YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor

MECHANISM NG PAGGAWA

Mode
Ang YDLIDAR GS2 (mula dito ay tinutukoy bilang GS2) system ay may 3 working mode: idle mode, scan mode, stop mode.

• Idle mode: Kapag naka-on ang GS2, ang default na mode ay idle mode. Sa idle mode, hindi gumagana ang ranging unit ng GS2 at hindi magaan ang laser.
• Mode ng pag-scan: Kapag nasa scanning mode ang GS2, i-on ng ranging unit ang laser. Kapag nagsimulang gumana ang GS2, patuloy itong samples ang panlabas na kapaligiran at output ito sa real time pagkatapos ng background processing.
• Stop mode: Kapag ang GS2 ay tumatakbo nang may error, tulad ng pag-on sa scanner, ang laser ay naka-off, ang motor ay hindi umiikot, atbp. GS2 ay awtomatikong patayin ang distansya sa pagsukat ng unit at feedback ang error code.

Prinsipyo ng Pagsukat
Ang GS2 ay isang short-range solid-state lidar na may hanay na 25-300mm. Pangunahing binubuo ito ng isang linyang laser at isang kamera. Matapos ang isang linyang laser ay naglalabas ng laser light, ito ay nakunan ng camera. Ayon sa nakapirming istraktura ng laser at ng camera, na sinamahan ng prinsipyo ng pagsukat ng distansya ng triangulation, maaari nating kalkulahin ang distansya mula sa bagay hanggang sa GS2. Ayon sa mga naka-calibrate na parameter ng camera, maaaring malaman ang halaga ng anggulo ng sinusukat na bagay sa lidar coordinate system. Bilang resulta, nakuha namin ang kumpletong data ng pagsukat ng sinusukat na bagay.

Point O ay ang pinagmulan ng mga coordinate, ang lilang lugar ay ang anggulo ng view ng kanang camera, at ang orange na lugar ay ang anggulo ng view ng kaliwang camera.

Gamit ang mod na bantas bilang pinagmulan ng coordinate, ang harap ay ang direksyon ng coordinate system na 0 degree, at ang anggulo ay tumataas nang pakanan. Kapag ang point cloud ay output, ang pagkakasunud-sunod ng data (S1~S160) ay L1~L80, R1~R80. Ang Anggulo at distansya na kinakalkula ng SDK ay kinakatawan lahat sa coordinate system clockwise.

SYSTEM KOMUNIKASYON

Mekanismo ng Komunikasyon
Ang GS2 ay nakikipag-usap ng mga command at data sa mga panlabas na device sa pamamagitan ng serial port. Kapag nagpadala ang isang panlabas na device ng command ng system sa GS2, niresolba ng GS2 ang command ng system at nagbabalik ng kaukulang mensahe ng tugon. Ayon sa nilalaman ng command, inililipat ng GS2 ang kaukulang katayuan sa pagtatrabaho. Batay sa nilalaman ng mensahe, maaaring i-parse ng panlabas na sistema ang mensahe at makuha ang data ng tugon.

Utos ng System
Maaaring itakda ng panlabas na sistema ang kaukulang katayuan sa pagtatrabaho ng GS2 at magpadala ng kaukulang data sa pamamagitan ng pagpapadala ng mga kaugnay na utos ng system. Ang mga utos ng system na ibinigay ng GS2 ay ang mga sumusunod:

CHART 1 YDLIDAR GS2 SYSTEM COMMAND

Utos ng system	Paglalarawan	Paglipat ng mode	Mode ng pagsagot
0×60	Pagkuha ng Address ng Device	Stop mode	Iisang tugon
0×61	Pagkuha ng mga parameter ng device	Stop mode	Iisang tugon
0×62	Pagkuha ng impormasyon ng bersyon	Stop mode	Iisang tugon
0×63	Simulan ang pag-scan at pag-output ng point cloud data	Scan mode	Tuloy-tuloy na tugon
0x64	Ihinto ang device, ihinto ang pag-scan	Stop mode	Iisang tugon
0x67	Soft restart	/	Iisang tugon
0×68	Itakda ang serial port baud rate	Stop mode	Iisang tugon
0×69	Itakda ang edge mode (anti-noise mode)	Stop mode	Iisang tugon

Mga Mensahe ng System
Ang mensahe ng system ay isang mensahe ng tugon na ibinabalik ng system batay sa natanggap na utos ng system. Ayon sa iba't ibang mga utos ng system, ang mode ng pagtugon at nilalaman ng tugon ng mensahe ng system ay magkakaiba din. May tatlong uri ng mga mode ng pagtugon: walang tugon, solong tugon, tuluy-tuloy na tugon.
Walang tugon ay nangangahulugan na ang system ay hindi nagbabalik ng anumang mga mensahe. Ang isang sagot ay nagpapahiwatig na ang haba ng mensahe ng system ay limitado, at ang tugon ay nagtatapos nang isang beses. Kapag ang system ay na-cascade ng maraming GS2 device, ang ilang command ay makakatanggap ng mga tugon mula sa maraming GS2 device nang magkakasunod. Ang tuluy-tuloy na tugon ay nangangahulugan na ang haba ng mensahe ng system ay walang hanggan at kailangang magpadala ng data nang tuluy-tuloy, gaya ng kapag pumapasok sa scan mode.

Ang iisang tugon, maramihang tugon at tuluy-tuloy na tugon na mga mensahe ay gumagamit ng parehong data protocol. Ang mga nilalaman ng protocol ay: packet header, address ng device, uri ng packet, haba ng data, segment ng data at check code, at mga output sa pamamagitan ng serial port hexadecimal system.

CHART 2 YDLIDAR GS2 SCHEMATIC DIAGRAM NG SYSTEM MESSAGE DATA PROTOCOL

Packet header	Address ng device	Uri ng packet	Haba ng tugon	Segment ng data	Suriin ang code
4 Bytes	1 Byte	1 Byte	2 Bytes	N Bytes	1 Byte

Byte offset

• Packet header: Ang header ng packet ng mensahe para sa GS2 ay may markang 0xA5A5A5A5.
• Address ng device: Ang address ng device ng GS2, ayon sa bilang ng mga cascade, ay nahahati sa: 0x01, 0x02, 0x04;
• Uri ng packet: Tingnan ang tsart 1 para sa mga uri ng mga utos ng system.
• Haba ng tugon: Kinakatawan ang haba ng tugon
• Segment ng data: Ang iba't ibang mga command ng system ay tumutugon sa iba't ibang nilalaman ng data, at ang kanilang mga protocol ng data ay iba.
• Check code: check code.

Tandaan: Ang GS2 data communication ay gumagamit ng small-endian mode, low order muna.

DATA PROTOCOL

Kunin ang Device Address Command
Kapag ipinadala ng panlabas na device ang command na ito sa GS2, ibinabalik ng GS2 ang isang packet ng address ng device, ang mensahe ay:

Sa cascading, kung ang N device (hanggang 3 sinusuportahan) ay sinulid, ang command ay nagbabalik ng N mga sagot sa 0x01, 0x02, 0x04, na tumutugma sa 1-3 modules ayon sa pagkakabanggit.

Kahulugan: Ang address ng module 1 ay 0x01, ang module 2 ay 0x02, at ang module 3 ay 0x04.

Kunin ang Version Information Command
Kapag nagpadala ang isang panlabas na device ng scan command sa GS2, ibinabalik ng GS2 ang impormasyon ng bersyon nito. Ang tugon na mensahe ay:

Sa kaso ng cascading, kung ang N (maximum 3) na mga device ay konektado sa serye, ang command na ito ay magbabalik ng N mga tugon, kung saan ang address ay ang address ng huling device.
Ang numero ng bersyon ay 3 bytes ang haba, at ang SN number ay 16 bytes ang haba.

Kunin ang Device Parameter Command
Kapag ipinadala ng panlabas na device ang command na ito sa GS2, ibabalik ng GS2 ang mga parameter ng device nito, at ang mensahe ay:

Sa cascading, kung ang N device (hanggang 3 sinusuportahan) ay sinulid, ang command ay nagbabalik ng N mga sagot, na tumutugma sa mga parameter ng bawat device.
Ang K at B na natanggap ng protocol ay uri ng uint16, na kailangang i-convert sa float type at pagkatapos ay hatiin ng 10000 bago i-substitute sa pagkalkula function.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；

Ang bias ay nasa uri na int8, na kailangang i-convert sa float type at hatiin ng 10 bago i-substitute sa function ng pagkalkula.

• bias = (float)Bias /10；

Utos

Scan Command

Kapag nagpadala ang isang external na device ng scan command sa GS2, papasok ang GS2 sa scan mode at patuloy na nagpapakain ng back point cloud data. Ang mensahe ay: Ipinadala ang command: (Ipadala ang address na 0x00, cascade o hindi, magsisimula ang lahat ng device)

Natanggap na utos: (Sa mga cascading case, ang command na ito ay nagbabalik lamang ng isang tugon, at ang address ay ang pinakamalaking address, para sa example: Ang No.3 device ay naka-cascade, at ang address ay 0x04.)

Ang segment ng data ay ang point cloud data na na-scan ng system, na ipinapadala sa serial port sa hexadecimal sa panlabas na device ayon sa sumusunod na istraktura ng data. Ang haba ng data ng buong packet ay 322 Bytes, kabilang ang 2 Bytes ng environmental data at 160 ranging point (S1-S160), bawat isa ay 2 Bytes, ang itaas na 7 bits ay intensity data, at ang mas mababang 9 bits ay distance data. . Ang yunit ay mm.

Stop Command

Kapag ang system ay nasa estado ng pag-scan, ang GS2 ay nagpapadala ng data ng point cloud sa labas ng mundo. Upang huwag paganahin ang pag-scan sa oras na ito, ipadala ang command na ito upang ihinto ang pag-scan. Pagkatapos ipadala ang stop command, tutugon ang module sa response command, at agad na papasok ang system sa standby sleep state. Sa oras na ito, ang ranging unit ng device ay nasa low power consumption mode, at ang laser ay naka-off.

• Pagpapadala ng command: (ipadala ang address na 0x00, kahit na cascading man o hindi, lahat ng device ay isasara).

Sa kaso ng cascading, kung ang N (maximum 3) na device ay konektado sa serye, ang command na ito ay magbabalik lamang ng tugon, kung saan ang address ay ang address ng huling device, para sa example: kung 3 device ang naka-cascade, ang address ay 0x04.

Itakda ang Baud Rate Command

Kapag ipinadala ng external device ang command na ito sa GS2, maaaring itakda ang output baud rate ng GS2.

• Ipinadala ang utos: (nagpapadala ng address na 0x00, sinusuportahan lamang ang pagtatakda ng baud rate ng lahat ng cascaded na device upang maging pareho), ang mensahe ay:

Kabilang sa mga ito, ang segment ng data ay ang parameter ng baud rate, kabilang ang apat na baud rate (bps), ayon sa pagkakabanggit: 230400, 512000, 921600, 1500000 na tumutugma sa code 0-3 (tandaan: ang tatlong-modul na serial connection ay dapat na ≥921600, ang Ang default ay 921600).

Sa kaso ng cascading, kung N device (maximum support 3) device ay konektado sa serye, ang command ay magbabalik ng N tugon, na tumutugma sa mga parameter ng bawat device, at ang mga address ay: 0x01, 0x02, 0x04.

• Pagkatapos itakda ang baud rate, kailangang i-soft restart ang device.

Itakda ang Edge Mode (Strong anti-jamming mode)
Kapag ipinadala ng panlabas na device ang command na ito sa GS2, maaaring itakda ang anti-jamming mode ng GS2.

• Pagpapadala ng command: (address ng pagpapadala, address ng cascade), ang mensahe ay:

pagtanggap ng utos

Ang address ay ang address ng module na kailangang i-configure sa cascade link. Ang Mode=0 ay tumutugma sa karaniwang mode, ang Mode=1 ay tumutugma sa edge mode (receptacle na nakaharap pataas), Mode=2 ay tumutugma sa edge mode (receptacle na nakaharap pababa). Sa edge mode, ang nakapirming output ng lidar ay 10HZ, at ang pag-filter ng epekto ng ambient light ay mapapahusay. Mode=0XFF ay nangangahulugan ng pagbabasa, ang lidar ay babalik sa kasalukuyang mode. Gumagana ang Lidar sa karaniwang mode bilang default.

• Itakda ang module 1: Address =0x01
• Itakda ang module 2: Address =0x02
• Itakda ang module 3: Address =0x04

System Reset Command
Kapag ipinadala ng panlabas na device ang command na ito sa GS2, papasok ang GS2 ng soft restart, at magre-reset at magre-restart ang system.
Pagpapadala ng utos: (nagpapadala ng address, maaari lamang ang eksaktong pinagsama-samang address: 0x01/0x02/0x04)

Ang address ay ang address ng module na kailangang i-configure sa cascade link.

• I-reset ang module 1: Address =0x01
• I-reset ang module 2: Address =0x02
• I-reset ang module 3: Address =0x04

PAGSUSURI NG DATOS

CHART 3 DATA STRUCTURE DESCRIPTION

Nilalaman	Pangalan	Paglalarawan
K0(2B)	Mga parameter ng aparato	(uint16) Ang kaliwang anggulo ng camera na parameter k0 coefficient (tingnan ang seksyon 3.3)
B0(2B)	Mga parameter ng aparato	(uint16) Ang kaliwang anggulo ng camera na parameter k0 coefficient (tingnan ang seksyon 3.3)
K1(2B)	Mga parameter ng aparato	(uint16) Ang tamang parameter ng anggulo ng camera na k1 coefficient (tingnan ang seksyon 3.3)
B1(2B)	Mga parameter ng aparato	(uint16) Ang tamang parameter ng anggulo ng camera b1 coefficient (tingnan ang seksyon 3.3)
BIAS	Mga parameter ng aparato	(int8) Ang kasalukuyang koepisyent ng bias ng parameter ng anggulo ng camera (tingnan ang seksyon 3.3)
ENV(2B)	Data ng kapaligiran	Lakas ng ilaw sa paligid
Si(2B)	Data ng pagsukat ng distansya	Ang mas mababang 9 bits ay ang distansya, ang itaas na 7 bits ay ang intensity value

• Pagsusuri ng distansya
  Formula ng pagkalkula ng distansya: Distansya = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, ang unit ay mm.
  Pagkalkula ng lakas: Kalidad = _ ≫ 1
• Pagsusuri ng anggulo
  Ang direksyon ng laser emission ay kinukuha bilang harap ng sensor, ang projection ng laser circle center sa PCB plane ay kinuha bilang pinagmulan ng mga coordinate, at ang polar coordinate system ay itinatag na may normal na linya ng PCB plane bilang ang 0-degree na direksyon. Kasunod ng clockwise na direksyon, unti-unting tumataas ang anggulo.

Upang i-convert ang orihinal na data na ipinadala ng Lidar sa coordinate system sa figure sa itaas, kinakailangan ang isang serye ng mga kalkulasyon. Ang function ng conversion ay ang mga sumusunod (para sa mga detalye, mangyaring sumangguni sa SDK):

Suriin ang pagsusuri ng code
Ang check code ay gumagamit ng single-byte accumulation upang suriin ang kasalukuyang data packet. Ang apat na byte na packet header at check code mismo ay hindi nakikilahok sa check operation. Ang formula ng solusyon sa check code ay:

• CheckSum = ADD1()
• = 1,2, … ,

Ang ADD1 ay ang pinagsama-samang formula, ibig sabihin ay maipon ang mga numero mula sa subscript 1 hanggang sa dulo sa elemento.

OTA UPGRADE

I-upgrade ang Daloy ng Trabaho

Ipadala ang Protocol

CHART 4 ​​OTA DATA PROTOCOL FORMAT (SMALL ENDIAN)

Parameter	Haba (BYTE)	Paglalarawan
Packet_Header	4	Header ng data packet, naayos bilang A5A5A5A5
Device_Address	1	Tinutukoy ang address ng device
Pack_ID	1	Data packet ID (uri ng data)

Data_Len	2	Haba ng data ng segment ng data, 0-82
Data	n	Data, n = Data_Len
Check_Sum	1	Checksum, ang checksum ng mga natitirang byte pagkatapos alisin ang header

CHART 5 OTA UPGRADE INSTRUCTIONS

Uri ng pagtuturo	Pack_ID	Paglalarawan
Start_IAP	0x0A	Ipadala ang command na ito upang simulan ang IAP pagkatapos ng power on
Running_IAP	0x0B	Patakbuhin ang IAP, magpadala ng mga packet
Complete_IAP	0x0C	Pagtatapos ng IAP
ACK_IAP	0x20	sagot ng IAP
RESET_SYSTEM	0x67	I-reset at i-restart ang module sa tinukoy na address

Start_IAP na Tagubilin

Pagpapadala ng command

• Segment ng data Format ng data:
• Data[0~1]: Ang default ay 0x00;
• DATA[2~17]: Ito ay isang nakapirming character na verification code:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Sumangguni sa pagpapadala ng mensahe
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Pagtanggap ng command: Dahil sa mga operasyon ng sektor ng FLASH, mahaba ang pagkaantala sa pagbabalik at nagbabago sa pagitan ng 80ms at 700ms)

Tumanggap ng format ng data

• Address: ang address ng module;
• ACK: Ang default ay 0x20, na nagpapahiwatig na ang data packet ay isang acknowledgement packet; Data[0~1]: Ang default ay 0x00;
• Data[2]: Ang 0x0A ay nagpapahiwatig na ang utos ng tugon ay 0x0A;
• Data[3]: Ang 0x01 ay nagpapahiwatig ng normal na pagtanggap, ang 0 ay nagpapahiwatig ng abnormal na pagtanggap;
• Reference na matatanggap:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Pagtuturo sa Running_IAP

Pagpapadala ng command

Hahatiin ang firmware sa panahon ng pag-upgrade, at ang unang dalawang byte ng segment ng data (Data) ay nagpapahiwatig ng offset ng segment na ito ng data na nauugnay sa unang byte ng firmware.

• Data[0~1]:Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
• Data[2]~Data[17]: ay isang fixed string verification code:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: data ng firmware;
• Sumangguni sa pagpapadala ng mensahe
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Data[18]~Data[81]) + Check_Sum

Pagtanggap ng utos

• Address: iang address ng module;
• ACK: Ang default ay 0x20, na nagpapahiwatig na ang data packet ay isang acknowledgement packet;

Data[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 ay nagpapahiwatig ng firmware data offset ng tugon. Inirerekomenda na hatulan ang offset bilang mekanismo ng proteksyon kapag nakita ang tugon sa panahon ng proseso ng pag-upgrade.

• Ang data[2]=0x0B ay nagpapahiwatig na ang command na tugon ay 0x0B;
• Ang data[3]=0x01 ay nagpapahiwatig ng normal na pagtanggap, 0 ay nagpapahiwatig ng abnormal na pagtanggap;

Sanggunian upang matanggap
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Instruction

Pagpapadala ng command

• Data[0~1]: Ang default ay 0x00;
• Data[2]~Data[17]: Ito ay isang fixed string verification code:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Data[18]~Data[21]: flag ng pag-encrypt, uri ng uint32_t, ang naka-encrypt na firmware ay 1, ang hindi naka-encrypt na firmware ay 0;

Sumangguni sa pagpapadala ng mensahe:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t encryption flag) + Check_Sum

Pagtanggap ng utos

• Format ng pagtanggap ng data:
• Address: ay ang address ng module;
• ACK: Ang default ay 0x20, na nagpapahiwatig na ang data packet ay isang acknowledgement packet;
• Data[0~1]: Ang default ay 0x00;
• Data[2]: Ang 0x0C ay nagpapahiwatig na ang command na tugon ay 0x0C;
• Data[3]: Ang 0x01 ay nagpapahiwatig ng normal na pagtanggap, ang 0 ay nagpapahiwatig ng abnormal na pagtanggap;
• Sumangguni sa natanggap na mensahe:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Tagubilin
Mangyaring sumangguni sa Kabanata 3.8 System Reset Command para sa mga detalye.

Q&A

• Q: Paano hatulan na ang pag-reset ay matagumpay pagkatapos ipadala ang reset command? Kung kailangan ang pagkaantala?
  • A: Ang matagumpay na pagpapatupad ay maaaring hatulan ayon sa packet ng tugon ng reset command; inirerekomendang magdagdag ng 500ms na pagkaantala pagkatapos matanggap ang tugon bago magsagawa ng mga kasunod na operasyon.
• T: Ang Module 4 ay tumatanggap ng ilang serial port data na hindi sumusunod sa protocol pagkatapos ng pag-reset, paano ito haharapin?
  • A: Ang power-on na log ng module ay isang string ng ASCII data na may 4 na 0x3E na mga header, na hindi nakakaapekto sa normal na pag-parse ng data na may 4 na 0xA5 na mga header, at maaaring balewalain. Dahil sa pisikal na link, hindi matatanggap ang mga log ng No. 1 at No. 2 na mga module.
• T: Paano haharapin kung ang proseso ng pag-upgrade ay naantala ng pagkawala ng kuryente at mag-restart?
  • A: Muling ipadala ang Start_IAP command para muling mag-upgrade.
• Q: Ano ang posibleng dahilan para sa abnormal na pag-andar ng pag-upgrade sa cascade state?
  • A: Kumpirmahin kung tama ang pisikal na link, gaya ng kung matatanggap ang point cloud data ng tatlong module;
  • Kumpirmahin na ang mga address ng tatlong module ay hindi magkasalungat, at maaari mong subukang muling italaga ang mga address;
  • I-reset ang module na ia-upgrade at pagkatapos ay i-restart ang pagsubok;
• Q: Bakit numero 0 ang nabasang bersyon pagkatapos ng cascade upgrade?
  • A: Nangangahulugan ito na hindi matagumpay ang pag-upgrade ng module, kailangan ng mga user na i-reset ang module at pagkatapos ay mag-upgrade muli.

PANSIN

1. Sa panahon ng pakikipag-ugnayan ng command sa GS2, maliban sa stop scan command, ang ibang mga command ay hindi maaaring makipag-ugnayan sa scan mode, na maaaring madaling humantong sa mga error sa pag-parse ng mensahe.
2. Hindi awtomatikong magsisimula ang GS2 kapag naka-on ang power. Kailangan nitong magpadala ng start scan command para makapasok sa scan mode. Kapag kailangang huminto sa pag-ranging, magpadala ng stop scan command upang ihinto ang pag-scan at pumasok sa sleep mode.
3. Simulan ang GS2 nang normal, ang aming inirerekomendang proseso ay:
   Unang hakbang:
   ipadala ang Get Device Address command para makuha ang address ng kasalukuyang device at ang bilang ng mga cascade, at i-configure ang address;
   Ikalawang hakbang:
   ipadala ang get version command para makuha ang version number;
   Ikatlong hakbang:
   magpadala ng utos upang makakuha ng mga parameter ng device upang makuha ang mga parameter ng anggulo ng device para sa pagsusuri ng data;
   Ikaapat na hakbang:
   magpadala ng start scan command para makakuha ng point cloud data.
4. Mga mungkahi para sa disenyo ng mga light-transmitting na materyales para sa GS2 perspective windows:
   Kung ang front cover perspective window ay idinisenyo para sa GS2, inirerekumenda na gumamit ng infrared-permeable PC bilang light-transmitting material nito, at ang light-transmitting area ay kinakailangang flat (flatness ≤0.05mm), at lahat ng lugar sa ang eroplano ay dapat na transparent sa 780nm hanggang 1000nm band. Ang rate ng liwanag ay higit sa 90%.
5. Ang inirerekomendang pamamaraan ng operasyon para sa paulit-ulit na pag-on at off ng GS2 sa navigation board:
   Upang mabawasan ang pagkonsumo ng kuryente ng navigation board, kung ang GS2 ay kailangang i-on at off nang paulit-ulit, inirerekomendang magpadala ng stop scan command (tingnan ang seksyon 3.5) bago patayin, at pagkatapos ay i-configure ang TX at RX ng navigation board sa mataas na impedance. Pagkatapos ay hilahin pababa ang VCC para i-off ito. Sa susunod na i-on ang power, hilahin muna ang VCC, pagkatapos ay i-configure ang TX at RX bilang normal na output at input states, at pagkatapos pagkatapos ng pagkaantala ng 300ms, magsagawa ng command interaction sa line laser.
6. Tungkol sa maximum na oras ng paghihintay pagkatapos ipadala ang bawat GS2 command:
   • Kunin ang address: delay 800ms, get version: delay 100ms;
   • Kumuha ng mga parameter: antalahin ang 100ms, simulan ang pag-scan: antalahin ang 400ms;
   • Ihinto ang pag-scan: antalahin ng 100ms, itakda ang baud rate: antalahin ng 800ms;
   • Itakda ang edge mode: delay 800ms, simulan ang OTA: delay 800ms;

Ibalik

Petsa	Bersyon	Nilalaman
2019-04-24	1.0	Gumawa ng unang draft
2021-11-08	1.1	Baguhin (Baguhin ang balangkas ng protocol upang pagsamahin ang kaliwa at kanang data ng camera; Mga mungkahi para sa pagdaragdag ng mga materyal sa window ng pananaw; Pagdaragdag ng baud rate utos sa pagtatakda)
2022-01-05	1.2	Baguhin ang pagtanggap ng paglalarawan ng command upang makuha ang address ng device, at ang paglalarawan ng kaliwa at kanang mga camera
2022-01-12	1.3	Magdagdag ng edge mode, supplement K, B, paglalarawan ng pagkalkula ng BIAS
2022-04-29	1.4	Baguhin ang paglalarawan ng kabanata 3.2: Kunin ang Version Information Command
2022-05-01	1.5	Baguhin ang paraan ng pagsasaayos ng address ng soft restart command
2022-05-31	1.6	1) I-update ang seksyon 3.7 2) Ang Seksyon 3.8 na utos ng RESET ay nagdaragdag ng isang tugon 3) Idinagdag ang pag-upgrade ng OTA sa Kabanata 5
2022-06-02	1.6.1	1) Baguhin ang daloy ng trabaho sa pag-upgrade ng OTA 2) Baguhin ang Q&A ng OTA

www.ydlidar.com

Mga Dokumento / Mga Mapagkukunan

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor [pdf] User Manual GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor

Mga sanggunian

• User Manual