Sensorer ya YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR

MITAMBO KAZI

Hali
Mfumo wa YDLIDAR GS2(hapa unajulikana kama GS2) una modi 3 za kufanya kazi: hali ya kutofanya kitu, hali ya kuchanganua, hali ya kuacha.

• Hali ya uvivu: Wakati GS2 imewashwa, modi chaguo-msingi huwa hali ya kutofanya kitu. Katika hali ya uvivu, kitengo cha kuanzia cha GS2 haifanyi kazi na leza si nyepesi.
• Hali ya skan: Wakati GS2 iko katika hali ya kuchanganua, kitengo cha kuanzia huwasha leza. Wakati GS2 inapoanza kufanya kazi, inaendelea sampinapunguza mazingira ya nje na kuitoa kwa wakati halisi baada ya usindikaji wa chinichini.
• Sitisha hali: GS2 inapofanya kazi na hitilafu, kama vile kuwasha kichanganuzi, leza imezimwa, injini haizunguki, n.k.GS2 itazima kiotomatiki kitengo cha kupima umbali na kutoa maoni kuhusu msimbo wa hitilafu.

Kanuni ya Kupima
GS2 ni lida ya masafa mafupi ya hali dhabiti yenye safu ya 25-300mm. Inaundwa hasa na laser ya mstari na kamera. Baada ya laser ya mstari mmoja kutoa mwanga wa laser, inachukuliwa na kamera. Kulingana na muundo uliowekwa wa laser na kamera, pamoja na kanuni ya kipimo cha umbali wa pembetatu, tunaweza kuhesabu umbali kutoka kwa kitu hadi GS2. Kwa mujibu wa vigezo vilivyowekwa vya kamera, thamani ya pembe ya kitu kilichopimwa katika mfumo wa kuratibu wa lidar inaweza kujulikana. Matokeo yake, tumepata data kamili ya kipimo cha kitu kilichopimwa.

Pointi O ni asili ya kuratibu, eneo la zambarau ni pembe ya view ya kamera ya kulia, na eneo la machungwa ni pembe ya view ya kamera ya kushoto.

Kwa uakifishaji wa mod kama asili ya kuratibu, sehemu ya mbele ni mwelekeo wa mfumo wa kuratibu wa digrii 0, na pembe huongezeka kisaa. Wakati wingu la uhakika linatolewa, mpangilio wa data (S1~S160) ni L1~L80, R1~R80. Pembe na umbali unaokokotolewa na SDK vyote vinawakilishwa katika mfumo wa kuratibu kisaa.

MAWASILIANO YA MFUMO

Mbinu ya Mawasiliano
GS2 huwasiliana amri na data na vifaa vya nje kupitia mlango wa serial. Wakati kifaa cha nje kinatuma amri ya mfumo kwa GS2, GS2 hutatua amri ya mfumo na kurudisha ujumbe wa jibu unaolingana. Kwa mujibu wa maudhui ya amri, GS2 hubadilisha hali ya kazi inayofanana. Kulingana na maudhui ya ujumbe, mfumo wa nje unaweza kuchanganua ujumbe na kupata data ya majibu.

Amri ya Mfumo
Mfumo wa nje unaweza kuweka hali ya kufanya kazi inayolingana ya GS2 na kutuma data inayolingana kwa kutuma amri zinazohusiana za mfumo. Amri za mfumo zilizotolewa na GS2 ni kama ifuatavyo:

CHATI 1 YDLIDAR GS2 AMRI YA MFUMO

Amri ya mfumo	Maelezo	Kubadilisha hali	Hali ya kujibu
0×60	Kupata Anwani ya Kifaa	Acha hali	Jibu moja
0×61	Kupata vigezo vya kifaa	Acha hali	Jibu moja
0×62	Kupata Habari ya toleo	Acha hali	Jibu moja
0×63	Anza kuchanganua na data ya wingu ya uhakika	Hali ya kuchanganua	Jibu la kuendelea
0x64	Zima kifaa, acha skanning	Acha hali	Jibu moja
0x67	Anzisha tena laini	/	Jibu moja
0×68	Weka kiwango cha baud cha serial cha bandari	Acha hali	Jibu moja
0×69	Weka modi ya makali (modi ya kupambana na kelele)	Acha hali	Jibu moja

Ujumbe wa Mfumo
Ujumbe wa mfumo ni ujumbe wa jibu ambao mfumo unalisha kulingana na amri ya mfumo uliopokea. Kwa mujibu wa amri tofauti za mfumo, hali ya kujibu na maudhui ya majibu ya ujumbe wa mfumo pia ni tofauti. Kuna aina tatu za njia za majibu: hakuna jibu, jibu moja, jibu endelevu.
Hakuna jibu inamaanisha kuwa mfumo haurudishi ujumbe wowote. Jibu moja linaonyesha kuwa urefu wa ujumbe wa mfumo ni mdogo, na jibu huisha mara moja. Wakati mfumo umewekwa kwa vifaa vingi vya GS2, baadhi ya amri zitapokea majibu kutoka kwa vifaa vingi vya GS2 mfululizo. Majibu ya mara kwa mara yanamaanisha kuwa urefu wa ujumbe wa mfumo hauna kikomo na unahitaji kutuma data mfululizo, kama vile unapoingia katika hali ya kuchanganua.

Jibu moja, majibu mengi na ujumbe wa majibu unaoendelea hutumia itifaki ya data sawa. Yaliyomo katika itifaki ni: kichwa cha pakiti, anwani ya kifaa, aina ya pakiti, urefu wa data, sehemu ya data na msimbo wa kuangalia, na hutolewa kupitia mfumo wa serial wa heksadesimali.

CHATI 2 YDLIDAR GS2 MCHORO WA SCHEMATIKI WA PROTOKALI YA DATA YA UJUMBE WA MFUMO

Kichwa cha pakiti	Anwani ya kifaa	Aina ya pakiti	Urefu wa majibu	Sehemu ya data	Angalia msimbo
4 Baiti	1 Baiti	1 Baiti	2 Baiti	N Baiti	1 Baiti

Kupunguza kwa Byte

• Kichwa cha pakiti: Kichwa cha pakiti cha ujumbe kwa GS2 kimewekwa alama 0xA5A5A5A5.
• Anwani ya kifaa: Anwani ya kifaa cha GS2, kulingana na idadi ya cascades, imegawanywa katika: 0x01, 0x02, 0x04;
• Aina ya pakiti: Tazama chati ya 1 kwa aina za amri za mfumo.
• Urefu wa jibu: Inawakilisha urefu wa jibu
• Sehemu ya data: Amri za mfumo tofauti hujibu maudhui tofauti ya data, na itifaki zao za data ni tofauti.
• Msimbo wa kuangalia: angalia nambari.

Kumbuka: Mawasiliano ya data ya GS2 hupitisha modi ya-endian ndogo, mpangilio wa chini kwanza.

ITIFAKI YA DATA

Pata Amri ya Anwani ya Kifaa
Wakati kifaa cha nje kinatuma amri hii kwa GS2, GS2 hurejesha pakiti ya anwani ya kifaa, ujumbe ni:

Katika kuachia, ikiwa vifaa vya N (hadi 3 vinavyotumika) vimeunganishwa, amri hurejesha majibu ya N kwa 0x01, 0x02, 0x04, yanayolingana na moduli 1-3 mtawalia.

Ufafanuzi: Anwani ya moduli 1 ni 0x01, moduli 2 ni 0x02, na moduli 3 ni 0x04.

Pata Amri ya Habari ya Toleo
Wakati kifaa cha nje kinatuma amri ya kuchanganua kwa GS2, GS2 hurejesha maelezo ya toleo lake. Ujumbe wa jibu ni:

Katika kesi ya kuteleza, ikiwa vifaa vya N (kiwango cha juu 3) vimeunganishwa kwa safu, amri hii itarudisha majibu ya N, ambapo anwani ni anwani ya kifaa cha mwisho.
Nambari ya toleo ni urefu wa baiti 3, na nambari ya SN ni urefu wa baiti 16.

Pata Amri ya Kigezo cha Kifaa
Wakati kifaa cha nje kinatuma amri hii kwa GS2, GS2 itarudisha vigezo vya kifaa chake, na ujumbe ni:

Katika kuteleza, ikiwa vifaa vya N (hadi 3 vinavyotumika) vimeunganishwa, amri inarudisha majibu N, yanayolingana na vigezo vya kila kifaa.
K na B zilizopokelewa na itifaki ni za aina ya uint16, ambazo zinahitaji kubadilishwa kuwa aina ya kuelea na kisha kugawanywa na 10000 kabla ya kubadilishwa katika chaguo la kukokotoa.

• d_compensateK0 = (kuelea)K0/10000.0f;
• d_compensateB0 = (kuelea)B0/10000.0f;
• d_compensateK1 = (kuelea)K1/10000.0f;
• d_compensateB1 = (kuelea)B1/10000.0f;

Upendeleo ni wa aina ya int8, ambayo inahitaji kubadilishwa kuwa aina ya kuelea na kugawanywa na 10 kabla ya kubadilishwa katika chaguo la kukokotoa.

• upendeleo = (kuelea)Upendeleo /10;

Amri

Scan Amri

Wakati kifaa cha nje kinatuma amri ya kuchanganua kwa GS2, GS2 huingia katika hali ya kuchanganua na kuendelea kulisha data ya wingu ya sehemu ya nyuma. Ujumbe ni: Amri imetumwa: (Tuma anwani 0x00, kuteleza au la, itaanzisha vifaa vyote)

Amri imepokelewa: (Katika hali zinazoendelea, amri hii inarudisha jibu moja tu, na anwani ndio anwani kubwa zaidi, kwa mfanoample: Kifaa cha nambari 3 kimepunguzwa, na anwani ni 0x04.)

Sehemu ya data ni data ya wingu ya uhakika iliyochanganuliwa na mfumo, ambayo hutumwa kwa mlango wa mfululizo katika hexadecimal hadi kifaa cha nje kulingana na muundo wa data ufuatao. Urefu wa data ya pakiti nzima ni 322 Byte, ikiwa ni pamoja na 2 Byte za data ya mazingira na pointi 160 (S1-S160), ambayo kila moja ni 2 Byte, bits 7 za juu ni data ya kiwango, na bits 9 za chini ni data ya umbali. . Kitengo ni mm.

Acha Amri

Wakati mfumo uko katika hali ya kuchanganua, GS2 imekuwa ikituma data ya wingu ya uhakika kwa ulimwengu wa nje. Ili kuzima utambazaji kwa wakati huu, tuma amri hii ili kusimamisha utambazaji. Baada ya kutuma amri ya kuacha, moduli itajibu amri ya majibu, na mfumo utaingia katika hali ya usingizi wa kusubiri mara moja. Kwa wakati huu, kitengo cha kuanzia cha kifaa kiko katika hali ya chini ya matumizi ya nguvu, na laser imezimwa.

• Amri ya kutuma: (tuma anwani 0x00, haijalishi ikiwa inatoka au la, vifaa vyote vitafungwa).

Katika kesi ya kuteleza, ikiwa vifaa vya N (kiwango cha juu 3) vimeunganishwa kwa safu, amri hii itarudisha jibu tu, ambapo anwani ni anwani ya kifaa cha mwisho, kwa zamani.ample: ikiwa vifaa 3 vimepunguzwa, anwani ni 0x04.

Weka Amri ya Kiwango cha Baud

Wakati kifaa cha nje kinatuma amri hii kwa GS2, kiwango cha upotevu wa pato cha GS2 kinaweza kuwekwa.

• Amri imetumwa: (kutuma anwani 0x00, inasaidia tu kuweka kiwango cha baud cha vifaa vyote vilivyopigwa kuwa sawa), ujumbe ni:

Kati yao, sehemu ya data ni paramu ya kiwango cha baud, pamoja na viwango vinne vya baud (bps), mtawaliwa: 230400, 512000, 921600, 1500000 inayolingana na nambari 0-3 (kumbuka: unganisho la serial la moduli tatu lazima ≥921600, chaguo-msingi ni 921600).

Katika kesi ya kuteleza, ikiwa vifaa vya N (kiwango cha juu zaidi cha msaada 3) vimeunganishwa kwa mfululizo, amri itarudisha majibu ya N, yanayolingana na vigezo vya kila kifaa, na anwani ni: 0x01, 0x02, 0x04.

• Baada ya kuweka kiwango cha baud, haja ya laini kuanzisha upya kifaa.

Weka Njia ya Ukingo (Njia kali ya kupambana na jamming)
Wakati kifaa cha nje kinatuma amri hii kwa GS2, hali ya kupambana na jam ya GS2 inaweza kuweka.

• Utumaji wa amri: (anwani ya kutuma, anwani ya kuteleza), ujumbe ni:

mapokezi ya amri

Anwani ni anwani ya moduli ambayo inahitaji kusanidiwa katika kiungo cha kuteleza. Modi=0 inalingana na hali ya kawaida, Modi=1 inalingana na modi ya ukingo (chombo kinachotazama juu), Modi=2 inalingana na modi ya ukingo (pokeo linalotazama chini). Katika hali ya makali, pato la kudumu la lidar ni 10HZ, na athari ya kuchuja ya mwanga wa mazingira itaimarishwa. Mode=0XFF inamaanisha kusoma, lidar itarudi kwa hali ya sasa. Lidar hufanya kazi katika hali ya kawaida kwa chaguo-msingi.

• Weka moduli ya 1: Anwani =0x01
• Weka moduli ya 2: Anwani =0x02
• Weka moduli ya 3: Anwani =0x04

Amri ya Kuweka upya Mfumo
Wakati kifaa cha nje kinatuma amri hii kwa GS2, GS2 itaingia kwenye kuanzisha upya laini, na mfumo utaweka upya na kuanzisha upya.
Amri ya kutuma: (anwani ya kutuma, inaweza tu kuwa anwani halisi iliyounganishwa: 0x01/0x02/0x04)

Anwani ni anwani ya moduli ambayo inahitaji kusanidiwa katika kiungo cha kuteleza.

• Weka upya moduli ya 1: Anwani =0x01
• Weka upya moduli ya 2: Anwani =0x02
• Weka upya moduli ya 3: Anwani =0x04

UCHAMBUZI WA DATA

MAELEZO YA MUUNDO WA DATA CHATI 3

Maudhui	Jina	Maelezo
K0(2B)	Vigezo vya kifaa	(uint16) Kigezo cha pembe ya kushoto ya kamera k0 mgawo (ona sehemu ya 3.3)
B0(2B)	Vigezo vya kifaa	(uint16) Kigezo cha pembe ya kushoto ya kamera k0 mgawo (ona sehemu ya 3.3)
K1(2B)	Vigezo vya kifaa	(uint16) Kigezo cha pembe ya kulia ya kamera k1 mgawo (ona sehemu ya 3.3)
B1(2B)	Vigezo vya kifaa	(uint16) Kigezo cha pembe ya kulia ya kamera b1 mgawo (ona sehemu ya 3.3)
BIASI	Vigezo vya kifaa	(int8) Kigezo cha sasa cha upendeleo wa kigezo cha kamera (angalia sehemu ya 3.3)
ENV(2B)	Data ya mazingira	Nguvu ya mwanga iliyoko
Si(2B)	Data ya kipimo cha umbali	Biti 9 za chini ni umbali, bits 7 za juu ni thamani ya kiwango

• Uchambuzi wa umbali
  Fomula ya kuhesabu umbali: Umbali = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, kitengo ni mm.
  Uhesabuji wa nguvu: Ubora = _ ≫ 1
• Uchambuzi wa pembe
  Mwelekeo wa utoaji wa laser unachukuliwa kama mbele ya sensor, makadirio ya kituo cha mzunguko wa laser kwenye ndege ya PCB inachukuliwa kama asili ya kuratibu, na mfumo wa kuratibu wa polar umeanzishwa na mstari wa kawaida wa ndege ya PCB. mwelekeo wa digrii 0. Kufuatia mwelekeo wa saa, pembe huongezeka hatua kwa hatua.

Ili kubadilisha data ya awali iliyopitishwa na Lidar kwenye mfumo wa kuratibu katika takwimu hapo juu, mfululizo wa mahesabu unahitajika. Kitendaji cha ubadilishaji ni kama ifuatavyo (kwa maelezo, tafadhali rejelea SDK):

Angalia uchanganuzi wa nambari
Nambari ya kuangalia hutumia mkusanyiko wa baiti moja kuangalia pakiti ya sasa ya data. Kichwa cha pakiti nne-byte na msimbo wa hundi yenyewe haushiriki katika uendeshaji wa hundi. Njia ya suluhisho la nambari ya kuangalia ni:

• CheckSum = ADD1()
• = 1,2, ... ,

ADD1 ni fomula limbikizi, ina maana ya kukusanya nambari kutoka kwa usajili 1 hadi mwisho katika kipengele.

UBORESHAJI WA OTA

Boresha Mtiririko wa Kazi

Tuma Itifaki

MFUMO WA PROTOKALI YA DATA YA CHATI 4 OTA (ENDIAN NDOGO)

Kigezo	Urefu (BYTE)	Maelezo
Kichwa_cha_Pakiti	4	Kichwa cha pakiti ya data, kilichowekwa kama A5A5A5A5
Anwani_ya_Kifaa	1	Inabainisha anwani ya kifaa
Pakiti_ID	1	Kitambulisho cha pakiti ya data (aina ya data)

Data_Len	2	Urefu wa data wa sehemu ya data, 0-82
Data	n	Data, n = Data_Len
Angalia_Jumla	1	Checksum, hundi ya ka iliyobaki baada ya kichwa kuondolewa

MAAGIZO YA KUBORESHA CHATI 5 OTA

Aina ya maagizo	Pakiti_ID	Maelezo
Anza_IAP	0x0A	Tuma amri hii ili kuanza IAP baada ya kuwasha
Inaendesha_IAP	0x0B	Endesha IAP, sambaza pakiti
Complete_IAP	0x0C	Mwisho wa IAP
ACK_IAP	0x20	Jibu la IAP
RESET_SYSTEM	0x67	Weka upya na uanze upya moduli kwenye anwani maalum

Maagizo ya Anza_IAP

Amri kutuma

• Umbizo la data la sehemu ya data:
• Data[0~1]: Chaguo-msingi ni 0x00;
• DATA[2~17]: Ni nambari isiyobadilika ya uthibitishaji wa herufi:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Rejelea kutuma ujumbe
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Mapokezi ya amri: Kwa sababu ya shughuli za sekta ya FLASH, ucheleweshaji wa kurejesha ni mrefu na hubadilika kati ya 80ms na 700ms)

Pokea muundo wa data

• Anwani: anwani ya moduli;
• ACK: Chaguo-msingi ni 0x20, ikionyesha kwamba pakiti ya data ni pakiti ya kukiri; Data[0~1]: Chaguo-msingi ni 0x00;
• Data[2]: 0x0A inaonyesha kuwa amri ya majibu ni 0x0A;
• Data[3]: 0x01 inaonyesha mapokezi ya kawaida, 0 inaonyesha mapokezi yasiyo ya kawaida;
• Rejea ya kupokea:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP Maagizo

Amri kutuma

Firmware itagawanyika wakati wa uboreshaji, na byte mbili za kwanza za sehemu ya data (Data) zinaonyesha kukabiliana na sehemu hii ya data kuhusiana na byte ya kwanza ya firmware.

• Data[0~1]:Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256;
• Data[2]~Data[17]: ni msimbo wa uthibitishaji wa mfuatano usiobadilika:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: data firmware;
• Rejelea kutuma ujumbe
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Data[18]~Data[81]) + Angalia_Jumla

Mapokezi ya amri

• Anwani: is anwani ya moduli;
• ACK: Chaguo-msingi ni 0x20, ikionyesha kwamba pakiti ya data ni pakiti ya kukiri;

Data[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 inaonyesha urekebishaji wa data ya programu dhibiti wa jibu. Inapendekezwa kuhukumu kukabiliana kama njia ya ulinzi wakati wa kutambua jibu wakati wa mchakato wa kuboresha.

• Data[2]=0x0B inaonyesha kwamba amri ya kujibu ni 0x0B;
• Data[3]=0x01 inaonyesha mapokezi ya kawaida, 0 inaonyesha mapokezi yasiyo ya kawaida;

Rejea ya kupokea
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Maagizo

Amri kutuma

• Data[0~1]: Chaguo-msingi ni 0x00;
• Data[2]~Data[17]: Ni msimbo wa uthibitishaji wa mfuatano usiobadilika:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Data[18]~Data[21]: bendera ya usimbaji fiche, aina ya uint32_t, programu dhibiti iliyosimbwa ni 1, programu dhibiti isiyosimbwa ni 0;

Rejelea kutuma ujumbe:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t encryption bendera) + Check_Sum

Mapokezi ya amri

• Pokea muundo wa data:
• Anwani: ni anwani ya moduli;
• ACK: Chaguo-msingi ni 0x20, ikionyesha kwamba pakiti ya data ni pakiti ya kukiri;
• Data[0~1]: Chaguo-msingi ni 0x00;
• Data[2]: 0x0C inaonyesha kuwa amri ya majibu ni 0x0C;
• Data[3]: 0x01 inaonyesha mapokezi ya kawaida, 0 inaonyesha mapokezi yasiyo ya kawaida;
• Rejelea ujumbe uliopokelewa:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Maagizo
Tafadhali rejelea Amri ya Kuweka Upya ya Mfumo wa Sura ya 3.8 kwa maelezo zaidi.

Maswali na Majibu

• Swali: Jinsi ya kuhukumu kuweka upya kumefanikiwa baada ya kutuma amri ya kuweka upya? Je, kuchelewa kunahitajika?
  • A: Utekelezaji wa mafanikio unaweza kuhukumiwa kulingana na pakiti ya majibu ya amri ya kuweka upya; inashauriwa kuongeza ucheleweshaji wa 500ms baada ya kupokea jibu kabla ya kufanya shughuli zinazofuata.
• Swali: Moduli ya 4 inapokea data ya bandari ya serial ambayo hailingani na itifaki baada ya kuweka upya, jinsi ya kukabiliana nayo?
  • A: Logi ya nguvu ya moduli ni mfuatano wa data ya ASCII yenye vichwa 4 vya 0x3E, ambayo haiathiri uchanganuzi wa kawaida wa data na vichwa 4 0xA5, na inaweza kupuuzwa. Kutokana na kiungo cha kimwili, kumbukumbu za moduli za nambari 1 na 2 haziwezi kupokelewa.
• Swali: Jinsi ya kukabiliana na ikiwa mchakato wa kuboresha umeingiliwa na kushindwa kwa nguvu na kuanzisha upya?
  • A: Tuma tena amri ya Start_IAP ili kusasisha upya.
• Swali: Je, ni sababu gani inayowezekana ya utendakazi wa uboreshaji usio wa kawaida katika hali ya kuteleza?
  • A: Thibitisha kama kiungo halisi ni sahihi, kama vile iwapo data ya wingu ya uhakika ya moduli tatu inaweza kupokelewa;
  • Thibitisha kwamba anwani za moduli tatu hazipingani, na unaweza kujaribu kugawa upya anwani;
  • Weka upya moduli ili kuboreshwa na kisha uanze tena jaribio;
• Q: Kwa nini nambari ya toleo lililosomwa 0 baada ya uboreshaji wa kasino?
  • A: Inamaanisha kuwa uboreshaji wa moduli haujafaulu, watumiaji wanahitaji kuweka upya moduli na kisha kusasisha tena.

TAZAMA

1. Wakati wa mwingiliano wa amri na GS2, isipokuwa kwa amri ya skanning, amri zingine haziwezi kuingiliana katika hali ya skanisho, ambayo inaweza kusababisha makosa ya uchanganuzi wa ujumbe kwa urahisi.
2. GS2 haitaanza kiotomatiki kuanzia wakati wa kuwasha. Inahitaji kutuma amri ya kuanza kutambaza ili kuingia katika hali ya tambazo. Inapohitajika kuacha kuchanganua, tuma amri ya kusitisha kuchanganua ili uache kuchanganua na uingize modi ya kulala.
3. Anzisha GS2 kawaida, mchakato wetu unaopendekezwa ni:
   Hatua ya kwanza:
   tuma amri ya Pata Anwani ya Kifaa ili kupata anwani ya kifaa cha sasa na idadi ya cascades, na usanidi anwani;
   Hatua ya pili:
   tuma amri ya toleo ili kupata nambari ya toleo;
   Hatua ya tatu:
   tuma amri ili kupata vigezo vya kifaa ili kupata vigezo vya pembe ya kifaa kwa uchambuzi wa data;
   Hatua ya nne:
   tuma amri ya skanisho ili kupata data ya wingu ya uhakika.
4. Mapendekezo ya muundo wa vifaa vya kupitisha mwanga kwa madirisha ya mtazamo wa GS2:
   Iwapo kidirisha cha mwonekano wa jalada la mbele kimeundwa kwa ajili ya GS2, inashauriwa kutumia Kompyuta inayopenyeza kwa infrared kama nyenzo yake ya kupitisha mwanga, na eneo la kupitisha mwanga linatakiwa kuwa tambarare (lamba ≤0.05mm), na maeneo yote kwenye ndege inapaswa kuwa wazi katika bendi ya 780nm hadi 1000nm. Kiwango cha mwanga ni zaidi ya 90%.
5. Utaratibu wa operesheni uliopendekezwa wa kuwasha na kuzima GS2 mara kwa mara kwenye ubao wa kusogeza:
   Ili kupunguza matumizi ya nguvu ya ubao wa kusogeza, ikiwa GS2 inahitaji kuwashwa na kuzimwa mara kwa mara, inashauriwa kutuma amri ya kusitisha uchanganuzi (angalia sehemu ya 3.5) kabla ya kuzima, na kisha usanidi TX na RX ya bodi ya urambazaji hadi kizuizi cha juu. Kisha vuta VCC chini ili kuizima. Nguvu ya umeme inapowashwa, kwanza vuta VCC, kisha usanidi TX na RX kama hali ya kawaida ya kutoa na kuingiza, na kisha baada ya kuchelewa kwa 300ms, fanya mwingiliano wa amri na leza ya laini.
6. Kuhusu muda wa juu zaidi wa kusubiri baada ya kila amri ya GS2 kutumwa:
   • Pata anwani: chelewesha 800ms, pata toleo: chelewesha 100ms;
   • Pata vigezo: kuchelewesha 100ms, kuanza skanning: kuchelewa 400ms;
   • Acha skanning: kuchelewesha 100ms, kuweka kiwango cha baud: kuchelewesha 800ms;
   • Weka hali ya makali: kuchelewesha 800ms, kuanza OTA: kuchelewesha 800ms;

KUREKEBISHA

Tarehe	Toleo	Maudhui
2019-04-24	1.0	Tunga rasimu ya kwanza
2021-11-08	1.1	Rekebisha (Rekebisha mfumo wa itifaki ili kuunganisha data ya kamera ya kushoto na kulia; Mapendekezo ya kuongeza nyenzo za dirisha la mtazamo; Kuongeza kiwango cha baud kuweka amri)
2022-01-05	1.2	Rekebisha maelezo ya kupokea ya amri ili kupata anwani ya kifaa, na maelezo ya kamera za kushoto na kulia
2022-01-12	1.3	Ongeza hali ya ukingo, maelezo ya hesabu ya K, B, BIAS
2022-04-29	1.4	Rekebisha maelezo ya sura ya 3.2: Pata Amri ya Taarifa ya Toleo
2022-05-01	1.5	Rekebisha njia ya usanidi wa anwani ya amri laini ya kuanza upya
2022-05-31	1.6	1) Sasisha sehemu ya 3.7 2) Amri ya 3.8 RESET inaongeza jibu moja 3) Aliongeza Sura ya 5 OTA kuboresha
2022-06-02	1.6.1	1) Rekebisha utiririshaji wa uboreshaji wa OTA 2) Rekebisha Maswali na Majibu ya OTA

www.ydlidar.com

Nyaraka / Rasilimali

Sensorer ya YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor.

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji