YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Xətti Array Bərk LiDAR Sensor İstifadəçi Təlimatı

Tarama rejimi: GS2 skan rejimində olduqda, diapazon vahidi lazeri işə salır. GS2 işə başlayanda davamlı olaraq sampxarici mühiti yoxlayır və fon işlənməsindən sonra real vaxtda onu çıxarır.
Dayanma rejimi: GS2 xəta ilə işlədikdə, məsələn, skaneri işə saldıqda, lazer sönür, motor dönmür və s.

Ölçmə prinsipi
GS2 25-300 mm diapazonlu qısa mənzilli bərk hallı lidardır. Əsasən xətt lazerindən və kameradan ibarətdir. Bir xəttli lazer lazer işığını yaydıqdan sonra kamera tərəfindən çəkilir. Lazerin və kameranın sabit quruluşuna görə, trianqulyasiya məsafəsinin ölçülməsi prinsipi ilə birlikdə obyektdən GS2-yə qədər olan məsafəni hesablaya bilərik. Kameranın kalibrlənmiş parametrlərinə görə, lidar koordinat sistemində ölçülən obyektin bucaq dəyəri məlum ola bilər. Nəticədə, ölçülmüş obyektin tam ölçmə məlumatlarını əldə etdik.

O nöqtəsi koordinatların mənşəyi, bənövşəyi sahə bucağıdır view sağ kameranın və narıncı sahənin bucağıdır view sol kameranın.

Koordinat başlanğıcı kimi mod durğu işarəsi ilə ön tərəf koordinat sisteminin istiqaməti 0 dərəcədir və bucaq saat yönünde artır. Nöqtə buludunun çıxışı zamanı verilənlərin sırası (S1~S160) L1~L80, R1~R80 olur. SDK tərəfindən hesablanmış bucaq və məsafə hamısı koordinat sistemində saat əqrəbi istiqamətində təmsil olunur.

SİSTEM KOMUNİKASiyası

Ünsiyyət mexanizmi
GS2 serial port vasitəsilə əmrləri və məlumatları xarici cihazlarla əlaqələndirir. Xarici cihaz GS2-yə sistem əmrini göndərdikdə, GS2 sistem əmrini həll edir və müvafiq cavab mesajını qaytarır. Komanda məzmununa görə, GS2 müvafiq iş statusunu dəyişdirir. Mesajın məzmununa əsasən, xarici sistem mesajı təhlil edə və cavab məlumatlarını əldə edə bilər.

Sistem əmri
Xarici sistem GS2-nin müvafiq iş statusunu təyin edə və müvafiq sistem əmrlərini göndərməklə müvafiq məlumatları göndərə bilər. GS2 tərəfindən verilən sistem əmrləri aşağıdakılardır:

CƏDVƏLİ 1 YDLIDAR GS2 SİSTEM ƏMƏR

Sistem əmri	Təsvir	Rejimin dəyişdirilməsi	Cavab rejimi
0×60	Cihaz Ünvanının Alınması	Stop rejimi	Tək cavab
0×61	Cihaz parametrlərinin əldə edilməsi	Stop rejimi	Tək cavab
0×62	Versiya məlumatının əldə edilməsi	Stop rejimi	Tək cavab
0×63	Skan etməyə başlayın və bulud məlumatlarını çıxarın	Skan rejimi	Davamlı cavab
0x64	Cihazı dayandırın, skan etməyi dayandırın	Stop rejimi	Tək cavab
0x67	Yumşaq yenidən başladın	/	Tək cavab
0×68	Serial port ötürmə sürətini təyin edin	Stop rejimi	Tək cavab
0×69	Kənar rejimini təyin edin (səs-küy əleyhinə rejim)	Stop rejimi	Tək cavab

Sistem Mesajları
Sistem mesajı qəbul edilmiş sistem əmri əsasında sistemin geri qaytardığı cavab mesajıdır. Müxtəlif sistem əmrlərinə görə, sistem mesajının cavab rejimi və cavab məzmunu da fərqlidir. Üç növ cavab rejimi var: cavab yoxdur, tək cavab, davamlı cavab.
Cavabın olmaması sistemin heç bir mesajı qaytarmaması deməkdir. Tək cavab sistemin mesaj uzunluğunun məhdud olduğunu və cavabın bir dəfə bitdiyini göstərir. Sistem bir neçə GS2 cihazı ilə kaskadlaşdırıldıqda, bəzi əmrlər ardıcıl olaraq bir neçə GS2 cihazından cavab alacaq. Davamlı cavab o deməkdir ki, sistemin mesaj uzunluğu sonsuzdur və məsələn, skan rejiminə daxil olarkən məlumatların davamlı göndərilməsi lazımdır.

Tək cavab, çoxlu cavab və davamlı cavab mesajları eyni məlumat protokolundan istifadə edir. Protokolun məzmunu bunlardır: paket başlığı, cihazın ünvanı, paket növü, məlumat uzunluğu, məlumat seqmenti və yoxlama kodu və seriya port onaltılıq sistem vasitəsilə çıxarılır.

CƏDVƏLİ 2 YDLIDAR GS2 SİSTEM MESAJI MƏLUMAT PROTOKOLUNUN SEMATİK DİQRAMI

Paket başlığı	Cihaz ünvanı	Paket növü	Cavab uzunluğu	Məlumat seqmenti	Kodu yoxlayın
4 bayt	1 bayt	1 bayt	2 bayt	N bayt	1 bayt

Bayt ofset

Paket başlığı: GS2 üçün mesaj paketinin başlığı 0xA5A5A5A5 olaraq qeyd olunur.

Cihaz ünvanı: GS2 cihazının ünvanı kaskadların sayına görə bölünür: 0x01, 0x02, 0x04;
Paket növü: Sistem əmrlərinin növləri üçün diaqram 1-ə baxın.

Cavab uzunluğu: Cavabın uzunluğunu ifadə edir
Məlumat seqmenti: Fərqli sistem əmrləri müxtəlif məlumat məzmununa cavab verir və onların məlumat protokolları fərqlidir.

Yoxlama kodu: kodu yoxlayın.

Qeyd: GS2 məlumat kommunikasiyası ilk növbədə kiçik endian rejimini qəbul edir.

MƏLUMAT PROTOKOLU

Cihaz Ünvanı Komandasını əldə edin
Xarici cihaz bu əmri GS2-yə göndərdikdə, GS2 cihaz ünvan paketini qaytarır, mesaj belə olur:

Kaskad rejimində, N cihaz (3-ə qədər dəstəklənir) yivlidirsə, komanda 0-01 modula uyğun olaraq 0x02, 0x04, 1x3-də N cavab qaytarır.

Tərif: 1-ci modulun ünvanı 0x01, modul 2-nin ünvanı 0x02 və modul 3-ün ünvanı 0x04-dür.

Versiya məlumatı əmrini əldə edin
Xarici cihaz GS2-yə skan əmri göndərdikdə, GS2 öz versiya məlumatını qaytarır. Cavab mesajı belədir:

Kaskad vəziyyətində, N (maksimum 3) cihaz ardıcıl olaraq birləşdirilirsə, bu əmr N cavab qaytaracaq, burada ünvan sonuncu cihazın ünvanıdır.
Versiya nömrəsi 3 bayt, SN nömrəsi isə 16 baytdır.

Cihaz Parametr əmrini əldə edin
Xarici cihaz bu əmri GS2-yə göndərdikdə, GS2 öz cihaz parametrlərini qaytaracaq və mesaj belədir:

Kaskad rejimində, N cihaz (3-ə qədər dəstəklənir) yivlidirsə, komanda hər bir cihazın parametrlərinə uyğun gələn N cavabı qaytarır.
Protokol tərəfindən qəbul edilən K və B uint16 tiplidir, onları float tipinə çevirmək və sonra hesablama funksiyasına əvəz etməzdən əvvəl 10000-ə bölmək lazımdır.

d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；

Bias int8 növüdür, onu float tipinə çevirmək və hesablama funksiyasına əvəz etməzdən əvvəl 10-a bölmək lazımdır.

qərəz = (float) Bias /10；

Əmr

Skan əmri

Xarici cihaz GS2-yə skan əmri göndərdikdə, GS2 skan rejiminə daxil olur və davamlı olaraq nöqtə bulud məlumatlarını geri verir. Mesaj belədir: Əmr göndərildi: (0x00 ünvanını göndər, kaskad və ya yox, bütün cihazları işə salacaq)

Əmr alındı: (Kaskad hallarda, bu əmr yalnız bir cavab qaytarır və ünvan ən böyük ünvandır, məsələnample: №3 cihaz kaskadlıdır və ünvan 0x04-dür.)

Məlumat seqmenti sistem tərəfindən skan edilmiş nöqtə bulud məlumatıdır, aşağıdakı məlumat strukturuna uyğun olaraq xarici cihaza onaltılıq sistemdə seriya portuna göndərilir. Bütün paketin məlumat uzunluğu 322 baytdır, o cümlədən 2 bayt ətraf mühit məlumatı və hər biri 160 bayt olan 1 diapazon nöqtəsi (S160-S2), yuxarı 7 bit intensivlik məlumatları, aşağı 9 bit isə məsafə məlumatlarıdır. . Vahid mm-dir.

Dayandır əmri

Sistem tarama vəziyyətində olduqda, GS2 nöqtə bulud məlumatlarını xarici dünyaya göndərir. Hazırda skan etməyi dayandırmaq üçün skanı dayandırmaq üçün bu əmri göndərin. Dayanma əmrini göndərdikdən sonra modul cavab əmrinə cavab verəcək və sistem dərhal gözləmə rejiminə keçəcək. Bu zaman cihazın diapazonu az enerji sərfiyyatı rejimindədir və lazer söndürülür.

Komandanın göndərilməsi: (0x00 ünvanını göndərin, kaskadlı olub-olmamasından asılı olmayaraq, bütün cihazlar bağlanacaq).

Kaskad vəziyyətində, əgər N (maksimum 3) cihaz ardıcıl qoşularsa, bu əmr yalnız cavab qaytaracaq, burada ünvan sonuncu cihazın ünvanıdır, məsələn,ample: 3 cihaz kaskaddırsa, ünvan 0x04-dür.

Baud Rate əmrini təyin edin

Xarici cihaz bu əmri GS2-yə göndərdikdə, GS2-nin çıxış ötürmə sürəti təyin edilə bilər.

Əmr göndərildi: (göndərmə ünvanı 0x00, yalnız bütün kaskadlı cihazların ötürmə sürətinin eyni olmasını dəstəkləyir), mesaj belədir:

Onların arasında məlumat seqmenti müvafiq olaraq dörd ötürmə sürəti (bps) daxil olmaqla ötürmə sürətinin parametridir: 230400-512000 koduna uyğun gələn 921600, 1500000, 0, 3 (qeyd: üç modullu seriyalı əlaqə ≥921600 olmalıdır, standart 921600).

Kaskad vəziyyətində, N cihaz (maksimum dəstək 3) ardıcıl olaraq birləşdirilirsə, komanda hər bir cihazın parametrlərinə uyğun N cavab qaytaracaq və ünvanlar: 0x01, 0x02, 0x04.

Baud sürətini təyin etdikdən sonra cihazı yumşaq şəkildə yenidən başlatmalısınız.

Kenar rejimini təyin edin (Güclü anti-parazit rejimi)
Xarici cihaz bu əmri GS2-yə göndərdikdə, GS2-nin anti-parazit rejimi təyin edilə bilər.

Komandanın göndərilməsi: (göndərmə ünvanı, kaskad ünvanı), mesaj belədir:

komanda qəbulu

Ünvan kaskad keçidində konfiqurasiya edilməli olan modulun ünvanıdır. Mode=0 standart rejimə uyğundur, Mode=1 kənar rejimə uyğundur (qabın üzü yuxarı), Mode=2 kənar rejiminə uyğundur (qabın üzü aşağı). Kənar rejimində, lidarın sabit çıxışı 10HZ-dir və ətraf işığının filtrləmə effekti gücləndiriləcəkdir. Mode=0XFF oxumaq deməkdir, lidar cari rejimə qayıdacaq. Lidar standart olaraq standart rejimdə işləyir.

Modul 1 təyin edin: Ünvan =0x01
Modul 2 təyin edin: Ünvan =0x02
Modul 3 təyin edin: Ünvan =0x04

Sistemi Sıfırlama Komandası
Xarici cihaz bu əmri GS2-yə göndərdikdə, GS2 yumşaq yenidən işə salınacaq və sistem sıfırlanacaq və yenidən başlayacaq.
Komanda göndərilməsi: (göndərmə ünvanı, yalnız dəqiq birləşdirilmiş ünvan ola bilər: 0x01/0x02/0x04)

Ünvan kaskad keçidində konfiqurasiya edilməli olan modulun ünvanıdır.

Modul 1-i sıfırlayın: Ünvan =0x01
Modul 2-i sıfırlayın: Ünvan =0x02
Modul 3-i sıfırlayın: Ünvan =0x04

MƏLUMATLARIN ANALİZİ

CƏDVƏLİ 3 MƏLUMATLARIN STRUKTURUNUN TƏSVİRİ

Məzmun	ad	Təsvir
K0(2B)	Cihaz parametrləri	(uint16) Sol kamera bucağı parametri k0 əmsalı (bölmə 3.3-ə baxın)
B0(2B)	Cihaz parametrləri	(uint16) Sol kamera bucağı parametri k0 əmsalı (bölmə 3.3-ə baxın)
K1(2B)	Cihaz parametrləri	(uint16) Düzgün kamera bucağı parametri k1 əmsalı (bax. bölmə 3.3)
B1(2B)	Cihaz parametrləri	(uint16) Düzgün kamera bucağı parametri b1 əmsalı (bax. bölmə 3.3)
BİAS	Cihaz parametrləri	(int8) Cari kamera bucağı parametrinin əyilmə əmsalı (bax. bölmə 3.3)
ENV(2B)	Ətraf mühit məlumatları	Ətraf mühitin işıq intensivliyi
Si(2B)	Məsafə ölçmə məlumatları	Aşağı 9 bit məsafə, yuxarı 7 bit intensivlik dəyəridir

Məsafə təhlili
Məsafə hesablama düsturu: Məsafə = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, vahid mm-dir.
Gücün hesablanması: Keyfiyyət = _ ≫ 1
Bucaq təhlili
Lazer emissiyasının istiqaməti sensorun ön hissəsi kimi qəbul edilir, lazer dairəsinin mərkəzinin PCB müstəvisində proyeksiyası koordinatların başlanğıcı kimi qəbul edilir və qütb koordinat sistemi PCB müstəvisinin normal xətti ilə qurulur. 0 dərəcə istiqaməti. Saat əqrəbinin istiqamətindən sonra bucaq tədricən artır.

Lidar tərəfindən ötürülən orijinal məlumatları yuxarıdakı şəkildəki koordinat sisteminə çevirmək üçün bir sıra hesablamalar tələb olunur. Dönüşüm funksiyası aşağıdakı kimidir (ətraflı məlumat üçün SDK-ya baxın):

Kod təhlilini yoxlayın
Yoxlama kodu cari məlumat paketini yoxlamaq üçün tək baytlıq yığılmadan istifadə edir. Dörd baytlıq paket başlığı və yoxlama kodunun özü yoxlama əməliyyatında iştirak etmir. Yoxlama kodu həllinin formuludur:

Yoxlama məbləği = ADD1()
= 1,2, … ,

ADD1 məcmu düsturdur, elementdə 1-ci alt sətirdən sonuna qədər rəqəmlərin yığılması deməkdir.

OTA YENİLDİRİLMƏSİ

İş axınını təkmilləşdirin

Protokol göndərin

CƏDVƏLİ 4 OTA MƏLUMAT PROTOKOL FORMATI (KİÇİK ENDIAN)

Parametr	Uzunluq (BYTE)	Təsvir
Paket_Başlıq	4	Məlumat paketi başlığı, A5A5A5A5 kimi sabitlənmişdir
Cihaz_Ünvanı	1	Cihazın ünvanını təyin edir
Paket_ID	1	Məlumat paketi ID (məlumat növü)

Data_Len	2	Məlumat seqmentinin məlumat uzunluğu, 0-82
Data	n	Data, n = Data_Len
Check_sum	1	Checksum, başlıq silindikdən sonra qalan baytların yoxlama cəmi

CƏDVƏLİ 5 OTA YÜKLƏMƏ TƏLİMATLARI

Təlimat növü	Paket_ID	Təsvir
Start_IAP	0x0A	Yandırıldıqdan sonra IAP-ı işə salmaq üçün bu əmri göndərin
Çalışan_IAP	0x0B	IAP-ı işə salın, paketləri ötürün
Tam_IAP	0x0C	IAP-ın sonu
ACK_IAP	0x20	IAP cavabı
RESET_SYSTEM	0x67	Göstərilən ünvanda modulu sıfırlayın və yenidən başladın

Start_IAP Təlimatı

Komandanın göndərilməsi

Məlumat seqmenti Məlumat formatı:
Data[0~1]: Standart 0x00-dır;

DATA[2~17]: Bu sabit xarakterli yoxlama kodudur:
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
Mesajın göndərilməsinə baxın

A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Komanda qəbulu: FLASH sektoru əməliyyatları səbəbindən geri qayıtma gecikməsi uzundur və 80ms ilə 700ms arasında dəyişir)

Məlumat formatını qəbul edin

Ünvan: modulun ünvanı;
ACK: Defolt 0x20-dir, məlumat paketinin təsdiq paketi olduğunu göstərir; Data[0~1]: Defolt 0x00-dır;

Data[2]: 0x0A cavab əmrinin 0x0A olduğunu göstərir;
Data[3]: 0x01 normal qəbulu, 0 qeyri-normal qəbulu göstərir;
Qəbul etmək üçün istinad:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP Təlimatı

Komandanın göndərilməsi

Mikroproqram təkmilləşdirmə zamanı bölünəcək və məlumat seqmentinin ilk iki baytı (Məlumat) mikroproqramın birinci baytına nisbətən bu məlumat seqmentinin ofsetini göstərir.

Data[0~1]:Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
Data[2]~Data[17]: sabit sətir doğrulama kodudur:

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: proqram təminatı məlumatları;
Mesajın göndərilməsinə baxın
A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Data[18]~Data[81]) + Check_sum

Komanda qəbulu

Ünvan: imodulun ünvanı;
ACK: Defolt 0x20-dir, məlumat paketinin təsdiq paketi olduğunu göstərir;

Data[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 cavabın proqram təminatı məlumatlarının ofsetini göstərir. Təkmilləşdirmə prosesi zamanı cavabı aşkar edərkən ofsetin müdafiə mexanizmi kimi qiymətləndirilməsi tövsiyə olunur.

Data[2]=0x0B cavab əmrinin 0x0B olduğunu göstərir;
Data[3]=0x01 normal qəbulu, 0 anormal qəbulu göstərir;

Qəbul etmək üçün istinad
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Tam_IAP Təlimatı

Komandanın göndərilməsi

Data[0~1]: Standart 0x00-dır;
Data[2]~Data[17]: Bu sabit sətir doğrulama kodudur:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Data[18]~Data[21]: şifrələmə bayrağı, uint32_t növü, şifrəli proqram təminatı 1, şifrələnməmiş proqram təminatı 0;

Mesajın göndərilməsinə baxın:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t şifrələmə bayrağı) + Check_sum

Komanda qəbulu

Məlumat formatını qəbul edin:

Ünvan: modulun ünvanıdır;
ACK: Defolt 0x20-dir, məlumat paketinin təsdiq paketi olduğunu göstərir;
Data[0~1]: Standart 0x00-dır;

Data[2]: 0x0C cavab əmrinin 0x0C olduğunu göstərir;
Data[3]: 0x01 normal qəbulu, 0 qeyri-normal qəbulu göstərir;
Alınan mesaja baxın:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Təlimat
Təfərrüatlar üçün Fəsil 3.8 Sistemi Sıfırlama Əmrinə baxın.

Q&A

S: Sıfırlama əmrini göndərdikdən sonra sıfırlamanın uğurlu olduğunu necə mühakimə etmək olar? Gecikmə tələb olunurmu?
- A: Uğurlu icra sıfırlama əmrinin cavab paketinə əsasən qiymətləndirilə bilər; cavabı aldıqdan sonra sonrakı əməliyyatları yerinə yetirməzdən əvvəl 500 ms gecikmə əlavə etmək tövsiyə olunur.

S: Modul 4 sıfırlandıqdan sonra protokola uyğun olmayan bəzi seriya port məlumatlarını alır, bununla necə məşğul olmaq olar?
- A: Modulun işə salınması jurnalı 4 0x3E başlığı olan ASCII məlumat sətridir, bu, 4 0xA5 başlıqları ilə normal verilənlərin təhlilinə təsir göstərmir və nəzərə alına bilər. Fiziki əlaqəyə görə 1 və 2 nömrəli modulların qeydləri alına bilmir.
S: Təkmilləşdirmə prosesi elektrik kəsilməsi və yenidən işə salınması ilə kəsilərsə, bununla necə məşğul olmaq olar?
- A: Yenidən təkmilləşdirmək üçün Start_IAP əmrini yenidən göndərin.
S: Kaskad vəziyyətində anormal təkmilləşdirmə funksiyasının mümkün səbəbi nədir?
- A: Fiziki əlaqənin düzgün olub-olmadığını, məsələn, üç modulun nöqtə bulud məlumatlarının qəbul edilib-edilmədiyini təsdiqləyin;
- Üç modulun ünvanlarının ziddiyyət təşkil etmədiyini təsdiqləyin və siz ünvanları yenidən təyin etməyə cəhd edə bilərsiniz;
- Təkmilləşdiriləcək modulu sıfırlayın və sonra cəhdi yenidən başladın;
Q: Kaskad yeniləməsindən sonra niyə oxunan versiya nömrəsi 0 olur?
- A: Bu o deməkdir ki, modulun təkmilləşdirilməsi uğursuzdur, istifadəçilər modulu sıfırlamalı və sonra yenidən təkmilləşdirməlidirlər.

DİQQƏT

GS2 ilə komanda qarşılıqlı əlaqəsi zamanı, skan dayandırma əmri istisna olmaqla, digər əmrlər skan rejimində qarşılıqlı əlaqədə ola bilməz, bu da asanlıqla mesajın təhlili xətalarına səbəb ola bilər.
Güc işə salındıqda GS2 avtomatik olaraq diapazona başlamayacaq. Skan rejiminə daxil olmaq üçün tarama başlama əmrini göndərməlidir. Aralığı dayandırmaq lazım olduqda, skan etməyi dayandırmaq və yuxu rejiminə daxil olmaq üçün skan dayandırma əmri göndərin.

GS2-ni normal şəkildə başlayın, tövsiyə etdiyimiz prosesdir:
İlk addım:
cari cihazın ünvanını və kaskadların sayını almaq üçün Cihazın Ünvanını Al əmrini göndərin və ünvanı konfiqurasiya edin;
İkinci addım:
versiya nömrəsini almaq üçün get version əmrini göndərin;
Üçüncü addım:
məlumatların təhlili üçün cihazın bucaq parametrlərini əldə etmək üçün cihaz parametrlərini əldə etmək üçün əmr göndərmək;
Dördüncü addım:
nöqtə bulud məlumatlarını əldə etmək üçün tarama başlama əmrini göndərin.
GS2 perspektiv pəncərələri üçün işıq ötürən materialların dizaynı üçün təkliflər:
Əgər ön qapağın perspektivli pəncərəsi GS2 üçün nəzərdə tutulubsa, onun işıq ötürən materialı kimi infraqırmızı keçirici PC-dən istifadə etmək tövsiyə olunur və işıq ötürən sahənin düz olması (düzlük ≤0.05 mm) və bütün sahələr tələb olunur. təyyarə 780-1000 nm diapazonunda şəffaf olmalıdır. İşıq dərəcəsi 90% -dən çoxdur.
GS2-nin naviqasiya lövhəsini təkrar-təkrar yandırıb söndürmək üçün tövsiyə olunan əməliyyat proseduru:
Naviqasiya lövhəsinin enerji istehlakını azaltmaq üçün, əgər GS2-ni dəfələrlə yandırıb-söndürmək lazımdırsa, söndürməzdən əvvəl skan dayandırma əmrini göndərmək (bax. bölmə 3.5) və sonra TX və RX-ni konfiqurasiya etmək tövsiyə olunur. naviqasiya lövhəsi yüksək empedansa. Sonra onu söndürmək üçün VCC-ni aşağı çəkin. Növbəti dəfə enerji yandırıldıqda əvvəlcə VCC-ni yuxarı çəkin, sonra TX və RX-i normal çıxış və giriş vəziyyətləri kimi konfiqurasiya edin və sonra 300ms gecikmədən sonra xətt lazeri ilə komanda qarşılıqlı əlaqəsini həyata keçirin.

Hər GS2 əmri göndərildikdən sonra maksimum gözləmə müddəti haqqında:
- Ünvan alın: gecikmə 800ms, versiyanı əldə edin: gecikmə 100ms;
- Parametrləri əldə edin: 100 ms gecikmə, skan etməyə başlayın: 400 ms gecikmə;
- Tarama dayandırın: 100ms gecikmə, ötürmə sürətini təyin edin: gecikmə 800ms;
- Kənar rejimi təyin edin: gecikmə 800 ms, OTA başlanğıcı: gecikmə 800 ms;

TƏQDİM

Tarix	Versiya	Məzmun
2019-04-24	1.0	İlk qaralama tərtib edin
2021-11-08	1.1	Dəyişdirin (Sol və sağ kamera məlumatlarını birləşdirmək üçün protokol çərçivəsini dəyişdirin; Perspektiv pəncərə materiallarının əlavə edilməsi üçün təkliflər; Veri sürətinin əlavə edilməsi quraşdırma əmri)
2022-01-05	1.2	Cihazın ünvanını əldə etmək üçün əmrin qəbuledici təsvirini və sol və sağ kameraların təsvirini dəyişdirin
2022-01-12	1.3	Kenar rejimi əlavə edin, K, B, BIAS hesablama təsvirini əlavə edin
2022-04-29	1.4	3.2-ci fəslin təsvirini dəyişdirin: Versiya məlumatı əldə edin
2022-05-01	1.5	Yumşaq yenidən başlatma əmrinin ünvan konfiqurasiya metodunu dəyişdirin
2022-05-31	1.6	1) 3.7 bölməsini yeniləyin 2) Bölmə 3.8 RESET əmri tək cavab əlavə edir 3) Fəsil 5 OTA təkmilləşdirməsi əlavə edildi
2022-06-02	1.6.1	1) OTA təkmilləşdirmə iş prosesini dəyişdirin 2) OTA-nın sual-cavabını dəyişdirin

www.ydlidar.com

Sənədlər / Resurslar

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Xətti Array Bərk LiDAR Sensor [pdf] İstifadəçi Təlimatı
GS2 DEVELOPMENT Xətti Array Solid LiDAR Sensor, GS2 DEVELOPMENT, Xətti Array Bərk LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor

İstinadlar

İstifadəçi təlimatı

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Xətti Array Bərk LiDAR Sensor

İŞ MEXANİZMİ

SİSTEM KOMUNİKASiyası

MƏLUMAT PROTOKOLU

Əmr

MƏLUMATLARIN ANALİZİ

OTA YENİLDİRİLMƏSİ

Protokol göndərin

Start_IAP Təlimatı

Running_IAP Təlimatı

Tam_IAP Təlimatı

Q&A

DİQQƏT

TƏQDİM

Sənədlər / Resurslar

İstinadlar

Şərh buraxın

Cavabı ləğv edin