YDLIDAR GS2 ڈویلپمنٹ لکیری سرنی ٹھوس LiDAR سینسر صارف دستی

اسکین وضع: جب GS2 اسکیننگ موڈ میں ہوتا ہے، رینجنگ یونٹ لیزر کو آن کر دیتا ہے۔ جب GS2 کام کرنا شروع کرتا ہے، تو یہ مسلسل samples بیرونی ماحول اور بیک گراؤنڈ پروسیسنگ کے بعد اسے حقیقی وقت میں آؤٹ پٹ کرتا ہے۔
اسٹاپ موڈ: جب GS2 خرابی کے ساتھ چلتا ہے، جیسے سکینر کو آن کرنا، لیزر بند ہے، موٹر نہیں گھومتی ہے، وغیرہ۔ GS2 فاصلہ ماپنے والے یونٹ کو خود بخود بند کر دے گا اور ایرر کوڈ کو فیڈ بیک کرے گا۔

پیمائش کا اصول
GS2 25-300mm کی رینج کے ساتھ ایک مختصر فاصلے کا سالڈ سٹیٹ لیڈر ہے۔ یہ بنیادی طور پر ایک لائن لیزر اور ایک کیمرے پر مشتمل ہے۔ ون لائن لیزر کے بعد لیزر لائٹ خارج ہوتی ہے، اسے کیمرے کے ذریعے پکڑا جاتا ہے۔ لیزر اور کیمرہ کی طے شدہ ساخت کے مطابق، مثلثی فاصلے کی پیمائش کے اصول کے ساتھ مل کر، ہم آبجیکٹ سے GS2 کے فاصلے کا حساب لگا سکتے ہیں۔ کیمرے کے کیلیبریٹڈ پیرامیٹرز کے مطابق، لیڈر کوآرڈینیٹ سسٹم میں ماپا جانے والی چیز کی زاویہ قدر معلوم کی جا سکتی ہے۔ نتیجے کے طور پر، ہم نے ماپا آبجیکٹ کا مکمل پیمائشی ڈیٹا حاصل کر لیا ہے۔

پوائنٹ O نقاط کی اصل ہے، جامنی رنگ کا علاقہ زاویہ ہے۔ view دائیں کیمرے کا، اور اورنج ایریا کا زاویہ ہے۔ view بائیں کیمرے کے.

کوآرڈینیٹ اصل کے طور پر موڈ اوقاف کے ساتھ، سامنے کی سمت کوآرڈینیٹ سسٹم کی سمت 0 ڈگری ہے، اور زاویہ گھڑی کی سمت بڑھتا ہے۔ جب پوائنٹ کلاؤڈ آؤٹ پٹ ہوتا ہے تو ڈیٹا کی ترتیب (S1~S160) L1~L80, R1~R80 ہوتی ہے۔ SDK کے ذریعہ شمار کردہ زاویہ اور فاصلہ سبھی کوآرڈینیٹ سسٹم میں گھڑی کی سمت میں دکھایا جاتا ہے۔

سسٹم کمیونیکیشن

کمیونیکیشن میکانزم
GS2 سیریل پورٹ کے ذریعے بیرونی آلات کے ساتھ کمانڈز اور ڈیٹا کو مواصلت کرتا ہے۔ جب کوئی بیرونی آلہ GS2 کو سسٹم کمانڈ بھیجتا ہے تو GS2 سسٹم کمانڈ کو حل کرتا ہے اور متعلقہ جوابی پیغام واپس کرتا ہے۔ کمانڈ کے مواد کے مطابق، GS2 متعلقہ کام کی حیثیت کو تبدیل کرتا ہے۔ پیغام کے مواد کی بنیاد پر، بیرونی نظام پیغام کو پارس کر سکتا ہے اور جوابی ڈیٹا حاصل کر سکتا ہے۔

سسٹم کمانڈ
بیرونی نظام GS2 کی متعلقہ کام کی حیثیت کو سیٹ کر سکتا ہے اور متعلقہ سسٹم کمانڈز بھیج کر متعلقہ ڈیٹا بھیج سکتا ہے۔ GS2 کی طرف سے جاری کردہ سسٹم کمانڈز درج ذیل ہیں:

چارٹ 1 YDLIDAR GS2 سسٹم کمانڈ

سسٹم کمانڈ	تفصیل	موڈ سوئچنگ	جواب موڈ
0×60	ڈیوائس کا پتہ حاصل کرنا	اسٹاپ موڈ	واحد جواب
0×61	ڈیوائس کے پیرامیٹرز حاصل کرنا	اسٹاپ موڈ	واحد جواب
0×62	ورژن کی معلومات حاصل کرنا	اسٹاپ موڈ	واحد جواب
0×63	اسکیننگ شروع کریں اور آؤٹ پٹ پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا	اسکین موڈ	مسلسل ردعمل
0x64	آلہ بند کرو، اسکین کرنا بند کرو	اسٹاپ موڈ	واحد جواب
0x67	نرم دوبارہ شروع کریں	/	واحد جواب
0×68	سیریل پورٹ بوڈ ریٹ سیٹ کریں۔	اسٹاپ موڈ	واحد جواب
0×69	ایج موڈ سیٹ کریں (اینٹی شور موڈ)	اسٹاپ موڈ	واحد جواب

سسٹم کے پیغامات
سسٹم میسج ایک جوابی پیغام ہے جسے سسٹم موصول ہونے والی سسٹم کمانڈ کی بنیاد پر فیڈ بیک کرتا ہے۔ مختلف سسٹم کمانڈز کے مطابق سسٹم میسج کا جوابی موڈ اور جوابی مواد بھی مختلف ہے۔ جوابی طریقوں کی تین قسمیں ہیں: کوئی جواب نہیں، واحد ردعمل، مسلسل جواب۔
کوئی جواب نہیں دینے کا مطلب یہ ہے کہ سسٹم کوئی پیغامات واپس نہیں کرتا ہے۔ ایک ہی جواب اشارہ کرتا ہے کہ سسٹم کے پیغام کی لمبائی محدود ہے، اور جواب ایک بار ختم ہو جاتا ہے۔ جب سسٹم کو ایک سے زیادہ GS2 ڈیوائسز کے ساتھ کاسکیڈ کیا جاتا ہے، تو کچھ کمانڈز کو لگاتار متعدد GS2 ڈیوائسز سے جوابات موصول ہوں گے۔ مسلسل جواب کا مطلب ہے کہ سسٹم کے پیغام کی لمبائی لامحدود ہے اور اسے مسلسل ڈیٹا بھیجنے کی ضرورت ہے، جیسے کہ اسکین موڈ میں داخل ہوتے وقت۔

واحد جواب، متعدد جوابات اور مسلسل جوابی پیغامات ایک ہی ڈیٹا پروٹوکول کا استعمال کرتے ہیں۔ پروٹوکول کے مندرجات ہیں: پیکٹ ہیڈر، ڈیوائس ایڈریس، پیکٹ کی قسم، ڈیٹا کی لمبائی، ڈیٹا سیگمنٹ اور چیک کوڈ، اور سیریل پورٹ ہیکساڈیسیمل سسٹم کے ذریعے آؤٹ پٹ ہیں۔

سسٹم میسج ڈیٹا پروٹوکول کا چارٹ 2 YDLIDAR GS2 اسکیمیٹک ڈایاگرام

پیکٹ ہیڈر	ڈیوائس کا پتہ	پیکٹ کی قسم	جواب کی لمبائی	ڈیٹا سیگمنٹ	کوڈ چیک کریں۔
4 بائٹس	1 بائٹ	1 بائٹ	2 بائٹس	این بائٹس	1 بائٹ

بائٹ آفسیٹ

پیکٹ ہیڈر: GS2 کے لیے میسج پیکٹ ہیڈر 0xA5A5A5A5 نشان زد ہے۔

ڈیوائس کا پتہ: GS2 ڈیوائس ایڈریس، جھرنوں کی تعداد کے مطابق، میں تقسیم کیا جاتا ہے: 0x01, 0x02, 0x04;
پیکٹ کی قسم: سسٹم کمانڈز کی اقسام کے لیے چارٹ 1 دیکھیں۔

جواب کی لمبائی: جواب کی لمبائی کی نمائندگی کرتا ہے۔
ڈیٹا سیگمنٹ: مختلف سسٹم کمانڈز مختلف ڈیٹا مواد کا جواب دیتے ہیں، اور ان کے ڈیٹا پروٹوکول مختلف ہیں۔

کوڈ چیک کریں: کوڈ چیک کریں.

نوٹ: GS2 ڈیٹا کمیونیکیشن چھوٹے اینڈین موڈ کو اپناتا ہے، پہلے کم ترتیب۔

ڈیٹا پروٹوکول

ڈیوائس ایڈریس کمانڈ حاصل کریں۔
جب کوئی بیرونی آلہ یہ کمانڈ GS2 کو بھیجتا ہے، GS2 ایک ڈیوائس ایڈریس پیکٹ واپس کرتا ہے، پیغام یہ ہے:

کاسکیڈنگ میں، اگر N ڈیوائسز (3 تک سپورٹ شدہ) تھریڈڈ ہیں، تو کمانڈ بالترتیب 0-01 ماڈیولز کے مطابق N جوابات 0x02, 0x04, 1x3 پر واپس کرتی ہے۔

تعریف: ماڈیول 1 کا پتہ 0x01 ہے، ماڈیول 2 کا 0x02 ہے، اور ماڈیول 3 کا پتہ 0x04 ہے۔

ورژن انفارمیشن کمانڈ حاصل کریں۔
جب کوئی بیرونی آلہ GS2 کو اسکین کمانڈ بھیجتا ہے، تو GS2 اپنے ورژن کی معلومات واپس کرتا ہے۔ جوابی پیغام یہ ہے:

کیسکیڈنگ کی صورت میں، اگر N (زیادہ سے زیادہ 3) ڈیوائسز سیریز میں منسلک ہیں، تو یہ کمانڈ N جوابات واپس کرے گا، جہاں پتہ آخری ڈیوائس کا پتہ ہے۔
ورژن نمبر 3 بائٹس کی لمبائی ہے، اور SN نمبر 16 بائٹس کی لمبائی ہے۔

ڈیوائس پیرامیٹر کمانڈ حاصل کریں۔
جب کوئی بیرونی آلہ یہ کمانڈ GS2 کو بھیجتا ہے، تو GS2 اپنے آلہ کے پیرامیٹرز واپس کر دے گا، اور پیغام یہ ہے:

جھرن میں، اگر N ڈیوائسز (3 تک سپورٹ شدہ) تھریڈڈ ہیں، تو کمانڈ ہر ڈیوائس کے پیرامیٹرز کے مطابق N جوابات واپس کرتی ہے۔
پروٹوکول کے ذریعے موصول ہونے والے K اور B uint16 قسم کے ہوتے ہیں، جنہیں فلوٹ قسم میں تبدیل کرنے کی ضرورت ہوتی ہے اور پھر حساب کے فنکشن میں تبدیل کرنے سے پہلے 10000 سے تقسیم کیا جاتا ہے۔

d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；

تعصب int8 قسم کا ہے، جس کو فلوٹ قسم میں تبدیل کرنے اور کیلکولیشن فنکشن میں تبدیل کرنے سے پہلے 10 سے تقسیم کرنے کی ضرورت ہے۔

تعصب = (فلوٹ) تعصب /10；

حکم

اسکین کمانڈ

جب کوئی بیرونی آلہ GS2 کو اسکین کمانڈ بھیجتا ہے تو GS2 اسکین موڈ میں داخل ہوتا ہے اور مسلسل بیک پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا کو فیڈ کرتا ہے۔ پیغام یہ ہے: کمانڈ بھیجی گئی: (ایڈریس 0x00 بھیجیں، جھرنا یا نہیں، تمام آلات شروع ہو جائیں گے)

حکم موصول ہوا: (کیسکیڈنگ کیسز میں، یہ کمانڈ صرف ایک جواب دیتا ہے، اور ایڈریس سب سے بڑا پتہ ہوتا ہے، مثال کے طور پرample: نمبر 3 ڈیوائس کاسکیڈ ہے، اور پتہ 0x04 ہے۔)

ڈیٹا سیگمنٹ پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا ہے جو سسٹم کے ذریعے اسکین کیا جاتا ہے، جو درج ذیل ڈیٹا اسٹرکچر کے مطابق بیرونی ڈیوائس کو ہیکساڈیسیمل میں سیریل پورٹ پر بھیجا جاتا ہے۔ پورے پیکٹ کی ڈیٹا کی لمبائی 322 بائٹس ہے، جس میں ماحولیاتی ڈیٹا کے 2 بائٹس اور 160 رینج پوائنٹس (S1-S160) شامل ہیں، جن میں سے ہر ایک 2 بائٹس ہے، اوپری 7 بٹس شدت کا ڈیٹا ہے، اور نچلے 9 بٹس فاصلاتی ڈیٹا ہیں۔ . یونٹ ملی میٹر ہے۔

سٹاپ کمانڈ

جب سسٹم اسکیننگ کی حالت میں ہوتا ہے، GS2 پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا باہر کی دنیا کو بھیج رہا ہے۔ اس وقت سکیننگ کو غیر فعال کرنے کے لیے، سکیننگ کو روکنے کے لیے یہ کمانڈ بھیجیں۔ سٹاپ کمانڈ بھیجنے کے بعد، ماڈیول رسپانس کمانڈ کا جواب دے گا، اور سسٹم فوری طور پر اسٹینڈ بائی سلیپ سٹیٹ میں داخل ہو جائے گا۔ اس وقت، ڈیوائس کا رینج یونٹ کم بجلی کی کھپت کے موڈ میں ہے، اور لیزر بند ہے۔

بھیجنے کا حکم: (ایڈریس 0x00 بھیجیں، اس سے کوئی فرق نہیں پڑتا ہے کہ کاسکیڈنگ یا نہیں، تمام آلات بند ہو جائیں گے)۔

کیسکیڈنگ کی صورت میں، اگر N (زیادہ سے زیادہ 3) ڈیوائسز سیریز میں منسلک ہیں، تو یہ کمانڈ صرف ایک جواب دے گا، جہاں پتہ آخری ڈیوائس کا پتہ ہے، سابق کے لیےample: اگر 3 ڈیوائسز کاسکیڈ ہیں تو پتہ 0x04 ہے۔

بوڈ ریٹ کمانڈ سیٹ کریں۔

جب بیرونی آلہ یہ کمانڈ GS2 کو بھیجتا ہے تو GS2 کی آؤٹ پٹ بوڈ ریٹ سیٹ کی جا سکتی ہے۔

حکم بھیجا گیا: (ایڈریس 0x00 بھیجنا، صرف تمام جھرنے والے آلات کے بوڈ ریٹ کو ایک جیسا رکھنے کی حمایت کرتا ہے)، پیغام یہ ہے:

ان میں، ڈیٹا سیگمنٹ باؤڈ ریٹ پیرامیٹر ہے، جس میں بالترتیب چار باؤڈ ریٹ (bps) شامل ہیں: 230400, 512000, 921600, 1500000 کوڈ 0-3 کے مطابق (نوٹ: تھری ماڈیول سیریل کنکشن ≥921600 ہونا چاہیے۔ ڈیفالٹ 921600 ہے)۔

کیسکیڈنگ کی صورت میں، اگر N ڈیوائسز (زیادہ سے زیادہ سپورٹ 3) ڈیوائسز سیریز میں منسلک ہیں، تو کمانڈ N جوابات واپس کرے گی، جو ہر ڈیوائس کے پیرامیٹرز کے مطابق ہے، اور پتے یہ ہیں: 0x01, 0x02, 0x04۔

بوڈ ریٹ سیٹ کرنے کے بعد، آلہ کو نرمی سے دوبارہ شروع کرنے کی ضرورت ہے۔

ایج موڈ سیٹ کریں (مضبوط اینٹی جیمنگ موڈ)
جب بیرونی آلہ یہ کمانڈ GS2 کو بھیجتا ہے تو GS2 کا اینٹی جیمنگ موڈ سیٹ کیا جا سکتا ہے۔

کمانڈ بھیجنا: (ایڈریس بھیجنا، جھرن کا پتہ)، پیغام یہ ہے:

کمانڈ کا استقبال

ایڈریس اس ماڈیول کا پتہ ہے جسے جھرنوں کے لنک میں کنفیگر کرنے کی ضرورت ہے۔ موڈ=0 معیاری موڈ سے مساوی ہے، موڈ=1 کنارے موڈ سے مساوی ہے (رسپٹیکل اوپر کی طرف)، موڈ=2 کنارے موڈ سے مساوی ہے (رسپٹیکل نیچے کی طرف)۔ ایج موڈ میں، lidar کی فکسڈ آؤٹ پٹ 10HZ ہے، اور محیطی روشنی کے فلٹرنگ اثر کو بڑھایا جائے گا۔ Mode=0XFF کا مطلب ہے پڑھنا، lidar موجودہ موڈ پر واپس آجائے گا۔ Lidar بطور ڈیفالٹ معیاری وضع میں کام کرتا ہے۔

ماڈیول 1 سیٹ کریں: پتہ =0x01
ماڈیول 2 سیٹ کریں: پتہ =0x02
ماڈیول 3 سیٹ کریں: پتہ =0x04

سسٹم ری سیٹ کمانڈ
جب کوئی بیرونی ڈیوائس اس کمانڈ کو GS2 کو بھیجتا ہے، GS2 ایک نرم ری اسٹارٹ میں داخل ہوگا، اور سسٹم ری سیٹ اور ری اسٹارٹ ہوگا۔
بھیجنے کا حکم: (ایڈریس بھیجنے کا، صرف درست مربوط پتہ ہو سکتا ہے: 0x01/0x02/0x04)

ایڈریس اس ماڈیول کا پتہ ہے جسے جھرنوں کے لنک میں کنفیگر کرنے کی ضرورت ہے۔

ماڈیول 1 کو دوبارہ ترتیب دیں: پتہ =0x01
ماڈیول 2 کو دوبارہ ترتیب دیں: پتہ =0x02
ماڈیول 3 کو دوبارہ ترتیب دیں: پتہ =0x04

ڈیٹا کا تجزیہ

چارٹ 3 ڈیٹا کی ساخت کی وضاحت

مواد	نام	تفصیل
K0(2B)	ڈیوائس پیرامیٹرز	(uint16) بائیں کیمرے کا زاویہ پیرامیٹر k0 عدد (سیکشن 3.3 دیکھیں)
B0(2B)	ڈیوائس پیرامیٹرز	(uint16) بائیں کیمرے کا زاویہ پیرامیٹر k0 عدد (سیکشن 3.3 دیکھیں)
K1(2B)	ڈیوائس پیرامیٹرز	(uint16) دائیں کیمرہ زاویہ پیرامیٹر k1 عدد (سیکشن 3.3 دیکھیں)
B1(2B)	ڈیوائس پیرامیٹرز	(uint16) دائیں کیمرے کا زاویہ پیرامیٹر b1 عدد (سیکشن 3.3 دیکھیں)
BIAS	ڈیوائس پیرامیٹرز	(int8) موجودہ کیمرہ زاویہ پیرامیٹر تعصب گتانک (سیکشن 3.3 دیکھیں)
ENV(2B)	ماحولیاتی ڈیٹا	محیطی روشنی کی شدت
Si(2B)	فاصلے کی پیمائش کا ڈیٹا	نچلے 9 بٹس فاصلہ ہیں، اوپری 7 بٹس شدت کی قدر ہیں۔

فاصلاتی تجزیہ
فاصلے کے حساب کتاب کا فارمولا: فاصلہ = (_ ≪ 8|_) &0x01ff، یونٹ ملی میٹر ہے۔
طاقت کا حساب کتاب: معیار = _ ≫ 1
زاویہ تجزیہ
لیزر کے اخراج کی سمت کو سینسر کے سامنے کے طور پر لیا جاتا ہے، پی سی بی ہوائی جہاز پر لیزر سرکل سینٹر کے پروجیکشن کو کوآرڈینیٹس کی اصل کے طور پر لیا جاتا ہے، اور پولر کوآرڈینیٹ سسٹم پی سی بی ہوائی جہاز کی نارمل لائن کے ساتھ قائم کیا جاتا ہے۔ 0 ڈگری سمت۔ گھڑی کی سمت کی پیروی کرتے ہوئے، زاویہ آہستہ آہستہ بڑھتا ہے۔

مندرجہ بالا اعداد و شمار میں Lidar کے ذریعے منتقل کردہ اصل ڈیٹا کو کوآرڈینیٹ سسٹم میں تبدیل کرنے کے لیے، حسابات کی ایک سیریز کی ضرورت ہے۔ تبادلوں کا فنکشن مندرجہ ذیل ہے (تفصیلات کے لیے، براہ کرم SDK سے رجوع کریں):

کوڈ کا تجزیہ چیک کریں۔
چیک کوڈ موجودہ ڈیٹا پیکٹ کو چیک کرنے کے لیے سنگل بائٹ جمع کا استعمال کرتا ہے۔ چار بائٹ پیکٹ ہیڈر اور چیک کوڈ خود چیک آپریشن میں حصہ نہیں لیتے ہیں۔ چیک کوڈ حل فارمولہ ہے:

چیک سم = ADD1()
= 1,2،XNUMX، …،

ADD1 مجموعی فارمولہ ہے، اس کا مطلب ہے سب اسکرپٹ 1 سے عنصر میں ختم ہونے تک نمبرز کو جمع کرنا۔

او ٹی اے اپ گریڈ

ورک فلو کو اپ گریڈ کریں۔

پروٹوکول بھیجیں۔

چارٹ 4 او ٹی اے ڈیٹا پروٹوکول فارمیٹ (چھوٹا اینڈین)

پیرامیٹر	لمبائی (BYTE)	تفصیل
پیکٹ_ہیڈر	4	ڈیٹا پیکٹ ہیڈر، A5A5A5A5 کے طور پر طے شدہ
ڈیوائس_ایڈریس	1	ڈیوائس کا پتہ بتاتا ہے۔
Pack_ID	1	ڈیٹا پیکٹ ID (ڈیٹا کی قسم)

ڈیٹا_لین	2	ڈیٹا سیگمنٹ کی ڈیٹا کی لمبائی، 0-82
ڈیٹا	n	ڈیٹا، n = ڈیٹا_لین
چیک_سم	1	چیکسم، ہیڈر ہٹانے کے بعد بقیہ بائٹس کا چیکسم

چارٹ 5 OTA اپ گریڈ کی ہدایات

ہدایت کی قسم	Pack_ID	تفصیل
اسٹارٹ_آئی اے پی	0x0A	پاور آن ہونے کے بعد IAP شروع کرنے کے لیے یہ کمانڈ بھیجیں۔
چل رہا ہے_IAP	0x0B	IAP چلائیں، پیکٹ منتقل کریں۔
مکمل_IAP	0x0C۔	IAP کا اختتام
ACK_IAP	0x20	IAP جواب
RESET_SYSTEM	0x67	ماڈیول کو مقررہ پتے پر دوبارہ ترتیب دیں اور دوبارہ شروع کریں۔

Start_IAP ہدایات

بھیجنے کا حکم

ڈیٹا سیگمنٹ ڈیٹا فارمیٹ:
ڈیٹا[0~1]: ڈیفالٹ 0x00 ہے؛

ڈیٹا[2~17]: یہ ایک فکسڈ کریکٹر تصدیقی کوڈ ہے:
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
پیغام بھیجنے کا حوالہ دیں۔

A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

کمانڈ کا استقبال: FLASH سیکٹر کے آپریشنز کی وجہ سے، واپسی میں تاخیر طویل ہے اور 80ms اور 700ms کے درمیان اتار چڑھاؤ آتی ہے)

ڈیٹا کی شکل وصول کریں

پتہ: ماڈیول کا پتہ؛
ACK: ڈیفالٹ 0x20 ہے، اس بات کی نشاندہی کرتا ہے کہ ڈیٹا پیکٹ ایک اعترافی پیکٹ ہے۔ ڈیٹا[0~1]: ڈیفالٹ 0x00 ہے؛

ڈیٹا[2]: 0x0A اشارہ کرتا ہے کہ رسپانس کمانڈ 0x0A ہے۔
ڈیٹا[3]: 0x01 عام استقبال کی نشاندہی کرتا ہے، 0 غیر معمولی استقبال کی نشاندہی کرتا ہے۔
وصول کرنے کا حوالہ:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

رننگ_IAP ہدایات

بھیجنے کا حکم

فرم ویئر اپ گریڈ کے دوران تقسیم ہو جائے گا، اور ڈیٹا سیگمنٹ (ڈیٹا) کے پہلے دو بائٹس فرم ویئر کے پہلے بائٹ کے نسبت ڈیٹا کے اس حصے کے آفسیٹ کی نشاندہی کرتے ہیں۔

ڈیٹا[0~1]:پیکیج_شفٹ = ڈیٹا[0]+ ڈیٹا[1]*256；
ڈیٹا[2]~ڈیٹا[17]: ایک فکسڈ سٹرنگ تصدیقی کوڈ ہے:

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: فرم ویئر ڈیٹا
پیغام بھیجنے کا حوالہ دیں۔
A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(ڈیٹا[18]~ڈیٹا[81]) + چیک_سم

استقبالیہ کا حکم

پتہ: is ماڈیول ایڈریس؛
ACK: ڈیفالٹ 0x20 ہے، اس بات کی نشاندہی کرتا ہے کہ ڈیٹا پیکٹ ایک اعترافی پیکٹ ہے۔

ڈیٹا[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 جواب کے فرم ویئر ڈیٹا آفسیٹ کی نشاندہی کرتا ہے۔ اپ گریڈ کے عمل کے دوران ردعمل کا پتہ لگاتے وقت آفسیٹ کو تحفظ کے طریقہ کار کے طور پر جانچنے کی سفارش کی جاتی ہے۔

ڈیٹا[2]=0x0B اشارہ کرتا ہے کہ رسپانس کمانڈ 0x0B ہے۔
ڈیٹا[3]=0x01 عام استقبال کی نشاندہی کرتا ہے، 0 غیر معمولی استقبال کی نشاندہی کرتا ہے۔

وصول کرنے کا حوالہ
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

مکمل_IAP ہدایات

بھیجنے کا حکم

ڈیٹا[0~1]: ڈیفالٹ 0x00 ہے؛
ڈیٹا[2]~ڈیٹا[17]: یہ ایک فکسڈ سٹرنگ تصدیقی کوڈ ہے:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

ڈیٹا[18]~ڈیٹا[21]: خفیہ کاری پرچم، uint32_t قسم، خفیہ کردہ فرم ویئر 1 ہے، غیر خفیہ کردہ فرم ویئر 0 ہے؛

پیغام بھیجنے کا حوالہ دیں:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 32 XNUMX + (uintXNUMX_t انکرپشن پرچم) + چیک_سم

استقبالیہ کا حکم

ڈیٹا فارمیٹ وصول کریں:

پتہ: ماڈیول کا پتہ ہے؛
ACK: ڈیفالٹ 0x20 ہے، اس بات کی نشاندہی کرتا ہے کہ ڈیٹا پیکٹ ایک اعترافی پیکٹ ہے۔
ڈیٹا[0~1]: ڈیفالٹ 0x00 ہے؛

ڈیٹا[2]: 0x0C اشارہ کرتا ہے کہ رسپانس کمانڈ 0x0C ہے۔
ڈیٹا[3]: 0x01 عام استقبال کی نشاندہی کرتا ہے، 0 غیر معمولی استقبال کی نشاندہی کرتا ہے۔
موصولہ پیغام کا حوالہ دیں:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM ہدایات
تفصیلات کے لیے براہ کرم باب 3.8 سسٹم ری سیٹ کمانڈ سے رجوع کریں۔

سوال و جواب

س: ری سیٹ کمانڈ بھیجنے کے بعد ری سیٹ کے کامیاب ہونے کا فیصلہ کیسے کریں؟ کیا تاخیر ضروری ہے؟
- A: ری سیٹ کمانڈ کے رسپانس پیکٹ کے مطابق کامیاب عملدرآمد کا اندازہ لگایا جا سکتا ہے۔ بعد کے آپریشنز کو انجام دینے سے پہلے جواب موصول ہونے کے بعد 500ms کی تاخیر شامل کرنے کی سفارش کی جاتی ہے۔

س: ماڈیول 4 کو کچھ سیریل پورٹ ڈیٹا ملتا ہے جو ری سیٹ کے بعد پروٹوکول کے مطابق نہیں ہوتا، اس سے کیسے نمٹا جائے؟
- A: ماڈیول کا پاور آن لاگ 4 0x3E ہیڈر کے ساتھ ASCII ڈیٹا کا ایک سٹرنگ ہے، جو 4 0xA5 ہیڈر کے ساتھ پارس ہونے والے عام ڈیٹا کو متاثر نہیں کرتا، اور اسے نظر انداز کیا جا سکتا ہے۔ فزیکل لنک کی وجہ سے نمبر 1 اور نمبر 2 ماڈیولز کے لاگز موصول نہیں ہو سکتے۔
سوال: اگر بجلی کی خرابی اور دوبارہ شروع ہونے سے اپ گریڈ کے عمل میں خلل پڑتا ہے تو اس سے کیسے نمٹا جائے؟
- A: دوبارہ اپ گریڈ کرنے کے لیے Start_IAP کمانڈ کو دوبارہ بھیجیں۔
س: جھرن کی حالت میں غیر معمولی اپ گریڈ فنکشن کی ممکنہ وجہ کیا ہے؟
- A: تصدیق کریں کہ آیا فزیکل لنک درست ہے، جیسے کہ آیا تین ماڈیولز کا پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا موصول ہو سکتا ہے۔
- تصدیق کریں کہ تینوں ماڈیولز کے پتے آپس میں متصادم نہیں ہیں، اور آپ ایڈریس کو دوبارہ تفویض کرنے کی کوشش کر سکتے ہیں۔
- ماڈیول کو اپ گریڈ کرنے کے لیے ری سیٹ کریں اور پھر کوشش کو دوبارہ شروع کریں۔
Q: کاسکیڈ اپ گریڈ کے بعد پڑھا ہوا ورژن نمبر 0 کیوں ہے؟
- A: اس کا مطلب ہے کہ ماڈیول اپ گریڈ ناکام ہے، صارفین کو ماڈیول کو دوبارہ ترتیب دینے اور پھر دوبارہ اپ گریڈ کرنے کی ضرورت ہے۔

توجہ

GS2 کے ساتھ کمانڈ کے تعامل کے دوران، سٹاپ اسکین کمانڈ کے علاوہ، دیگر کمانڈز کو اسکین موڈ میں تعامل نہیں کیا جا سکتا، جس سے پیغام کو پارس کرنے میں آسانی پیدا ہو سکتی ہے۔
پاور آن ہونے پر GS2 خود بخود رینج کرنا شروع نہیں کرے گا۔ اسکین موڈ میں داخل ہونے کے لیے اسے اسٹارٹ اسکین کمانڈ بھیجنے کی ضرورت ہے۔ جب رینج کو روکنے کی ضرورت ہو، سکیننگ کو روکنے اور سلیپ موڈ میں داخل ہونے کے لیے سٹاپ سکین کمانڈ بھیجیں۔

GS2 کو عام طور پر شروع کریں، ہمارا تجویز کردہ عمل یہ ہے:
پہلا قدم:
موجودہ ڈیوائس کا پتہ اور جھرنوں کی تعداد حاصل کرنے کے لیے گیٹ ڈیوائس ایڈریس کمانڈ بھیجیں، اور ایڈریس کو کنفیگر کریں۔
دوسرا مرحلہ:
ورژن نمبر حاصل کرنے کے لیے get version کمانڈ بھیجیں۔
تیسرا مرحلہ:
ڈیٹا کے تجزیہ کے لیے ڈیوائس کے زاویہ کے پیرامیٹرز حاصل کرنے کے لیے ڈیوائس کے پیرامیٹرز حاصل کرنے کے لیے کمانڈ بھیجیں۔
چوتھا مرحلہ:
پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا حاصل کرنے کے لیے اسٹارٹ اسکین کمانڈ بھیجیں۔
GS2 تناظر والی ونڈوز کے لیے روشنی کی ترسیل کرنے والے مواد کے ڈیزائن کے لیے تجاویز:
اگر فرنٹ کور پرسپیکٹیو ونڈو GS2 کے لیے ڈیزائن کی گئی ہے، تو یہ سفارش کی جاتی ہے کہ انفراریڈ پارمی ایبل پی سی کو اس کے لائٹ ٹرانسمیٹنگ میٹریل کے طور پر استعمال کیا جائے، اور لائٹ ٹرانسمیٹنگ ایریا کا فلیٹ ہونا ضروری ہے (فلیٹنس ≤0.05mm)، اور تمام علاقے طیارہ 780nm سے 1000nm بینڈ میں شفاف ہونا چاہیے۔ روشنی کی شرح 90٪ سے زیادہ ہے۔
نیویگیشن بورڈ کو بار بار GS2 کو آن اور آف کرنے کے لیے تجویز کردہ آپریشن کا طریقہ کار:
نیویگیشن بورڈ کی بجلی کی کھپت کو کم کرنے کے لیے، اگر GS2 کو بار بار آن اور آف کرنے کی ضرورت ہوتی ہے، تو یہ تجویز کی جاتی ہے کہ پاور آف کرنے سے پہلے سٹاپ اسکین کمانڈ (سیکشن 3.5 دیکھیں) بھیجیں، اور پھر اس کے TX اور RX کو ترتیب دیں۔ اعلی مائبادا کے لیے نیویگیشن بورڈ۔ پھر اسے بند کرنے کے لیے وی سی سی کو نیچے کھینچیں۔ اگلی بار جب پاور آن ہو، پہلے VCC کو کھینچیں، پھر TX اور RX کو نارمل آؤٹ پٹ اور ان پٹ سٹیٹس کے طور پر ترتیب دیں، اور پھر 300ms کی تاخیر کے بعد، لائن لیزر کے ساتھ کمانڈ کا تعامل انجام دیں۔

ہر GS2 کمانڈ بھیجے جانے کے بعد زیادہ سے زیادہ انتظار کے وقت کے بارے میں:
- پتہ حاصل کریں: 800ms میں تاخیر، ورژن حاصل کریں: 100ms میں تاخیر؛
- پیرامیٹرز حاصل کریں: 100ms میں تاخیر، سکیننگ شروع کریں: تاخیر 400ms؛
- اسکیننگ بند کریں: 100ms میں تاخیر، بوڈ ریٹ مقرر کریں: 800ms میں تاخیر؛
- ایج موڈ سیٹ کریں: 800ms میں تاخیر، OTA شروع کریں: 800ms میں تاخیر؛

جواب دیں

تاریخ	ورژن	مواد
2019-04-24	1.0	پہلا مسودہ تحریر کریں۔
2021-11-08	1.1	ترمیم کریں (بائیں اور دائیں کیمرے کے ڈیٹا کو ضم کرنے کے لیے پروٹوکول کے فریم ورک میں ترمیم کریں؛ نقطہ نظر کی کھڑکی کے مواد کو شامل کرنے کے لیے تجاویز؛ بوڈ کی شرح کو شامل کرنا ترتیب دینے کا حکم)
2022-01-05	1.2	ڈیوائس کا پتہ حاصل کرنے کے لیے کمانڈ کی وصولی کی تفصیل اور بائیں اور دائیں کیمروں کی تفصیل میں ترمیم کریں۔
2022-01-12	1.3	ایج موڈ شامل کریں، K، B، BIAS حساب کی تفصیل کو ضمیمہ کریں۔
2022-04-29	1.4	باب 3.2 کی تفصیل میں ترمیم کریں: ورژن کی معلومات حاصل کرنے کا حکم
2022-05-01	1.5	سافٹ ری اسٹارٹ کمانڈ کے ایڈریس کنفیگریشن کے طریقہ کار میں ترمیم کریں۔
2022-05-31	1.6	1) سیکشن 3.7 کو اپ ڈیٹ کریں۔ 2) سیکشن 3.8 ری سیٹ کمانڈ ایک ہی جواب کا اضافہ کرتی ہے۔ 3) باب 5 OTA اپ گریڈ شامل کیا گیا۔
2022-06-02	1.6.1	1) OTA اپ گریڈ ورک فلو میں ترمیم کریں۔ 2) OTA کے سوال و جواب میں ترمیم کریں۔

www.ydlidar.com

دستاویزات / وسائل

YDLIDAR GS2 ڈویلپمنٹ لکیری سرنی ٹھوس LiDAR سینسر [پی ڈی ایف] یوزر مینوئل
GS2 ڈیولپمنٹ لکیری سرنی ٹھوس LiDAR سینسر، GS2 ڈیولپمنٹ، لکیری سرنی ٹھوس LiDAR سینسر، سرنی ٹھوس LiDAR سینسر، ٹھوس LiDAR سینسر، LiDAR سینسر، سینسر

حوالہ جات

صارف دستی

YDLIDAR GS2 ڈویلپمنٹ لکیری سرنی ٹھوس LiDAR سینسر

کام کرنے والی مشینری

سسٹم کمیونیکیشن

ڈیٹا پروٹوکول

حکم

ڈیٹا کا تجزیہ

او ٹی اے اپ گریڈ

پروٹوکول بھیجیں۔

Start_IAP ہدایات

رننگ_IAP ہدایات

مکمل_IAP ہدایات

سوال و جواب

توجہ

جواب دیں

دستاویزات / وسائل

حوالہ جات

ایک تبصرہ چھوڑیں۔

جواب منسوخ کریں۔