YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Lineārā masīva cietais LiDAR sensors

DARBA MEHĀNISMS

Režīms
Sistēmai YDLIDAR GS2 (turpmāk tekstā GS2) ir 3 darba režīmi: dīkstāves režīms, skenēšanas režīms, apturēšanas režīms.

• Gaidīšanas režīms: Kad GS2 ir ieslēgts, noklusējuma režīms ir dīkstāves režīms. Gaidīšanas režīmā GS2 attāluma mērīšanas ierīce nedarbojas, un lāzers nedeg.
• Skenēšanas režīms: Kad GS2 ir skenēšanas režīmā, attāluma mērīšanas ierīce ieslēdz lāzeru. Kad GS2 sāk darboties, tas nepārtraukti samples ārējo vidi un izvada to reāllaikā pēc fona apstrādes.
• Apturēšanas režīms: Kad GS2 darbojas ar kļūdu, piemēram, ieslēdzot skeneri, lāzers ir izslēgts, motors negriežas utt. GS2 automātiski izslēgs attāluma mērīšanas ierīci un atgriezīs kļūdas kodu.

Mērīšanas princips
GS2 ir maza diapazona cietvielu lidars ar diapazonu no 25 līdz 300 mm. Tas galvenokārt sastāv no līniju lāzera un kameras. Pēc tam, kad vienas līnijas lāzers izstaro lāzera gaismu, kamera to uztver. Saskaņā ar lāzera un kameras fiksēto struktūru, apvienojumā ar triangulācijas attāluma mērīšanas principu, mēs varam aprēķināt attālumu no objekta līdz GS2. Pēc kameras kalibrētajiem parametriem var zināt mērītā objekta leņķa vērtību lidara koordinātu sistēmā. Rezultātā esam ieguvuši pilnīgus mērītā objekta mērījumu datus.

Punkts O ir koordinātu sākumpunkts, purpursarkanā zona ir leņķis view labās kameras, un oranžais laukums ir leņķis view no kreisās kameras.

Ja mod pieturzīmes ir koordinātu sākumzīme, priekšpuse ir koordinātu sistēmas virziens 0 grādu, un leņķis palielinās pulksteņrādītāja virzienā. Kad tiek izvadīts punktu mākonis, datu secība (S1-S160) ir L1-L80, R1-R80. SDK aprēķinātais leņķis un attālums tiek attēloti koordinātu sistēmā pulksteņrādītāja virzienā.

SISTĒMAS KOMUNIKĀCIJA

Komunikācijas mehānisms
GS2 sazinās komandas un datus ar ārējām ierīcēm, izmantojot seriālo portu. Kad ārējā ierīce nosūta sistēmas komandu uz GS2, GS2 atrisina sistēmas komandu un atgriež atbilstošu atbildes ziņojumu. Atbilstoši komandas saturam GS2 pārslēdz atbilstošo darba statusu. Pamatojoties uz ziņojuma saturu, ārējā sistēma var parsēt ziņojumu un iegūt atbildes datus.

Sistēmas komanda
Ārējā sistēma var iestatīt atbilstošo GS2 darba statusu un nosūtīt atbilstošos datus, nosūtot saistītās sistēmas komandas. GS2 izdotās sistēmas komandas ir šādas:

1. diagramma YDLIDAR GS2 SISTĒMAS KOMANDA

Sistēmas komanda	Apraksts	Režīmu pārslēgšana	Atbildes režīms
0 × 60	Ierīces adreses iegūšana	Apturēšanas režīms	Viena atbilde
0 × 61	Ierīces parametru iegūšana	Apturēšanas režīms	Viena atbilde
0 × 62	Versijas informācijas iegūšana	Apturēšanas režīms	Viena atbilde
0 × 63	Sāciet skenēt un izvadīt punktu mākoņa datus	Skenēšanas režīms	Nepārtraukta atbilde
0x64	Apturiet ierīci, pārtrauciet skenēšanu	Apturēšanas režīms	Viena atbilde
0x67	Mīksta restartēšana	/	Viena atbilde
0 × 68	Iestatiet seriālā porta pārraides ātrumu	Apturēšanas režīms	Viena atbilde
0 × 69	Iestatiet malas režīmu (prettrokšņu režīms)	Apturēšanas režīms	Viena atbilde

Sistēmas ziņojumi
Sistēmas ziņojums ir atbildes ziņojums, ko sistēma sniedz atpakaļ, pamatojoties uz saņemto sistēmas komandu. Atbilstoši dažādām sistēmas komandām atšķiras arī atbildes režīms un sistēmas ziņojuma atbildes saturs. Ir trīs veidu atbildes režīmi: bez atbildes, viena atbilde, nepārtraukta reakcija.
Nav atbildes nozīmē, ka sistēma neatgriež nevienu ziņojumu. Viena atbilde norāda, ka sistēmas ziņojuma garums ir ierobežots, un atbilde beidzas vienreiz. Ja sistēma ir kaskāde ar vairākām GS2 ierīcēm, dažas komandas saņems atbildes no vairākām GS2 ierīcēm pēc kārtas. Nepārtraukta atbilde nozīmē, ka sistēmas ziņojuma garums ir bezgalīgs, un dati ir jāsūta nepārtraukti, piemēram, ieejot skenēšanas režīmā.

Viena atbilde, vairākas atbildes un nepārtrauktas atbildes ziņojumi izmanto vienu un to pašu datu protokolu. Protokola saturs ir: paketes galvene, ierīces adrese, pakešu veids, datu garums, datu segments un pārbaudes kods, un tas tiek izvadīts caur seriālā porta heksadecimālo sistēmu.

2. DIAGRAMMA YDLIDAR GS2 SISTĒMAS ZIŅOJUMU DATU PROTOKOLA SHEMĀTISKĀ DIAGRAMMA

Pakešu galvene	Ierīces adrese	Pakešu veids	Atbildes garums	Datu segments	Pārbaudiet kodu
4 baiti	1 baits	1 baits	2 baiti	N baiti	1 baits

Baitu nobīde

• Paketes galvene: Ziņojumu paketes galvene GS2 ir atzīmēta ar 0xA5A5A5A5.
• Ierīces adrese: GS2 ierīces adrese, pēc kaskāžu skaita, tiek sadalīta: 0x01, 0x02, 0x04;
• Pakešu veids: Sistēmas komandu veidus skatiet 1. diagrammā.
• Atbildes garums: Apzīmē atbildes ilgumu
• Datu segments: Dažādas sistēmas komandas reaģē uz dažādu datu saturu, un to datu protokoli ir atšķirīgi.
• Pārbaudes kods: pārbaudes kods.

Piezīme: GS2 datu saziņai tiek izmantots mazā gala režīms, vispirms zemā secībā.

DATU PROTOKOLS

Iegūstiet komandu Ierīces adrese
Kad ārēja ierīce nosūta šo komandu uz GS2, GS2 atgriež ierīces adreses paketi, ziņojums ir šāds:

Kaskādē, ja N ierīces (līdz 3 atbalstītām) ir vītņotas, komanda atgriež N atbildes 0x01, 0x02, 0x04, kas atbilst attiecīgi 1-3 moduļiem.

Definīcija: 1. moduļa adrese ir 0x01, 2. moduļa adrese ir 0x02 un 3. moduļa adrese ir 0x04.

Versijas informācijas iegūšanas komanda
Kad ārējā ierīce nosūta skenēšanas komandu uz GS2, GS2 atgriež informāciju par versiju. Atbildes ziņojums ir:

Kaskādes gadījumā, ja virknē ir savienotas N (maksimums 3) ierīces, šī komanda atgriezīs N atbildes, kur adrese ir pēdējās ierīces adrese.
Versijas numura garums ir 3 baiti, un SN numurs ir 16 baiti.

Iegūt ierīces parametru komandu
Kad ārēja ierīce nosūta šo komandu GS2, GS2 atgriezīs ierīces parametrus, un ziņojums ir:

Kaskādes režīmā, ja ir vītņotas N ierīces (līdz 3 atbalstītām), komanda atgriež N atbildes, kas atbilst katras ierīces parametriem.
Protokolā saņemtie K un B ir uint16 tipa, kas ir jāpārvērš peldošā veidā un pēc tam jādala ar 10000 XNUMX, pirms tie tiek aizstāti ar aprēķina funkciju.

• d_kompensācijaK0 = (peldēt)K0/10000.0f；
• d_kompensācijaB0 = (peldēt)B0/10000.0f；
• d_kompensācijaK1 = (peldēt)K1/10000.0f；
• d_kompensācijaB1 = (peldēt)B1/10000.0f；

Novirze ir int8 tipa, kas ir jāpārveido peldošā veidā un jāsadala ar 10, pirms tā tiek aizstāta ar aprēķina funkciju.

• novirze = (peld) Novirze /10；

Komanda

Skenēšanas komanda

Kad ārējā ierīce nosūta skenēšanas komandu uz GS2, GS2 pāriet skenēšanas režīmā un nepārtraukti padod atpakaļ punktu mākoņa datus. Ziņojums ir šāds: komanda nosūtīta: (nosūtīt adresi 0x00, kaskāde vai nē, tiks startētas visas ierīces)

Saņemta komanda: (Kaskādes gadījumos šī komanda atgriež tikai vienu atbildi, un adrese ir lielākā adrese, piemēram,ample: No.3 ierīces ir kaskādes, un adrese ir 0x04.)

Datu segments ir sistēmas skenētie punktu mākoņa dati, kas tiek nosūtīti uz seriālo portu heksadecimālā veidā uz ārējo ierīci saskaņā ar šādu datu struktūru. Visas paketes datu garums ir 322 baiti, ieskaitot 2 baitus vides datu un 160 diapazona punktus (S1-S160), no kuriem katrs ir 2 baiti, augšējie 7 biti ir intensitātes dati, bet apakšējie 9 biti ir attāluma dati. . Mērvienība ir mm.

Apturēt komandu

Kad sistēma ir skenēšanas stāvoklī, GS2 sūta punktu mākoņa datus uz ārpasauli. Lai šobrīd atspējotu skenēšanu, nosūtiet šo komandu, lai apturētu skenēšanu. Pēc apturēšanas komandas nosūtīšanas modulis atbildēs uz atbildes komandu, un sistēma nekavējoties pāries gaidīšanas miega stāvoklī. Šobrīd ierīces attāluma mērīšanas ierīce ir zema enerģijas patēriņa režīmā, un lāzers ir izslēgts.

• Komandu nosūtīšana: (nosūtīt adresi 0x00, neatkarīgi no tā, vai notiek kaskādes vai nē, visas ierīces tiks aizvērtas).

Kaskādes gadījumā, ja virknē ir savienotas N (maksimums 3) ierīces, šī komanda atgriezīs tikai atbildi, kur adrese ir pēdējās ierīces adrese, piemēram,ample: ja 3 ierīces ir kaskādes, adrese ir 0x04.

Iestatiet pārraides ātruma komandu

Kad ārējā ierīce nosūta šo komandu uz GS2, var iestatīt GS2 izejas bodu ātrumu.

• Komanda nosūtīta: (sūtīšanas adrese 0x00, atbalsta tikai visu kaskādes ierīču bodu ātruma iestatīšanu, lai tas būtu vienāds), ziņojums ir šāds:

Tostarp datu segments ir datu pārraides ātruma parametrs, tostarp attiecīgi četri bodu ātrumi (bps): 230400, 512000, 921600, 1500000, kas atbilst kodam 0-3 (piezīme: trīs moduļu seriālajam savienojumam jābūt ≥921600, noklusējuma vērtība ir 921600).

Kaskādes gadījumā, ja sērijveidā ir savienotas N ierīces (maksimālais atbalsts 3) ierīces, komanda atgriezīs N atbildes, kas atbilst katras ierīces parametriem, un adreses ir: 0x01, 0x02, 0x04.

• Pēc datu pārraides ātruma iestatīšanas ierīce ir jārestartē.

Iestatiet malas režīmu (spēcīgs pretiestrēgšanas režīms)
Kad ārējā ierīce nosūta šo komandu uz GS2, var iestatīt GS2 prettraucēšanas režīmu.

• Komandas nosūtīšana: (sūtīšanas adrese, kaskādes adrese), ziņojums ir:

komandu saņemšana

Adrese ir tā moduļa adrese, kas jākonfigurē kaskādes saitē. Mode = 0 atbilst standarta režīmam, Mode = 1 atbilst malas režīmam (tvertne vērsta uz augšu), Mode = 2 atbilst malas režīmam (tvertne vērsta uz leju). Malu režīmā lidara fiksētā izeja ir 10 HZ, un tiks uzlabots apkārtējās gaismas filtrēšanas efekts. Mode=0XFF nozīmē lasīšanu, lidars atgriezīsies pašreizējā režīmā. Lidar pēc noklusējuma darbojas standarta režīmā.

• Iestatīt 1. moduli: Adrese =0x01
• Iestatīt 2. moduli: Adrese =0x02
• Iestatīt 3. moduli: Adrese =0x04

Sistēmas atiestatīšanas komanda
Kad ārēja ierīce nosūta šo komandu uz GS2, GS2 ievadīs mīksto restartēšanu, un sistēma tiks atiestatīta un restartēta.
Komandu nosūtīšana: (sūtīšanas adrese, var būt tikai precīza savienotā adrese: 0x01/0x02/0x04)

Adrese ir tā moduļa adrese, kas jākonfigurē kaskādes saitē.

• Atiestatīt 1. moduli: Adrese =0x01
• Atiestatīt 2. moduli: Adrese =0x02
• Atiestatīt 3. moduli: Adrese =0x04

DATU ANALĪZE

3. diagramma DATU STRUKTŪRAS APRAKSTS

Saturs	Vārds	Apraksts
K0(2B)	Ierīces parametri	(uint16) Kreisā kameras leņķa parametra k0 koeficients (sk. 3.3. sadaļu)
B0(2B)	Ierīces parametri	(uint16) Kreisā kameras leņķa parametra k0 koeficients (sk. 3.3. sadaļu)
K1(2B)	Ierīces parametri	(uint16) Labā kameras leņķa parametra k1 koeficients (sk. 3.3. sadaļu)
B1(2B)	Ierīces parametri	(uint16) Labā kameras leņķa parametra b1 koeficients (sk. 3.3. sadaļu)
AIZSPRIEDUMS	Ierīces parametri	(int8) Pašreizējais kameras leņķa parametra novirzes koeficients (sk. 3.3. sadaļu)
ENV(2B)	Vides dati	Apkārtējās gaismas intensitāte
Si(2B)	Attāluma mērīšanas dati	Apakšējie 9 biti ir attālums, augšējie 7 biti ir intensitātes vērtība

• Attāluma analīze
  Attāluma aprēķināšanas formula: Attālums = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, mērvienība ir mm.
  Spēka aprēķins: Kvalitāte = _ ≫ 1
• Leņķa analīze
  Lāzera emisijas virziens tiek ņemts par sensora priekšpusi, lāzera apļa centra projekcija uz PCB plaknes tiek ņemta par koordinātu sākumpunktu, un polāro koordinātu sistēma tiek izveidota ar PCB plaknes parasto līniju kā 0 grādu virzienā. Sekojot pulksteņrādītāja virzienam, leņķis pakāpeniski palielinās.

Lai pārveidotu Lidar pārraidītos sākotnējos datus koordinātu sistēmā iepriekš attēlā, ir jāveic virkne aprēķinu. Konversijas funkcija ir šāda (sīkāku informāciju skatiet SDK):

Pārbaudiet koda analīzi
Pārbaudes kods izmanto viena baita uzkrāšanos, lai pārbaudītu pašreizējo datu paketi. Četru baitu paketes galvene un pārbaudes kods pats nepiedalās pārbaudes darbībā. Pārbaudes koda risinājuma formula ir šāda:

• Kontrolsumma = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 ir kumulatīvā formula, kas nozīmē skaitļu uzkrāšanu no 1. apakšindeksa līdz beigām elementā.

OTA JAUNINĀJUMS

Jaunināt darbplūsmu

Nosūtīt protokolu

4. diagramma OTA DATU PROTOKOLA FORMĀTS (SMALL ENDIAN)

Parametrs	Garums (BYTE)	Apraksts
Pakešu_galvene	4	Datu paketes galvene, fiksēta kā A5A5A5A5
Ierīces_adrese	1	Norāda ierīces adresi
Pack_ID	1	Datu paketes ID (datu veids)

Dati_Len	2	Datu segmenta datu garums, 0-82
Dati	n	Dati, n = Data_Len
Pārbaudes_summa	1	Kontrolsumma, atlikušo baitu kontrolsumma pēc galvenes noņemšanas

5. diagramma OTA JAUNINĀŠANAS INSTRUKCIJAS

Instrukcijas veids	Pack_ID	Apraksts
Sākt_IAP	0x0A	Nosūtiet šo komandu, lai pēc ieslēgšanas sāktu IAP
Running_IAP	0x0B	Palaidiet IAP, pārsūtiet paketes
Complete_IAP	0x0C	IAP beigas
ACK_IAP	0x20	IAP atbilde
RESET_SYSTEM	0x67	Atiestatiet un restartējiet moduli norādītajā adresē

Start_IAP instrukcija

Komandu nosūtīšana

• Datu segments Datu formāts:
• Dati[0~1]: Noklusējums ir 0x00;
• DATI[2~17]: Tas ir fiksēts rakstzīmju pārbaudes kods:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Skatiet sadaļu par ziņojuma nosūtīšanu
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Komandu saņemšana: FLASH sektora darbību dēļ atgriešanas aizkave ir ilga un svārstās no 80 ms līdz 700 ms)

Saņemt datu formātu

• Adrese: moduļa adrese;
• ACK: Noklusējums ir 0x20, kas norāda, ka datu pakete ir apstiprinājuma pakete; Dati[0~1]: noklusējuma vērtība ir 0x00;
• Dati[2]: 0x0A norāda, ka atbildes komanda ir 0x0A;
• Dati[3]: 0x01 norāda uz normālu uztveršanu, 0 norāda uz neparastu uztveršanu;
• Atsauce uz saņemšanu:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP instrukcija

Komandu nosūtīšana

Jaunināšanas laikā programmaparatūra tiks sadalīta, un pirmie divi datu segmenta (Dati) baiti norāda šī datu segmenta nobīdi attiecībā pret programmaparatūras pirmo baitu.

• Dati[0~1]:Package_Shift = dati[0]+ dati[1]*256；
• Dati[2]~Dati[17]: ir fiksēts virknes verifikācijas kods:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: programmaparatūras dati;
• Skatiet sadaļu par ziņojuma nosūtīšanu
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Dati[18]~Dati[81]) + Check_Sum

Komandu saņemšana

• Adrese: is moduļa adrese;
• ACK: Noklusējums ir 0x20, kas norāda, ka datu pakete ir apstiprinājuma pakete;

Dati[0~1]: Package_Shift = Dati[0]+ Dati[1]*256 norāda atbildes programmaparatūras datu nobīdi. Nobīdi ieteicams vērtēt kā aizsardzības mehānismu, nosakot atbildi jaunināšanas procesa laikā.

• Dati[2]=0x0B norāda, ka atbildes komanda ir 0x0B;
• Dati[3]=0x01 norāda uz normālu uztveršanu, 0 norāda uz nenormālu uztveršanu;

Atsauce uz saņemšanu
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP instrukcija

Komandu nosūtīšana

• Dati[0~1]: Noklusējums ir 0x00;
• Dati[2]~Dati[17]: Tas ir fiksēts virknes verifikācijas kods:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Dati[18]~Dati[21]: šifrēšanas karodziņš, uint32_t tips, šifrēta programmaparatūra ir 1, nešifrēta programmaparatūra ir 0;

Skatiet ziņas nosūtīšanu:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t šifrēšanas karodziņš) + Check_Sum

Komandu saņemšana

• Datu saņemšanas formāts:
• Adrese: ir moduļa adrese;
• ACK: Noklusējums ir 0x20, kas norāda, ka datu pakete ir apstiprinājuma pakete;
• Dati[0~1]: Noklusējums ir 0x00;
• Dati[2]: 0x0C norāda, ka atbildes komanda ir 0x0C;
• Dati[3]: 0x01 norāda uz normālu uztveršanu, 0 norāda uz neparastu uztveršanu;
• Skatiet saņemto ziņojumu:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM instrukcija
Sīkāku informāciju skatiet sadaļā 3.8 Sistēmas atiestatīšanas komanda.

Jautājumi un atbildes

• J: Kā noteikt, vai atiestatīšana ir veiksmīga pēc atiestatīšanas komandas nosūtīšanas? Vai ir nepieciešama kavēšanās?
  • A: Par veiksmīgu izpildi var spriest pēc reset komandas atbildes paketes; pirms turpmāko darbību veikšanas pēc atbildes saņemšanas ieteicams pievienot 500 ms aizkavi.
• J: 4. modulis saņem dažus seriālā porta datus, kas pēc atiestatīšanas neatbilst protokolam. Kā ar to rīkoties?
  • A: Moduļa ieslēgšanas žurnāls ir ASCII datu virkne ar 4 0x3E galvenēm, kas neietekmē parasto datu parsēšanu ar 4 0xA5 galvenēm, un to var ignorēt. Fiziskās saites dēļ nevar saņemt 1. un 2. moduļu žurnālus.
• J: Kā rīkoties, ja jaunināšanas process tiek pārtraukts strāvas padeves pārtraukuma un restartēšanas dēļ?
  • A: Atkārtoti nosūtiet komandu Start_IAP, lai veiktu atkārtotu jaunināšanu.
• J: Kāds ir iespējamais neparastās jaunināšanas funkcijas iemesls kaskādes stāvoklī?
  • A: Apstipriniet, vai fiziskā saite ir pareiza, piemēram, vai var saņemt punktu mākoņa datus no trim moduļiem;
  • Pārliecinieties, ka trīs moduļu adreses nav pretrunā, un varat mēģināt piešķirt adreses no jauna;
  • Atiestatiet jaunināmo moduli un pēc tam restartējiet mēģinājumu;
• Q: Kāpēc lasīšanas versijas numurs ir 0 pēc kaskādes jaunināšanas?
  • A: Tas nozīmē, ka moduļa jaunināšana ir neveiksmīga, lietotājiem ir jāatiestata modulis un pēc tam jāveic jaunināšana vēlreiz.

UZMANĪBU

1. Komandu mijiedarbības laikā ar GS2, izņemot skenēšanas apturēšanas komandu, skenēšanas režīmā nevar mijiedarboties ar citām komandām, kas var viegli izraisīt ziņojumu parsēšanas kļūdas.
2. Ieslēdzot barošanu, GS2 automātiski nesāks noteikt attālumu. Lai pārietu skenēšanas režīmā, ir jānosūta skenēšanas sākšanas komanda. Ja ir jāpārtrauc diapazona noteikšana, nosūtiet skenēšanas apturēšanas komandu, lai apturētu skenēšanu un pārietu miega režīmā.
3. Sāciet GS2 normāli, mūsu ieteicamais process ir:
   Pirmais solis:
   nosūtiet komandu Get Device Address, lai iegūtu pašreizējās ierīces adresi un kaskāžu skaitu un konfigurētu adresi;
   Otrais solis:
   nosūtiet komandu get version, lai iegūtu versijas numuru;
   Trešais solis:
   nosūtīt komandu, lai iegūtu ierīces parametrus, lai iegūtu ierīces leņķa parametrus datu analīzei;
   Ceturtais solis:
   nosūtiet skenēšanas sākšanas komandu, lai iegūtu punktu mākoņa datus.
4. Ieteikumi gaismu caurlaidīgu materiālu projektēšanai GS2 perspektīvajiem logiem:
   Ja priekšējā vāka perspektīvais logs ir paredzēts GS2, ir ieteicams izmantot infrasarkano staru caurlaidīgu datoru kā tā gaismu caurlaidīgo materiālu, un gaismas caurlaidības zonai jābūt līdzenai (līdzenums ≤0.05 mm), un visām zonām plaknei jābūt caurspīdīgai diapazonā no 780 nm līdz 1000 nm. Apgaismojuma līmenis ir lielāks par 90%.
5. Ieteicamā darbības procedūra GS2 atkārtotai ieslēgšanai un izslēgšanai navigācijas panelī:
   Lai samazinātu navigācijas paneļa enerģijas patēriņu, ja GS2 ir atkārtoti jāieslēdz un jāizslēdz, ieteicams pirms izslēgšanas nosūtīt skenēšanas apturēšanas komandu (skatiet 3.5. sadaļu) un pēc tam konfigurēt ierīces TX un RX. navigācijas panelis uz augstu pretestību. Pēc tam pavelciet zemu VCC, lai to izslēgtu. Nākamajā reizē, kad tiek ieslēgta strāva, vispirms pavelciet VCC, pēc tam konfigurējiet TX un RX kā parastos izvades un ievades stāvokļus un pēc tam pēc 300 ms aizkaves veiciet komandu mijiedarbību ar līnijas lāzeru.
6. Par maksimālo gaidīšanas laiku pēc katras GS2 komandas nosūtīšanas:
   • Iegūt adresi: aizkave 800ms, iegūt versiju: ​​aizkave 100ms;
   • Iegūt parametrus: aizkave 100ms, sākt skenēšanu: aizkave 400ms;
   • Pārtraukt skenēšanu: aizkave 100ms, iestatīt datu pārraides ātrumu: aizkave 800ms;
   • Iestatīt malas režīmu: aizkave 800ms, starta OTA: aizkave 800ms;

REVISE

Datums	Versija	Saturs
2019-04-24	1.0	Izveidojiet pirmo melnrakstu
2021-11-08	1.1	Modificēt (Modificēt protokola ietvaru, lai apvienotu kreisās un labās kameras datus; Ieteikumi perspektīvā loga materiālu pievienošanai; Bodu ātruma pievienošana iestatīšanas komanda)
2022-01-05	1.2	Mainiet komandas saņemšanas aprakstu, lai iegūtu ierīces adresi, kā arī kreisās un labās kameras aprakstu
2022-01-12	1.3	Pievienot malu režīmu, papildināt K, B, BIAS aprēķina aprakstu
2022-04-29	1.4	Mainiet 3.2. nodaļas aprakstu: Versijas informācijas iegūšanas komanda
2022-05-01	1.5	Mainiet mīkstās restartēšanas komandas adreses konfigurācijas metodi
2022-05-31	1.6	1) Atjaunināt sadaļu 3.7 2) Sadaļā 3.8 komanda RESET pievieno vienu atbildi 3) Pievienots 5. nodaļas OTA jauninājums
2022-06-02	1.6.1	1) Modificējiet OTA jaunināšanas darbplūsmu 2) Modificējiet OTA jautājumus un atbildes

www.ydlidar.com

Dokumenti / Resursi

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Lineārā masīva cietais LiDAR sensors [pdfLietotāja rokasgrāmata GS2 DEVELOPMENT Lineārā masīva cietais LiDAR sensors, GS2 DEVELOPMENT, lineārais masīvs cietais LiDAR sensors, masīva cietais LiDAR sensors, cietais LiDAR sensors, LiDAR sensors, sensors

Atsauces

• Lietotāja rokasgrāmata