LEASACHADH YDLIDAR GS2 Array Solid LiDAR Sensor
MEALLACHDAN OBRACH
Modh
Tha 2 modhan obrach aig siostam YDLIDAR GS2 (ris an canar GS3 an-seo): modh leisg, modh sganaidh, modh stad.
- Modh seòlta: Nuair a tha cumhachd GS2 air, is e am modh bunaiteach am modh leisg. Ann am modh leisg, chan eil aonad raon GS2 ag obair agus chan eil an leusair aotrom.
- Modh sganaidh: Nuair a tha GS2 ann am modh sganaidh, bidh an aonad raon a’ tionndadh air an leusair. Nuair a thòisicheas an GS2 ag obair, bidh e an-còmhnaidh a’ sampàs deidh an àrainneachd a-muigh agus a chuir a-mach ann an àm fìor às deidh giollachd cùl-fhiosrachaidh.
- Modh stad: Nuair a ruitheas GS2 le mearachd, leithid tionndadh air an sganair, tha an leusair dheth, chan eil an motair a’ tionndadh, msaa.
Prionnsabal Tomhais
Tha GS2 na lidar stàite cruaidh le raon goirid le raon de 25-300mm. Tha e gu ìre mhòr air a dhèanamh suas de leusair loidhne agus camara. Às deidh don leusair aon-loidhne an solas laser a chuir a-mach, thèid a ghlacadh leis a ’chamara. A rèir structar stèidhichte an leusair agus a’ chamara, còmhla ri prionnsapal tomhas astar triantanach, is urrainn dhuinn an astar bhon nì chun GS2 obrachadh a-mach. A rèir paramadairean calibrated a ’chamara, faodar luach ceàrn an nì tomhaiste ann an siostam co-òrdanachaidh lidar aithneachadh. Mar thoradh air an sin, tha sinn air an dàta tomhais iomlan fhaighinn den nì tomhais.
Is e puing O tùs nan co-chomharran, is e an ceàrn purpaidh an ceàrn de view den chamara cheart, agus is e an raon orains an ceàrn de view den chamara chlì.
Le puingeachadh mod mar an tùs co-chomharran, is e an aghaidh stiùir an t-siostam co-òrdanachaidh 0 ceum, agus tha an ceàrn ag àrdachadh deiseal. Nuair a tha an sgòth puing air a thoirt a-mach, is e òrdugh an dàta (S1 ~ S160) L1 ~ L80, R1 ~ R80. Tha an ceàrn agus an astar air a thomhas leis an SDK uile air an riochdachadh anns an t-siostam co-chomharran deiseal.
COMUNN RIS A' GHAIDHEAL
Uidheam conaltraidh
Bidh GS2 a’ conaltradh òrdughan agus dàta le innealan bhon taobh a-muigh tron phort sreathach. Nuair a chuireas inneal bhon taobh a-muigh òrdugh siostam gu GS2, bidh GS2 a’ fuasgladh àithne an t-siostaim agus a’ tilleadh teachdaireachd freagairt co-fhreagarrach. A rèir susbaint na h-àithne, bidh GS2 ag atharrachadh an inbhe obrach co-fhreagarrach. Stèidhichte air susbaint na teachdaireachd, faodaidh an siostam taobh a-muigh an teachdaireachd a pharsadh agus an dàta freagairt fhaighinn.
Òrdugh siostam
Faodaidh an siostam taobh a-muigh inbhe obrach GS2 a shuidheachadh agus dàta co-fhreagarrach a chuir le bhith a’ cur òrdughan siostam co-cheangailte ris. Tha na h-òrdughan siostam a chuir GS2 a-mach mar a leanas:
CAIBIDIL 1 YDLIDAR GS2 ORDUGH CHOITCHIONN
| Òrdugh siostam | Tuairisgeul | Atharrachadh modh | Modh freagairt |
| 0 × 60 | A 'faighinn seòladh an inneal | Modh stad | Freagairt singilte |
| 0 × 61 | A 'faighinn crìochan inneal | Modh stad | Freagairt singilte |
| 0 × 62 | A 'faighinn fiosrachadh dreach | Modh stad | Freagairt singilte |
| 0 × 63 | Tòisich a ’sganadh agus a’ cuir a-mach dàta sgòthan puing | Modh scan | Freagairt leantainneach |
| 0x64 | Cuir stad air inneal, stad air sganadh | Modh stad | Freagairt singilte |
| 0x67 | Ath-thòiseachadh bog | / | Freagairt singilte |
| 0 × 68 | Suidhich an ìre baud port sreathach | Modh stad | Freagairt singilte |
| 0 × 69 | Suidhich am modh iomall (modh an-aghaidh fuaim) | Modh stad | Freagairt singilte |
Teachdaireachdan siostam
Is e teachdaireachd freagairt a th’ ann an teachdaireachd an t-siostaim a bhios an siostam a’ toirt air ais stèidhichte air an àithne siostam a fhuaireadh. A rèir òrdughan siostam eadar-dhealaichte, tha am modh freagairt agus susbaint freagairt teachdaireachd an t-siostaim cuideachd eadar-dhealaichte. Tha trì seòrsaichean modhan freagairt ann: gun fhreagairt, freagairt singilte, freagairt leantainneach.
Chan eil freagairt sam bith a’ ciallachadh nach till an siostam teachdaireachdan sam bith. Tha aon fhreagairt a’ nochdadh gu bheil fad teachdaireachd an t-siostaim cuibhrichte, agus thig am freagairt gu crìch aon uair. Nuair a tha an siostam air a sgaoileadh le iomadh inneal GS2, gheibh cuid de òrdughan freagairtean bho iomadh inneal GS2 an dèidh a chèile. Tha freagairt leantainneach a’ ciallachadh gu bheil fad teachdaireachd an t-siostaim gun chrìoch agus feumaidh e dàta a chuir gu leantainneach, leithid nuair a thèid thu a-steach don mhodh scan.
Bidh an aon fhreagairt, ioma-fhreagairt agus teachdaireachdan freagairt leantainneach a’ cleachdadh an aon phròtacal dàta. Is e susbaint a’ phròtacal: bann-cinn pacaid, seòladh inneal, seòrsa pacaid, fad dàta, roinn dàta agus còd seic, agus tha iad air an cur a-mach tro shiostam hexadecimal port sreathach.
Caibideil 2 YDLIDAR GS2 SCHEMATIC DIAGRAM OF SYSTEM DATA DATA PROTOCOL
| Ceann-uidhe pacaid | Seòladh inneal | Seòrsa pacaid | Fad freagairt | Earrann dàta | Thoir sùil air còd |
| 4 Beit | 1 Beit | 1 Beit | 2 Beit | N Beit | 1 Beit |
Byte air a chothromachadh
- Ceann-uidhe pacaid: Tha bann-cinn pacaid teachdaireachd GS2 air a chomharrachadh 0xA5A5A5A5.
- Seòladh inneal: GS2 inneal seòladh, a rèir an àireamh de cascades, air a roinn ann an: 0x01, 0x02, 0x04;
- Seòrsa pacaid: Faic cairt 1 airson na seòrsaichean òrdughan siostam.
- Fad freagairt: A’ riochdachadh fad na freagairt
- Roinn dàta: Bidh òrdughan siostam eadar-dhealaichte a’ freagairt ri susbaint dàta eadar-dhealaichte, agus tha na protocolaidhean dàta aca eadar-dhealaichte.
- Thoir sùil air a’ chòd: còd seic.
Thoir an aire: Bidh conaltradh dàta GS2 a’ gabhail ris a’ mhodh beag-endian, òrdugh ìosal an toiseach.
PROTOCOL DATA
Faigh an Òrdugh Seòladh Inneal
Nuair a chuireas inneal bhon taobh a-muigh an àithne seo gu GS2, tillidh GS2 pasgan seòlaidh inneal, is e an teachdaireachd:
Ann an cascading, ma tha innealan N (suas ri 3 le taic) air an snàthadh, bidh an àithne a ’tilleadh freagairtean N aig 0x01, 0x02, 0x04, a’ freagairt ri modalan 1-3 fa leth.
Mìneachadh: Is e seòladh modal 1 0x01, is e modal 2 0x02, agus is e modal 3 0x04.
Faigh Stiùireadh Fiosrachaidh Tionndadh
Nuair a chuireas inneal taobh a-muigh òrdugh scan gu GS2, tillidh an GS2 am fiosrachadh dreach aige. Is e an teachdaireachd freagairt:
Ann an cùis casgadaidh, ma tha innealan N (3 aig a’ char as àirde) ceangailte ann an sreath, tillidh an àithne seo freagairtean N, far a bheil an seòladh seòladh an inneil mu dheireadh.
Is e an àireamh tionndaidh fad 3 bytes, agus tha an àireamh SN 16 bytes de dh'fhaid.
Faigh Òrdugh Parameter Inneal
Nuair a chuireas inneal taobh a-muigh an àithne seo gu GS2, tillidh GS2 crìochan an uidheim aige, agus is e an teachdaireachd:
Ann an casg, ma tha innealan N (suas ri 3 le taic) air an snàthadh, bidh an àithne a ’tilleadh freagairtean N, a rèir crìochan gach inneal.
Tha na K agus B a gheibhear leis a’ phròtacal de sheòrsa uint16, a dh’ fheumar atharrachadh gu seòrsa fleòdraidh agus an uairsin a roinn le 10000 mus tèid an cur a-steach don ghnìomh àireamhachaidh.
- d_compensateK0 = (fleòdradh)K0/10000.0f；
- d_compensateB0 = (fleòdradh)B0/10000.0f；
- d_compensateK1 = (fleòdradh)K1/10000.0f；
- d_compensateB1 = (fleòdradh)B1/10000.0f；
Tha bias den t-seòrsa int8, a dh’ fheumar a thionndadh gu seòrsa fleòdraidh agus a roinn le 10 mus tèid a chuir a-steach don ghnìomh àireamhachaidh.
- bias = (fleòdradh) Claonadh /10；
àithne
Òrdugh scan
Nuair a chuireas inneal bhon taobh a-muigh òrdugh scan gu GS2, bidh GS2 a’ dol a-steach don mhodh scan agus a’ biathadh dàta sgòthan puing cùil gu leantainneach. Is e an teachdaireachd: Òrdugh air a chuir: (Cuir seòladh 0x00, casgade no nach eil, tòisichidh e a h-uile inneal)
Òrdugh air fhaighinn: (Ann an cùisean cascading, cha till an àithne seo ach aon fhreagairt, agus is e an seòladh an seòladh as motha, airson example: Tha inneal No.3 air a sgaoileadh, agus is e an seòladh 0x04.)
Is e an roinn dàta an dàta sgòth puing a chaidh a sganadh leis an t-siostam, a thèid a chuir chun phort sreathach ann an hexadecimal chun inneal taobh a-muigh a rèir an structair dàta a leanas. Is e fad dàta a’ phacaid gu lèir 322 Bytes, a’ toirt a-steach 2 Bytes de dhàta àrainneachd agus 160 puingean raon (S1-S160), gach aon dhiubh 2 Bytes, tha na 7 pìosan as àirde nan dàta dian, agus tha na 9 pìosan as ìsle nan dàta air astar. . Tha an aonad mm.
Stop Command
Nuair a tha an siostam san staid sganaidh, tha GS2 air a bhith a’ cur dàta sgòthan puing chun t-saoghal a-muigh. Gus an sganadh a chur à comas aig an àm seo, cuir an àithne seo gus stad a chur air an sganadh. Às deidh dhut an àithne stad a chuir, freagraidh am modal an àithne freagairt, agus thèid an siostam a-steach don staid cadail cùl-taic sa bhad. Aig an àm seo, tha aonad raon an inneil ann am modh caitheamh cumhachd ìosal, agus tha an leusair air a chuir dheth.
- Cur an òrdugh: (cuir seòladh 0x00, ge bith a bheil e a’ sgaoileadh no nach eil, bidh a h-uile inneal dùinte).
Ann an cùis casgadaidh, ma tha innealan N (3 aig a ’char as àirde) ceangailte ann an sreath, cha till an àithne seo ach freagairt, far a bheil an seòladh seòladh an inneal mu dheireadh, airson example: ma tha 3 innealan air an casg, is e an seòladh 0x04.
Suidhich Òrdugh Ìre Baud
Nuair a chuireas an inneal taobh a-muigh an àithne seo gu GS2, faodar an ìre toraidh baud de GS2 a shuidheachadh.
- Òrdugh air a chuir: (a’ cur seòladh 0x00, dìreach a’ toirt taic do bhith a’ suidheachadh ìre baud gach inneal cascade mar an ceudna), is e an teachdaireachd:
Nam measg, is e an roinn dàta am paramadair ìre baud, a’ toirt a-steach ceithir ìrean baud (bps), fa leth: 230400, 512000, 921600, 1500000 a rèir còd 0-3 (nota: feumaidh an ceangal sreathach trì-modal a bhith ≥921600, an Is e an ìre bunaiteach 921600).
Ann an cùis casg, ma tha innealan N (an taic as motha 3) ceangailte ann an sreath, tillidh an àithne freagairtean N, a rèir crìochan gach inneal, agus is iad na seòlaidhean: 0x01, 0x02, 0x04.
- Às deidh dhut an ìre baud a shuidheachadh, feumar an inneal ath-thòiseachadh gu bog.
Suidhich am modh iomall (modh làidir an-aghaidh jamming)
Nuair a chuireas an inneal taobh a-muigh an àithne seo chun GS2, faodar modh anti-jamming an GS2 a shuidheachadh.
- Cur an òrdugh: (seòladh cur, seòladh cascade), is e an teachdaireachd:
fàilteachadh àithne
Is e seòladh seòladh a’ mhodal a dh’ fheumas a bhith air a rèiteachadh sa cheangal cascade. Tha modh = 0 a 'freagairt ris a' mhodh àbhaisteach, tha Modh = 1 a 'freagairt ris a' mhodh iomall (gabhad a 'coimhead suas), tha Modh = 2 a' freagairt ris a 'mhodh iomall (gabhadair a' coimhead sìos). Anns a ’mhodh iomall, is e toradh stèidhichte an lidar 10HZ, agus thèid buaidh sìoltachaidh solas àrainneachd a leasachadh. Modh = 0XFF a’ ciallachadh leughadh, tillidh am lidar chun mhodh làithreach. Bidh Lidar ag obair sa mhodh àbhaisteach gu bunaiteach.
- Suidhich modal 1: Seòladh = 0x01
- Suidhich modal 2: Seòladh = 0x02
- Suidhich modal 3: Seòladh = 0x04
Òrdugh ath-shuidheachadh an t-siostaim
Nuair a chuireas inneal taobh a-muigh an àithne seo gu GS2, cuiridh GS2 a-steach ath-thòiseachadh bog, agus ath-shuidhichidh agus ath-thòiseachadh an siostam.
Cur a-steach òrdugh: (seòladh cur, chan urrainn dha a bhith ach an dearbh sheòladh co-cheangail: 0x01/0x02/0x04)
Is e seòladh seòladh a’ mhodal a dh’ fheumas a bhith air a rèiteachadh sa cheangal cascade.
- Ath-shuidhich modal 1: Seòladh = 0x01
- Ath-shuidhich modal 2: Seòladh = 0x02
- Ath-shuidhich modal 3: Seòladh = 0x04
MION-SGRÙDADH DATA
Caibideil 3 TUAIRISGEADH STRUCHD-DÀTA
| Susbaint | Ainm | Tuairisgeul |
| K0(2B) | Paramadairean inneal | (uint16) Co-èifeachd paramadair ceàrn camara clì k0 (faic earrann 3.3) |
| B0(2B) | Paramadairean inneal | (uint16) Co-èifeachd paramadair ceàrn camara clì k0 (faic earrann 3.3) |
| K1(2B) | Paramadairean inneal | (uint16) Co-èifeachd paramadair ceàrn camara ceart k1 (faic earrann 3.3) |
| B1(2B) | Paramadairean inneal | (uint16) Co-èifeachd paramadair b1 ceàrn a’ chamara cheart (faic earrann 3.3) |
| BIAS | Paramadairean inneal | (int8) Co-èifeachd claonadh paramadair ceàrn camara gnàthach (faic earrann 3.3) |
| ENV(2B) | Dàta àrainneachd | Dìth solais àrainneachdail |
| Si(2B) | Dàta tomhas astar | Is e na pìosan 9 as ìsle an t-astar, is e na buillean 7 as àirde an luach dian |
- Mion-sgrùdadh air astar
Foirmle àireamhachaidh astar: Astar = (_ ≪ 8|_) & 0x01ff, tha an aonad mm.
Àireamhachadh neart: Càileachd = _ ≫ 1 - Mion-sgrùdadh ceàrn
Tha stiùireadh sgaoilidhean laser air a ghabhail mar aghaidh an sensor, tha ro-mheasadh an ionaid cearcall laser air an itealan PCB air a ghabhail mar thùs nan co-chomharran, agus tha an siostam co-chomharran pòlach air a stèidheachadh le loidhne àbhaisteach an itealan PCB mar an stiùireadh 0-ceum. Às deidh an t-slighe deiseal, bidh an ceàrn ag àrdachadh mean air mhean.
Gus an dàta tùsail a chuir an Lidar thairis air an t-siostam co-òrdanachaidh san fhigear gu h-àrd a thionndadh, tha feum air sreath de àireamhachadh. Tha an gnìomh tionndaidh mar a leanas (airson mion-fhiosrachadh, thoir sùil air an SDK):
Thoir sùil air mion-sgrùdadh còd
Bidh an còd seic a’ cleachdadh cruinneachadh aon-byte gus sùil a thoirt air a’ phacaid dàta gnàthach. Chan eil bann-cinn a’ phacaid ceithir-byte agus an còd seic fhèin a’ gabhail pàirt anns an obair sgrùdaidh. Is e am foirmle fuasgladh còd seic: 
- CheckSum = ADD1()
- = 1,2, … ,
Is e ADD1 am foirmle tionalach, tha e a’ ciallachadh na h-àireamhan a chruinneachadh bho fho-sgrìobhadh 1 gu crìoch san eileamaid.
Ùrachadh OTA
Àrdachadh sruth-obrach
Cuir Pròtacal
Caibideil 4 FIOSRACHADH PRÒTACAIL DATA OTA (Crìoch beag)
| Paramadair | Fad (BYTE) | Tuairisgeul |
| Pacaid_Header | 4 | Ceann pacaid dàta, stèidhichte mar A5A5A5A5 |
| Inneal_Seòladh | 1 | Sònraich seòladh an uidheim |
| Pasgan_ID | 1 | ID pacaid dàta (seòrsa dàta) |
| Dàta_Len | 2 | Faid dàta na roinne dàta, 0-82 |
| Dàta | n | Dàta, n = Data_Len |
| Check_Sum | 1 | Checksum, seiceam nam bytes a tha air fhàgail às deidh an ceann-cinn a thoirt air falbh |
CAIRT 5 STIÙIREADH ÙRACHADH OTA
| Seòrsa stiùiridh | Pasgan_ID | Tuairisgeul |
| Tòisich_IAP | 0x0A | Cuir an àithne seo gus IAP a thòiseachadh às deidh cumhachd air adhart |
| A' ruith_IAP | 0x0B | Ruith IAP, tar-chuir pacaidean |
| Crìochnaichte_IAP | 0x0c | Deireadh IAP |
| ACK_IAP | 0x20 | Freagairt IAP |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | Ath-shuidhich agus ath-thòisich am modal aig an t-seòladh ainmichte |
Stiùireadh tòiseachaidh_IAP
A 'cur òrdugh
- Earrann dàta Cruth dàta:
- Dàta[0~1]: Is e am bunait 0x00;
- Dàta[2~17]: Is e còd dearbhaidh caractar stèidhichte a th’ ann:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Thoir sùil air an teachdaireachd a chuir thu
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Fàilteachas àithne: Mar thoradh air gnìomhachd san roinn FLASH, tha an dàil tilleadh fada agus ag atharrachadh eadar 80ms agus 700ms)
Faigh cruth dàta
- Seòladh: seòladh a' mhodail;
- ACK: Is e am prìomh rud 0x20, a’ nochdadh gur e pasgan aithneachaidh a th’ anns a’ phacaid dàta; Dàta[0~1]: 'S e 0x00 am bun-stèidh;
- Dàta[2]: Tha 0x0A a’ nochdadh gur e 0x0A an àithne freagairt;
- Dàta[3]: Tha 0x01 a 'comharrachadh fàilteachadh àbhaisteach, tha 0 a' comharrachadh fàilteachadh neo-àbhaisteach;
- Iomradh ri fhaighinn:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Stiùireadh ruith_IAP
A 'cur òrdugh
Thèid am firmware a roinn rè an ath-nuadhachaidh, agus tha a’ chiad dà byte den roinn dàta (Dàta) a’ nochdadh co-chothromachadh na h-earrainn seo de dhàta an coimeas ris a’ chiad byte den firmware.
- Dàta[0~1]:Package_Shift = Dàta[0]+ Dàta[1]*256；
- Dàta[2] ~Dàta[17]: Is e còd dearbhaidh sreang stèidhichte a th’ ann:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: dàta firmware;
- Thoir sùil air an teachdaireachd a chuir thu
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Dàta[18]~Dàta[81]) + Check_Sum
Fàilteachas àithne
- Seòladh: is seòladh a' mhodail;
- ACK: Is e am prìomh rud 0x20, a’ nochdadh gur e pasgan aithneachaidh a th’ anns a’ phacaid dàta;
Dàta[0~1] : Package_Shift = Dàta[0]+ Dàta[1]* Tha 256 a’ comharrachadh dàta firmware an fhreagairt. Thathas a’ moladh a bhith a’ breithneachadh air a’ chothromachadh mar dhòigh dìon nuair a lorgar am freagairt tron phròiseas ùrachaidh.
- Dàta[2] = Tha 0x0B a’ nochdadh gur e 0x0B an àithne freagairt;
- Dàta[3]=Tha 0x01 a’ comharrachadh fàilteachadh àbhaisteach, tha 0 a’ comharrachadh fàilteachadh neo-àbhaisteach;
Iomradh air faighinn
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Stiùireadh coileanta_IAP
A 'cur òrdugh
- Dàta[0~1]: Is e am bunait 0x00;
- Dàta[2] ~Dàta[17]: Is e còd dearbhaidh sreang stèidhichte a th’ ann:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Dàta[18] ~Dàta[21]: bratach crioptachaidh, seòrsa uint32_t, is e firmware crioptaichte 1, is e firmware neo-chrioptaichte 0;
Thoir sùil air an teachdaireachd a chuir thu:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (bratach crioptachaidh uint32_t) + Check_Sum
Fàilteachas àithne
- Faigh cruth dàta:
- Seòladh: a bheil seòladh a' mhodail;
- ACK: Is e am prìomh rud 0x20, a’ nochdadh gur e pasgan aithneachaidh a th’ anns a’ phacaid dàta;
- Dàta[0~1]: Is e am bunait 0x00;
- Dàta[2]: Tha 0x0C a’ nochdadh gur e 0x0C an àithne freagairt;
- Dàta[3]: Tha 0x01 a 'comharrachadh fàilteachadh àbhaisteach, tha 0 a' comharrachadh fàilteachadh neo-àbhaisteach;
- Thoir sùil air an teachdaireachd a fhuair thu:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
RESET_SYSTEM Stiùireadh
Feuch an toir thu sùil air Caibideil 3.8 Command Reset System airson mion-fhiosrachadh.
Ceist agus Freagairt
- C: Ciamar a nì thu breithneachadh gu bheil an ath-shuidheachadh soirbheachail às deidh dhut an àithne ath-shuidheachadh a chuir? Co-dhiù a tha dàil a dhìth?
- A: Faodar an coileanadh soirbheachail a bhreithneachadh a rèir pasgan freagairt an àithne ath-shuidheachadh; Thathas a’ moladh dàil 500ms a chuir ris às deidh dhuinn am freagairt fhaighinn mus dèan thu gnìomhachd às deidh sin.
- C: Bidh modal 4 a’ faighinn beagan dàta port sreathach nach eil a’ gèilleadh ris a’ phròtacal às deidh ath-shuidheachadh, ciamar a dhèiligeas tu ris?
- A: Is e sreang de dhàta ASCII le cinn-cinn 4 0x3E a th’ ann an log cumhachd a’ mhodal, nach eil a’ toirt buaidh air parsadh dàta àbhaisteach le cinn 4 0xA5, agus faodar a leigeil seachad. Mar thoradh air a’ cheangal fiosaigeach, chan fhaighear na logaichean de mhodalan Àir. 1 agus Àir. 2.
- C: Ciamar a dhèiligeas tu ma thèid stad a chuir air a’ phròiseas ùrachadh le fàilligeadh cumhachd agus ath-thòiseachadh?
- A: Ath-chuir an àithne Start_IAP gus ath-nuadhachadh.
- C: Dè an adhbhar a dh’ fhaodadh a bhith ann airson a’ ghnìomh ùrachadh neo-àbhaisteach anns an staid cascade?
- A: Dearbhaich a bheil an ceangal fiosaigeach ceart, leithid am faighear dàta sgòth puing nan trì modalan;
- Dearbhaich nach eil seòlaidhean nan trì modalan a’ strì, agus faodaidh tu feuchainn ris na seòlaidhean ath-shònrachadh;
- Ath-shuidhich am modal airson ùrachadh agus an uairsin ath-thòisich am feuchainn;
- Q: Carson a tha an tionndadh leughaidh àireamh 0 às deidh an ùrachadh cascade?
- A: Tha e a’ ciallachadh nach do shoirbhich leis an ùrachadh modal, feumaidh luchd-cleachdaidh am modal ath-shuidheachadh agus an uairsin ùrachadh a-rithist.
ATTENTION
- Rè eadar-obrachadh àithne le GS2, ach a-mhàin an àithne stad scan, chan urrainn òrdughan eile a bhith air an eadar-obrachadh ann am modh scan, a dh ’fhaodadh leantainn gu mearachdan parsadh teachdaireachd gu furasta.
- Cha tòisich GS2 gu fèin-ghluasadach nuair a bhios cumhachd air. Feumaidh e òrdugh scan tòiseachaidh a chuir a-steach gus a dhol a-steach don mhodh scan. Nuair a dh’ fheumar stad a chuir air an raon, cuir àithne stad scan gus stad a chuir air sganadh agus cuir a-steach modh cadail.
- Tòisich GS2 mar as trice, is e am pròiseas a tha sinn a’ moladh:
A' chiad cheum:
cuir an àithne Faigh Seòladh Inneal gus seòladh an uidheim làithreach agus an àireamh de chascades fhaighinn, agus an seòladh a rèiteachadh;
An dàrna ceum:
cuir an òrdugh faigh dreach gus an àireamh tionndaidh fhaighinn;
An treas ceum:
cuir òrdugh gus paramadairean inneal fhaighinn gus paramadairean ceàrn an inneil fhaighinn airson mion-sgrùdadh dàta;
An ceathramh ceum:
cuir òrdugh scan tòiseachaidh gus dàta sgòthan puing fhaighinn. - Molaidhean airson dealbhadh stuthan tar-chuir solais airson uinneagan seallaidh GS2:
Ma tha an uinneag seallaidh còmhdach aghaidh air a dhealbhadh airson GS2, thathas a ’moladh PC infridhearg-permeable a chleachdadh mar an stuth tar-chuir solais aige, agus feumaidh an raon tar-chuir solais a bhith rèidh (flatness ≤0.05mm), agus a h-uile raon anns an bu chòir don phlèana a bhith follaiseach anns a’ chòmhlan 780nm gu 1000nm. Tha an ìre solais nas àirde na 90%. - Am modh obrachaidh a thathar a’ moladh airson GS2 a chuir air agus dheth a’ bhòrd seòlaidh a-rithist:
Gus caitheamh cumhachd a’ bhùird seòlaidh a lughdachadh, ma dh’ fheumas GS2 a bhith air a chuir air agus dheth a-rithist is a-rithist, thathas a’ moladh òrdugh scan stad a chuir (faic earrann 3.5) mus cuir thu cumhachd dheth, agus an uairsin rèiteachadh an TX agus RX den bòrd seòlaidh gu bacadh àrd. An uairsin tarraing VCC ìosal gus a thionndadh dheth. An ath thuras a thèid an cumhachd a thionndadh air, an toiseach tarraing suas VCC, an uairsin rèiteachadh TX agus RX mar stàitean toraidh agus cuir a-steach àbhaisteach, agus an uairsin às deidh dàil de 300ms, dèan eadar-obrachadh àithne leis an loidhne laser. - Mun ùine feitheimh as àirde às deidh gach àithne GS2 a chuir:
- Faigh seòladh: dàil 800ms, faigh dreach: dàil 100ms;
- Faigh paramadairean: dàil 100ms, tòisich air sganadh: dàil 400ms;
- Stad sganadh: dàil 100ms, suidhich ìre baud: dàil 800ms;
- Suidhich modh iomall: dàil 800ms, tòisich OTA: dàil 800ms;
ATH-SGRÙDADH
| Ceann-latha | Tionndadh | Susbaint |
| 2019-04-24 | 1.0 | Dèan a’ chiad dreach |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Mion-atharraich (atharraich am frèam protocol gus dàta camara clì is deas a thoirt còmhla; Molaidhean airson stuthan uinneig seallaidh a chuir ris; A’ cur ris an ìre baud
òrdugh suidheachadh) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Atharraich an tuairisgeul faighinn air an àithne gus seòladh an inneil fhaighinn, agus an tuairisgeul air na camarathan clì is deas |
| 2022-01-12 | 1.3 | Cuir modh iomall ris, cuir ris K, B, tuairisgeul àireamhachaidh BIAS |
| 2022-04-29 | 1.4 | Atharraich tuairisgeul caibideil 3.2: Faigh Òrdugh Fiosrachaidh Tionndadh |
| 2022-05-01 | 1.5 | Atharraich modh rèiteachaidh seòlaidh an àithne ath-thòiseachadh bog |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) Ùraich earrann 3.7
2) Tha earrann 3.8 òrdugh RESET a’ cur aon fhreagairt ris 3) Chaidh ùrachadh OTA Caibideil 5 a chur ris |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) Atharraich sruth-obrach ùrachadh OTA
2) Atharraich an Q&A de OTA |
Sgrìobhainnean/Goireasan
 |
LEASACHADH YDLIDAR GS2 Array Solid LiDAR Sensor [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh LEASACHADH GS2 Sensor LiDAR Soladach Array Linear, LEASACHADH GS2, Sensor LiDAR Soladach Array Linear, Sensor LiDAR Soladach Array, Sensor Solid LiDAR, Sensor LiDAR, Sensor |
