YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Manual d'usuari del sensor LiDAR sòlid de matriu lineal

Mode d’espera: Quan el GS2 està encès, el mode predeterminat és el mode inactiu. En mode inactiu, la unitat d'abast del GS2 no funciona i el làser no és lleuger.

Mode d'exploració: Quan el GS2 està en mode d'escaneig, la unitat de mesura engega el làser. Quan el GS2 comença a funcionar, contínuament sampdeixa l'entorn extern i l'envia en temps real després del processament en segon pla.
Mode d'aturada: Quan GS2 s'executa amb un error, com ara encendre l'escàner, el làser està apagat, el motor no gira, etc. GS2 apagarà automàticament la unitat de mesura de distància i informarà el codi d'error.

Principi de mesura
GS2 és un lidar d'estat sòlid de curt abast amb un rang de 25-300 mm. Es compon principalment d'un làser de línia i una càmera. Després que el làser d'una línia emeti la llum làser, la càmera la captura. Segons l'estructura fixa del làser i la càmera, combinada amb el principi de mesura de la distància de triangulació, podem calcular la distància de l'objecte al GS2. Segons els paràmetres calibrats de la càmera, es pot conèixer el valor de l'angle de l'objecte mesurat al sistema de coordenades lidar. Com a resultat, hem obtingut les dades completes de mesura de l'objecte mesurat.

El punt O és l'origen de les coordenades, l'àrea porpra és l'angle de view de la càmera dreta, i l'àrea taronja és l'angle de view de la càmera esquerra.

Amb la puntuació mod com a origen de coordenades, la part davantera és la direcció del sistema de coordenades 0 graus i l'angle augmenta en sentit horari. Quan surt el núvol de punts, l'ordre de les dades (S1~S160) és L1~L80, R1~R80. L'angle i la distància calculats per l'SDK es representen al sistema de coordenades en sentit horari.

SISTEMA DE COMUNICACIÓ

Mecanisme de comunicació
GS2 comunica ordres i dades amb dispositius externs a través del port sèrie. Quan un dispositiu extern envia una ordre del sistema a GS2, GS2 resol l'ordre del sistema i retorna un missatge de resposta corresponent. Segons el contingut de l'ordre, GS2 canvia l'estat de treball corresponent. Basant-se en el contingut del missatge, el sistema extern pot analitzar el missatge i obtenir les dades de resposta.

Comandament del sistema
El sistema extern pot establir l'estat de treball corresponent de GS2 i enviar les dades corresponents enviant ordres del sistema relacionades. Les ordres del sistema emeses per GS2 són les següents:

GRÀFIC 1 COMANDAMENT DEL SISTEMA YDLIDAR GS2

Comandament del sistema	Descripció	Canvi de mode	Mode de resposta
0×60	Obtenció de l'adreça del dispositiu	Mode de parada	Resposta única
0×61	Obtenció de paràmetres del dispositiu	Mode de parada	Resposta única
0×62	Obtenció de la informació de la versió	Mode de parada	Resposta única
0×63	Comenceu a escanejar i sortir dades del núvol de punts	Mode d'escaneig	Resposta contínua
0 x 64	Atura el dispositiu, deixa d'escanejar	Mode de parada	Resposta única
0 x 67	Reinici suau	/	Resposta única
0×68	Estableix la velocitat de transmissió del port sèrie	Mode de parada	Resposta única
0×69	Estableix el mode de vora (mode anti-soroll)	Mode de parada	Resposta única

Missatges del sistema
El missatge del sistema és un missatge de resposta que el sistema retorna en funció de l'ordre rebuda del sistema. Segons les diferents ordres del sistema, el mode de resposta i el contingut de resposta del missatge del sistema també són diferents. Hi ha tres tipus de modes de resposta: sense resposta, resposta única i resposta contínua.
Sense resposta significa que el sistema no retorna cap missatge. Una única resposta indica que la longitud del missatge del sistema és limitada i que la resposta acaba una vegada. Quan el sistema està connectat en cascada amb diversos dispositius GS2, algunes ordres rebran respostes de diversos dispositius GS2 consecutivament. La resposta contínua significa que la longitud del missatge del sistema és infinita i necessita enviar dades contínuament, com ara quan s'entra en el mode d'escaneig.

Els missatges de resposta única, resposta múltiple i resposta contínua utilitzen el mateix protocol de dades. Els continguts del protocol són: capçalera del paquet, adreça del dispositiu, tipus de paquet, longitud de dades, segment de dades i codi de verificació, i s'emet a través del sistema hexadecimal del port sèrie.

GRÀFIC 2 ESQUEMA YDLIDAR GS2 DEL PROTOCOL DE DADES DEL MISSATGE DEL SISTEMA

Capçalera del paquet	Adreça del dispositiu	Tipus de paquet	Durada de la resposta	Segment de dades	Comprova el codi
4 bytes	1 byte	1 byte	2 bytes	N bytes	1 byte

Desplaçament de bytes

Capçalera del paquet: La capçalera del paquet de missatges per a GS2 està marcada com 0xA5A5A5A5.

Adreça del dispositiu: L'adreça del dispositiu GS2, segons el nombre de cascades, es divideix en: 0x01, 0x02, 0x04;
Tipus de paquet: Vegeu el gràfic 1 per veure els tipus d'ordres del sistema.

Durada de la resposta: Representa la durada de la resposta
Segment de dades: Les diferents ordres del sistema responen a diferents continguts de dades i els seus protocols de dades són diferents.

Codi de verificació: codi de verificació.

Nota: La comunicació de dades GS2 adopta el mode petit-endian, primer d'ordre baix.

PROTOCOL DE DADES

Obteniu l'ordre d'adreça del dispositiu
Quan un dispositiu extern envia aquesta ordre a GS2, GS2 retorna un paquet d'adreça del dispositiu, el missatge és:

En cascada, si N dispositius (fins a 3 admesos) estan connectats, l'ordre retorna N respostes a 0x01, 0x02, 0x04, corresponents a 1-3 mòduls respectivament.

Definició: L'adreça del mòdul 1 és 0x01, el mòdul 2 és 0x02 i el mòdul 3 és 0x04.

Obteniu l'ordre d'informació de la versió
Quan un dispositiu extern envia una ordre d'escaneig al GS2, el GS2 retorna la informació de la seva versió. El missatge de resposta és:

En el cas de la connexió en cascada, si N (màxim 3) dispositius estan connectats en sèrie, aquesta ordre retornarà N respostes, on l'adreça és l'adreça de l'últim dispositiu.
El número de versió té una longitud de 3 bytes i el número SN és de 16 bytes.

Obteniu l'ordre del paràmetre del dispositiu
Quan un dispositiu extern envia aquesta ordre a GS2, GS2 retornarà els seus paràmetres de dispositiu i el missatge és:

En cascada, si N dispositius (fins a 3 admesos) estan connectats, l'ordre retorna N respostes, corresponents als paràmetres de cada dispositiu.
Els K i B rebuts pel protocol són de tipus uint16, que s'han de convertir al tipus flotant i després dividir-los per 10000 abans de ser substituïts per la funció de càlcul.

d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
d_compensateB0 = (float) B0/10000.0f；
d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
d_compensateB1 = (float) B1/10000.0f；

El bias és del tipus int8, que s'ha de convertir al tipus flotant i dividir-lo per 10 abans de substituir-lo a la funció de càlcul.

biaix = (float) biaix /10;

Comandament

Comandament d'escaneig

Quan un dispositiu extern envia una ordre d'escaneig a GS2, GS2 entra en mode d'escaneig i retorna contínuament les dades del núvol de punts. El missatge és: Ordre enviat: (Envia l'adreça 0x00, en cascada o no, iniciarà tots els dispositius)

Comandament rebuda: (En casos en cascada, aquesta ordre només retorna una resposta i l'adreça és l'adreça més gran, per exempleample: el dispositiu núm.3 està en cascada i l'adreça és 0x04.)

El segment de dades és les dades del núvol de punts escanejades pel sistema, que s'envien al port sèrie en hexadecimal al dispositiu extern d'acord amb l'estructura de dades següent. La longitud de dades de tot el paquet és de 322 bytes, inclosos 2 bytes de dades ambientals i 160 punts de distància (S1-S160), cadascun dels quals és de 2 bytes, els 7 bits superiors són dades d'intensitat i els 9 bits inferiors són dades de distància. . La unitat és mm.

Comandament d'aturada

Quan el sistema està en estat d'escaneig, GS2 ha estat enviant dades del núvol de punts al món exterior. Per desactivar l'escaneig en aquest moment, envieu aquesta ordre per aturar l'escaneig. Després d'enviar l'ordre d'aturada, el mòdul respondrà a l'ordre de resposta i el sistema entrarà immediatament a l'estat d'espera. En aquest moment, la unitat d'abast del dispositiu està en mode de baix consum d'energia i el làser està apagat.

Enviament d'ordres: (envieu l'adreça 0x00, independentment de si en cascada o no, tots els dispositius es tancaran).

En el cas de la connexió en cascada, si N (màxim 3) dispositius estan connectats en sèrie, aquesta ordre només retornarà una resposta, on l'adreça és l'adreça de l'últim dispositiu, per exemple.ample: si hi ha 3 dispositius en cascada, l'adreça és 0x04.

Estableix l'ordre de velocitat en baudis

Quan el dispositiu extern envia aquesta ordre a GS2, es pot configurar la velocitat de sortida de GS2.

Comanda enviada: (adreça d'enviament 0x00, només admet la configuració de la velocitat en baudis de tots els dispositius en cascada perquè sigui la mateixa), el missatge és:

Entre ells, el segment de dades és el paràmetre de velocitat de transmissió, que inclou quatre velocitats de transmissió (bps), respectivament: 230400, 512000, 921600, 1500000 corresponents al codi 0-3 (nota: la connexió sèrie de tres mòduls ha de ser ≥921600, el per defecte és 921600).

En el cas de la cascada, si N dispositius (suport màxim 3) dispositius estan connectats en sèrie, l'ordre retornarà N respostes, corresponents als paràmetres de cada dispositiu, i les adreces són: 0x01, 0x02, 0x04.

Després de configurar la velocitat en baudis, cal reiniciar el dispositiu.

Estableix el mode Edge (mode anti-jamming fort)
Quan el dispositiu extern envia aquesta ordre al GS2, es pot configurar el mode anti-jamming del GS2.

Enviament d'ordres: (adreça d'enviament, adreça en cascada), el missatge és:

recepció de comandaments

L'adreça és l'adreça del mòdul que s'ha de configurar a l'enllaç en cascada. Mode=0 correspon al mode estàndard, Mode=1 correspon al mode de vora (receptacle cap amunt), Mode=2 correspon al mode de vora (receptacle cap avall). En el mode de vora, la sortida fixa del lidar és de 10 HZ i es millorarà l'efecte de filtratge de la llum ambiental. Mode=0XFF significa llegir, el lidar tornarà al mode actual. Lidar funciona en mode estàndard de manera predeterminada.

Configureu el mòdul 1: Adreça = 0x01
Configureu el mòdul 2: Adreça = 0x02
Configureu el mòdul 3: Adreça = 0x04

Comandament de restabliment del sistema
Quan un dispositiu extern envia aquesta ordre a GS2, GS2 introduirà un reinici suau i el sistema es reiniciarà i es reiniciarà.
Enviament d'ordres: (adreça d'enviament, només pot ser l'adreça concatenada exacta: 0x01/0x02/0x04)

L'adreça és l'adreça del mòdul que s'ha de configurar a l'enllaç en cascada.

Restableix el mòdul 1: Adreça = 0x01
Restableix el mòdul 2: Adreça = 0x02
Restableix el mòdul 3: Adreça = 0x04

ANÀLISI DE DADES

GRÀFIC 3 DESCRIPCIÓ DE L'ESTRUCTURA DE DADES

Contingut	Nom	Descripció
K0(2B)	Paràmetres del dispositiu	(uint16) El coeficient k0 del paràmetre d'angle de la càmera esquerra (vegeu la secció 3.3)
B0(2B)	Paràmetres del dispositiu	(uint16) El coeficient k0 del paràmetre d'angle de la càmera esquerra (vegeu la secció 3.3)
K1(2B)	Paràmetres del dispositiu	(uint16) El coeficient k1 del paràmetre de l'angle de la càmera dreta (vegeu la secció 3.3)
B1(2B)	Paràmetres del dispositiu	(uint16) El coeficient b1 del paràmetre de l'angle de la càmera dreta (vegeu la secció 3.3)
BIAS	Paràmetres del dispositiu	(int8) El coeficient de biaix del paràmetre de l'angle de la càmera actual (vegeu la secció 3.3)
ENV(2B)	Dades ambientals	Intensitat de la llum ambiental
Si (2B)	Dades de mesura de distància	Els 9 bits inferiors són la distància, els 7 bits superiors són el valor d'intensitat

Anàlisi de la distància
Fórmula de càlcul de la distància: Distància = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, la unitat és mm.
Càlcul de la força: Qualitat = _ ≫ 1
Anàlisi d'angles
La direcció de l'emissió làser es pren com la part frontal del sensor, la projecció del centre del cercle làser al pla PCB es pren com a origen de les coordenades i el sistema de coordenades polars s'estableix amb la línia normal del pla PCB com la direcció 0 graus. Seguint el sentit de les agulles del rellotge, l'angle augmenta gradualment.

Per convertir les dades originals transmeses pel Lidar al sistema de coordenades de la figura anterior, calen una sèrie de càlculs. La funció de conversió és la següent (per obtenir més informació, consulteu l'SDK):

Comproveu l'anàlisi del codi
El codi de verificació utilitza l'acumulació d'un sol byte per comprovar el paquet de dades actual. La capçalera del paquet de quatre bytes i el codi de verificació en si no participen en l'operació de verificació. La fórmula de solució del codi de verificació és:

CheckSum = ADD1()
= 1,2, … ,

ADD1 és la fórmula acumulada, vol dir acumular els nombres del subíndex 1 fins a acabar en l'element.

ACTUALITZACIÓ OTA

Actualitza el flux de treball

Protocol d'enviament

GRÀFIC 4 FORMAT DEL PROTOCOL DE DADES OTA (ENDIAN PETIT)

Paràmetre	Longitud (BYTE)	Descripció
Capçalera_paquet	4	Capçalera del paquet de dades, fixada com a A5A5A5A5
Adreça_dispositiu	1	Especifica l'adreça del dispositiu
ID_paquet	1	ID del paquet de dades (tipus de dades)

Data_Len	2	Longitud de dades del segment de dades, 0-82
Dades	n	Dades, n = Data_Len
Check_Sum	1	Suma de comprovació, la suma de comprovació dels bytes restants després d'eliminar la capçalera

GRÀFIC 5 INSTRUCCIONS D'ACTUALITZACIÓ OTA

Tipus d'instrucció	ID_paquet	Descripció
Inici_IAP	0x0A	Envieu aquesta ordre per iniciar IAP després de l'encesa
Running_IAP	0x0B	Executeu IAP, transmeteu paquets
Complete_IAP	0x0C	Final de l'IAP
ACK_IAP	0 x 20	Resposta de l'IAP
RESET_SYSTEM	0 x 67	Reinicieu i reinicieu el mòdul a l'adreça especificada

Instrucció Start_IAP

Enviament d'ordres

Segment de dades Format de dades:
Dades[0~1]: El valor predeterminat és 0x00;

DADES[2~17]: És un codi de verificació de caràcter fix:
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
Consulteu l'enviament del missatge

A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Recepció de comandaments: A causa de les operacions del sector FLASH, el retard de retorn és llarg i oscil·la entre 80 ms i 700 ms)

Format de recepció de dades

Adreça: l'adreça del mòdul;
ACK: El valor per defecte és 0x20, que indica que el paquet de dades és un paquet de reconeixement; Dades[0~1]: el valor predeterminat és 0x00;

Dades[2]: 0x0A indica que l'ordre de resposta és 0x0A;
Dades[3]: 0x01 indica recepció normal, 0 indica recepció anormal;
Referència a rebre:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Instrucció Running_IAP

Enviament d'ordres

El microprogramari es dividirà durant l'actualització i els dos primers bytes del segment de dades (Dades) indiquen el desplaçament d'aquest segment de dades en relació amb el primer byte del microprogramari.

Dades[0~1]:Package_Shift = Dades[0]+Dades[1]*256；
Dades[2]~Dades[17]: és un codi de verificació de cadena fixa:

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: dades del firmware;
Consulteu l'enviament del missatge
A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Dades[18]~Dades[81]) + Check_Sum

Recepció de comandaments

Adreça: is l'adreça del mòdul;
ACK: El valor per defecte és 0x20, que indica que el paquet de dades és un paquet de reconeixement;

Dades[0~1]: Package_Shift = Dades[0]+Dades[1]*256 indica el desplaçament de dades del microprogramari de la resposta. Es recomana jutjar la compensació com a mecanisme de protecció quan es detecta la resposta durant el procés d'actualització.

Dades[2]=0x0B indica que l'ordre de resposta és 0x0B;
Dades[3]=0x01 indica recepció normal, 0 indica recepció anormal;

Referència a rebre
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Instrucció

Enviament d'ordres

Dades[0~1]: El valor predeterminat és 0x00;
Dades[2]~Dades[17]: És un codi de verificació de cadena fixa:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Dades[18]~Dades[21]: indicador de xifratge, tipus uint32_t, el microprogramari xifrat és 1, el microprogramari no xifrat és 0;

Consulteu l'enviament del missatge:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (marcador de xifratge uint32_t) + Check_Sum

Recepció de comandaments

Format de recepció de dades:

Adreça: és l'adreça del mòdul;
ACK: El valor per defecte és 0x20, que indica que el paquet de dades és un paquet de reconeixement;
Dades[0~1]: El valor predeterminat és 0x00;

Dades[2]: 0x0C indica que l'ordre de resposta és 0x0C;
Dades[3]: 0x01 indica recepció normal, 0 indica recepció anormal;
Consulteu el missatge rebut:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

Instrucció RESET_SYSTEM
Consulteu el Capítol 3.8 Comandament de restabliment del sistema per obtenir més informació.

Q&A

P: Com jutjar que el restabliment té èxit després d'enviar l'ordre de restabliment? Si es requereix retard?
- A: L'execució correcta es pot jutjar segons el paquet de resposta de l'ordre de reinici; es recomana afegir un retard de 500 ms després de rebre la resposta abans de realitzar operacions posteriors.

P: El mòdul 4 rep algunes dades del port sèrie que no s'ajusten al protocol després del restabliment, com fer-hi front?
- A: El registre d'encesa del mòdul és una cadena de dades ASCII amb 4 capçaleres 0x3E, que no afecta l'anàlisi normal de dades amb 4 capçaleres 0xA5 i es pot ignorar. A causa de l'enllaç físic, no es poden rebre els registres dels mòduls número 1 i número 2.
P: Com fer front a si el procés d'actualització s'interromp per una fallada d'alimentació i es reinicia?
- A: Torneu a enviar l'ordre Start_IAP per tornar a actualitzar.
P: Quin és el possible motiu de la funció d'actualització anormal en l'estat en cascada?
- A: Confirmeu si l'enllaç físic és correcte, com ara si es poden rebre les dades del núvol de punts dels tres mòduls;
- Confirmeu que les adreces dels tres mòduls no entren en conflicte i podeu provar de reassignar les adreces;
- Restableix el mòdul que s'ha d'actualitzar i després reinicia la prova;
Q: Per què la versió de lectura és 0 després de l'actualització en cascada?
- A: Significa que l'actualització del mòdul no ha tingut èxit, els usuaris han de restablir el mòdul i, a continuació, tornar a actualitzar-lo.

ATENCIÓ

Durant la interacció d'ordres amb GS2, tret de l'ordre d'aturada d'exploració, no es poden interactuar altres ordres en mode d'exploració, cosa que pot provocar fàcilment errors d'anàlisi de missatges.
El GS2 no s'iniciarà automàticament quan s'encengui. Ha d'enviar una ordre d'inici d'escaneig per entrar al mode d'escaneig. Quan necessiteu aturar l'exploració, envieu una ordre d'aturada d'exploració per aturar l'exploració i entrar en mode de repòs.

Inicieu GS2 normalment, el nostre procés recomanat és:
Primer pas:
envieu l'ordre Get Device Address per obtenir l'adreça del dispositiu actual i el nombre de cascades, i configureu l'adreça;
Segon pas:
envieu l'ordre get version per obtenir el número de versió;
Tercer pas:
enviar una ordre per obtenir els paràmetres del dispositiu per obtenir els paràmetres d'angle del dispositiu per a l'anàlisi de dades;
Quart pas:
envieu una ordre d'inici d'escaneig per obtenir dades del núvol de punts.
Suggeriments per al disseny de materials que transmeten la llum per a finestres en perspectiva GS2:
Si la finestra de perspectiva de la coberta frontal està dissenyada per a GS2, es recomana utilitzar un PC permeable als infrarojos com a material de transmissió de la llum, i l'àrea de transmissió de la llum ha de ser plana (planitud ≤0.05 mm) i totes les àrees de la L'avió ha de ser transparent a la banda de 780 nm a 1000 nm. La taxa de llum és superior al 90%.
El procediment d'operació recomanat per encendre i apagar el tauler de navegació repetidament:
Per tal de reduir el consum d'energia del tauler de navegació, si el GS2 s'ha d'encendre i apagar repetidament, es recomana enviar una ordre d'aturada d'exploració (vegeu la secció 3.5) abans d'apagar-lo i, a continuació, configurar el TX i RX del tauler de navegació a alta impedància. A continuació, baixeu el VCC per desactivar-lo. La propera vegada que s'encengui l'alimentació, primer tireu cap amunt VCC, configureu TX i RX com a estats d'entrada i sortida normals i, després, després d'un retard de 300 ms, realitzeu la interacció d'ordres amb el làser de línia.

Sobre el temps d'espera màxim després d'enviar cada comanda GS2:
- Obteniu l'adreça: retardar 800 ms, obtenir la versió: retardar 100 ms;
- Obteniu paràmetres: retardar 100 ms, començar l'escaneig: retardar 400 ms;
- Atura l'exploració: retard 100 ms, estableix la velocitat de transmissió: retard 800 ms;
- Establir el mode de vora: retardar 800 ms, iniciar OTA: retardar 800 ms;

REVISE

Data	Versió	Contingut
2019-04-24	1.0	Redacta un primer esborrany
2021-11-08	1.1	Modifica (Modifica el marc del protocol per combinar les dades de la càmera esquerra i dreta; Suggeriments per afegir materials de finestra de perspectiva; Afegeix la velocitat en baudios comanda de configuració)
2022-01-05	1.2	Modifiqueu la descripció de recepció de l'ordre per obtenir l'adreça del dispositiu i la descripció de les càmeres esquerra i dreta
2022-01-12	1.3	Afegeix el mode de vora, complementa K, B, descripció de càlcul BIAS
2022-04-29	1.4	Modifiqueu la descripció del capítol 3.2: Ordre Obtenir informació de versió
2022-05-01	1.5	Modifiqueu el mètode de configuració de l'adreça de l'ordre de reinici suau
2022-05-31	1.6	1) Actualitzar la secció 3.7 2) L'ordre RESET de la secció 3.8 afegeix una única resposta 3) S'ha afegit l'actualització del capítol 5 OTA
2022-06-02	1.6.1	1) Modifiqueu el flux de treball d'actualització OTA 2) Modifiqueu les preguntes i respostes de l'OTA

www.ydlidar.com

Documents/Recursos

YDLIDAR GS2 DESENVOLUPAMENT Sensor LiDAR sòlid de matriu lineal [pdfManual d'usuari
GS2 DEVELOPMENT Sensor LiDAR sòlid de matriu lineal, GS2 DEVELOPMENT, Sensor LiDAR sòlid de matriu lineal, Sensor LiDAR sòlid de matriu, Sensor LiDAR sòlid, Sensor LiDAR, Sensor

Referències

Manual d'usuari

YDLIDAR GS2 DESENVOLUPAMENT Sensor LiDAR sòlid de matriu lineal

MECANISME DE TREBALL

SISTEMA DE COMUNICACIÓ

PROTOCOL DE DADES

Comandament

ANÀLISI DE DADES

ACTUALITZACIÓ OTA

Protocol d'enviament

Instrucció Start_IAP

Instrucció Running_IAP

Complete_IAP Instrucció

Q&A

ATENCIÓ

REVISE

Documents/Recursos

Referències

Deixa un comentari

Cancel·la la resposta