YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT 선형 어레이 고체 LiDAR 센서 사용 설명서

스캔 모드 : GS2가 스캐닝 모드에 있을 때 레인징 유닛은 레이저를 켭니다. GS2가 작동하기 시작하면 계속해서amp외부 환경을 파일화하여 백그라운드 처리 후 실시간으로 출력합니다.
정지 모드: GS2가 스캐너 전원이 켜지거나 레이저가 꺼지거나 모터가 회전하지 않는 등의 오류로 GS2가 실행되면 GSXNUMX는 자동으로 거리 측정 장치를 끄고 오류 코드를 피드백합니다.

측정 원리
GS2는 25~300mm 범위의 단거리 솔리드 스테이트 라이다입니다. 주로 라인 레이저와 카메라로 구성된다. 단선 레이저가 레이저 빛을 방출한 후 카메라에 포착됩니다. 레이저와 카메라의 고정 구조에 따라 삼각 측량 거리 측정 원리와 결합하여 물체에서 GS2까지의 거리를 계산할 수 있습니다. 카메라의 보정된 매개변수에 따라 LiDAR 좌표계에서 측정된 물체의 각도 값을 알 수 있습니다. 그 결과 측정 대상의 완전한 측정 데이터를 얻었습니다.

점 O는 좌표의 원점이고 보라색 영역은 각도입니다. view 오른쪽 카메라의 주황색 영역은 오른쪽 카메라의 각도입니다. view 왼쪽 카메라의

모드 구두점을 좌표 원점으로 하여 앞이 좌표계의 방향이 0도이고 각도가 시계 방향으로 증가합니다. 포인트 클라우드 출력 시 데이터(S1~S160)의 순서는 L1~L80, R1~R80입니다. SDK에서 계산한 각도와 거리는 모두 좌표계에서 시계 방향으로 표시됩니다.

시스템 통신

통신 메커니즘
GS2는 직렬 포트를 통해 외부 장치와 명령 및 데이터를 통신합니다. 외부 장치가 GS2에 시스템 명령을 보내면 GS2는 시스템 명령을 해결하고 해당 응답 메시지를 반환합니다. 명령 내용에 따라 GS2는 해당 작업 상태를 전환합니다. 메시지 내용에 따라 외부 시스템은 메시지를 구문 분석하고 응답 데이터를 얻을 수 있습니다.

시스템 명령
외부 시스템은 관련 시스템 명령을 전송하여 GS2의 해당 작동 상태를 설정하고 해당 데이터를 보낼 수 있습니다. GS2에서 발행하는 시스템 명령은 다음과 같습니다.

차트 1 YDLIDAR GS2 시스템 명령

시스템 명령	설명	모드 전환	응답 모드
0×60	장치 주소 얻기	정지 모드	단일 응답
0×61	장치 매개변수 얻기	정지 모드	단일 응답
0×62	버전 정보 얻기	정지 모드	단일 응답
0×63	스캐닝 시작 및 포인트 클라우드 데이터 출력	스캔 모드	지속적인 대응
0x64	장치 중지, 검색 중지	정지 모드	단일 응답
0x67	소프트 재시작	/	단일 응답
0×68	직렬 포트 전송 속도 설정	정지 모드	단일 응답
0×69	에지 모드 설정(노이즈 방지 모드)	정지 모드	단일 응답

시스템 메시지
시스템 메시지는 수신한 시스템 명령에 따라 시스템이 피드백하는 응답 메시지이다. 다른 시스템 명령에 따라 시스템 메시지의 응답 모드와 응답 내용도 다릅니다. 응답 모드에는 무응답, 단일 응답, 연속 응답의 세 가지 종류가 있습니다.
응답 없음은 시스템이 어떤 메시지도 반환하지 않음을 의미합니다. 단일 응답은 시스템의 메시지 길이가 제한되어 있음을 나타내며 응답이 한 번 종료됩니다. 시스템이 여러 GS2 장치와 종속 연결된 경우 일부 명령은 여러 GS2 장치에서 연속적으로 응답을 받습니다. 연속 응답은 시스템의 메시지 길이가 무한하며 스캔 모드에 들어갈 때와 같이 데이터를 지속적으로 전송해야 함을 의미합니다.

단일 응답, 다중 응답 및 연속 응답 메시지는 동일한 데이터 프로토콜을 사용합니다. 프로토콜의 내용은 패킷 헤더, 장치 주소, 패킷 유형, 데이터 길이, 데이터 세그먼트 및 검사 코드이며 직렬 포트 XNUMX진수 시스템을 통해 출력됩니다.

차트 2 시스템 메시지 데이터 프로토콜의 YDLIDAR GS2 개략도

패킷 헤더	장치 주소	패킷 유형	응답 길이	데이터 세그먼트	코드 확인
4바이트	1바이트	1바이트	2바이트	N 바이트	1바이트

바이트 오프셋

패킷 헤더: GS2의 메시지 패킷 헤더는 0xA5A5A5A5로 표시됩니다.

장치 주소: GS2 장치 주소는 캐스케이드 수에 따라 0x01, 0x02, 0x04로 나뉩니다.
패킷 유형: 시스템 명령 유형은 차트 1을 참조하십시오.

응답 길이: 응답 길이를 나타냅니다.
데이터 세그먼트: 서로 다른 시스템 명령은 서로 다른 데이터 콘텐츠에 응답하며 해당 데이터 프로토콜도 다릅니다.

확인 코드: 코드를 확인하십시오.

메모: GS2 데이터 통신은 스몰 엔디안 모드를 채택하여 낮은 순서부터 먼저 처리합니다.

데이터 프로토콜

장치 주소 명령 얻기
외부 장치가 이 명령을 GS2에 보내면 GS2는 장치 주소 패킷을 반환하며 메시지는 다음과 같습니다.

캐스케이딩에서 N개의 장치(최대 3개 지원)가 스레드된 경우 명령은 각각 0-01개의 모듈에 해당하는 0x02, 0x04, 1x3에서 N개의 응답을 반환합니다.

정의: 모듈 1의 주소는 0x01, 모듈 2는 0x02, 모듈 3은 0x04입니다.

버전 정보 얻기 명령
외부 장치가 GS2에 스캔 명령을 보내면 GS2는 버전 정보를 반환합니다. 답장 메시지는 다음과 같습니다.

캐스케이딩의 경우 N개(최대 3개) 장치가 직렬로 연결된 경우 이 명령은 N개의 응답을 반환합니다. 여기서 주소는 마지막 장치의 주소입니다.
버전 번호는 3바이트 길이이고 SN 번호는 16바이트 길이입니다.

장치 매개변수 명령 얻기
외부 장치가 이 명령을 GS2에 보내면 GS2는 장치 매개변수를 반환하며 메시지는 다음과 같습니다.

캐스케이딩에서 N개의 장치(최대 3개 지원)가 스레드된 경우 이 명령은 각 장치의 매개변수에 해당하는 N개의 응답을 반환합니다.
프로토콜에 의해 수신된 K와 B는 uint16 유형이며 float 유형으로 변환한 다음 계산 함수로 대체하기 전에 10000으로 나누어야 합니다.

d_compensateK0 = (부동)K0/10000.0f;
d_compensateB0 = (부동)B0/10000.0f;
d_compensateK1 = (부동)K1/10000.0f;
d_compensateB1 = (부동)B1/10000.0f;

Bias는 int8 유형이며 계산 함수로 대체하기 전에 float 유형으로 변환하고 10으로 나누어야 합니다.

바이어스 = (부동) 바이어스 /10;

명령

스캔 명령

외부 장치가 GS2에 스캔 명령을 보내면 GS2는 스캔 모드로 들어가 포인트 클라우드 데이터를 지속적으로 피드백합니다. 메시지는 다음과 같습니다. 명령 전송: (전송 주소 0x00, 캐스케이드 여부, 모든 장치 시작)

받은 명령: (계단식의 경우 이 명령은 하나의 응답만 반환하며 주소는 가장 큰 주소입니다.ample: 3번 디바이스는 캐스케이드 연결되어 있으며 주소는 0x04입니다.)

데이터 세그먼트는 시스템에서 스캔한 포인트 클라우드 데이터로, 다음 데이터 구조에 따라 외부 장치에 322진수로 직렬 포트로 전송됩니다. 전체 패킷의 데이터 길이는 2Byte이며, 160Byte의 환경 데이터와 1개의 레인징 포인트(S160-S2)를 포함하며 각각 7Byte이며, 상위 9비트는 강도 데이터, 하위 XNUMX비트는 거리 데이터입니다. . 단위는 mm입니다.

정지 명령

시스템이 스캐닝 상태에 있을 때 GS2는 포인트 클라우드 데이터를 외부 세계로 전송하고 있습니다. 지금 스캔을 비활성화하려면 이 명령을 전송하여 스캔을 중지하십시오. 중지 명령을 보낸 후 모듈은 응답 명령에 응답하고 시스템은 즉시 대기 절전 상태로 들어갑니다. 이때 장치의 레인징 유닛은 저전력 소모 모드이며 레이저는 꺼집니다.

명령 보내기: (주소 0x00을 보내십시오. 캐스케이딩 여부에 관계없이 모든 장치가 닫힙니다.)

캐스케이딩의 경우 N(최대 3)개의 장치가 직렬로 연결된 경우 이 명령은 주소가 마지막 장치의 주소인 응답만 반환합니다. 예를 들어ample: 3개의 장치가 캐스케이드되면 주소는 0x04입니다.

전송 속도 명령 설정

외부 장치가 GS2에 이 명령을 보내면 GS2의 출력 전송 속도를 설정할 수 있습니다.

보낸 명령: (전송 주소 0x00, 모든 캐스케이드 장치의 전송 속도를 동일하게 설정하는 것만 지원), 메시지는 다음과 같습니다.

그 중 데이터 세그먼트는 각각 230400개의 전송 속도(bps)를 포함하는 전송 속도 매개변수입니다: 코드 512000-921600에 해당하는 1500000, 0, 3, 921600(참고: 921600모듈 직렬 연결은 ≥XNUMX이어야 합니다. 기본값은 XNUMX입니다).

계단식 연결의 경우 N개의 장치(최대 지원 3개) 장치가 직렬로 연결되면 명령은 각 장치의 매개변수에 해당하는 N개의 응답을 반환하며 주소는 0x01, 0x02, 0x04입니다.

전송 속도를 설정한 후 장치를 소프트 다시 시작해야 합니다.

Edge 모드 설정 (강력한 전파 방해 방지 모드)
외부 장치가 GS2에 이 명령을 보내면 GS2의 방해 전파 방지 모드를 설정할 수 있습니다.

명령 전송: (전송 주소, 캐스케이드 주소), 메시지는 다음과 같습니다.

명령 수신

주소는 캐스케이드 링크에서 구성해야 하는 모듈의 주소입니다. Mode=0은 표준 모드에 해당하고, Mode=1은 에지 모드(리셉터클이 위를 향함)에 해당하고, Mode=2는 에지 모드(리셉터클이 아래를 향함)에 해당합니다. 에지 모드에서 라이더의 고정 출력은 10HZ이며 주변광의 필터링 효과가 향상됩니다. Mode=0XFF는 읽기를 의미하며, 라이더는 현재 모드로 돌아갑니다. Lidar는 기본적으로 표준 모드에서 작동합니다.

모듈 1 설정: 주소 =0x01
모듈 2 설정: 주소 =0x02
모듈 3 설정: 주소 =0x04

시스템 재설정 명령
외부 장치가 이 명령을 GS2에 보내면 GS2는 소프트 재시작에 들어가고 시스템이 재설정되고 재시작됩니다.
명령 전송: (전송 주소, 정확히 연결된 주소만 가능: 0x01/0x02/0x04)

주소는 캐스케이드 링크에서 구성해야 하는 모듈의 주소입니다.

재설정 모듈 1: 주소 =0x01
재설정 모듈 2: 주소 =0x02
재설정 모듈 3: 주소 =0x04

데이터 분석

차트 3 데이터 구조 설명

콘텐츠	이름	설명
K0(2B)	장치 매개 변수	(uint16) 왼쪽 카메라 각도 매개변수 k0 계수(섹션 3.3 참조)
B0(2B)	장치 매개 변수	(uint16) 왼쪽 카메라 각도 매개변수 k0 계수(섹션 3.3 참조)
K1(2B)	장치 매개 변수	(uint16) 오른쪽 카메라 각도 매개변수 k1 계수(섹션 3.3 참조)
B1(2B)	장치 매개 변수	(uint16) 오른쪽 카메라 각도 매개변수 b1 계수(섹션 3.3 참조)
바이어스	장치 매개 변수	(int8) 현재 카메라 각도 매개변수 바이어스 계수(섹션 3.3 참조)
환경(2B)	환경 데이터	주변 광 강도
Si(2B)	거리 측정 데이터	하위 9비트는 거리, 상위 7비트는 강도 값

거리 분석
거리 계산 공식: 거리 = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, 단위는 mm입니다.
강도 계산: 품질 = _ ≫ 1
각도 분석
레이저 방출 방향을 센서의 전면으로 하고 PCB 평면에 레이저 원 중심의 투영을 좌표의 원점으로 하여 PCB 평면의 법선을 다음과 같이 하여 극좌표계를 설정합니다. 0도 방향. 시계 방향에 따라 각도가 점차 증가합니다.

Lidar가 전송한 원본 데이터를 위 그림의 좌표계로 변환하려면 일련의 계산이 필요합니다. 변환 기능은 다음과 같습니다(자세한 내용은 SDK 참조).

코드 분석 확인
체크 코드는 단일 바이트 누적을 사용하여 현재 데이터 패킷을 확인합니다. XNUMX바이트 패킷 헤더와 검사 코드 자체는 검사 작업에 참여하지 않습니다. 체크 코드 솔루션 공식은 다음과 같습니다.

체크섬 = ADD1()
= 1,2, ... ,

ADD1은 누적식으로, 요소에서 첨자 1부터 끝까지 숫자를 누적하는 것을 의미합니다.

오타 업그레이드

워크플로 업그레이드

전송 프로토콜

차트 4 OTA 데이터 프로토콜 형식(소형 엔디안)

매개변수	길이(바이트)	설명
패킷_헤더	4	A5A5A5A5로 고정된 데이터 패킷 헤더
장치_주소	1	장치의 주소를 지정합니다.
팩_ID	1	데이터 패킷 ID(데이터 유형)

데이터_렌	2	데이터 세그먼트의 데이터 길이, 0-82
데이터	n	데이터, n = Data_Len
체크섬	1	체크섬, 헤더가 제거된 후 남은 바이트의 체크섬

차트 5 OTA 업그레이드 지침

명령 유형	팩_ID	설명
시작_IAP	0x0A	전원을 켠 후 IAP를 시작하려면 이 명령을 보냅니다.
실행_IAP	0x0B	IAP 실행, 패킷 전송
완료_IAP	0x0C	IAP 종료
ACK_IAP	0x20	IAP 응답
RESET_SYSTEM	0x67	지정된 주소에서 모듈 재설정 및 재시작

Start_IAP 명령어

명령 보내기

데이터 세그먼트 데이터 형식:
데이터[0~1]: 기본값은 0x00입니다.

데이터[2~17]: 고정 문자 확인 코드입니다.
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
메시지 보내기 참조

A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

명령 수신: FLASH 섹터 동작으로 인해 반환 지연이 길고 80ms에서 700ms 사이에서 변동)

수신 데이터 형식

주소: 모듈 주소;
확인: 기본값은 0x20이며 데이터 패킷이 승인 패킷임을 나타냅니다. 데이터[0~1]: 기본값은 0x00입니다.

데이터[2]: 0x0A는 응답 명령이 0x0A임을 나타냅니다.
데이터[3]: 0x01은 정상 수신을 나타내고 0은 비정상 수신을 나타냅니다.
받을 참조:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP 명령어

명령 보내기

펌웨어는 업그레이드 중에 분할되며 데이터 세그먼트(Data)의 처음 XNUMX바이트는 펌웨어의 첫 번째 바이트에 대한 이 데이터 세그먼트의 오프셋을 나타냅니다.

데이터[0~1]：Package_Shift = 데이터[0]+ 데이터[1]*256;
데이터[2]~데이터[17]: 고정된 문자열 확인 코드입니다.

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: 펌웨어 데이터;
메시지 보내기 참조
A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(데이터[18]~데이터[81]) + Check_Sum

명령 수신

주소: is 모듈 주소;
확인: 기본값은 0x20이며 데이터 패킷이 승인 패킷임을 나타냅니다.

데이터[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256은 응답의 펌웨어 데이터 오프셋을 나타냅니다. 업그레이드 프로세스 중에 응답을 감지할 때 오프셋을 보호 메커니즘으로 판단하는 것이 좋습니다.

Data[2]=0x0B는 응답 명령이 0x0B임을 나타냅니다.
Data[3]=0x01은 정상 수신, 0은 비정상 수신;

받을 참조
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP 지침

명령 보내기

데이터[0~1]: 기본값은 0x00입니다.
데이터[2]~데이터[17]: 고정된 문자열 확인 코드입니다.
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

데이터[18]~데이터[21]: 암호화 플래그, uint32_t 유형, 암호화된 펌웨어는 1, 암호화되지 않은 펌웨어는 0입니다.

메시지 보내기를 참조하십시오.
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t 암호화 플래그) + Check_Sum

명령 수신

수신 데이터 형식:

주소: 모듈 주소입니다.
확인: 기본값은 0x20이며 데이터 패킷이 승인 패킷임을 나타냅니다.
데이터[0~1]: 기본값은 0x00입니다.

데이터[2]: 0x0C는 응답 명령이 0x0C임을 나타냅니다.
데이터[3]: 0x01은 정상 수신을 나타내고 0은 비정상 수신을 나타냅니다.
받은 메시지를 참조하십시오.
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM 명령어
자세한 내용은 Chapter 3.8 시스템 재설정 명령을 참조하십시오.

질문과답변

Q: 재설정 명령을 보낸 후 재설정이 성공했다고 판단하는 방법은 무엇입니까? 지연이 필요한지 여부
- A: 성공적인 실행은 재설정 명령의 응답 패킷에 따라 판단할 수 있습니다. 후속 작업을 수행하기 전에 응답을 받은 후 500ms 지연을 추가하는 것이 좋습니다.

Q: 모듈 4는 재설정 후 프로토콜을 준수하지 않는 일부 직렬 포트 데이터를 수신합니다. 어떻게 처리합니까?
- A: 모듈의 전원 켜기 로그는 4개의 0x3E 헤더가 있는 ASCII 데이터 문자열이며, 이는 4개의 0xA5 헤더가 있는 일반 데이터 구문 분석에 영향을 미치지 않으며 무시할 수 있습니다. 물리적 링크로 인해 1, 2번 모듈의 로그를 수신할 수 없습니다.
Q: 정전으로 인해 업그레이드 프로세스가 중단되고 다시 시작하는 경우 처리 방법은 무엇입니까?
- A: 다시 업그레이드하려면 Start_IAP 명령을 다시 보내십시오.
Q: 캐스케이드 상태에서 업그레이드 기능이 비정상적으로 작동하는 이유는 무엇입니까?
- A: 세 모듈의 포인트 클라우드 데이터를 수신할 수 있는지 여부와 같은 물리적 링크가 올바른지 확인합니다.
- 세 모듈의 주소가 충돌하지 않는지 확인하고 주소 재할당을 시도할 수 있습니다.
- 업그레이드할 모듈을 재설정한 다음 시도를 다시 시작하십시오.
Q: 캐스케이드 업그레이드 후 읽기 버전 번호가 0인 이유는 무엇입니까?
- A: 이는 모듈 업그레이드가 실패했음을 의미하며 사용자는 모듈을 재설정한 다음 다시 업그레이드해야 합니다.

주목

GS2와의 명령 상호작용 중에는 스캔 중지 명령을 제외하고 다른 명령은 스캔 모드에서 상호작용할 수 없으므로 메시지 구문 분석 오류가 쉽게 발생할 수 있습니다.
GS2는 전원을 켰을 때 자동으로 레인징을 시작하지 않습니다. 스캔 모드로 들어가려면 스캔 시작 명령을 보내야 합니다. 레인징을 중지해야 하는 경우 스캔 중지 명령을 보내 스캔을 중지하고 절전 모드로 들어갑니다.

GS2를 정상적으로 시작합니다. 권장 프로세스는 다음과 같습니다.
첫 번째 단계:
Get Device Address 명령을 보내 현재 장치의 주소와 캐스케이드 수를 얻고 주소를 구성하십시오.
두 번째 단계:
버전 번호를 얻으려면 get version 명령을 보내십시오.
세 번째 단계:
데이터 분석을 위한 장치의 각도 매개변수를 얻기 위해 장치 매개변수를 얻기 위한 명령을 전송하고;
네 번째 단계:
포인트 클라우드 데이터를 얻기 위해 스캔 시작 명령을 보냅니다.
GS2 투시창용 투광성 재료 설계에 대한 제안:
전면 커버 투시창이 GS2용으로 설계된 경우 투광성 재료로 적외선 투과성 PC를 사용하는 것이 좋으며 투광 영역은 평평해야 합니다(평면도 ≤0.05mm). 평면은 780nm ~ 1000nm 대역에서 투명해야 합니다. 빛 비율은 90% 이상입니다.
내비게이션 보드에서 GS2를 반복적으로 켜고 끄는 권장 작동 절차:
내비게이션 보드의 전력 소비를 줄이기 위해 GS2의 전원을 반복해서 켜고 꺼야 하는 경우 전원을 끄기 전에 정지 스캔 명령(섹션 3.5 참조)을 보낸 다음 TX 및 RX를 구성하는 것이 좋습니다. 높은 임피던스에 대한 탐색 보드. 그런 다음 VCC를 낮게 당겨서 끕니다. 다음에 전원을 켤 때 먼저 VCC를 풀업한 다음 TX 및 RX를 일반 출력 및 입력 상태로 구성한 다음 300ms 지연 후 라인 레이저와 명령 상호 작용을 수행합니다.

각 GS2 명령이 전송된 후 최대 대기 시간 정보:
- 주소 가져오기: 지연 800ms, 버전 가져오기: 지연 100ms;
- 파라미터 가져오기: 지연 100ms, 스캔 시작: 지연 400ms;
- 스캔 중지: 지연 100ms, 전송 속도 설정: 지연 800ms;
- 에지 모드 설정: 지연 800ms, 시작 OTA: 지연 800ms;

개정

날짜	버전	콘텐츠
2019-04-24	1.0	초안 작성
2021-11-08	1.1	수정(왼쪽 및 오른쪽 카메라 데이터를 병합하도록 프로토콜 프레임워크 수정, 투시 창 재료 추가 제안, 전송 속도 추가 설정 명령)
2022-01-05	1.2	장치 주소를 얻기 위해 명령의 수신 설명을 수정하고 왼쪽 및 오른쪽 카메라의 설명
2022-01-12	1.3	에지 모드 추가, K, B, BIAS 계산 설명 추가
2022-04-29	1.4	챕터 3.2 설명 수정: 버전 정보 얻기 명령
2022-05-01	1.5	소프트 재시작 명령의 주소 구성 방법 수정
2022-05-31	1.6	1) 섹션 3.7 업데이트 2) 섹션 3.8 RESET 명령은 단일 응답을 추가합니다. 3) Chapter 5 OTA 업그레이드 추가
2022-06-02	1.6.1	1) OTA 업그레이드 워크플로 수정 2) OTA Q&A 수정

www.ydlidar.com

문서 / 리소스

YDLIDAR GS2 개발 선형 어레이 고체 LiDAR 센서 [PDF 파일] 사용자 매뉴얼
GS2 개발 선형 배열 고체 LiDAR 센서, GS2 개발, 선형 배열 고체 LiDAR 센서, 배열 고체 LiDAR 센서, 고체 LiDAR 센서, LiDAR 센서, 센서

참고문헌

사용자 설명서

YDLIDAR GS2 개발 선형 어레이 고체 LiDAR 센서

작동 메커니즘

시스템 통신

데이터 프로토콜

명령

데이터 분석

오타 업그레이드

전송 프로토콜

Start_IAP 명령어

Running_IAP 명령어

Complete_IAP 지침

질문과답변

주목

개정

문서 / 리소스

참고문헌

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