DEZVOLTARE YDLIDAR GS2 Senzor LiDAR solid cu matrice liniară

MECANISMUL DE LUCRU

Modul
Sistemul YDLIDAR GS2 (denumit în continuare GS2) are 3 moduri de lucru: modul inactiv, modul de scanare, modul oprire.

• Modul de repaus: Când GS2 este pornit, modul implicit este modul inactiv. În modul inactiv, unitatea de măsurare a GS2 nu funcționează și laserul nu este ușor.
• Mod scanare: Când GS2 este în modul de scanare, unitatea de măsurare pornește laserul. Când GS2 începe să funcționeze, s-a continuatampscoate mediul extern și îl emite în timp real după procesarea în fundal.
• Mod oprire: Când GS2 rulează cu o eroare, cum ar fi pornirea scanerului, laserul este oprit, motorul nu se rotește etc. GS2 va opri automat unitatea de măsurare a distanței și va transmite codul de eroare.

Principiul de măsurare
GS2 este un lidar cu rază scurtă de acțiune, cu o rază de 25-300 mm. Este compus în principal dintr-un laser de linie și o cameră. După ce laserul cu o linie emite lumina laser, aceasta este capturată de cameră. Conform structurii fixe a laserului și a camerei, combinată cu principiul măsurării distanței de triangulație, putem calcula distanța de la obiect la GS2. În funcție de parametrii calibrați ai camerei, poate fi cunoscută valoarea unghiului obiectului măsurat în sistemul de coordonate lidar. Ca rezultat, am obținut datele de măsurare complete ale obiectului măsurat.

Punctul O este originea coordonatelor, zona violet este unghiul lui view a camerei din dreapta, iar zona portocalie este unghiul de view a camerei din stânga.

Cu punctuația mod ca origine a coordonatelor, partea frontală este direcția sistemului de coordonate 0 grade, iar unghiul crește în sensul acelor de ceasornic. Când iese norul de puncte, ordinea datelor (S1~S160) este L1~L80, R1~R80. Unghiul și distanța calculate de SDK sunt toate reprezentate în sistemul de coordonate în sensul acelor de ceasornic.

SISTEMUL DE COMUNICARE

Mecanismul de comunicare
GS2 comunică comenzile și datele cu dispozitivele externe prin portul serial. Când un dispozitiv extern trimite o comandă de sistem către GS2, GS2 rezolvă comanda de sistem și returnează un mesaj de răspuns corespunzător. În funcție de conținutul comenzii, GS2 comută starea de lucru corespunzătoare. Pe baza conținutului mesajului, sistemul extern poate analiza mesajul și obține datele de răspuns.

Comanda sistemului
Sistemul extern poate seta starea de lucru corespunzătoare a GS2 și poate trimite datele corespunzătoare prin trimiterea comenzilor de sistem aferente. Comenzile de sistem emise de GS2 sunt următoarele:

GRAF 1 COMANDA SISTEMUL YDLIDAR GS2

Comanda de sistem	Descriere	Comutarea modului	Modul de răspuns
0×60	Obținerea adresei dispozitivului	Mod oprire	Un singur răspuns
0×61	Obținerea parametrilor dispozitivului	Mod oprire	Un singur răspuns
0×62	Obținerea informațiilor despre versiune	Mod oprire	Un singur răspuns
0×63	Începeți scanarea și scoaterea datelor din norul de puncte	Modul de scanare	Răspuns continuu
0x64	Opriți dispozitivul, opriți scanarea	Mod oprire	Un singur răspuns
0x67	Repornire soft	/	Un singur răspuns
0×68	Setați viteza de transmisie a portului serial	Mod oprire	Un singur răspuns
0×69	Setați modul de margine (modul anti-zgomot)	Mod oprire	Un singur răspuns

Mesaje de sistem
Mesajul de sistem este un mesaj de răspuns pe care sistemul îl transmite pe baza comenzii primite de sistem. Conform diferitelor comenzi de sistem, modul de răspuns și conținutul de răspuns al mesajului de sistem sunt, de asemenea, diferite. Există trei tipuri de moduri de răspuns: fără răspuns, răspuns unic, răspuns continuu.
Niciun răspuns înseamnă că sistemul nu returnează niciun mesaj. Un singur răspuns indică faptul că lungimea mesajului sistemului este limitată, iar răspunsul se termină o dată. Când sistemul este conectat în cascadă cu mai multe dispozitive GS2, unele comenzi vor primi răspunsuri de la mai multe dispozitive GS2 consecutiv. Răspunsul continuu înseamnă că lungimea mesajului sistemului este infinită și trebuie să trimită date continuu, cum ar fi atunci când intră în modul de scanare.

Mesajele cu răspuns unic, răspuns multiplu și răspuns continuu folosesc același protocol de date. Conținutul protocolului este: antetul pachetului, adresa dispozitivului, tipul pachetului, lungimea datelor, segmentul de date și codul de verificare și sunt transmise prin sistemul hexazecimal al portului serial.

DIAGRAMUL 2 SCHEMA YDLIDAR GS2 SCHEMA PROTOCOLULUI DE DATE DE MESAJE DE SISTEM

Antetul pachetului	Adresa dispozitivului	Tip pachet	Lungimea răspunsului	Segment de date	Verificați codul
4 octeți	1 octet	1 octet	2 octeți	N octeți	1 octet

Byte offset

• Antetul pachetului: Antetul pachetului de mesaje pentru GS2 este marcat 0xA5A5A5A5.
• Adresa dispozitivului: Adresa dispozitivului GS2, în funcție de numărul de cascade, este împărțită în: 0x01, 0x02, 0x04;
• Tip pachet: Consultați diagrama 1 pentru tipurile de comenzi de sistem.
• Lungimea răspunsului: Reprezintă lungimea răspunsului
• Segment de date: Comenzile de sistem diferite răspund la conținut diferit de date, iar protocoalele lor de date sunt diferite.
• Verifica codul: codul de verificare.

Nota: Comunicarea de date GS2 adoptă modul small-endian, mai întâi de ordin scăzut.

PROTOCOL DE DATE

Obțineți comanda Adresa dispozitivului
Când un dispozitiv extern trimite această comandă către GS2, GS2 returnează un pachet de adresă a dispozitivului, mesajul este:

În cascadă, dacă sunt conectate N dispozitive (până la 3 suportate), comanda returnează N răspunsuri la 0x01, 0x02, 0x04, corespunzătoare la 1-3 module respectiv.

Definiţie: Adresa modulului 1 este 0x01, modulul 2 este 0x02, iar modulul 3 este 0x04.

Obține comanda informațiilor despre versiune
Când un dispozitiv extern trimite o comandă de scanare către GS2, GS2 returnează informațiile despre versiunea sa. Mesajul de raspuns este:

În cazul cascadării, dacă N (maximum 3) dispozitive sunt conectate în serie, această comandă va returna N răspunsuri, unde adresa este adresa ultimului dispozitiv.
Numărul versiunii are o lungime de 3 octeți, iar numărul SN are o lungime de 16 octeți.

Obține comanda parametrului dispozitivului
Când un dispozitiv extern trimite această comandă către GS2, GS2 va returna parametrii dispozitivului său, iar mesajul este:

În cascadă, dacă sunt conectate N dispozitive (până la 3 suportate), comanda returnează N răspunsuri, corespunzătoare parametrilor fiecărui dispozitiv.
K și B primite de protocol sunt de tip uint16, care trebuie convertite în tip float și apoi împărțite la 10000 înainte de a fi înlocuite în funcția de calcul.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；

Bias este de tip int8, care trebuie convertit în tip float și împărțit la 10 înainte de a fi înlocuit în funcția de calcul.

• bias = (float) Bias /10；

Comanda

Comanda de scanare

Când un dispozitiv extern trimite o comandă de scanare către GS2, GS2 intră în modul de scanare și furnizează continuu datele din norul de puncte. Mesajul este: Comanda trimisă: (Trimite adresa 0x00, în cascadă sau nu, va porni toate dispozitivele)

Comanda primita: (În cazurile în cascadă, această comandă returnează doar un răspuns, iar adresa este cea mai mare adresă, de example: Dispozitivele nr.3 sunt în cascadă, iar adresa este 0x04.)

Segmentul de date este datele din norul de puncte scanate de sistem, care sunt trimise către portul serial în hexazecimal către dispozitivul extern, conform următoarei structuri de date. Lungimea datelor întregului pachet este de 322 de octeți, inclusiv 2 octeți de date de mediu și 160 de puncte de distanță (S1-S160), fiecare dintre ele fiind de 2 octeți, cei 7 biți superiori sunt date de intensitate, iar cei 9 biți inferiori sunt date de distanță . Unitatea este mm.

Comanda de oprire

Când sistemul este în starea de scanare, GS2 a trimis date din norul de puncte către lumea exterioară. Pentru a dezactiva scanarea în acest moment, trimiteți această comandă pentru a opri scanarea. După trimiterea comenzii de oprire, modulul va răspunde la comanda de răspuns, iar sistemul va intra imediat în starea de repaus standby. În acest moment, unitatea de măsurare a dispozitivului este în modul de consum redus de energie, iar laserul este oprit.

• Trimiterea comenzii: (trimiteți adresa 0x00, indiferent dacă sunt în cascadă sau nu, toate dispozitivele vor fi închise).

În cazul cascadării, dacă N (maximum 3) dispozitive sunt conectate în serie, această comandă va returna doar un răspuns, unde adresa este adresa ultimului dispozitiv, de ex.ample: dacă 3 dispozitive sunt conectate în cascadă, adresa este 0x04.

Setați comanda Baud Rate

Când dispozitivul extern trimite această comandă către GS2, viteza de ieșire a transmisiei GS2 poate fi setată.

• Comanda trimisă: (adresa de trimitere 0x00, acceptă doar setarea vitezei de transmisie a tuturor dispozitivelor în cascadă să fie aceeași), mesajul este:

Printre acestea, segmentul de date este parametrul de viteză de transmisie, inclusiv patru rate de transmisie (bps), respectiv: 230400, 512000, 921600, 1500000 corespunzător codului 0-3 (notă: conexiunea serială cu trei module trebuie să fie ≥921600, implicit este 921600).

În cazul cascadării, dacă N dispozitive (suport maxim 3) dispozitive sunt conectate în serie, comanda va returna N răspunsuri, corespunzătoare parametrilor fiecărui dispozitiv, iar adresele sunt: ​​0x01, 0x02, 0x04.

• După setarea ratei de transmisie, trebuie să reporniți ușor dispozitivul.

Setați modul Edge (modul puternic anti-blocare)
Atunci când dispozitivul extern trimite această comandă către GS2, modul anti-blocare al GS2 poate fi setat.

• Trimiterea comenzii: (adresă de trimitere, adresă în cascadă), mesajul este:

recepția comenzii

Adresa este adresa modulului care trebuie configurat în legătura în cascadă. Mode=0 corespunde modului standard, Mode=1 corespunde modului de margine (recipientul cu fața în sus), Mode=2 corespunde modului de margine (recipientul cu fața în jos). În modul margine, ieșirea fixă ​​a lidarului este de 10 HZ, iar efectul de filtrare al luminii ambientale va fi îmbunătățit. Mode=0XFF înseamnă citire, lidarul va reveni la modul curent. Lidar funcționează implicit în modul standard.

• Setați modulul 1: Adresa =0x01
• Setați modulul 2: Adresa =0x02
• Setați modulul 3: Adresa =0x04

Comanda de resetare a sistemului
Când un dispozitiv extern trimite această comandă către GS2, GS2 va intra într-o repornire soft, iar sistemul se va reseta și reporni.
Trimiterea comenzii: (adresa de trimitere, poate fi doar adresa concatenată exactă: 0x01/0x02/0x04)

Adresa este adresa modulului care trebuie configurat în legătura în cascadă.

• Resetați modulul 1: Adresa =0x01
• Resetați modulul 2: Adresa =0x02
• Resetați modulul 3: Adresa =0x04

ANALIZA DATELOR

GRAFUL 3 DESCRIEREA STRUCTURII DATELOR

Conţinut	Nume	Descriere
K0(2B)	Parametrii dispozitivului	(uint16) Coeficientul k0 al parametrului unghiului camerei din stânga (a se vedea secțiunea 3.3)
B0(2B)	Parametrii dispozitivului	(uint16) Coeficientul k0 al parametrului unghiului camerei din stânga (a se vedea secțiunea 3.3)
K1(2B)	Parametrii dispozitivului	(uint16) Coeficientul k1 al parametrului unghiului camerei drepte (a se vedea secțiunea 3.3)
B1(2B)	Parametrii dispozitivului	(uint16) Coeficientul b1 al parametrului unghiului camerei drepte (a se vedea secțiunea 3.3)
PĂRTINIRE	Parametrii dispozitivului	(int8) Coeficientul actual de polarizare a parametrului unghiului camerei (vezi secțiunea 3.3)
ENV(2B)	Date de mediu	Intensitatea luminii ambientale
Si(2B)	Date de măsurare a distanței	Cei 9 biți inferiori sunt distanța, cei 7 biți superiori sunt valoarea intensității

• Analiza distantei
  Formula de calcul a distanței: Distanța = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, unitatea este mm.
  Calculul puterii: Calitate = _ ≫ 1
• Analiza unghiului
  Direcția de emisie laser este luată ca față a senzorului, proiecția centrului cercului laser pe planul PCB este luată ca origine a coordonatelor, iar sistemul de coordonate polare este stabilit cu linia normală a planului PCB ca direcția de 0 grade. Urmând sensul acelor de ceasornic, unghiul crește treptat.

Pentru a converti datele originale transmise de Lidar în sistemul de coordonate din figura de mai sus, sunt necesare o serie de calcule. Funcția de conversie este următoarea (pentru detalii, consultați SDK-ul):

Verificați analiza codului
Codul de verificare folosește acumularea pe un singur octet pentru a verifica pachetul de date curent. Antetul pachetului de patru octeți și codul de verificare în sine nu participă la operația de verificare. Formula soluției codului de verificare este:

• Sumă de verificare = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 este formula cumulativă, înseamnă să acumulați numerele de la indicele 1 până la finalul elementului.

UPGRADE OTA

Actualizați fluxul de lucru

Trimitere protocol

GRAFUL 4 FORMATUL PROTOCOLULUI DE DATE OTA (ENDIAN MIC)

Parametru	Lungime (BYTE)	Descriere
Packet_Header	4	Antetul pachetului de date, fixat ca A5A5A5A5
Adresă_dispozitiv	1	Specifică adresa dispozitivului
ID_pachet	1	ID pachet de date (tip de date)

Data_Len	2	Lungimea datelor segmentului de date, 0-82
Date	n	Date, n = Data_Len
Check_Sum	1	Sumă de control, suma de control a octeților rămași după ce antetul este eliminat

GRAFUL 5 INSTRUCȚIUNI DE ACTUALIZARE OTA

Tipul instrucțiunii	ID_pachet	Descriere
Start_IAP	0x0A	Trimiteți această comandă pentru a porni IAP după pornire
Running_IAP	0x0B	Rulați IAP, transmiteți pachete
Complete_IAP	0x0C	Sfârșitul IAP
ACK_IAP	0x20	Răspuns IAP
RESET_SYSTEM	0x67	Resetați și reporniți modulul la adresa specificată

Instrucțiunea Start_IAP

Trimiterea comenzii

• Segment de date Format de date:
• Date[0~1]: Valoarea implicită este 0x00;
• DATE[2~17]: Este un cod fix de verificare a caracterelor:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Consultați trimiterea mesajului
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Recepția comenzii: Datorită operațiunilor din sectorul FLASH, întârzierea de întoarcere este lungă și fluctuează între 80ms și 700ms)

Format de primire a datelor

• Adresa: adresa modulului;
• ACK: Valoarea implicită este 0x20, indicând faptul că pachetul de date este un pachet de confirmare; Date[0~1]: valoarea implicită este 0x00;
• Date[2]: 0x0A indică faptul că comanda de răspuns este 0x0A;
• Date[3]: 0x01 indică recepție normală, 0 indică recepție anormală;
• Referință pentru a primi:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP Instruction

Trimiterea comenzii

Firmware-ul va fi împărțit în timpul actualizării, iar primii doi octeți ai segmentului de date (Date) indică decalajul acestui segment de date în raport cu primul octet al firmware-ului.

• Date[0~1]：Package_Shift = Date[0]+ Data[1]*256；
• Date[2]~Date[17]: este un cod de verificare șir fix:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: date firmware;
• Consultați trimiterea mesajului
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Date[18]~Date[81]) + Check_Sum

Recepția comenzii

• Adresa: is adresa modulului;
• ACK: Valoarea implicită este 0x20, indicând faptul că pachetul de date este un pachet de confirmare;

Date[0~1]: Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 indică offset-ul de date firmware al răspunsului. Este recomandat să judecați offset-ul ca mecanism de protecție atunci când detectați răspunsul în timpul procesului de actualizare.

• Data[2]=0x0B indică faptul că comanda de răspuns este 0x0B;
• Data[3]=0x01 indică recepție normală, 0 indică recepție anormală;

Referință pentru a primi
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Instruction

Trimiterea comenzii

• Date[0~1]: Valoarea implicită este 0x00;
• Date[2]~Date[17]: Este un cod de verificare cu șir fix:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Date[18]~Date[21]: steag de criptare, tip uint32_t, firmware-ul criptat este 1, firmware-ul necriptat este 0;

Consultați trimiterea mesajului:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (steagul de criptare uint32_t) + Check_Sum

Recepția comenzii

• Format de primire a datelor:
• Adresa: este adresa modulului;
• ACK: Valoarea implicită este 0x20, indicând faptul că pachetul de date este un pachet de confirmare;
• Date[0~1]: Valoarea implicită este 0x00;
• Date[2]: 0x0C indică faptul că comanda de răspuns este 0x0C;
• Date[3]: 0x01 indică recepție normală, 0 indică recepție anormală;
• Consultați mesajul primit:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

Instrucțiunea RESET_SYSTEM
Vă rugăm să consultați Capitolul 3.8 Comanda de resetare a sistemului pentru detalii.

Întrebări și răspunsuri

• Î: Cum să apreciați că resetarea are succes după trimiterea comenzii de resetare? Dacă este necesară întârzierea?
  • A: Execuția cu succes poate fi judecată în funcție de pachetul de răspuns al comenzii de resetare; se recomandă adăugarea unei întârzieri de 500 ms după primirea răspunsului înainte de a efectua operațiunile ulterioare.
• Î: Modulul 4 primește câteva date portului serial care nu sunt conforme cu protocolul după resetare, cum să le rezolvi?
  • A: Jurnalul de pornire al modulului este un șir de date ASCII cu 4 anteturi 0x3E, care nu afectează analiza normală a datelor cu 4 anteturi 0xA5 și poate fi ignorat. Din cauza legăturii fizice, jurnalele modulelor nr. 1 și nr. 2 nu pot fi primite.
• Î: Cum să remediați dacă procesul de actualizare este întrerupt de o întrerupere a curentului și reporniți?
  • A: Retrimiteți comanda Start_IAP pentru a reactualiza.
• Î: Care este motivul posibil pentru funcția anormală de actualizare în starea în cascadă?
  • A: Confirmați dacă legătura fizică este corectă, cum ar fi dacă datele din norul de puncte ale celor trei module pot fi recepționate;
  • Confirmați că adresele celor trei module nu intră în conflict și puteți încerca să reatribuiți adresele;
  • Resetați modulul care urmează să fie actualizat și apoi reporniți încercarea;
• Q: De ce versiunea citită este numărul 0 după actualizarea în cascadă?
  • A: Înseamnă că actualizarea modulului nu a reușit, utilizatorii trebuie să resetați modulul și apoi să actualizeze din nou.

ATENŢIE

1. În timpul interacțiunii comenzii cu GS2, cu excepția comenzii de oprire a scanării, alte comenzi nu pot fi interacționate în modul de scanare, ceea ce poate duce cu ușurință la erori de analizare a mesajelor.
2. GS2 nu va porni automat la pornire. Trebuie să trimită o comandă de pornire a scanării pentru a intra în modul de scanare. Când trebuie să opriți distanța, trimiteți o comandă de oprire a scanării pentru a opri scanarea și a intra în modul de repaus.
3. Porniți GS2 în mod normal, procesul nostru recomandat este:
   Primul pas:
   trimiteți comanda Get Device Address pentru a obține adresa dispozitivului curent și numărul de cascade și configurați adresa;
   Al doilea pas:
   trimiteți comanda get version pentru a obține numărul versiunii;
   Al treilea pas:
   trimite o comandă pentru a obține parametrii dispozitivului pentru a obține parametrii de unghi ai dispozitivului pentru analiza datelor;
   Al patrulea pas:
   trimiteți o comandă de pornire a scanării pentru a obține date din norul de puncte.
4. Sugestii pentru proiectarea materialelor care transmit lumina pentru ferestrele în perspectivă GS2:
   Dacă fereastra de perspectivă a capacului frontal este proiectată pentru GS2, se recomandă utilizarea PC-ului permeabil la infraroșu ca material de transmitere a luminii, iar zona de transmitere a luminii trebuie să fie plană (planeitate ≤0.05 mm) și toate zonele din planul ar trebui să fie transparent în banda de la 780 nm până la 1000 nm. Rata de lumină este mai mare de 90%.
5. Procedura de operare recomandată pentru pornirea și oprirea repetată a GS2 a plăcii de navigație:
   Pentru a reduce consumul de energie al plăcii de navigație, dacă GS2 trebuie să fie pornit și oprit în mod repetat, se recomandă să trimiteți o comandă de oprire a scanării (vezi secțiunea 3.5) înainte de oprire și apoi să configurați TX și RX ale placa de navigație la impedanță mare. Apoi trageți VCC jos pentru a-l opri. Data viitoare când alimentarea este pornită, trageți mai întâi VCC, apoi configurați TX și RX ca stări normale de ieșire și intrare și apoi, după o întârziere de 300 ms, efectuați interacțiunea comenzii cu laserul de linie.
6. Despre timpul maxim de așteptare după trimiterea fiecărei comenzi GS2:
   • Obține adresa: întârziere 800 ms, obține versiunea: întârziere 100 ms;
   • Obțineți parametri: întârziere 100 ms, începe scanarea: întârziere 400 ms;
   • Opriți scanarea: întârziere 100 ms, setați viteza baud: întârziere 800 ms;
   • Setați modul margine: întârziere 800 ms, pornire OTA: întârziere 800 ms;

REVIZUI

Data	Versiune	Conţinut
2019-04-24	1.0	Compuneți o primă schiță
2021-11-08	1.1	Modificați (Modificați cadrul de protocol pentru a îmbina datele camerei din stânga și din dreapta; Sugestii pentru adăugarea de materiale pentru ferestre de perspectivă; Adăugarea vitezei de transmisie) comanda de setare)
2022-01-05	1.2	Modificați descrierea de primire a comenzii pentru a obține adresa dispozitivului și descrierea camerelor din stânga și din dreapta
2022-01-12	1.3	Adăugați modul margine, completați K, B, descrierea calculului BIAS
2022-04-29	1.4	Modificați descrierea capitolului 3.2: Comanda Obține informații despre versiune
2022-05-01	1.5	Modificați metoda de configurare a adresei comenzii de repornire soft
2022-05-31	1.6	1) Actualizați secțiunea 3.7 2) Secțiunea 3.8 Comanda RESET adaugă un singur răspuns 3) S-a adăugat actualizarea OTA la capitolul 5
2022-06-02	1.6.1	1) Modificați fluxul de lucru de upgrade OTA 2) Modificați întrebările și răspunsurile OTA

www.ydlidar.com

Documente/Resurse

DEZVOLTARE YDLIDAR GS2 Senzor LiDAR solid cu matrice liniară [pdfManual de utilizare GS2 DEVELOPMENT Senzor LiDAR solid cu matrice liniară, GS2 DEVELOPMENT, Senzor LiDAR solid cu matrice liniară, Senzor LiDAR solid cu matrice, Senzor LiDAR solid, Senzor LiDAR, Senzor

Referințe

• Manual de utilizare