دفترچه راهنمای کاربر سنسور لیدار جامد آرایه خطی YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT

حالت اسکن: هنگامی که GS2 در حالت اسکن است، واحد محدوده لیزر را روشن می کند. هنگامی که GS2 شروع به کار می کند، به طور مداوم کار می کندampمحیط خارجی را بررسی می کند و آن را در زمان واقعی پس از پردازش پس زمینه خروجی می دهد.
حالت توقف: هنگامی که GS2 با خطا اجرا می شود، مانند روشن کردن اسکنر، لیزر خاموش است، موتور نمی چرخد و غیره. GS2 به طور خودکار واحد اندازه گیری فاصله را خاموش می کند و کد خطا را بازخورد می کند.

اصل اندازه گیری
GS2 یک لیدار حالت جامد کوتاه برد با برد 25 تا 300 میلی متر است. این عمدتا از یک لیزر خطی و یک دوربین تشکیل شده است. پس از اینکه لیزر یک خطی نور لیزر را ساطع کرد، توسط دوربین عکاسی می شود. با توجه به ساختار ثابت لیزر و دوربین، همراه با اصل اندازه‌گیری فاصله مثلثی، می‌توان فاصله جسم تا GS2 را محاسبه کرد. با توجه به پارامترهای کالیبره شده دوربین، مقدار زاویه جسم اندازه گیری شده در سیستم مختصات لیدار قابل تشخیص است. در نتیجه، داده های اندازه گیری کامل جسم اندازه گیری شده را به دست آورده ایم.

نقطه O مبدا مختصات است، ناحیه ارغوانی زاویه است view از دوربین سمت راست، و ناحیه نارنجی زاویه است view از دوربین سمت چپ

با علامت گذاری mod به عنوان مبدأ مختصات، جلو جهت سیستم مختصات 0 درجه است و زاویه در جهت عقربه های ساعت افزایش می یابد. هنگامی که ابر نقطه خروجی می شود، ترتیب داده ها (S1~S160) L1~L80، R1~R80 است. زاویه و فاصله محاسبه شده توسط SDK همگی در سیستم مختصات در جهت عقربه های ساعت نشان داده می شوند.

ارتباطات سیستمی

مکانیسم ارتباطی
GS2 دستورات و داده ها را با دستگاه های خارجی از طریق پورت سریال ارتباط می دهد. هنگامی که یک دستگاه خارجی یک فرمان سیستم را به GS2 ارسال می کند، GS2 دستور سیستم را حل می کند و یک پیام پاسخ مربوطه را برمی گرداند. با توجه به محتوای دستور، GS2 وضعیت کاری مربوطه را تغییر می دهد. بر اساس محتوای پیام، سیستم خارجی می تواند پیام را تجزیه کرده و داده های پاسخ را بدست آورد.

فرمان سیستم
سیستم خارجی می تواند وضعیت کار متناظر GS2 را تنظیم کند و داده های مربوطه را با ارسال دستورات سیستم مربوطه ارسال کند. دستورات سیستم صادر شده توسط GS2 به شرح زیر است:

نمودار 1 فرمان سیستم YDLIDAR GS2

فرمان سیستم	توضیحات	تغییر حالت	حالت پاسخ
0×60	دریافت آدرس دستگاه	حالت توقف	پاسخ واحد
0×61	به دست آوردن پارامترهای دستگاه	حالت توقف	پاسخ واحد
0×62	به دست آوردن اطلاعات نسخه	حالت توقف	پاسخ واحد
0×63	اسکن و خروجی داده های ابری نقطه را شروع کنید	حالت اسکن	پاسخگویی مداوم
0x64	دستگاه را متوقف کنید، اسکن را متوقف کنید	حالت توقف	پاسخ واحد
0x67	راه اندازی مجدد نرم	/	پاسخ واحد
0×68	نرخ باود پورت سریال را تنظیم کنید	حالت توقف	پاسخ واحد
0×69	تنظیم حالت لبه (حالت ضد نویز)	حالت توقف	پاسخ واحد

پیام های سیستم
پیام سیستم یک پیام پاسخی است که سیستم بر اساس فرمان دریافتی سیستم بازخورد می دهد. با توجه به دستورات مختلف سیستم، حالت پاسخ و محتوای پاسخ پیام سیستم نیز متفاوت است. سه نوع حالت پاسخ وجود دارد: بدون پاسخ، پاسخ تک، پاسخ مداوم.
عدم پاسخ به این معنی است که سیستم هیچ پیامی را بر نمی گرداند. یک پاسخ نشان می دهد که طول پیام سیستم محدود است و پاسخ یک بار به پایان می رسد. هنگامی که سیستم با چندین دستگاه GS2 آبشاری می شود، برخی از دستورات به طور متوالی از چندین دستگاه GS2 پاسخ دریافت می کنند. پاسخ مداوم به این معنی است که طول پیام سیستم بی نهایت است و نیاز به ارسال مداوم داده ها دارد، مانند هنگام ورود به حالت اسکن.

پیام‌های پاسخ واحد، پاسخ چندگانه و پیام‌های پاسخ مستمر از پروتکل داده یکسانی استفاده می‌کنند. محتویات پروتکل عبارتند از: هدر بسته، آدرس دستگاه، نوع بسته، طول داده، بخش داده و کد چک و از طریق سیستم هگزادسیمال پورت سریال خروجی می شود.

نمودار 2 YDLIDAR GS2 نمودار شماتیک پروتکل داده پیام سیستم

هدر بسته	آدرس دستگاه	نوع بسته	طول پاسخ	بخش داده	کد را بررسی کنید
4 بایت	1 بایت	1 بایت	2 بایت	N بایت	1 بایت

بایت افست

هدر بسته: هدر بسته پیام برای GS2 با 0xA5A5A5A5 مشخص شده است.

آدرس دستگاه: آدرس دستگاه GS2، با توجه به تعداد آبشارها، به 0x01، 0x02، 0x04 تقسیم می شود.
نوع بسته: برای مشاهده انواع دستورات سیستم به نمودار 1 مراجعه کنید.

طول پاسخ: طول پاسخ را نشان می دهد
بخش داده: دستورات مختلف سیستم به محتوای داده های مختلف پاسخ می دهند و پروتکل های داده آنها متفاوت است.

بررسی کد: کد را بررسی کنید

توجه: ارتباط داده GS2 ابتدا از حالت کوچک endian استفاده می کند.

پروتکل داده

دستور آدرس دستگاه را دریافت کنید
هنگامی که یک دستگاه خارجی این دستور را به GS2 می فرستد، GS2 یک بسته آدرس دستگاه را برمی گرداند، پیام این است:

در آبشاری، اگر N دستگاه (حداکثر 3 مورد پشتیبانی) رشته شوند، دستور N پاسخ را در 0x01، 0x02، 0x04، به ترتیب مربوط به 1-3 ماژول برمی‌گرداند.

تعریف: آدرس ماژول 1 0x01، ماژول 2 0x02 و ماژول 3 0x04 است.

دستور اطلاعات نسخه را دریافت کنید
هنگامی که یک دستگاه خارجی دستور اسکن را به GS2 ارسال می کند، GS2 اطلاعات نسخه خود را برمی گرداند. پیام پاسخ این است:

در مورد آبشار، اگر N (حداکثر 3) دستگاه به صورت سری متصل شوند، این دستور N پاسخ را برمی‌گرداند، جایی که آدرس آدرس آخرین دستگاه است.
طول شماره نسخه 3 بایت و تعداد SN 16 بایت است.

فرمان پارامتر دستگاه را دریافت کنید
هنگامی که یک دستگاه خارجی این دستور را به GS2 ارسال می کند، GS2 پارامترهای دستگاه خود را برمی گرداند و پیام این است:

در آبشار، اگر N دستگاه (حداکثر 3 مورد پشتیبانی) رشته ای باشد، فرمان N پاسخ مربوط به پارامترهای هر دستگاه را برمی گرداند.
K و B دریافت شده توسط پروتکل از نوع uint16 هستند که باید به نوع شناور تبدیل شوند و سپس قبل از جایگزین شدن در تابع محاسبه بر 10000 تقسیم شوند.

d_compensateK0 = (شناور)K0/10000.0f；
d_compensateB0 = (شناور)B0/10000.0f؛
d_compensateK1 = (شناور)K1/10000.0f；
d_compensateB1 = (شناور)B1/10000.0f؛

بایاس از نوع int8 است که باید به نوع شناور تبدیل شود و قبل از جایگزینی در تابع محاسبه بر 10 تقسیم شود.

تعصب = (شناور) تعصب /10；

فرمان

دستور اسکن

هنگامی که یک دستگاه خارجی دستور اسکن را به GS2 می فرستد، GS2 وارد حالت اسکن می شود و به طور مداوم داده های ابر نقطه را بازخورد می دهد. پیام این است: فرمان ارسال شد: (آدرس 0x00 ارسال شود، آبشار یا نه، همه دستگاه ها راه اندازی می شوند)

دستور دریافت شده: (در موارد آبشاری، این دستور فقط یک پاسخ را برمی‌گرداند و آدرس بزرگترین آدرس است، برای مثالample: دستگاه شماره 3 آبشاری هستند و آدرس 0x04 است.)

بخش داده، داده‌های ابر نقطه‌ای است که توسط سیستم اسکن می‌شود، که طبق ساختار داده زیر به پورت سریال به صورت هگزادسیمال به دستگاه خارجی ارسال می‌شود. طول داده کل بسته 322 بایت است، شامل 2 بایت داده محیطی و 160 نقطه محدوده (S1-S160) که هر کدام 2 بایت است، 7 بیت بالا داده شدت و 9 بیت پایین داده فاصله است. . واحد میلی متر است.

دستور توقف

هنگامی که سیستم در حالت اسکن است، GS2 داده‌های ابر نقطه‌ای را به دنیای خارج ارسال می‌کند. برای غیرفعال کردن اسکن در این زمان، این دستور را ارسال کنید تا اسکن متوقف شود. پس از ارسال دستور توقف، ماژول به فرمان پاسخ پاسخ می دهد و سیستم بلافاصله وارد حالت آماده به کار می شود. در این زمان واحد برد دستگاه در حالت مصرف کم است و لیزر خاموش می شود.

ارسال فرمان: (آدرس 0x00 را ارسال کنید، مهم نیست که آبشاری باشد یا نه، همه دستگاه ها بسته خواهند شد).

در مورد آبشاری، اگر N (حداکثر 3) دستگاه به صورت سری وصل شوند، این دستور فقط یک پاسخ را برمی‌گرداند، جایی که آدرس آدرس آخرین دستگاه است، برای مثال.ample: اگر 3 دستگاه آبشاری باشند، آدرس 0x04 است.

دستور Baud Rate را تنظیم کنید

هنگامی که دستگاه خارجی این فرمان را به GS2 ارسال می کند، نرخ باود خروجی GS2 را می توان تنظیم کرد.

دستور ارسال شده: (ارسال آدرس 0x00، فقط از تنظیم نرخ باود برای همه دستگاه های آبشاری یکسان پشتیبانی می کند)، پیام این است:

در میان آنها، بخش داده، پارامتر نرخ باد است، شامل چهار نرخ باود (bps)، به ترتیب: 230400، 512000، 921600، 1500000 مربوط به کد 0-3 (توجه داشته باشید: اتصال سریال سه ماژول باید ≥921600 باشد، پیش فرض 921600 است).

در مورد آبشاری، اگر N دستگاه (حداکثر پشتیبانی 3) دستگاه به صورت سری متصل شوند، دستور N پاسخ مربوط به پارامترهای هر دستگاه را برمی‌گرداند و آدرس‌ها عبارتند از: 0x01، 0x02، 0x04.

پس از تنظیم نرخ باود، باید دستگاه را به صورت نرم راه اندازی کنید.

تنظیم حالت لبه (حالت ضد پارگی قوی)
هنگامی که دستگاه خارجی این دستور را به GS2 ارسال می کند، حالت ضد پارازیت GS2 را می توان تنظیم کرد.

ارسال فرمان: (آدرس ارسال، آدرس آبشار)، پیام این است:

دریافت فرمان

آدرس آدرس ماژولی است که باید در پیوند آبشار پیکربندی شود. Mode=0 مربوط به حالت استاندارد، Mode=1 مربوط به حالت لبه (مخزن رو به بالا)، Mode=2 مربوط به حالت لبه (مخزن رو به پایین) است. در حالت لبه، خروجی ثابت لیدار 10 هرتز است و اثر فیلتر نور محیط افزایش می یابد. Mode=0XFF به معنی خواندن است، لیدار به حالت فعلی برمی گردد. Lidar به طور پیش فرض در حالت استاندارد کار می کند.

مجموعه ماژول 1: آدرس =0x01
مجموعه ماژول 2: آدرس =0x02
مجموعه ماژول 3: آدرس =0x04

فرمان بازنشانی سیستم
هنگامی که یک دستگاه خارجی این دستور را به GS2 ارسال می کند، GS2 یک راه اندازی مجدد نرم وارد می کند و سیستم ریست و راه اندازی مجدد می شود.
ارسال فرمان: (آدرس ارسال، فقط می تواند آدرس پیوسته دقیق باشد: 0x01/0x02/0x04)

آدرس آدرس ماژولی است که باید در پیوند آبشار پیکربندی شود.

بازنشانی ماژول 1: آدرس =0x01
بازنشانی ماژول 2: آدرس =0x02
بازنشانی ماژول 3: آدرس =0x04

تجزیه و تحلیل داده ها

نمودار 3 شرح ساختار داده

محتوا	نام	توضیحات
K0 (2B)	پارامترهای دستگاه	(uint16) پارامتر زاویه دوربین چپ ضریب k0 (به بخش 3.3 مراجعه کنید)
B0(2B)	پارامترهای دستگاه	(uint16) پارامتر زاویه دوربین چپ ضریب k0 (به بخش 3.3 مراجعه کنید)
K1 (2B)	پارامترهای دستگاه	(uint16) پارامتر زاویه دوربین سمت راست ضریب k1 (به بخش 3.3 مراجعه کنید)
B1(2B)	پارامترهای دستگاه	(uint16) پارامتر زاویه دوربین سمت راست ضریب b1 (به بخش 3.3 مراجعه کنید)
جانبداری	پارامترهای دستگاه	(int8) ضریب بایاس پارامتر زاویه دوربین فعلی (به بخش 3.3 مراجعه کنید)
ENV (2B)	داده های محیطی	شدت نور محیطی
Si (2B)	داده های اندازه گیری فاصله	9 بیت پایین فاصله، 7 بیت بالا مقدار شدت است

تجزیه و تحلیل فاصله
فرمول محاسبه مسافت: فاصله = (_ ≪ 8|_) &0x01ff، واحد میلی متر است.
محاسبه قدرت: کیفیت = _ ≫ 1
تحلیل زاویه
جهت تابش لیزر به عنوان جلوی سنسور گرفته می شود، طرح ریزی مرکز دایره لیزر در صفحه PCB به عنوان مبدأ مختصات در نظر گرفته می شود، و سیستم مختصات قطبی با خط معمولی صفحه PCB به عنوان ایجاد می شود. جهت 0 درجه با پیروی از جهت عقربه های ساعت، زاویه به تدریج افزایش می یابد.

برای تبدیل داده های اصلی ارسال شده توسط لیدار به سیستم مختصات در شکل بالا، یک سری محاسبات لازم است. تابع تبدیل به شرح زیر است (برای جزئیات، لطفاً به SDK مراجعه کنید):

تجزیه و تحلیل کد را بررسی کنید
کد چک از انباشت تک بایتی برای بررسی بسته داده فعلی استفاده می کند. هدر بسته چهار بایتی و کد چک خود در عملیات بررسی شرکت نمی کنند. فرمول حل کد چک به صورت زیر است:

CheckSum = ADD1()
= 1,2،XNUMX، …

ADD1 فرمول تجمعی است، به این معنی است که اعداد را از زیرنویس 1 تا انتهای عنصر جمع می کنیم.

ارتقاء OTA

گردش کار را ارتقا دهید

ارسال پروتکل

نمودار 4 فرمت پروتکل داده OTA (ENDIAN کوچک)

پارامتر	طول (BYTE)	توضیحات
Packet_Header	4	هدر بسته داده، ثابت به عنوان A5A5A5A5
آدرس_دستگاه	1	آدرس دستگاه را مشخص می کند
بسته_ID	1	شناسه بسته داده (نوع داده)

Data_Len	2	طول داده بخش داده، 0-82
داده ها	n	داده، n = Data_Len
چک_جمع	1	Checksum، جمع بررسی بایت های باقی مانده پس از حذف هدر

نمودار 5 دستورالعمل های ارتقاء OTA

نوع دستورالعمل	بسته_ID	توضیحات
Start_IAP	0x0A	این دستور را برای شروع IAP پس از روشن شدن ارسال کنید
Running_IAP	0x0B	IAP را اجرا کنید، بسته ها را انتقال دهید
Complete_IAP	0x0C	پایان IAP
ACK_IAP	0x20	پاسخ IAP
RESET_SYSTEM	0x67	ماژول را در آدرس مشخص شده بازنشانی و راه اندازی مجدد کنید

دستورالعمل Start_IAP

ارسال فرمان

بخش داده قالب داده:
داده[0~1]: پیش فرض 0x00 است.

DATA[2~17]: این یک کد تأیید کاراکتر ثابت است:
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
رجوع به ارسال پیام شود

A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

دریافت فرمان: به دلیل عملیات بخش FLASH، تاخیر بازگشت طولانی است و بین 80 میلی ثانیه تا 700 میلی ثانیه در نوسان است.

فرمت داده را دریافت کنید

آدرس: آدرس ماژول؛
ACK: پیش‌فرض 0x20 است که نشان می‌دهد بسته داده یک بسته تأیید است. داده[0~1]: پیش فرض 0x00 است.

داده ها [2]: 0x0A نشان می دهد که دستور پاسخ 0x0A است.
داده ها [3]: 0x01 نشان دهنده دریافت عادی، 0 نشان دهنده دریافت غیر طبیعی است.
مرجع دریافت:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

دستورالعمل Running_IAP

ارسال فرمان

سفت‌افزار در حین ارتقا تقسیم می‌شود و دو بایت اول بخش داده (داده) نشان‌دهنده افست این بخش از داده‌ها نسبت به بایت اول سیستم‌افزار است.

داده[0~1]：Package_Shift = داده[0]+ داده[1]*256；
داده[2]~داده[17]: یک کد تأیید رشته ثابت است:

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: داده های سیستم عامل
رجوع به ارسال پیام شود
A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(داده[18]~داده[81]) + Check_Sum

پذیرش فرمان

آدرس: iآدرس ماژول؛
ACK: پیش‌فرض 0x20 است که نشان می‌دهد بسته داده یک بسته تأیید است.

داده[0~1]: Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 نشان‌دهنده افست داده‌های میان‌افزار پاسخ است. توصیه می شود هنگام تشخیص پاسخ در طول فرآیند ارتقا، افست را به عنوان مکانیزم حفاظتی قضاوت کنید.

داده[2]=0x0B نشان می دهد که دستور پاسخ 0x0B است.
داده[3]=0x01 نشان دهنده دریافت عادی، 0 نشان دهنده دریافت غیرعادی است.

مرجع دریافت
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

دستورالعمل Complete_IAP

ارسال فرمان

داده[0~1]: پیش فرض 0x00 است.
داده[2]~داده[17]: این یک کد تأیید رشته ثابت است:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

داده[18]~داده[21]: پرچم رمزگذاری، نوع uint32_t، سیستم عامل رمزگذاری شده 1، سیستم عامل غیر رمزگذاری شده 0 است.

به ارسال پیام مراجعه کنید:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (پرچم رمزگذاری uint32_t) + Check_Sum

پذیرش فرمان

فرمت دریافت اطلاعات:

آدرس: آدرس ماژول است.
ACK: پیش‌فرض 0x20 است که نشان می‌دهد بسته داده یک بسته تأیید است.
داده[0~1]: پیش فرض 0x00 است.

داده ها [2]: 0x0C نشان می دهد که دستور پاسخ 0x0C است.
داده ها [3]: 0x01 نشان دهنده دریافت عادی، 0 نشان دهنده دریافت غیر طبیعی است.
به پیام دریافتی مراجعه کنید:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

دستورالعمل RESET_SYSTEM
لطفاً برای جزئیات به فصل 3.8 فرمان بازنشانی سیستم مراجعه کنید.

پرسش و پاسخ

س: چگونه می توان قضاوت کرد که تنظیم مجدد پس از ارسال دستور تنظیم مجدد موفقیت آمیز است؟ آیا تاخیر لازم است؟
- A: اجرای موفقیت آمیز را می توان با توجه به بسته پاسخ فرمان reset قضاوت کرد. توصیه می شود قبل از انجام عملیات بعدی، یک تاخیر 500 میلی ثانیه پس از دریافت پاسخ اضافه کنید.

س: ماژول 4 برخی از داده های پورت سریال را دریافت می کند که پس از تنظیم مجدد با پروتکل مطابقت ندارد، چگونه با آن برخورد کنیم؟
- A: گزارش روشن/خاموش ماژول رشته‌ای از داده‌های ASCII با 4 سرصفحه 0x3E است که بر تجزیه عادی داده‌ها با 4 سرصفحه 0xA5 تأثیری ندارد و می‌توان آن را نادیده گرفت. به دلیل لینک فیزیکی، لاگ ماژول های شماره 1 و شماره 2 قابل دریافت نمی باشد.
س: اگر فرآیند ارتقا به دلیل قطع برق و راه اندازی مجدد قطع شود، چگونه با آن برخورد کنیم؟
- A: برای ارتقا مجدد دستور Start_IAP را دوباره ارسال کنید.
س: دلیل احتمالی عملکرد غیرعادی ارتقاء در حالت آبشار چیست؟
- A: تأیید کنید که آیا پیوند فیزیکی صحیح است، مانند اینکه آیا می توان داده های ابر نقطه سه ماژول را دریافت کرد یا خیر.
- تأیید کنید که آدرس‌های سه ماژول با هم تداخل ندارند، و می‌توانید سعی کنید آدرس‌ها را دوباره اختصاص دهید.
- ماژول مورد نظر برای ارتقا را بازنشانی کنید و سپس امتحان را مجدداً راه اندازی کنید.
Q: چرا نسخه خوانده شده شماره 0 بعد از ارتقاء آبشاری است؟
- A: این بدان معنی است که ارتقاء ماژول ناموفق است، کاربران باید ماژول را تنظیم مجدد کنند و سپس دوباره ارتقا دهند.

توجه

در طول تعامل دستور با GS2، به جز دستور توقف اسکن، سایر دستورات نمی توانند در حالت اسکن تعامل داشته باشند، که ممکن است به راحتی منجر به خطاهای تجزیه پیام شود.
GS2 به طور خودکار در هنگام روشن شدن، شروع به حرکت نمی کند. برای ورود به حالت اسکن باید دستور شروع اسکن را ارسال کند. در صورت نیاز به توقف دامنه، دستور توقف اسکن را ارسال کنید تا اسکن متوقف شود و وارد حالت خواب شوید.

GS2 را به طور معمول شروع کنید، روند پیشنهادی ما این است:
گام اول:
دستور Get Device Address را ارسال کنید تا آدرس دستگاه فعلی و تعداد آبشارها را دریافت کنید و آدرس را پیکربندی کنید.
مرحله دوم:
برای دریافت شماره نسخه، دستور get version را ارسال کنید.
مرحله سوم:
ارسال فرمان برای به دست آوردن پارامترهای دستگاه برای به دست آوردن پارامترهای زاویه دستگاه برای تجزیه و تحلیل داده ها.
مرحله چهارم:
یک فرمان شروع اسکن را برای به دست آوردن داده های ابر نقطه ارسال کنید.
پیشنهاداتی برای طراحی مواد انتقال دهنده نور برای پنجره های پرسپکتیو GS2:
اگر پنجره پرسپکتیو روکش جلویی برای GS2 طراحی شده است، توصیه می شود از رایانه شخصی نفوذپذیر مادون قرمز به عنوان ماده انتقال دهنده نور آن استفاده شود و ناحیه انتقال نور باید صاف باشد (صافی ≤0.05 میلی متر) و همه مناطق در هواپیما باید در باند 780 تا 1000 نانومتر شفاف باشد. نرخ نور بیشتر از 90٪ است.
روش کار توصیه شده برای روشن و خاموش کردن مکرر GS2 برد ناوبری:
به منظور کاهش مصرف برق برد ناوبری، اگر نیاز به روشن و خاموش شدن مکرر GS2 باشد، توصیه می‌شود قبل از خاموش کردن، یک فرمان توقف اسکن ارسال کنید (به بخش 3.5 مراجعه کنید) و سپس TX و RX را پیکربندی کنید. برد ناوبری به امپدانس بالا سپس VCC را پایین بکشید تا خاموش شود. دفعه بعد که برق روشن شد، ابتدا VCC را بالا بکشید، سپس TX و RX را به عنوان حالت های خروجی و ورودی معمولی پیکربندی کنید و سپس پس از 300 میلی ثانیه تاخیر، تعامل دستوری را با لیزر خط انجام دهید.

درباره حداکثر زمان انتظار پس از ارسال هر دستور GS2:
- دریافت آدرس: تاخیر 800 میلی‌ثانیه، دریافت نسخه: تاخیر 100 میلی‌ثانیه.
- دریافت پارامترها: تاخیر 100 میلی ثانیه، شروع اسکن: تاخیر 400 میلی ثانیه.
- توقف اسکن: تأخیر 100 میلی‌ثانیه، تنظیم نرخ باود: تأخیر 800 میلی‌ثانیه؛
- تنظیم حالت لبه: تاخیر 800 میلی ثانیه، شروع OTA: تاخیر 800 میلی ثانیه؛

بازنگری

تاریخ	نسخه	محتوا
2019-04-24	1.0	اولین پیش نویس بنویسید
2021-11-08	1.1	اصلاح (تغییر چارچوب پروتکل برای ادغام داده های دوربین چپ و راست؛ پیشنهاداتی برای افزودن مواد پنجره پرسپکتیو؛ افزودن نرخ باود دستور تنظیم)
2022-01-05	1.2	توضیحات دریافت فرمان را برای به دست آوردن آدرس دستگاه و توضیحات دوربین های چپ و راست تغییر دهید
2022-01-12	1.3	اضافه کردن حالت لبه، مکمل K، B، شرح محاسبه BIAS
2022-04-29	1.4	شرح فصل 3.2 را اصلاح کنید: فرمان اطلاعات نسخه را دریافت کنید
2022-05-01	1.5	روش پیکربندی آدرس دستور soft restart را تغییر دهید
2022-05-31	1.6	1) به روز رسانی بخش 3.7 2) بخش 3.8 دستور RESET یک پاسخ را اضافه می کند 3) اضافه شدن فصل 5 ارتقاء OTA
2022-06-02	1.6.1	1) گردش کار ارتقاء OTA را اصلاح کنید 2) پرسش و پاسخ OTA را اصلاح کنید

www.ydlidar.com

اسناد / منابع

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT آرایه خطی سنسور LiDAR جامد [pdf] دفترچه راهنمای کاربر
GS2 DEVELOPMENT سنسور LiDAR جامد آرایه خطی، GS2 DEVELOPMENT، سنسور LiDAR جامد آرایه خطی، سنسور LiDAR جامد آرایه، سنسور LiDAR جامد، سنسور LiDAR، سنسور

مراجع

راهنمای کاربر

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT آرایه خطی سنسور LiDAR جامد

مکانیزم کار

ارتباطات سیستمی

پروتکل داده

فرمان

تجزیه و تحلیل داده ها

ارتقاء OTA

ارسال پروتکل

دستورالعمل Start_IAP

دستورالعمل Running_IAP

دستورالعمل Complete_IAP

پرسش و پاسخ

توجه

بازنگری

اسناد / منابع

مراجع

نظر بدهید

لغو پاسخ