọran ti cascading, ti awọn ẹrọ N (o pọju 3) ba ti sopọ ni jara, aṣẹ yii yoo da esi nikan pada, nibiti adirẹsi naa jẹ adirẹsi ti ẹrọ to kẹhin, fun ex.ample: ti o ba ti 3 awọn ẹrọ ti wa ni cascaded, adirẹsi 0x04.

Ṣeto Aṣẹ Oṣuwọn Baud

Nigbati ẹrọ ita ba firanṣẹ aṣẹ yii si GS2, oṣuwọn baud ti o wu jade ti GS2 le ṣeto.

Aṣẹ ti firanṣẹ: (fifiranṣẹ adirẹsi 0x00, ṣe atilẹyin nikan ṣeto iwọn baud ti gbogbo awọn ẹrọ ti a ti kasikedi lati jẹ kanna), ifiranṣẹ naa jẹ:

Lara wọn, apakan data jẹ paramita oṣuwọn baud, pẹlu awọn oṣuwọn baud mẹrin (bps), lẹsẹsẹ: 230400, 512000, 921600, 1500000 ti o baamu koodu 0-3 (akọsilẹ: asopọ tẹlentẹle mẹta-module gbọdọ jẹ ≥921600, awọn aiyipada jẹ 921600).

Ni ọran ti cascading, ti awọn ẹrọ N (atilẹyin ti o pọju 3) ti sopọ ni jara, aṣẹ naa yoo da awọn idahun N pada, ti o baamu si awọn aye ti ẹrọ kọọkan, ati awọn adirẹsi jẹ: 0x01, 0x02, 0x04.

Lẹhin ti ṣeto oṣuwọn baud, nilo lati tun bẹrẹ ẹrọ naa.

Ṣeto Ipo Edge (Ipo egboogi-jamming ti o lagbara)
Nigbati ẹrọ ita ba firanṣẹ aṣẹ yii si GS2, ipo anti-jamming ti GS2 le ṣeto.

Fifiranṣẹ aṣẹ: (adirẹsi fifiranṣẹ, adirẹsi kasikedi), ifiranṣẹ naa jẹ:

gbigba aṣẹ

Adirẹsi jẹ adirẹsi ti module ti o nilo lati tunto ni ọna asopọ kasikedi. Ipo=0 ni ibamu si ipo boṣewa, Ipo=1 ni ibamu si ipo eti (ipo ti nkọju si oke), Ipo=2 ni ibamu si ipo eti (ipo ti nkọju si isalẹ). Ni ipo eti, iṣelọpọ ti o wa titi ti lidar jẹ 10HZ, ati ipa sisẹ ti ina ibaramu yoo ni ilọsiwaju. Ipo=0XFF tumo si kika, lidar yoo pada si ipo ti isiyi. Lidar ṣiṣẹ ni ipo boṣewa nipasẹ aiyipada.

Ṣeto module 1: Adirẹsi = 0x01
Ṣeto module 2: Adirẹsi = 0x02
Ṣeto module 3: Adirẹsi = 0x04

System Tun Òfin
Nigbati ohun elo ita ba firanṣẹ aṣẹ yii si GS2, GS2 yoo tẹ atunbẹrẹ rirọ, eto naa yoo tunto ati tun bẹrẹ.
Fifiranṣẹ aṣẹ: (adirẹsi fifiranṣẹ, o le jẹ adirẹsi gangan gangan: 0x01/0x02/0x04)

Adirẹsi jẹ adirẹsi ti module ti o nilo lati tunto ni ọna asopọ kasikedi.

Atunto module 1: Adirẹsi = 0x01
Atunto module 2: Adirẹsi = 0x02
Atunto module 3: Adirẹsi = 0x04

DATA atupale

APA 3 DATA Apejuwe

Akoonu	Oruko	Apejuwe
K0(2B)	Awọn iṣedede ẹrọ	(uint16) Paramita igun kamẹra osi osi k0 olùsọdipúpọ (wo apakan 3.3)
B0(2B)	Awọn iṣedede ẹrọ	(uint16) Paramita igun kamẹra osi osi k0 olùsọdipúpọ (wo apakan 3.3)
K1(2B)	Awọn iṣedede ẹrọ	(uint16) paramita igun kamẹra ọtun k1 olùsọdipúpọ (wo apakan 3.3)
B1(2B)	Awọn iṣedede ẹrọ	(uint16) paramita igun kamẹra ọtun b1 olùsọdipúpọ (wo apakan 3.3)
BIAS	Awọn iṣedede ẹrọ	(int8) Olusọdipalẹ onibajẹ paramita igun kamẹra lọwọlọwọ (wo apakan 3.3)
ENV(2B)	data ayika	Ibaramu ina ibaramu
Si(2B)	Data wiwọn ijinna	Isalẹ 9 die-die ni ijinna, oke 7 die-die ni iye kikankikan

Ayẹwo ijinna
Ilana iṣiro ijinna: Ijinna = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, ẹyọkan jẹ mm.
Iṣiro agbara: Didara = _≫ 1
Ayẹwo igun
Itọsọna ti itujade lesa ni a mu bi iwaju sensọ, asọtẹlẹ ti ile-iṣẹ Circle laser lori ọkọ ofurufu PCB ni a mu bi ipilẹṣẹ ti awọn ipoidojuko, ati pe eto ipoidojuko pola ti fi idi mulẹ pẹlu laini deede ti ọkọ ofurufu PCB. 0-ìyí itọsọna. Ni atẹle itọsọna ọna aago, igun naa n pọ si diẹdiẹ.

Lati yi iyipada data atilẹba ti o tan kaakiri nipasẹ Lidar si eto ipoidojuko ni eeya ti o wa loke, awọn iṣiro kan nilo. Iṣẹ iyipada jẹ bi atẹle (fun awọn alaye, jọwọ tọka si SDK):

Ṣayẹwo koodu onínọmbà
Koodu ayẹwo naa nlo ikojọpọ-baiti ẹyọkan lati ṣayẹwo apo-iwe data lọwọlọwọ. Akọsori packet mẹrin-baiti ati koodu ṣayẹwo funrararẹ ko kopa ninu iṣẹ ṣiṣe ayẹwo. Ilana ojutu koodu ayẹwo jẹ:

CheckSum = ADD1()
= 1,2, …,

ADD1 jẹ agbekalẹ akopọ, o tumọ si lati kojọpọ awọn nọmba lati ṣiṣe alabapin 1 lati pari ni ipin.

Igbesoke OTA

Iṣagbega Bisesenlo

Firanṣẹ Ilana

CHART 4 OTA DATA PROTOCOL PROTOCOL (ENDIAN KEKERE)

Paramita	Gigun (BYTE)	Apejuwe
Packet_Akọsori	4	Akọsori iwe data, ti o wa titi bi A5A5A5A5
Device_Adirẹsi	1	Ni pato awọn adirẹsi ti awọn ẹrọ
Pack_ID	1	ID idii data (iru data)

Data_Len	2	Data ipari ti data apa, 0-82
Data	n	Data, n = Data_Len
Ṣayẹwo_Sum	1	Checksum, checksum ti awọn baiti to ku lẹhin ti o ti yọ akọsori kuro

Aworan 5 OTA Igbesoke ilana

Iru itọnisọna	Pack_ID	Apejuwe
Bẹrẹ_IAP	0x0A	Firanṣẹ aṣẹ yii lati bẹrẹ IAP lẹhin titan
Nṣiṣẹ_IAP	0x0B	Ṣiṣe IAP, atagba awọn apo-iwe
Pari_IAP	0x0C	Ipari IAP
ACK_IAP	0x20	IAP idahun
ATUNTUN_SYSTEM	0x67	Tunto ati tun module naa bẹrẹ ni adirẹsi ti a ti sọ

Start_IAP Ilana

Fifiranṣẹ aṣẹ

Ọna kika data apakan:
Data[0~1]: Awọn aiyipada ni 0x00;

DATA[2~17]: O jẹ koodu ijẹrisi ohun kikọ ti o wa titi:
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
Tọkasi fifiranṣẹ ifiranṣẹ

A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Gbigba aṣẹ: Nitori awọn iṣẹ aladani FLASH, idaduro ipadabọ gun ati yiyi laarin 80ms ati 700ms)

Gba ọna kika data

Adirẹsi: adirẹsi module;
ACK: Awọn aiyipada ni 0x20, o nfihan pe awọn data soso jẹ ẹya acknowled packet; Data[0~1]: Aiyipada jẹ 0x00;

Data[2]: 0x0A tọkasi pe aṣẹ idahun jẹ 0x0A;
Data[3]: 0x01 tọkasi gbigba deede, 0 tọkasi gbigba ajeji;
Itọkasi lati gba:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Ṣiṣe_IAP Ilana

Fifiranṣẹ aṣẹ

Famuwia naa yoo pin lakoko igbesoke, ati awọn baiti meji akọkọ ti apakan data (Data) tọkasi aiṣedeede ti apakan data yii ni ibatan si baiti akọkọ ti famuwia naa.

Data[0~1]:Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256;
Data[2]~Data[17]: jẹ koodu ijẹrisi okun ti o wa titi:

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: famuwia data;
Tọkasi fifiranṣẹ ifiranṣẹ
A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Data[18]~Data[81]) + Ṣayẹwo_Sum

Gbigba aṣẹ

adirẹsi: is module adirẹsi;
ACK: Awọn aiyipada ni 0x20, o nfihan pe awọn data soso jẹ ẹya acknowled packet;

Data[0~1]: Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 tọkasi aiṣedeede data famuwia ti idahun. A ṣe iṣeduro lati ṣe idajọ aiṣedeede bi ẹrọ aabo nigba wiwa esi lakoko ilana igbesoke.

Data [2] = 0x0B tọkasi pe aṣẹ esi jẹ 0x0B;
Data[3]=0x01 tọkasi gbigba deede, 0 tọkasi gbigba ajeji;

Itọkasi lati gba
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Ilana

Fifiranṣẹ aṣẹ

Data[0~1]: Awọn aiyipada ni 0x00;
Data[2]~Data[17]: O jẹ koodu ijẹrisi okun ti o wa titi:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Data[18]~Data[21]: asia ìsekóòdù, uint32_t iru, ìsekóòdù famuwia ni 1, ti kii-ìsekóòdù famuwia ni 0;

Tọkasi ifiranṣẹ fifiranṣẹ:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t asia) + Check_Sum

Gbigba aṣẹ

Gba ọna kika data:

Adirẹsi: ni awọn module adirẹsi;
ACK: Awọn aiyipada ni 0x20, o nfihan pe awọn data soso jẹ ẹya acknowled packet;
Data[0~1]: Awọn aiyipada ni 0x00;

Data[2]: 0x0C tọkasi pe aṣẹ idahun jẹ 0x0C;
Data[3]: 0x01 tọkasi gbigba deede, 0 tọkasi gbigba ajeji;
Tọkasi ifiranṣẹ ti o gba:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Ilana
Jọwọ tọkasi Abala 3.8 Eto Atunto fun awọn alaye.

Ìbéèrè&A

Q: Bawo ni lati ṣe idajọ atunṣe jẹ aṣeyọri lẹhin fifiranṣẹ aṣẹ atunṣe? Boya idaduro ni o nilo?
- A: Aṣeyọri ipaniyan le ṣe idajọ ni ibamu si apo idawọle ti aṣẹ atunto; a ṣe iṣeduro lati ṣafikun idaduro 500ms lẹhin gbigba esi ṣaaju ṣiṣe awọn iṣẹ atẹle.

Q: Module 4 gba diẹ ninu awọn data ibudo ni tẹlentẹle ti ko ni ibamu si ilana lẹhin atunto, bawo ni a ṣe le ṣe pẹlu rẹ?
- A: Akọọlẹ agbara-lori module jẹ okun ti data ASCII pẹlu awọn akọle 4 0x3E, eyiti ko ni ipa lori sisọ data deede pẹlu awọn akọle 4 0xA5, ati pe o le kọju. Nitori ọna asopọ ti ara, awọn akọọlẹ ti No.. 1 ati No.. 2 modulu ko le gba.
Q: Bawo ni lati ṣe pẹlu ti ilana igbesoke naa ba ni idilọwọ nipasẹ ikuna agbara ati tun bẹrẹ?
- A: Tun-firanṣẹ aṣẹ Start_IAP lati tun-igbegasoke.
Q: Kini idi ti o ṣee ṣe fun iṣẹ igbesoke ajeji ni ipo kasikedi?
- A: Jẹrisi boya ọna asopọ ti ara jẹ deede, gẹgẹbi boya data awọsanma ojuami ti awọn modulu mẹta le gba;
- Jẹrisi pe awọn adirẹsi ti awọn mẹta modulu ko rogbodiyan, ati awọn ti o le gbiyanju a reassign awọn adirẹsi;
- Tun module lati wa ni igbegasoke ati ki o si tun awọn gbiyanju;
Q: Kini idi ti nọmba ẹya kika 0 lẹhin igbesoke kasikedi?
- A: O tumọ si pe igbesoke module ko ni aṣeyọri, awọn olumulo nilo lati tun module naa pada lẹhinna igbesoke lẹẹkansi.

AKIYESI

Lakoko ibaraenisepo pipaṣẹ pẹlu GS2, ayafi fun pipaṣẹ ọlọjẹ iduro, awọn ofin miiran ko le ṣe ibaraenisepo ni ipo ọlọjẹ, eyiti o le ni irọrun ja si awọn aṣiṣe itupalẹ ifiranṣẹ.
GS2 kii yoo bẹrẹ laini laifọwọyi nigbati agbara ba tan. O nilo lati firanṣẹ aṣẹ ọlọjẹ ibere lati tẹ ipo ọlọjẹ sii. Nigbati o nilo lati da sakani duro, firanṣẹ pipaṣẹ ọlọjẹ iduro lati da ọlọjẹ duro ki o tẹ ipo oorun sii.

Bẹrẹ GS2 deede, ilana iṣeduro wa ni:
Igbesẹ akọkọ:
fi aṣẹ Gba Adirẹsi Ẹrọ ranṣẹ lati gba adirẹsi ti ẹrọ lọwọlọwọ ati nọmba awọn kasikedi, ati tunto adirẹsi naa;
Igbesẹ keji:
firanṣẹ aṣẹ gbigba ẹya lati gba nọmba ẹya;
Igbesẹ kẹta:
fi aṣẹ ranṣẹ lati gba awọn paramita ẹrọ lati gba awọn aye igun ti ẹrọ fun itupalẹ data;
Igbesẹ kẹrin:
firanṣẹ aṣẹ ọlọjẹ ibere lati gba data awọsanma aaye.
Awọn imọran fun apẹrẹ ti awọn ohun elo gbigbe ina fun awọn ferese irisi GS2:
Ti window irisi ideri iwaju jẹ apẹrẹ fun GS2, o gba ọ niyanju lati lo PC infurarẹẹdi-permeable bi ohun elo gbigbe ina, ati agbegbe gbigbe ina ni a nilo lati jẹ alapin (flatness ≤0.05mm), ati gbogbo awọn agbegbe ninu ofurufu yẹ ki o wa sihin ni 780nm to 1000nm iye. Iwọn ina jẹ tobi ju 90%.
Ilana iṣiṣẹ ti a ṣeduro fun yiyipada GS2 leralera tan ati pa igbimọ lilọ kiri:
Lati le dinku agbara agbara ti igbimọ lilọ kiri, ti GS2 nilo lati wa ni tan-an ati pa leralera, o gba ọ niyanju lati firanṣẹ pipaṣẹ ọlọjẹ iduro (wo apakan 3.5) ṣaaju pipaṣẹ, lẹhinna tunto TX ati RX ti ọkọ lilọ si ga ikọjujasi. Lẹhinna fa VCC kekere lati pa a. Nigbamii ti agbara ba wa ni titan, akọkọ fa VCC soke, lẹhinna tunto TX ati RX bi o ti ṣe deede ati awọn ipinlẹ titẹ sii, ati lẹhin idaduro ti 300ms, ṣe ibaraẹnisọrọ aṣẹ pẹlu laser ila.

Nipa akoko idaduro ti o pọju lẹhin ti aṣẹ GS2 kọọkan ti firanṣẹ:
- Gba adirẹsi: idaduro 800ms, gba ẹya: idaduro 100ms;
- Gba awọn paramita: idaduro 100ms, bẹrẹ ọlọjẹ: idaduro 400ms;
- Duro ọlọjẹ: idaduro 100ms, ṣeto oṣuwọn baud: idaduro 800ms;
- Ṣeto ipo eti: idaduro 800ms, bẹrẹ OTA: idaduro 800ms;

RẸ

Ọjọ	Ẹya	Akoonu
2019-04-24	1.0	Kọ iwe kikọ akọkọ kan
2021-11-08	1.1	Ṣatunṣe (Ṣatunkọ ilana ilana lati dapọ data kamẹra osi ati ọtun; Awọn imọran fun fifi awọn ohun elo window irisi; Ṣafikun oṣuwọn baud pipaṣẹ eto)
2022-01-05	1.2	Ṣe atunṣe apejuwe gbigba ti aṣẹ lati gba adirẹsi ẹrọ, ati apejuwe awọn kamẹra osi ati ọtun
2022-01-12	1.3	Ṣafikun ipo eti, afikun K, B, apejuwe iṣiro BIAS
2022-04-29	1.4	Ṣatunṣe apejuwe ti ori 3.2: Gba Aṣẹ Alaye Ẹya
2022-05-01	1.5	Ṣe atunṣe ọna atunto adirẹsi ti aṣẹ atunbẹrẹ asọ
2022-05-31	1.6	1) Imudojuiwọn apakan 3.7 2) Abala 3.8 RESET aṣẹ ṣe afikun esi kan 3) Afikun Chapter 5 Ota igbesoke
2022-06-02	1.6.1	1) Ṣatunṣe iṣan-iṣẹ igbesoke OTA 2) Ṣe atunṣe Q&A ti OTA

www.ydlidar.com

Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun

YDLIDAR GS2 IDAGBASOKE Linear Array Solid LiDAR Sensor [pdf] Afowoyi olumulo
GS2 IDAGBASOKE AWỌN ỌMỌRỌ AWỌN ỌMỌRỌ AWỌN ỌMỌRỌ AWỌN ỌMỌRỌ, GS2 IDAGBASOKE, Sensọ LiDAR Array Solid, Sensọ LiDAR Array Solid, Sensọ LiDAR Solid, Sensor LiDAR, Sensọ

Awọn itọkasi

Itọsọna olumulo

YDLIDAR GS2 IDAGBASOKE Linear Array Solid LiDAR Sensor

IṢẸṢẸ MECHANISM

Ibaraẹnisọrọ eto

DATA Ilana

Òfin

DATA atupale

Igbesoke OTA

Firanṣẹ Ilana

Start_IAP Ilana

Ṣiṣe_IAP Ilana

Complete_IAP Ilana

Ìbéèrè&A

AKIYESI

RẸ

Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun

Awọn itọkasi

Fi ọrọìwòye

Fagilee esi