YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor

MEKANISME ASA

Mode
Ny rafitra YDLIDAR GS2 (antsoina hoe GS2) dia manana fomba fiasa 3: maody tsy miasa, maody scan, fomba fiatoana.

• Maody tsy mandeha: Rehefa mandeha ny GS2, ny maody default dia maody tsy miasa. Amin'ny maodely tsy miasa, tsy mandeha ny tarika GS2 ary tsy maivana ny laser.
• Mode scanner: Rehefa ao amin'ny fomba fitarafana ny GS2, dia mihodina ny laser ny tarika miainga. Rehefa manomboka miasa ny GS2 dia mitohy ny samples the external environment and outputs it in real time after background processing.
• Fomba fiatoana: Rehefa mandeha amin'ny fahadisoana ny GS2, toy ny famelomana ny scanner, maty ny laser, tsy mihodina ny motera, sns. Ny GS2 dia hamono ho azy ny tarika fandrefesana ny halavirana ary hamaly ny fehezan-dalàna diso.

Fitsipika fandrefesana
GS2 dia lidar solid-state fohy amin'ny 25-300mm. Izy io dia tena ahitana laser tsipika sy fakantsary. Aorian'ny famoahana ny taratra laser amin'ny tsipika tokana dia voasambotry ny fakantsary izany. Araka ny rafitra raikitra ny tamin'ny laser sy ny fakan-tsary, miaraka amin'ny fitsipiky ny triangulation fandrefesana halavirana, dia afaka manao kajy ny halavirana avy amin'ny zavatra ny GS2. Araka ny mari-pamantarana calibrated amin'ny fakantsary, dia azo fantarina ny lanjan'ny zoro amin'ny zavatra refesina ao amin'ny rafitra fandrindrana lidar. Vokatr'izany dia nahazo ny angon-drakitra feno momba ny zavatra refesina izahay.

Ny teboka O dia ny niandohan'ny coordinates, ny faritra volomparasy dia ny zoro ny view amin'ny fakan-tsary havanana, ary ny faritra voasary dia ny zoro ny view ny fakan-tsary ankavia.

Miaraka amin'ny mari-piatoana mod ho toy ny fiavian'ny fandrindrana, ny anoloana dia ny fitarihan'ny rafitra fandrindrana 0 degre, ary ny zoro dia mitombo manaraka ny famantaranandro. Rehefa mivoaka ny rahona teboka, ny filaharan'ny angon-drakitra (S1~S160) dia L1~L80, R1~R80. Ny zoro sy ny halaviran'ny SDK dia aseho amin'ny rafitra fandrindrana manaraka ny famantaranandro.

SYSTEM COMUNICATION

Mekanisma fifandraisana
Ny GS2 dia mampita baiko sy angona amin'ny fitaovana ivelany amin'ny alàlan'ny seranan-tsambo. Rehefa misy fitaovana ivelany mandefa baikon'ny rafitra amin'ny GS2, GS2 dia mamaha ny baikon'ny rafitra ary mamerina hafatra valiny mifanaraka amin'izany. Araka ny votoatin'ny baiko, ny GS2 dia manova ny sata miasa mifanaraka amin'izany. Mifototra amin'ny votoatin'ny hafatra, ny rafitra ivelany dia afaka mamadika ny hafatra ary mahazo ny angona valiny.

System Command
Ny rafitra ivelany dia afaka mametraka ny sata miasa mifanaraka amin'ny GS2 ary mandefa angon-drakitra mifanaraka amin'izany amin'ny fandefasana baiko rafitra mifandraika. Ny baiko rafitra navoakan'ny GS2 dia toy izao manaraka izao:

SART 1 YDLIDAR GS2 SYSTEM COMMAND

baiko rafitra	Description	Fanovana mode	Fomba famaliana
0×60	Mahazo ny adiresin'ny fitaovana	Mode fampijanonana	Valiny tokana
0×61	Mahazo paramètre fitaovana	Mode fampijanonana	Valiny tokana
0×62	Mahazoa version Information	Mode fampijanonana	Valiny tokana
0×63	Atombohy ny scan sy ny famoahana angona rahona teboka	Mode scan	Valiny mitohy
0x64	Atsaharo ny fitaovana, atsaharo ny scan	Mode fampijanonana	Valiny tokana
0x67	Soft restart	/	Valiny tokana
0×68	Apetraho ny tahan'ny baud port serial	Mode fampijanonana	Valiny tokana
0×69	Mametraha ny mody sisiny (mode anti-noise)	Mode fampijanonana	Valiny tokana

System Messages
Ny hafatra momba ny rafitra dia hafatra valinteny izay averin'ny rafitra mifototra amin'ny baikon'ny rafitra voaray. Araka ny baikon'ny rafitra samihafa, hafa ihany koa ny fomba famaliana sy ny votoatin'ny hafatra ao amin'ny rafitra. Misy karazana fomba famaliana telo: tsy misy valiny, valiny tokana, valiny mitohy.
Tsy misy valiny dia midika fa tsy mamerina hafatra ny rafitra. Ny valiny tokana dia manondro fa voafetra ny halavan'ny hafatra an'ny rafitra, ary mifarana indray mandeha ny valiny. Rehefa atambatra amin'ny fitaovana GS2 maromaro ny rafitra, dia hahazo valiny avy amin'ny fitaovana GS2 maromaro misesy ny baiko sasany. Ny valiny mitohy dia midika fa tsy manam-petra ny halavan'ny hafatra ao amin'ny rafitra ary mila mandefa angona tsy tapaka, toy ny rehefa miditra amin'ny fomba fitarafana.

Ny valinteny tokana, valinteny marobe ary hafatra valinteny mitohy dia mampiasa protocol data mitovy. Ny votoatin'ny protocol dia: lohapejy fonosana, adiresin'ny fitaovana, karazana fonosana, halavan'ny angona, fizarana data ary kaody fanamarinana, ary mivoaka amin'ny alàlan'ny rafitra hexadecimal seranan-tsambo.

TARTIKA 2 YDLIDAR GS2 SCHEMATIC DIAGRAM OF SYSTEM HAFATRA DATA PROTOCOL

Lohatenin'ny fonosana	Adiresy fitaovana	Karazana fonosana	halavan'ny valiny	Fizarana data	Hamarino ny kaody
4 bita	1 bita	1 bita	2 bita	N Bytes	1 bita

Byte offset

• Lohatenin'ny fonosana: Ny lohatenin'ny fonosana hafatra ho an'ny GS2 dia voamarika 0xA5A5A5A5.
• Adiresy fitaovana: Ny adiresy fitaovana GS2, araka ny isan'ny cascade, dia mizara ho: 0x01, 0x02, 0x04;
• Karazana fonosana: Jereo ny tabilao 1 ho an'ny karazana baikon'ny rafitra.
• halavan'ny valiny: Maneho ny halavan'ny valiny
• Fizarana data: Ny baikon'ny rafitra samihafa dia mamaly amin'ny votoaty angon-drakitra samihafa, ary hafa ny protocole data.
• Kaody fanamarinana: kaody fanamarinana.

Fanamarihana: Ny fifandraisana angon-drakitra GS2 dia mampiasa ny fomba kely-endian, ny filaharana ambany aloha.

PROTOCOL DATA

Raiso ny baikon'ny adiresy fitaovana
Rehefa misy fitaovana ivelany mandefa an'io baiko io amin'ny GS2, ny GS2 dia mamerina fonosana adiresy fitaovana, ny hafatra dia:

Ao amin'ny cascading, raha fitaovana N (hatramin'ny 3 tohanana) no kofehy, ny baiko dia mamerina N valiny amin'ny 0x01, 0x02, 0x04, mifanaraka amin'ny 1-3 modules tsirairay avy.

Famaritana: Ny adiresin'ny module 1 dia 0x01, ny module 2 dia 0x02, ary ny module 3 dia 0x04.

Mahazoa Version Information Command
Rehefa misy fitaovana ivelany mandefa baiko scan amin'ny GS2, ny GS2 dia mamerina ny mombamomba azy. Ny hafatra valiny dia:

Raha ny cascading, raha N (maximum 3) fitaovana mifandray amin'ny andian-dahatsoratra, ity baiko dia hamerina N valin-teny, izay ny adiresy dia ny adiresin'ny fitaovana farany.
Ny laharan'ny version dia 3 bytes ny halavany, ary ny SN number dia 16 bytes ny halavany.

Mahazoa baikon'ny paramètre fitaovana
Rehefa misy fitaovana ivelany mandefa an'io baiko io amin'ny GS2, GS2 dia hamerina ny mari-pamantarana fitaovana, ary ny hafatra dia:

Ao amin'ny cascading, raha fitaovana N (hatramin'ny 3 tohanana) no kofehy, ny baiko dia mamerina valiny N, mifanaraka amin'ny mason'ny fitaovana tsirairay.
Ny K sy B voarain'ny protocol dia avy amin'ny karazana uint16, izay mila ovaina ho karazana mitsingevana ary zaraina amin'ny 10000 alohan'ny hanoloana azy amin'ny asa kajy.

• d_compensateK0 = (mitsingevana)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (mitsingevana)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (mitsingevana)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (mitsingevana)B1/10000.0f；

Ny bias dia karazana int8, izay mila avadika ho karazana mitsingevana ary zaraina amin'ny 10 alohan'ny hisoloana azy amin'ny asa kajy.

• fitongilanana = (mitsingevana)Fitongilanana /10；

didy

Scan Command

Rehefa misy fitaovana ivelany mandefa baiko scan amin'ny GS2 dia miditra amin'ny fomba fitarafana ny GS2 ary mamahana tsy tapaka ny angona rahona miverina. Ny hafatra dia: Nalefa baiko: (Alefaso adiresy 0x00, cascade na tsia, hanomboka ny fitaovana rehetra)

Nahazo baiko: (Amin'ny tranga mihetsiketsika, ity baiko ity dia mamerina valiny iray ihany, ary ny adiresy no adiresy lehibe indrindra, ohatraample: Ny fitaovana No.3 dia cascade, ary ny adiresy dia 0x04.)

Ny fizarana angon-drakitra dia ny angon-drahona teboka nodinihan'ny rafitra, izay alefa any amin'ny seranana serial amin'ny hexadecimal mankany amin'ny fitaovana ivelany araka ny rafitra data manaraka. Ny halavan'ny angona amin'ny fonosana iray manontolo dia 322 Bytes, ao anatin'izany ny 2 Bytes amin'ny angon-drakitra momba ny tontolo iainana sy ny teboka 160 (S1-S160), ny tsirairay amin'izy ireo dia 2 Bytes, ny ambony 7 bit dia angon-drakitra, ary ny ambany 9 bit dia angon-drakitra lavitra. . Ny unit dia mm.

Atsaharo ny baiko

Rehefa ao amin'ny fanjakana scanning ny rafitra, dia nandefa angon-drahona teboka mankany amin'ny tontolo ivelany ny GS2. Mba hanesorana ny scan amin'izao fotoana izao dia alefaso ity baiko ity mba hampitsaharana ny scan. Aorian'ny fandefasana ny baiko fiatoana dia hamaly ny baikon'ny valinteny ny môdôly, ary ny rafitra dia hiditra amin'ny toetry ny torimaso standby avy hatrany. Amin'izao fotoana izao dia ao anatin'ny fomba fanjifana herinaratra ambany ilay fitaovana, ary maty ny laser.

• fandefasana baiko: (mandefa adiresy 0x00, na mi-cascade na tsia, dia hikatona ny fitaovana rehetra).

Raha ny cascading, raha N (maximum 3) fitaovana mifandray amin'ny andian-dahatsoratra, ity baiko ity dia hamerina valiny ihany, izay ny adiresy dia ny adiresin'ny fitaovana farany, ho an'ny ex.ample: raha fitaovana 3 no cascade dia 0x04 ny adiresy.

Apetraho ny baiko Baud Rate

Rehefa mandefa ity baiko ity amin'ny GS2 ny fitaovana ivelany, dia azo apetraka ny tahan'ny baud amin'ny GS2.

• baiko nalefa: (Mandefa adiresy 0x00, tsy manohana afa-tsy ny fametrahana ny tahan'ny baud ho an'ny fitaovana cascaded rehetra ho mitovy), ny hafatra dia:

Anisan'izany, ny fizarana angon-drakitra dia ny mari-pamantarana ny tahan'ny baud, anisan'izany ny tahan'ny baud efatra (bps), tsirairay avy: 230400, 512000, 921600, 1500000 mifanaraka amin'ny fehezan-dalàna 0-3 (fanamarihana: ny fifandraisana serial telo-module dia tsy maintsy ≥921600, ny Ny default dia 921600).

Raha ny cascading, raha fitaovana N (fanohanana ambony indrindra 3) dia mifandray amin'ny andian-dahatsoratra, ny baiko dia hiverina N valiny, mifanaraka amin'ny masontsivana ny fitaovana tsirairay, ary ny adiresy dia: 0x01, 0x02, 0x04.

• Aorian'ny fametrahana ny tahan'ny baud, mila averina malefaka ilay fitaovana.

Mametraha The Edge Mode (Mode anti-jamming mahery)
Rehefa mandefa an'io baiko io amin'ny GS2 ny fitaovana ivelany, dia azo apetraka ny fomba fanoherana ny GS2.

• Fandefasana baiko: (adiresy fandefasana, adiresy cascade), ny hafatra dia:

fandraisana baiko

Adiresy dia ny adiresin'ny môdôly mila amboarina amin'ny rohy cascade. Mode=0 mifanitsy amin'ny fomba mahazatra, Mode=1 mifanitsy amin'ny mody sisiny (receptacle mitodika miakatra), Mode=2 mifanitsy amin'ny mody sisiny (receptacle mitodika midina). Ao amin'ny mody sisiny, ny fivoahana raikitra amin'ny lidar dia 10HZ, ary hihatsara ny fiantraikan'ny sivana amin'ny hazavana ambient. Mode=0XFF dia midika hoe mamaky, ny lidar dia hiverina amin'ny fomba ankehitriny. Lidar dia miasa amin'ny fomba mahazatra amin'ny alàlan'ny default.

• Mametraka mody 1: Adiresy = 0x01
• Mametraka mody 2: Adiresy = 0x02
• Mametraka mody 3: Adiresy = 0x04

System Reset Command
Rehefa misy fitaovana ivelany mandefa an'io baiko io amin'ny GS2, ny GS2 dia hiditra amin'ny famerenana malefaka, ary ny rafitra dia hamerina sy hamerina indray.
Fandefasana baiko: (adiresy fandefasana, mety ho ny adiresy mitambatra marina ihany: 0x01/0x02/0x04)

Adiresy dia ny adiresin'ny môdôly mila amboarina amin'ny rohy cascade.

• Avereno ny module 1: Adiresy = 0x01
• Avereno ny module 2: Adiresy = 0x02
• Avereno ny module 3: Adiresy = 0x04

ANALYSIS DATA

TARTIKA 3 FAMPISEHOANA NY FAMPIANARANA NY DATA

Votoaty	Anarana	Description
K0(2B)	Faritra an'ny fitaovana	(uint16) Ny mari-pamantarana zoro fakan-tsary havia k0 coefficient (jereo ny fizarana 3.3)
B0(2B)	Faritra an'ny fitaovana	(uint16) Ny mari-pamantarana zoro fakan-tsary havia k0 coefficient (jereo ny fizarana 3.3)
K1(2B)	Faritra an'ny fitaovana	(uint16) Ny mari-pamantarana zoro fakan-tsary havanana k1 coefficient (jereo ny fizarana 3.3)
B1(2B)	Faritra an'ny fitaovana	(uint16) Ny mari-pamantarana zoro fakan-tsary havanana b1 coefficient (jereo ny fizarana 3.3)
fitongilanana	Faritra an'ny fitaovana	(int8) Ny fitongilanan'ny mari-pamantarana zoro fakan-tsary ankehitriny (jereo fizarana 3.3)
ENV(2B)	Data momba ny tontolo iainana	Fahazavana ambient
Si(2B)	angona fandrefesana halavirana	Ny bits 9 ambany dia ny halavirana, ny bits 7 ambony dia ny sandan'ny hamafiny

• Famakafakana lavitra
  Fomba kajy halavirana: Halavany = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, singa dia mm.
  Kajy hery: kalitao = _ ≫ 1
• Famakafakana zoro
  Ny fitarihan'ny tamin'ny laser famoahana dia raisina ho eo anoloan'ny sensor, ny projection ny tamin'ny laser faribolana foibe amin'ny PCB fiaramanidina dia raisina ho toy ny niandohan'ny ny fandrindrana, ary ny polar rafitra mandrindra dia naorina amin'ny ara-dalàna tsipika ny PCB fiaramanidina toy ny ny lalana 0 degre. Manaraka ny fizotry ny famantaranandro, mitombo tsikelikely ny zoro.

Mba hamadihana ny angona tany am-boalohany nampitain'ny Lidar ho amin'ny rafitra fandrindrana eo amin'ny sary etsy ambony dia ilaina ny kajy maromaro. Ny fiasan'ny fiovam-po dia toy izao manaraka izao (raha mila fanazavana fanampiny dia jereo ny SDK):

Jereo ny famakafakana kaody
Ny kaody fanamarinana dia mampiasa fanangonam-bokatra tokana mba hanamarinana ny fonosana angona ankehitriny. Ny lohapeon'ny fonosana efatra-byte sy ny kaody fanamarinana dia tsy mandray anjara amin'ny asa fanamarinana. Ny formula solution check code dia:

• CheckSum = ADD1()
• = 1,2, … ,

Ny ADD1 dia ny raikipohy mitambatra, midika izany ny manangona ny isa avy amin'ny subscript 1 ka hatramin'ny farany amin'ny singa.

OTA UPGRADE

Fanavaozana ny workflow

Send Protocol

SART 4 ​​OTA DATA PROTOCOL FORMAT (ENDIAN KELY)

fikirana	Halavany (BYTE)	Description
Packet_Header	4	Takelaka data A5A5A5A5
Adiresy_fitaovana	1	Manondro ny adiresin'ny fitaovana
Pack_ID	1	ID fonosana data (karazana angona)

Data_Len	2	Takelaka data 0-82
NY FANAZAVANA	n	Data, n = Data_Len
Check_Sum	1	Checksum, ny checksum amin'ny bytes sisa rehefa nesorina ny lohapejy

TSARA 5 FAMPIANARANA ATAO ATAO

Karazana fampianarana	Pack_ID	Description
Start_IAP	0x0A	Alefaso ity baiko ity hanombohana ny IAP rehefa mandeha ny herinaratra
Running_IAP	0x0B	Alefaso ny IAP, ampita fonosana
Complete_IAP	0x0c	Ny faran'ny IAP
ACK_IAP	0x20	valiny IAP
RESET_SYSTEM	0x67	Avereno ary avereno indray ny maody amin'ny adiresy voafaritra

Start_IAP torolalana

Fandefasana baiko

• Fizarana data Format data:
• Data[0~1]: Ny default dia 0x00;
• DATA[2~17]: Kaody fanamarinana toetra raikitra izy io:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Jereo ny fandefasana hafatra
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

fandraisana baiko: Noho ny fiasan'ny sehatra FLASH dia lava ny fahatarana miverina ary miovaova eo anelanelan'ny 80ms sy 700ms)

Raiso ny endrika angona

• Adiresy: ny adiresy module;
• ACK: Ny default dia 0x20, izay manondro fa ny fonosana data dia fonosana fanekena; Data[0~1]: Ny default dia 0x00;
• Data[2]: 0x0A dia manondro fa ny baikon'ny valiny dia 0x0A;
• Data[3]: Ny 0x01 dia manondro ny fandraisana ara-dalàna, ny 0 dia manondro ny fandraisana tsy ara-dalàna;
• Reference azo raisina:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP Instruction

Fandefasana baiko

Ny firmware dia hozaraina mandritra ny fanavaozana, ary ny roa voalohany amin'ny fizarana data (Data) dia manondro ny fanonerana an'ity fizarana data ity raha oharina amin'ny byte voalohany amin'ny firmware.

• Data[0~1]:Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
• Data[2]~Data[17]: dia kaody fanamarinana tady raikitra:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: data firmware;
• Jereo ny fandefasana hafatra
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Data[18]~Data[81]) + Check_Sum

fandraisana baiko

• Adiresy: iny adiresy module;
• ACK: Ny default dia 0x20, izay manondro fa ny fonosana data dia fonosana fanekena;

Data[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 dia manondro ny angon-drakitra fikirakirana ny valiny. Amporisihina ny hitsara ny offset ho toy ny rafitra fiarovana rehefa mahita ny valiny mandritra ny dingana fanavaozana.

• Data[2]=0x0B dia manondro fa 0x0B ny baikon'ny valiny;
• Data[3]=0x01 dia manondro fandraisana ara-dalàna, 0 manondro fandraisana tsy ara-dalàna;

Reference azo
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Instruction

Fandefasana baiko

• Data[0~1]: Ny default dia 0x00;
• Data[2]~Data[17]: Kaody fanamarinana tady raikitra izany:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Data[18]~Data[21]: fanevan'ny encryption, karazana uint32_t, 1 ny firmware miafina, 0 ny firmware tsy misy encryption;

Jereo ny fandefasana hafatra:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t encryption flag) + Check_Sum

fandraisana baiko

• Raiso ny endrika angona:
• Adiresy: dia ny adiresy module;
• ACK: Ny default dia 0x20, izay manondro fa ny fonosana data dia fonosana fanekena;
• Data[0~1]: Ny default dia 0x00;
• Data[2]: 0x0C dia manondro fa ny baikon'ny valiny dia 0x0C;
• Data[3]: Ny 0x01 dia manondro ny fandraisana ara-dalàna, ny 0 dia manondro ny fandraisana tsy ara-dalàna;
• Jereo ny hafatra voaray:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM torolàlana
Azafady, jereo ny Fizarana 3.8 System Reset Command raha mila fanazavana fanampiny.

Q&A

• F: Ahoana no hitsarana ny reset dia mahomby rehefa avy nandefa ny reset baiko? Ilaina ve ny fahatarana?
  • A: Ny famonoana mahomby dia azo tsaraina araka ny fonosana valin'ny baiko reset; soso-kevitra ny hampiditra fahatarana 500ms aorian'ny fandraisana ny valiny alohan'ny hanaovana asa manaraka.
• F: Ny Module 4 dia mahazo angon-drakitra seranan-tsambo maromaro izay tsy mifanaraka amin'ny protocole aorian'ny famerenana, ny fomba hiatrehana izany?
  • A: Ny log-on'ny môdôly dia tadin'ny angon-drakitra ASCII misy lohapejy 4 0x3E, izay tsy misy fiantraikany amin'ny fanaparitahana angon-drakitra mahazatra miaraka amin'ny lohatenin'ny 4 0xA5, ary azo tsinontsinoavina. Noho ny rohy ara-batana dia tsy azo raisina ny diarin'ny modules No. 1 sy No. 2.
• F: Ahoana ny fomba hiatrehana raha tapaka ny fizotran'ny fanavaozana noho ny tsy fahampian'ny herinaratra ary manomboka indray?
  • A: Alefaso indray ny baiko Start_IAP mba hanavaozana indray.
• F: Inona no mety ho antony mahatonga ny fanavaozana tsy ara-dalàna amin'ny fanjakana cascade?
  • A: Hamafiso raha marina ny rohy ara-batana, toy ny hoe azo raisina ny angon-drahona amin'ireo maodely telo;
  • Hamafiso fa tsy mifanipaka ny adiresin'ireo maody telo, ary azonao atao ny manandrana manendry ireo adiresy;
  • Avereno ny maody havaozina ary avereno indray ny andrana;
• Q: Nahoana no 0 ny version vakiana aorian'ny fanavaozana cascade?
  • A: Midika izany fa tsy nahomby ny fanavaozana ny maody, mila mamerina ny maody ny mpampiasa ary manavao indray.

TSARA

1. Mandritra ny fifampiraharahana amin'ny baiko miaraka amin'ny GS2, afa-tsy ny baiko fijanonana scan, ny baiko hafa dia tsy azo ampifandraisina amin'ny fomba fitarafana, izay mety hitarika amin'ny fahadisoana amin'ny fandefasana hafatra.
2. Tsy manomboka mandeha ho azy ny GS2 rehefa mandeha ny herinaratra. Mila mandefa baiko fanombohana scan izany mba hidirana amin'ny maody scan. Rehefa ilaina ny mijanona, dia mandefa baiko fijanonana scan mba hampitsahatra ny scan ary hiditra amin'ny fomba torimaso.
3. Atombohy amin'ny fomba mahazatra ny GS2, ny dingana atolotray dia:
   Dingana voalohany:
   alefaso ny baiko Get Device Address mba hahazoana ny adiresin'ny fitaovana ankehitriny sy ny isan'ny cascade, ary amboary ny adiresy;
   Dingana faharoa:
   alefaso ny baiko get version hahazoana ny laharan'ny version;
   Dingana fahatelo:
   mandefa baiko hahazoana mari-pamantarana fitaovana hahazoana ny mari-pamantarana zoro amin'ny fitaovana ho an'ny fanadihadiana angona;
   Dingana fahefatra:
   mandefa baiko fanombohana scan mba hahazoana angona rahona teboka.
4. Soso-kevitra amin'ny famolavolana fitaovana fampitana hazavana ho an'ny varavarankely GS2:
   Raha toa ka natao ho an'ny GS2 ny varavarankelin'ny fomba fijery anoloana, dia asaina mampiasa PC infraroda-permeable ho fitaovana fampitana hazavana izy, ary ny faritra fampitana hazavana dia tsy maintsy ho fisaka (flatness ≤0.05mm), ary ny faritra rehetra ao amin'ny Ny fiaramanidina dia tokony ho mangarahara amin'ny tarika 780nm hatramin'ny 1000nm. Ny taham-pahazavana dia mihoatra ny 90%.
5. Ny fomba fiasa aroso amin'ny fampidinana imbetsaka ny GS2 eo amin'ny solaitrabe fitetezana:
   Mba hampihenana ny fanjifana herinaratra amin'ny solaitrabe fitetezana, raha toa ka mila mandeha sy miala imbetsaka ny GS2, dia asaina mandefa baiko fijanonana scan (jereo ny fizarana 3.5) alohan'ny hamonoana, ary avy eo dia amboary ny TX sy RX an'ny navigation board ho avo impedance. Avy eo dia sintony ambany ny VCC mba hamono azy. Amin'ny manaraka ny herinaratra dia misintona aloha ny VCC, avy eo dia amboary ny TX sy RX ho toy ny ara-dalàna ny output sy ny fampidirana fanjakana, ary avy eo aorian'ny fahatarana ny 300ms, manao ny baiko fifandraisana amin'ny tsipika laser.
6. Momba ny fotoana fiandrasana ambony indrindra aorian'ny fandefasana ny baiko GS2 tsirairay:
   • Mahazoa adiresy: fahatarana 800ms, mahazo dikan-teny: fahatarana 100ms;
   • Mahazoa masontsivana: hanemotra 100ms, manomboka scanning: fahatarana 400ms;
   • Atsaharo ny scanning: hanemotra 100ms, apetraho ny tahan'ny baud: fahatarana 800ms;
   • Mametraha fomba sisiny: fahatarana 800ms, manomboka OTA: fahatarana 800ms;

Manavao

Daty	Malagasy Bible	Votoaty
2019-04-24	1.0	Mamorona drafitra voalohany
2021-11-08	1.1	Ovao (Ovay ny rafitry ny protocol mba hanambatra ny angona fakan-tsary havia sy havanana; Soso-kevitra amin'ny fampidirana fitaovana fikandrana fomba fijery; Fanampiana ny tahan'ny baud baiko fametrahana)
2022-01-05	1.2	Ovao ny famaritana fandraisana ny baiko hahazoana ny adiresin'ny fitaovana, ary ny famaritana ny fakantsary havia sy havanana
2022-01-12	1.3	Ampio ny maody sisiny, fanampim-panazavana momba ny kajy K, B, BIAS
2022-04-29	1.4	Ovao ny famaritana ny toko 3.2: Makà baiko momba ny dikan-teny
2022-05-01	1.5	Ovay ny fomba fanefena adiresy an'ny baiko fanombohana malefaka
2022-05-31	1.6	1) Fanavaozana ny fizarana 3.7 2) Ny baiko RESET fizarana 3.8 dia manampy valiny tokana 3) Nampiana ny fanavaozana OTA Chapter 5
2022-06-02	1.6.1	1) Manova ny fizotran'ny fanavaozana OTA 2) Ovao ny Q&A an'ny OTA

www.ydlidar.com

Documents / Loharano

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor [pdf] Boky Torolàlana GS2 FAMPANDROSOANA LINEAR ARAY Solid LiDAR Sensor, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor

References

• User Manual