YDLIDAR GS2 ENTWICKLUNG Linear Array Solid LiDAR Sensor

ARBEITSMECHANISMUS

Modus
Das YDLIDAR GS2-System (im Folgenden als GS2 bezeichnet) verfügt über drei Arbeitsmodi: Leerlaufmodus, Scanmodus, Stoppmodus.

• Ruhezustand: Wenn GS2 eingeschaltet ist, ist der Standardmodus der Leerlaufmodus. Im Leerlaufmodus funktioniert die Entfernungsmessungseinheit von GS2 nicht und der Laser leuchtet nicht.
• Scan-Modus: Wenn GS2 im Scanmodus ist, schaltet die Entfernungsmesseinheit den Laser ein. Wenn GS2 zu arbeiten beginnt, leuchtet es kontinuierlichampliest die externe Umgebung und gibt sie nach der Hintergrundverarbeitung in Echtzeit aus.
• Stoppmodus: Wenn bei GS2 ein Fehler auftritt, z. B. beim Einschalten des Scanners, wenn der Laser ausgeschaltet ist, wenn sich der Motor nicht dreht usw., schaltet GS2 die Entfernungsmesseinheit automatisch aus und gibt den Fehlercode zurück.

Messprinzip
GS2 ist ein Festkörper-Lidar mit kurzer Reichweite und einer Reichweite von 25–300 mm. Es besteht hauptsächlich aus einem Linienlaser und einer Kamera. Nachdem der Linienlaser das Laserlicht ausgesandt hat, wird es von der Kamera erfasst. Anhand der festen Struktur des Lasers und der Kamera, kombiniert mit dem Prinzip der Triangulationsdistanzmessung, können wir die Distanz vom Objekt zum GS2 berechnen. Anhand der kalibrierten Parameter der Kamera lässt sich der Winkelwert des gemessenen Objekts im Lidar-Koordinatensystem ermitteln. Als Ergebnis haben wir die vollständigen Messdaten des gemessenen Objekts erhalten.

Punkt O ist der Ursprung der Koordinaten, der violette Bereich ist der Winkel von view der rechten Kamera, und der orangefarbene Bereich ist der Winkel der view der linken Kamera.

Mit der Mod-Interpunktion als Koordinatenursprung ist die Vorderseite die Richtung des Koordinatensystems 0 Grad und der Winkel nimmt im Uhrzeigersinn zu. Wenn die Punktwolke ausgegeben wird, ist die Reihenfolge der Daten (S1 ~ S160) L1 ~ L80, R1 ~ R80. Der vom SDK berechnete Winkel und die Entfernung werden alle im Koordinatensystem im Uhrzeigersinn dargestellt.

SYSTEMKOMMUNIKATION

Kommunikationsmechanismus
GS2 kommuniziert Befehle und Daten über den seriellen Port mit externen Geräten. Wenn ein externes Gerät einen Systembefehl an GS2 sendet, löst GS2 den Systembefehl auf und gibt eine entsprechende Antwortnachricht zurück. Je nach Befehlsinhalt wechselt GS2 den entsprechenden Arbeitsstatus. Basierend auf dem Inhalt der Nachricht kann das externe System die Nachricht analysieren und die Antwortdaten erhalten.

Systembefehl
Das externe System kann den entsprechenden Arbeitsstatus von GS2 festlegen und entsprechende Daten senden, indem es entsprechende Systembefehle sendet. Die von GS2 ausgegebenen Systembefehle lauten wie folgt:

Diagramm 1 YDLIDAR GS2 Systembefehl

Systembefehl	Beschreibung	Modusumschaltung	Antwortmodus
0 × 60	Abrufen der Geräteadresse	Stoppmodus	Einzelne Antwort
0 × 61	Abrufen von Geräteparametern	Stoppmodus	Einzelne Antwort
0 × 62	Abrufen von Versionsinformationen	Stoppmodus	Einzelne Antwort
0 × 63	Scannen starten und Punktwolkendaten ausgeben	Scan-Modus	Kontinuierliche Reaktion
0 x 64	Gerät stoppen, Scannen stoppen	Stoppmodus	Einzelne Antwort
0 x 67	Sanfter Neustart	/	Einzelne Antwort
0 × 68	Stellen Sie die Baudrate der seriellen Schnittstelle ein	Stoppmodus	Einzelne Antwort
0 × 69	Stellen Sie den Kantenmodus (Anti-Rausch-Modus) ein	Stoppmodus	Einzelne Antwort

Systemmeldungen
Die Systemnachricht ist eine Antwortnachricht, die das System basierend auf dem empfangenen Systembefehl zurücksendet. Je nach Systembefehl unterscheiden sich auch der Antwortmodus und der Antwortinhalt der Systemnachricht. Es gibt drei Arten von Antwortmodi: keine Antwort, einzelne Antwort, kontinuierliche Antwort.
Keine Antwort bedeutet, dass das System keine Nachrichten zurücksendet. Eine einzelne Antwort zeigt an, dass die Nachrichtenlänge des Systems begrenzt ist und die Antwort einmal endet. Wenn das System mit mehreren GS2-Geräten kaskadiert ist, erhalten einige Befehle nacheinander Antworten von mehreren GS2-Geräten. Kontinuierliche Antwort bedeutet, dass die Nachrichtenlänge des Systems unendlich ist und kontinuierlich Daten senden muss, beispielsweise beim Eintritt in den Scanmodus.

Die Einzelantwort-, Mehrfachantwort- und Dauerantwortnachrichten verwenden dasselbe Datenprotokoll. Der Inhalt des Protokolls besteht aus Paketkopf, Geräteadresse, Pakettyp, Datenlänge, Datensegment und Prüfcode und wird über das Hexadezimalsystem der seriellen Schnittstelle ausgegeben.

Diagramm 2 YDLIDAR GS2 Schematische Darstellung des Systemnachrichtendatenprotokolls

Paket-Header	Geräteadresse	Pakettyp	Antwortlänge	Datensegment	Prüfcode
4 Bytes	1 Byte	1 Byte	2 Bytes	N Byte	1 Byte

Byte-Offset

• Paketheader: Der Nachrichtenpaketheader für GS2 ist mit 0xA5A5A5A5 gekennzeichnet.
• Geräteadresse: Die GS2-Geräteadresse wird entsprechend der Anzahl der Kaskaden in folgende Gruppen unterteilt: 0x01, 0x02, 0x04;
• Pakettyp: Die Arten der Systembefehle finden Sie in Diagramm 1.
• Antwortlänge: Stellt die Länge der Antwort dar
• Datensegment: Verschiedene Systembefehle reagieren auf unterschiedliche Dateninhalte und ihre Datenprotokolle sind unterschiedlich.
• Code überprüfen: Code überprüfen.

Notiz: Die GS2-Datenkommunikation verwendet den Small-Endian-Modus, niedrigste Ordnung zuerst.

DATENPROTOKOLL

Befehl „Geräteadresse abrufen“
Wenn ein externes Gerät diesen Befehl an GS2 sendet, gibt GS2 ein Geräteadresspaket zurück. Die Nachricht lautet:

Wenn bei der Kaskadierung N Geräte (bis zu 3 werden unterstützt) eingefädelt sind, gibt der Befehl N Antworten bei 0x01, 0x02, 0x04 zurück, was jeweils 1-3 Modulen entspricht.

Definition: Die Adresse von Modul 1 ist 0x01, die von Modul 2 ist 0x02 und die von Modul 3 ist 0x04.

Befehl „Versionsinformationen abrufen“
Wenn ein externes Gerät einen Scan-Befehl an GS2 sendet, gibt GS2 seine Versionsinformationen zurück. Die Antwortnachricht lautet:

Im Falle einer Kaskadierung gibt dieser Befehl, wenn N (maximal 3) Geräte in Reihe geschaltet sind, N Antworten zurück, wobei die Adresse die Adresse des letzten Geräts ist.
Die Versionsnummer ist 3 Byte lang und die SN-Nummer 16 Byte lang.

Befehl „Geräteparameter abrufen“
Wenn ein externes Gerät diesen Befehl an GS2 sendet, gibt GS2 seine Geräteparameter zurück und die Nachricht lautet:

Wenn bei der Kaskadierung N Geräte (bis zu 3 werden unterstützt) eingefädelt sind, gibt der Befehl N Antworten zurück, die den Parametern der einzelnen Geräte entsprechen.
Die vom Protokoll empfangenen K- und B-Werte sind vom Typ uint16 und müssen in den Float-Typ konvertiert und dann durch 10000 geteilt werden, bevor sie in die Berechnungsfunktion eingesetzt werden.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f;
• d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f;
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f;
• d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f;

Bias ist vom Typ int8, der in den Typ float konvertiert und durch 10 geteilt werden muss, bevor er in die Berechnungsfunktion eingesetzt wird.

• Bias = (Float)Bias /10;

Befehl

Scan-Befehl

Wenn ein externes Gerät einen Scan-Befehl an GS2 sendet, wechselt GS2 in den Scan-Modus und sendet kontinuierlich Punktwolkendaten zurück. Die Meldung lautet: Befehl gesendet: (Sendeadresse 0x00, kaskadiert oder nicht, startet alle Geräte)

Befehl empfangen: (In kaskadierenden Fällen gibt dieser Befehl nur eine Antwort zurück und die Adresse ist die größte Adresse, z. B.ample: Gerät Nr. 3 ist kaskadiert und die Adresse ist 0x04.)

Das Datensegment sind die vom System gescannten Punktwolkendaten, die gemäß der folgenden Datenstruktur hexadezimal an den seriellen Anschluss an das externe Gerät gesendet werden. Die Datenlänge des gesamten Pakets beträgt 322 Bytes, einschließlich 2 Bytes Umgebungsdaten und 160 Entfernungspunkten (S1-S160), von denen jeder 2 Bytes lang ist, die oberen 7 Bits sind Intensitätsdaten und die unteren 9 Bits sind Entfernungsdaten. Die Einheit ist mm.

Befehl stoppen

Wenn sich das System im Scan-Zustand befindet, sendet GS2 Punktwolkendaten an die Außenwelt. Um das Scannen zu diesem Zeitpunkt zu deaktivieren, senden Sie diesen Befehl, um das Scannen zu stoppen. Nach dem Senden des Stoppbefehls antwortet das Modul auf den Antwortbefehl und das System wechselt sofort in den Standby-Schlafzustand. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich die Entfernungseinheit des Geräts im Energiesparmodus und der Laser ist ausgeschaltet.

• Befehl senden: (Sendeadresse 0x00, egal ob Kaskadierung oder nicht, alle Geräte werden geschlossen).

Im Falle einer Kaskadierung, wenn N (maximal 3) Geräte in Reihe geschaltet sind, gibt dieser Befehl nur eine Antwort zurück, bei der die Adresse die Adresse des letzten Gerätes ist, z. B.ample: wenn 3 Geräte kaskadiert sind, ist die Adresse 0x04.

Befehl „Baud-Rate festlegen“

Wenn das externe Gerät diesen Befehl an GS2 sendet, kann die Ausgabe-Baudrate von GS2 eingestellt werden.

• Gesendeter Befehl: (Sendeadresse 0x00, unterstützt nur die Einstellung der gleichen Baudrate aller kaskadierten Geräte), die Meldung lautet:

Unter diesen ist das Datensegment der Baudratenparameter, der vier Baudraten (bps) umfasst: 230400, 512000, 921600, 1500000, entsprechend dem Code 0-3 (Hinweis: Die serielle Verbindung dreier Module muss ≥921600 sein, der Standardwert ist 921600).

Im Falle einer Kaskadierung gibt der Befehl, wenn N Geräte (maximal 3 werden unterstützt) in Reihe geschaltet sind, N Antworten zurück, die den Parametern jedes Geräts entsprechen. Die Adressen lauten: 0x01, 0x02, 0x04.

• Nach dem Einstellen der Baudrate muss ein Soft-Neustart des Geräts durchgeführt werden.

Stellen Sie den Edge-Modus ein (starker Anti-Jamming-Modus)
Wenn das externe Gerät diesen Befehl an das GS2 sendet, kann der Anti-Jamming-Modus des GS2 eingestellt werden.

• Befehl senden: (Sendeadresse, Kaskadenadresse), die Nachricht lautet:

Befehlsempfang

Adresse ist die Adresse des Moduls, das in der Kaskadenverbindung konfiguriert werden muss. Modus = 0 entspricht dem Standardmodus, Modus = 1 entspricht dem Randmodus (Buchse nach oben), Modus = 2 entspricht dem Randmodus (Buchse nach unten). Im Randmodus beträgt die feste Ausgabe des Lidars 10 Hz und der Filtereffekt des Umgebungslichts wird verstärkt. Modus = 0XFF bedeutet Lesen, das Lidar kehrt in den aktuellen Modus zurück. Lidar arbeitet standardmäßig im Standardmodus.

• Set Modul 1: Adresse =0x01
• Set Modul 2: Adresse =0x02
• Set Modul 3: Adresse =0x04

Befehl zum Zurücksetzen des Systems
Wenn ein externes Gerät diesen Befehl an GS2 sendet, führt GS2 einen Soft-Neustart durch und das System wird zurückgesetzt und neu gestartet.
Befehl senden: (Sendeadresse, kann nur die exakte zusammengesetzte Adresse sein: 0x01/0x02/0x04)

Adresse ist die Adresse des Moduls, das in der Kaskadenverbindung konfiguriert werden muss.

• Modul 1 zurücksetzen: Adresse =0x01
• Modul 2 zurücksetzen: Adresse =0x02
• Modul 3 zurücksetzen: Adresse =0x04

DATENANALYSE

Diagramm 3 Datenstruktur Beschreibung

Inhalt	Name	Beschreibung
K0 (2B)	Geräteparameter	(uint16) Der Koeffizient k0 des linken Kamerawinkelparameters (siehe Abschnitt 3.3)
B0 (2B)	Geräteparameter	(uint16) Der Koeffizient k0 des linken Kamerawinkelparameters (siehe Abschnitt 3.3)
K1 (2B)	Geräteparameter	(uint16) Der Koeffizient k1 des rechten Kamerawinkelparameters (siehe Abschnitt 3.3)
B1 (2B)	Geräteparameter	(uint16) Der Koeffizient b1 des rechten Kamerawinkelparameters (siehe Abschnitt 3.3)
BIAS	Geräteparameter	(int8) Der aktuelle Kamerawinkelparameter-Bias-Koeffizient (siehe Abschnitt 3.3)
ENV(2B)	Umweltdaten	Umgebungslichtintensität
Si(2B)	Distanzmessdaten	Die unteren 9 Bits sind die Entfernung, die oberen 7 Bits sind der Intensitätswert

• Distanzanalyse
  Formel zur Berechnung der Entfernung: Entfernung = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, Einheit ist mm.
  Festigkeitsberechnung: Qualität = _ ≫ 1
• Winkelanalyse
  Die Richtung der Laseremission wird als Vorderseite des Sensors angenommen, die Projektion des Laserkreismittelpunkts auf die PCB-Ebene wird als Ursprung der Koordinaten angenommen und das Polarkoordinatensystem wird mit der Normallinie der PCB-Ebene als 0-Grad-Richtung eingerichtet. Im Uhrzeigersinn nimmt der Winkel allmählich zu.

Um die vom Lidar übertragenen Originaldaten in das Koordinatensystem in der obigen Abbildung umzuwandeln, sind eine Reihe von Berechnungen erforderlich. Die Konvertierungsfunktion lautet wie folgt (Einzelheiten finden Sie im SDK):

Codeanalyse prüfen
Der Prüfcode verwendet Einzelbyte-Akkumulation, um das aktuelle Datenpaket zu prüfen. Der vier Byte lange Paketheader und der Prüfcode selbst nehmen nicht an der Prüfoperation teil. Die Prüfcode-Lösungsformel lautet:

• Prüfsumme = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 ist die kumulative Formel, d. h., die Zahlen werden vom Index 1 bis zum Ende des Elements akkumuliert.

OTA-UPGRADE

Upgrade-Arbeitsablauf

Sendeprotokoll

Diagramm 4: OTA-Datenprotokollformat (SMALL ENDIAN)

Parameter	Länge (BYTE)	Beschreibung
Paketheader	4	Datenpaket-Header, festgelegt als A5A5A5A5
Geräteadresse	1	Gibt die Adresse des Gerätes an
Packungs-ID	1	Datenpaket-ID (Datentyp)

Datenlänge	2	Datenlänge des Datensegments, 0-82
Daten	n	Daten, n = Datenlänge
Prüfsumme	1	Prüfsumme, die Prüfsumme der verbleibenden Bytes nach dem Entfernen des Headers

Diagramm 5: OTA-Upgrade-Anweisungen

Anweisungstyp	Packungs-ID	Beschreibung
Start_IAP	Version:	Senden Sie diesen Befehl, um IAP nach dem Einschalten zu starten
Running_IAP	0x0B	IAP ausführen, Pakete übertragen
Complete_IAP	0x0C	Ende des IAP
ACK_IAP	0 x 20	IAP-Antwort
SYSTEM_ZURÜCKSETZEN	0 x 67	Setzen Sie das Modul zurück und starten Sie es an der angegebenen Adresse neu.

Start_IAP-Anweisung

Befehl senden

• Datensegment Datenformat:
• Daten[0~1]: Der Standardwert ist 0x00.
• DATEN[2~17]: Es handelt sich um einen Prüfcode mit fester Zeichenanzahl:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Siehe Senden einer Nachricht
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Befehlsempfang: Aufgrund von FLASH-Sektoroperationen ist die Rückgabeverzögerung lang und schwankt zwischen 80 ms und 700 ms)

Empfangsdatenformat

• Adresse: die Moduladresse;
• ACK: Der Standardwert ist 0x20, was darauf hinweist, dass das Datenpaket ein Bestätigungspaket ist; Daten [0 ~ 1]: Der Standardwert ist 0x00;
• Daten[2]: 0x0A zeigt an, dass der Antwortbefehl 0x0A ist;
• Daten[3]: 0x01 zeigt normalen Empfang an, 0 zeigt abnormalen Empfang an;
• Referenz zum Empfangen:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP-Anweisung

Befehl senden

Die Firmware wird während des Upgrades aufgeteilt und die ersten beiden Bytes des Datensegments (Daten) geben den Offset dieses Datensegments relativ zum ersten Byte der Firmware an.

• Daten [0~1]:Paket_Verschiebung = Daten[0]+ Daten[1]*256;
• Daten[2]~Daten[17]: ist ein Bestätigungscode in Form einer festen Zeichenfolge:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: Firmware-Daten;
• Siehe Senden einer Nachricht
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Daten[18]~Daten[81]) + Prüfsumme

Befehlsempfang

• Adresse: is die Moduladresse;
• ACK: Der Standardwert ist 0x20, was darauf hinweist, dass es sich bei dem Datenpaket um ein Bestätigungspaket handelt.

Daten[0~1]: Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 gibt den Firmware-Datenoffset der Antwort an. Es wird empfohlen, den Offset als Schutzmechanismus beim Erkennen der Antwort während des Upgrade-Prozesses zu beurteilen.

• Data[2]=0x0B zeigt an, dass der Antwortbefehl 0x0B ist;
• Data[3]=0x01 zeigt normalen Empfang an, 0 zeigt abnormalen Empfang an;

Referenz zum Empfang
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP-Anweisung

Befehl senden

• Daten[0~1]: Der Standardwert ist 0x00.
• Daten[2]~Daten[17]: Es handelt sich um einen Bestätigungscode in Form einer festen Zeichenfolge:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Daten[18]~Daten[21]: Verschlüsselungsflag, Typ uint32_t, verschlüsselte Firmware ist 1, nicht verschlüsselte Firmware ist 0;

Siehe Senden der Nachricht:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t-Verschlüsselungsflag) + Check_Sum

Befehlsempfang

• Empfangsdatenformat:
• Adresse: ist die Moduladresse;
• ACK: Der Standardwert ist 0x20, was darauf hinweist, dass es sich bei dem Datenpaket um ein Bestätigungspaket handelt.
• Daten[0~1]: Der Standardwert ist 0x00.
• Daten[2]: 0x0C zeigt an, dass der Antwortbefehl 0x0C ist;
• Daten[3]: 0x01 zeigt normalen Empfang an, 0 zeigt abnormalen Empfang an;
• Siehe die empfangene Nachricht:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM-Anweisung
Weitere Einzelheiten finden Sie im Kapitel 3.8 „Systemreset-Befehl“.

Fragen und Antworten

• F: Wie kann nach dem Senden des Reset-Befehls beurteilt werden, ob der Reset erfolgreich war? Ist eine Verzögerung erforderlich?
  • A: Die erfolgreiche Ausführung kann anhand des Antwortpakets des Reset-Befehls beurteilt werden. Es wird empfohlen, nach dem Empfang der Antwort eine Verzögerung von 500 ms einzuplanen, bevor nachfolgende Vorgänge ausgeführt werden.
• F: Modul 4 empfängt nach dem Zurücksetzen einige serielle Portdaten, die nicht dem Protokoll entsprechen. Wie gehe ich damit um?
  • A: Das Einschaltprotokoll des Moduls ist eine ASCII-Datenfolge mit 4 0x3E-Headern, die die normale Datenanalyse mit 4 0xA5-Headern nicht beeinflusst und ignoriert werden kann. Aufgrund der physischen Verbindung können die Protokolle der Module Nr. 1 und Nr. 2 nicht empfangen werden.
• F: Was ist zu tun, wenn der Upgrade-Prozess durch einen Stromausfall unterbrochen wird und ich ihn neu starten muss?
  • A: Senden Sie den Befehl Start_IAP erneut, um das Upgrade erneut durchzuführen.
• F: Was ist der mögliche Grund für die abnormale Upgrade-Funktion im Kaskadenzustand?
  • A: Bestätigen Sie, ob die physische Verbindung korrekt ist, z. B. ob die Punktwolkendaten der drei Module empfangen werden können.
  • Vergewissern Sie sich, dass zwischen den Adressen der drei Module kein Konflikt besteht, und versuchen Sie, die Adressen neu zuzuweisen.
  • Setzen Sie das zu aktualisierende Modul zurück und starten Sie den Versuch dann erneut.
• Q: Warum lautet die gelesene Versionsnummer nach dem kaskadierenden Upgrade 0?
  • A: Dies bedeutet, dass die Modulaktualisierung nicht erfolgreich war. Benutzer müssen das Modul zurücksetzen und dann die Aktualisierung erneut durchführen.

AUFMERKSAMKEIT

1. Während der Befehlsinteraktion mit GS2 können mit Ausnahme des Befehls „Scan stoppen“ keine anderen Befehle im Scanmodus ausgeführt werden, was leicht zu Fehlern bei der Nachrichtenanalyse führen kann.
2. GS2 startet die Entfernungsmessung nicht automatisch, wenn es eingeschaltet wird. Es muss ein Start-Scan-Befehl gesendet werden, um in den Scan-Modus zu wechseln. Wenn die Entfernungsmessung beendet werden muss, senden Sie einen Stopp-Scan-Befehl, um den Scan zu beenden und in den Ruhemodus zu wechseln.
3. Starten Sie GS2 wie gewohnt. Unser empfohlener Vorgang ist:
   Erster Schritt:
   Senden Sie den Befehl „Geräteadresse abrufen“, um die Adresse des aktuellen Geräts und die Anzahl der Kaskaden abzurufen und die Adresse zu konfigurieren.
   Zweiter Schritt:
   Senden Sie den Befehl „Get Version“, um die Versionsnummer abzurufen.
   Dritter Schritt:
   Senden Sie einen Befehl zum Abrufen von Geräteparametern, um die Winkelparameter des Geräts für die Datenanalyse abzurufen.
   Vierter Schritt:
   Senden Sie einen Start-Scan-Befehl, um Punktwolkendaten abzurufen.
4. Vorschläge zur Gestaltung lichtdurchlässiger Materialien für GS2-Perspektivfenster:
   Wenn das Sichtfenster der Frontabdeckung für GS2 ausgelegt ist, wird empfohlen, infrarotdurchlässigen PC als lichtdurchlässiges Material zu verwenden. Der lichtdurchlässige Bereich muss flach sein (Flachheit ≤ 0.05 mm) und alle Bereiche in der Ebene müssen im Band von 780 nm bis 1000 nm transparent sein. Die Lichtrate liegt bei über 90 %.
5. Die empfohlene Vorgehensweise zum wiederholten Ein- und Ausschalten des GS2 auf der Navigationsplatine:
   Um den Stromverbrauch der Navigationskarte zu reduzieren, wird empfohlen, wenn GS2 wiederholt ein- und ausgeschaltet werden muss, vor dem Ausschalten einen Stopp-Scan-Befehl zu senden (siehe Abschnitt 3.5) und dann TX und RX der Navigationskarte auf hohe Impedanz zu konfigurieren. Ziehen Sie dann VCC nach unten, um es auszuschalten. Wenn Sie die Stromversorgung das nächste Mal einschalten, ziehen Sie zuerst VCC hoch, konfigurieren Sie dann TX und RX als normale Ausgabe- und Eingabezustände und führen Sie dann nach einer Verzögerung von 300 ms eine Befehlsinteraktion mit dem Linienlaser durch.
6. Informationen zur maximalen Wartezeit nach dem Senden jedes GS2-Befehls:
   • Adresse abrufen: Verzögerung 800 ms, Version abrufen: Verzögerung 100 ms;
   • Parameter abrufen: Verzögerung 100 ms, Scannen starten: Verzögerung 400 ms;
   • Scannen stoppen: Verzögerung 100 ms, Baudrate einstellen: Verzögerung 800 ms;
   • Kantenmodus einstellen: Verzögerung 800 ms, OTA starten: Verzögerung 800 ms;

ÜBERARBEITEN

Datum	Version	Inhalt
2019-04-24	1.0	Einen ersten Entwurf verfassen
2021-11-08	1.1	Ändern (Ändern Sie das Protokoll-Framework, um die Daten der linken und rechten Kamera zusammenzuführen; Vorschläge zum Hinzufügen von Perspektivfenstermaterialien; Hinzufügen der Baudrate Einstellungsbefehl)
2022-01-05	1.2	Ändern Sie die Empfangsbeschreibung des Befehls, um die Geräteadresse und die Beschreibung der linken und rechten Kameras zu erhalten
2022-01-12	1.3	Kantenmodus hinzufügen, K-, B- und BIAS-Berechnungsbeschreibung ergänzen
2022-04-29	1.4	Beschreibung von Kapitel 3.2 ändern: Befehl „Versionsinformationen abrufen“
2022-05-01	1.5	Ändern Sie die Adresskonfigurationsmethode des Soft-Restart-Befehls
2022-05-31	1.6	1) Abschnitt 3.7 aktualisieren 2) Abschnitt 3.8 RESET-Befehl fügt eine einzelne Antwort hinzu 3) OTA-Upgrade für Kapitel 5 hinzugefügt
2022-06-02	1.6.1	1) Ändern Sie den OTA-Upgrade-Workflow 2) Ändern Sie die Fragen und Antworten von OTA

www.ydlidar.com

Dokumente / Ressourcen

YDLIDAR GS2 ENTWICKLUNG Linear Array Solid LiDAR Sensor [pdf] Benutzerhandbuch GS2-ENTWICKLUNG Linearer Festkörper-LiDAR-Sensor, GS2-ENTWICKLUNG, Linearer Festkörper-LiDAR-Sensor, Array-Festkörper-LiDAR-Sensor, Festkörper-LiDAR-Sensor, LiDAR-Sensor, Sensor

Verweise

• Bedienungsanleitung