YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Сызықтық массивтің қатты LiDAR сенсоры

ЖҰМЫС МЕХАНИЗМІ

Режим
YDLIDAR GS2 (бұдан әрі – GS2) жүйесінде 3 жұмыс режимі бар: бос режим, сканерлеу режимі, тоқтату режимі.

• Күту режимі: GS2 қосулы кезде, әдепкі режим бос режим болып табылады. Күту режимінде GS2 диапазоны жұмыс істемейді және лазер жарық емес.
• Сканерлеу режимі: GS2 сканерлеу режимінде болғанда, диапазондық құрылғы лазерді қосады. GS2 жұмыс істей бастағанда, ол үздіксіз sampсыртқы ортаны зерттейді және фондық өңдеуден кейін оны нақты уақытта шығарады.
• Тоқтату режимі: GS2 қатемен жұмыс істегенде, мысалы, сканерді қосу, лазер өшірулі, қозғалтқыш айналмайды, т.б. GS2 қашықтықты өлшеу құрылғысын автоматты түрде өшіреді және қате кодын кері қайтарады.

Өлшеу принципі
GS2 - 25-300 мм диапазондағы қысқа диапазондағы қатты күйдегі лидар. Ол негізінен сызықтық лазер мен камерадан тұрады. Бір сызықты лазер лазер сәулесін шығарғаннан кейін оны камераға түсіреді. Триангуляциялық қашықтықты өлшеу принципімен біріктірілген лазер мен камераның бекітілген құрылымына сәйкес біз объектіден GS2-ге дейінгі қашықтықты есептей аламыз. Камераның калибрленген параметрлері бойынша лидар координаталар жүйесінде өлшенетін объектінің бұрыштық мәнін білуге ​​болады. Нәтижесінде біз өлшенетін объектінің толық өлшеу деректерін алдық.

О нүктесі координаталар басы, күлгін ауданы - бұрышы view оң жақ камераның, ал қызғылт сары аймақ бұрышы болып табылады view сол камераның.

Координаталар басы ретінде мод тыныс белгісімен алдыңғы жағы координаталар жүйесінің бағыты 0 градус, ал бұрыш сағат тілімен өседі. Нүктелік бұлт шығарылған кезде деректердің реті (S1~S160) L1~L80, R1~R80 болады. SDK арқылы есептелген бұрыш пен қашықтық координаталар жүйесінде сағат тілімен көрсетіледі.

ЖҮЙЕЛІК БАЙЛАНЫС

Байланыс механизмі
GS2 пәрмендер мен деректерді сыртқы құрылғылармен сериялық порт арқылы байланыстырады. Сыртқы құрылғы GS2 жүйесіне жүйелік пәрменді жібергенде, GS2 жүйе пәрменін шешеді және сәйкес жауап хабарын қайтарады. Пәрмен мазмұнына сәйкес GS2 сәйкес жұмыс күйін ауыстырады. Хабарламаның мазмұны негізінде сыртқы жүйе хабарламаны талдап, жауап деректерін ала алады.

Жүйе пәрмені
Сыртқы жүйе GS2 сәйкес жұмыс күйін орната алады және сәйкес жүйелік пәрмендерді жіберу арқылы сәйкес деректерді жібере алады. GS2 шығарған жүйелік командалар келесідей:

1-ДИАҚТА YDLIDAR GS2 ЖҮЙЕСІНІҢ ПӘРІСІ

Жүйе командасы	Сипаттама	Режимді ауыстыру	Жауап беру режимі
0×60	Құрылғы мекенжайын алу	Тоқтату режимі	Бірыңғай жауап
0×61	Құрылғының параметрлерін алу	Тоқтату режимі	Бірыңғай жауап
0×62	Нұсқа ақпаратын алу	Тоқтату режимі	Бірыңғай жауап
0×63	Сканерлеуді бастаңыз және бұлт деректерін шығарыңыз	Сканерлеу режимі	Үздіксіз жауап
0x64	Құрылғыны тоқтатыңыз, сканерлеуді тоқтатыңыз	Тоқтату режимі	Бірыңғай жауап
0x67	Жұмсақ қайта іске қосу	/	Бірыңғай жауап
0×68	Сериялық порт беру жылдамдығын орнатыңыз	Тоқтату режимі	Бірыңғай жауап
0×69	Жиек режимін орнату (шуға қарсы режим)	Тоқтату режимі	Бірыңғай жауап

Жүйелік хабарлар
Жүйелік хабар – қабылданған жүйелік пәрмен негізінде жүйе кері қайтарылатын жауап хабары. Әртүрлі жүйелік командаларға сәйкес жүйелік хабарламаның жауап беру режимі мен жауап мазмұны да әртүрлі. Жауап беру режимдерінің үш түрі бар: жауапсыз, жалғыз жауап, үздіксіз жауап.
Жауап жоқ жүйе ешқандай хабарды қайтармайды дегенді білдіреді. Жалғыз жауап жүйенің хабарлама ұзындығының шектеулі екенін және жауап бір рет аяқталатынын көрсетеді. Жүйе бірнеше GS2 құрылғыларымен каскадталған кезде, кейбір пәрмендер бірнеше GS2 құрылғыларынан жауаптарды қатарынан қабылдайды. Үздіксіз жауап жүйенің хабарлама ұзындығының шексіз екенін және сканерлеу режиміне кіру сияқты деректерді үздіксіз жіберу қажеттігін білдіреді.

Жалғыз жауап, бірнеше жауап және үздіксіз жауап хабарлары бірдей деректер протоколын пайдаланады. Хаттаманың мазмұны: пакет тақырыбы, құрылғы мекенжайы, пакет түрі, деректер ұзындығы, деректер сегменті және тексеру коды және сериялық порт он алтылық жүйесі арқылы шығарылады.

2-график YDLIDAR GS2 ЖҮЙЕЛІК ХАБАРЛАМА ДЕРЕКТЕР ПРОТОКОЛЫНЫҢ СХЕМАЛЫҚ ДИАГРАММАСЫ

Пакет тақырыбы	Құрылғы мекенжайы	Пакет түрі	Жауап ұзақтығы	Деректер сегменті	Кодты тексеріңіз
4 байт	1 байт	1 байт	2 байт	N байт	1 байт

Байт ығысуы

• Пакет тақырыбы: GS2 үшін хабар пакетінің тақырыбы 0xA5A5A5A5 деп белгіленген.
• Құрылғы мекенжайы: GS2 құрылғысының адресі каскадтар санына қарай бөлінеді: 0x01, 0x02, 0x04;
• Пакет түрі: Жүйе пәрмендерінің түрлерін 1-графиктен қараңыз.
• Жауап ұзақтығы: Жауаптың ұзақтығын білдіреді
• Деректер сегменті: Әртүрлі жүйе пәрмендері әртүрлі деректер мазмұнына жауап береді және олардың деректер протоколдары әртүрлі.
• Тексеру коды: кодын тексеру.

Ескерту: GS2 деректер байланысы алдымен кішігірім тәртіпті, кішігірім режимді қабылдайды.

ДЕРЕКТЕР ПРОТОКОЛЫ

Құрылғы мекенжайы пәрменін алыңыз
Сыртқы құрылғы бұл пәрменді GS2-ге жібергенде, GS2 құрылғы мекенжайы пакетін қайтарады, хабар келесідей болады:

Каскадта, егер N құрылғы (қолдау көрсетілетін 3-ке дейін) бұрандалы болса, пәрмен 0-01 модульге сәйкес келетін 0x02, 0x04, 1x3 бойынша N жауапты қайтарады.

Анықтамасы: 1 модуль адресі 0x01, 2 модуль 0x02 және 3 модуль 0x04.

Нұсқа туралы ақпарат пәрменін алу
Сыртқы құрылғы сканерлеу пәрменін GS2 жүйесіне жібергенде, GS2 нұсқасы туралы ақпаратты қайтарады. Жауап хабарламасы:

Каскадты жағдайда, егер N (ең көбі 3) құрылғы тізбектей жалғанса, бұл команда N жауап қайтарады, мұнда адрес соңғы құрылғының мекенжайы болып табылады.
Нұсқа нөмірі ұзындығы 3 байт, ал SN нөмірі 16 байт ұзындығы.

Құрылғы параметрінің пәрменін алыңыз
Сыртқы құрылғы бұл пәрменді GS2-ге жібергенде, GS2 өзінің құрылғы параметрлерін қайтарады және хабар келесідей болады:

Каскадты режимде, егер N құрылғы (3-ке дейін қолдау көрсетіледі) бұрандалы болса, пәрмен әрбір құрылғының параметрлеріне сәйкес келетін N жауапты қайтарады.
Протоколмен қабылданған K және B uint16 түріне жатады, оларды қалқымалы түрге түрлендіру керек, содан кейін есептеу функциясына ауыстырмас бұрын 10000-ға бөлу керек.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；

Bias int8 түріне жатады, оны қалқымалы түрге түрлендіру және есептеу функциясына ауыстыру алдында 10-ға бөлу қажет.

• қиғаштық = (жүзу) қиғаштық /10；

Пәрмен

Сканерлеу пәрмені

Сыртқы құрылғы сканерлеу пәрменін GS2 жүйесіне жіберген кезде, GS2 сканерлеу режиміне кіреді және нүкте бұлт деректерін үздіксіз қайтарады. Хабарлама: Пәрмен жіберілді: (0x00 мекенжайын жіберу, каскадты немесе жоқ, барлық құрылғыларды іске қосады)

Пәрмен алынды: (Каскадты жағдайларда бұл пәрмен тек бір жауапты қайтарады, ал мекенжай ең үлкен мекенжай болып табылады, мысалыample: №3 құрылғы каскадты және мекенжайы 0x04.)

Деректер сегменті жүйе сканерлеген нүктелік бұлт деректері болып табылады, ол келесі деректер құрылымына сәйкес сыртқы құрылғыға он алтылық жүйеде сериялық портқа жіберіледі. Бүкіл пакеттің деректер ұзындығы 322 байт, оның ішінде 2 байт қоршаған орта деректері және 160 диапазондық нүкте (S1-S160), олардың әрқайсысы 2 байт, жоғарғы 7 бит - қарқындылық деректері, ал төменгі 9 бит - қашықтық деректері . Бірлігі мм.

Тоқтату пәрмені

Жүйе сканерлеу күйінде болғанда, GS2 сыртқы әлемге нүктелік бұлт деректерін жіберді. Қазіргі уақытта сканерлеуді өшіру үшін сканерлеуді тоқтату үшін осы пәрменді жіберіңіз. Тоқтату пәрменін жібергеннен кейін модуль жауап пәрменіне жауап береді және жүйе күту режиміндегі ұйқы күйіне дереу кіреді. Бұл уақытта құрылғының диапазон блогы төмен қуат тұтыну режимінде, ал лазер өшірілген.

• Пәрменді жіберу: (0x00 мекенжайын жіберу, каскадты ма, жоқ па, барлық құрылғылар жабылады).

Каскадты жағдайда, егер N (ең көбі 3) құрылғы тізбектей жалғанса, бұл пәрмен тек жауап қайтарады, мұнда мекенжай соңғы құрылғының мекенжайы болып табылады, мысалыample: егер 3 құрылғы каскадты болса, мекенжай 0x04.

Берілу жылдамдығы пәрменін орнатыңыз

Сыртқы құрылғы бұл пәрменді GS2-ге жібергенде, GS2 шығыс беру жылдамдығын орнатуға болады.

• Пәрмен жіберілді: (жіберу мекенжайы 0x00, тек барлық каскадты құрылғылардың жіберу жылдамдығын бірдей етіп орнатуды қолдайды), хабар келесідей:

Олардың ішінде деректер сегменті жіберу жылдамдығының параметрі болып табылады, оның ішінде төрт жіберу жылдамдығы (бит/с): 230400-512000 кодына сәйкес 921600, 1500000, 0, 3 (ескерту: үш модульді сериялық қосылым ≥921600 болуы керек, әдепкі 921600).

Каскадты жағдайда, егер N құрылғылар (максималды қолдау 3) тізбектей жалғанса, команда әрбір құрылғының параметрлеріне сәйкес келетін N жауаптарды қайтарады және адрестер: 0x01, 0x02, 0x04.

• Берілу жылдамдығын орнатқаннан кейін құрылғыны жұмсақ қайта қосу керек.

Жиек режимін орнату (кептелуге қарсы күшті режим)
Сыртқы құрылғы бұл пәрменді GS2-ге жібергенде, GS2-нің кептеліске қарсы режимін орнатуға болады.

• Пәрменді жіберу: (жіберу мекенжайы, каскадтық адрес), хабарлама:

команданы қабылдау

Мекенжай – каскадтық сілтемеде конфигурациялануы қажет модульдің мекенжайы. Mode=0 стандартты режимге сәйкес келеді, Mode=1 жиек режиміне сәйкес келеді (розетка жоғары қараған), Mode=2 жиек режиміне сәйкес келеді (розетка төмен қараған). Жиек режимінде лидардың бекітілген шығысы 10 Гц құрайды және сыртқы жарықтың сүзу әсері күшейтіледі. Mode=0XFF оқуды білдіреді, лидар ағымдағы режимге оралады. Lidar әдепкі бойынша стандартты режимде жұмыс істейді.

• 1-модульді орнату: Мекенжай =0x01
• 2-модульді орнату: Мекенжай =0x02
• 3-модульді орнату: Мекенжай =0x04

Жүйені қалпына келтіру пәрмені
Сыртқы құрылғы бұл пәрменді GS2 жүйесіне жіберген кезде, GS2 жұмсақ қайта іске қосылады және жүйе бастапқы күйге келтіріліп, қайта іске қосылады.
Пәрменді жіберу: (жіберу мекенжайы, тек нақты біріктірілген мекенжай болуы мүмкін: 0x01/0x02/0x04)

Мекенжай – каскадтық сілтемеде конфигурациялануы қажет модульдің мекенжайы.

• 1-модульді қалпына келтіру: Мекенжай =0x01
• 2-модульді қалпына келтіру: Мекенжай =0x02
• 3-модульді қалпына келтіру: Мекенжай =0x04

ДЕРЕКТЕРДІ ТАЛДАУ

3-ДИАҚТА ДЕРЕКТЕР ҚҰРЫЛЫМЫНЫҢ СИПАТТАМАСЫ

Мазмұны	Аты	Сипаттама
K0(2B)	Құрылғының параметрлері	(uint16) Камераның сол жақ бұрышының параметрі k0 коэффициенті (3.3 бөлімін қараңыз)
B0(2B)	Құрылғының параметрлері	(uint16) Камераның сол жақ бұрышының параметрі k0 коэффициенті (3.3 бөлімін қараңыз)
K1(2B)	Құрылғының параметрлері	(uint16) Камераның оң жақ бұрышы параметрі k1 коэффициенті (3.3 бөлімін қараңыз)
B1(2B)	Құрылғының параметрлері	(uint16) Камераның оң жақ бұрышының параметрі b1 коэффициенті (3.3 бөлімін қараңыз)
БИАС	Құрылғының параметрлері	(int8) Ағымдағы камера бұрышы параметрінің ауытқу коэффициенті (3.3 бөлімін қараңыз)
ENV(2B)	Қоршаған орта деректері	Қоршаған орта жарығы қарқындылығы
Si(2B)	Қашықтықты өлшеу деректері	Төменгі 9 бит - қашықтық, жоғарғы 7 бит - қарқындылық мәні

• Қашықтықты талдау
  Қашықтықты есептеу формуласы: Қашықтық = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, өлшем бірлігі мм.
  Күшті есептеу: Сапа = _ ≫ 1
• Бұрыштық талдау
  Датчиктің алдыңғы жағы ретінде лазерлік сәуле шығару бағыты алынады, координаталар басы ретінде ПХД жазықтығындағы лазерлік шеңбер орталығының проекциясы алынады, ал полярлық координаталар жүйесі ПХД жазықтығының қалыпты сызығымен белгіленеді. 0 градус бағыты. Сағат тілінің бағытымен бұрыш біртіндеп артады.

Лидар жіберген бастапқы деректерді жоғарыдағы суреттегі координаттар жүйесіне түрлендіру үшін бірқатар есептеулер қажет. Түрлендіру функциясы келесідей (толығырақ ақпаратты SDK қараңыз):

Код талдауын тексеріңіз
Тексеру коды ағымдағы деректер пакетін тексеру үшін бір байттық жинақты пайдаланады. Төрт байттық пакет тақырыбы мен тексеру кодының өзі тексеру операциясына қатыспайды. Тексеру кодын шешу формуласы:

• Бақылау сомасы = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 – жинақталған формула, ол элементте 1-жазбадан соңына дейінгі сандарды жинақтауды білдіреді.

OTA ЖАҢАРТУ

Жұмыс процесін жаңарту

Жіберу протоколы

4-ДИАҚТА OTA ДЕРЕКТЕР ПРОТОКОЛ ПІШІМІ (КІШІ ENDIAN)

Параметр	Ұзындығы (БАЙТ)	Сипаттама
Пакет_тақырыбы	4	Деректер пакетінің тақырыбы, A5A5A5A5 ретінде бекітілген
Құрылғы_мекенжайы	1	Құрылғының мекенжайын көрсетеді
Pack_ID	1	Деректер пакетінің идентификаторы (деректер түрі)

Data_Len	2	Деректер сегментінің деректер ұзындығы, 0-82
Деректер	n	Деректер, n = Data_Len
Тексеру_сомасы	1	Бақылау сомасы, тақырып жойылғаннан кейін қалған байттардың бақылау сомасы

5-график OTA ЖАҢАРТУ НҰСҚАУЛАРЫ

Нұсқау түрі	Pack_ID	Сипаттама
Start_IAP	0х0А	Қуатты қосқаннан кейін IAP іске қосу үшін осы пәрменді жіберіңіз
Running_IAP	0x0B	IAP іске қосыңыз, пакеттерді жіберіңіз
Аяқталған_IAP	0х0С	IAP аяқталуы
ACK_IAP	0x20	IAP жауабы
RESET_SYSTEM	0x67	Көрсетілген мекенжай бойынша модульді қалпына келтіріп, қайта іске қосыңыз

Start_IAP нұсқауы

Пәрменді жіберу

• Деректер сегменті Деректер пішімі:
• Деректер[0~1]: Әдепкі мәні 0x00;
• ДЕРЕКТЕР[2~17]: Бұл бекітілген таңбаны растау коды:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Хабарды жіберу бөлімін қараңыз
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Командалық қабылдау: FLASH секторының операцияларына байланысты қайтару кідірісі ұзақ және 80 мс және 700 мс арасында ауытқиды)

Деректер пішімін қабылдау

• Мекен-жайы: модуль мекенжайы;
• ACK: Әдепкі мəн – 0x20, бұл деректер пакетінің растау пакеті екенін көрсетеді; Деректер[0~1]: әдепкі 0x00;
• Деректер[2]: 0x0A жауап пәрмені 0x0A екенін көрсетеді;
• Деректер[3]: 0x01 қалыпты қабылдауды көрсетеді, 0 қалыпты емес қабылдауды көрсетеді;
• Алынатын сілтеме:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP нұсқауы

Пәрменді жіберу

Микробағдарлама жаңарту кезінде бөлінеді және деректер сегментінің (Деректер) алғашқы екі байты микробағдарламаның бірінші байтына қатысты деректер сегментінің ығысуын көрсетеді.

• Деректер[0~1]:Package_Shift = Деректер[0]+ Деректер[1]*256；
• Деректер[2]~Деректер[17]: тіркелген жолды растау коды болып табылады:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: микробағдарлама деректері;
• Хабарды жіберу бөлімін қараңыз
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Дерек[18]~Дерек[81]) + Тексеру_сомасы

Командалық қабылдау

• Мекен-жайы: is модуль мекенжайы;
• ACK: Әдепкі мəн – 0x20, бұл деректер пакетінің растау пакеті екенін көрсетеді;

Деректер[0~1]: Package_Shift = Деректер[0]+ Деректер[1]*256 жауаптың микробағдарлама деректерінің ығысуын көрсетеді. Жаңарту процесі кезінде жауапты анықтау кезінде офсетті қорғау механизмі ретінде бағалау ұсынылады.

• Деректер[2]=0x0B жауап пәрмені 0x0B екенін көрсетеді;
• Деректер[3]=0x01 қалыпты қабылдауды көрсетеді, 0 қалыпты емес қабылдауды көрсетеді;

Алу үшін сілтеме
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP нұсқауы

Пәрменді жіберу

• Деректер[0~1]: Әдепкі мәні 0x00;
• Деректер[2]~Деректер[17]: Бұл бекітілген жолды растау коды:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Деректер[18]~Деректер[21]: шифрлау жалауы, uint32_t түрі, шифрланған микробағдарлама 1, шифрланбаған микробағдарлама 0;

Хабарламаны жіберуді қараңыз:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t шифрлау жалаушасы) + Тексеру_сомасы

Командалық қабылдау

• Деректер пішімін алу:
• Мекен-жайы: модуль адресі болып табылады;
• ACK: Әдепкі мəн – 0x20, бұл деректер пакетінің растау пакеті екенін көрсетеді;
• Деректер[0~1]: Әдепкі мәні 0x00;
• Деректер[2]: 0x0C жауап пәрмені 0x0C екенін көрсетеді;
• Деректер[3]: 0x01 қалыпты қабылдауды көрсетеді, 0 қалыпты емес қабылдауды көрсетеді;
• Алынған хабарламаны қараңыз:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM нұсқауы
Мәліметтер алу үшін 3.8 Жүйені қалпына келтіру пәрменін қараңыз.

Сұрақ-жауап

• С: Қалпына келтіру пәрменін жібергеннен кейін қалпына келтіру сәтті болды деп қалай бағалауға болады? Кешіктіру қажет пе?
  • A: Сәтті орындалуды қалпына келтіру пәрменінің жауап пакетіне сәйкес бағалауға болады; келесі әрекеттерді орындамас бұрын жауапты алғаннан кейін 500 мс кідіріс қосу ұсынылады.
• С: Модуль 4 қалпына келтіргеннен кейін хаттамаға сәйкес келмейтін кейбір сериялық порт деректерін алады, онымен қалай күресуге болады?
  • A: Модульді қосу журналы 4 0x3E тақырыптары бар ASCII деректерінің тізбегі болып табылады, ол 4 0xA5 тақырыптарымен қалыпты деректерді талдауға әсер етпейді және елемеуі мүмкін. Физикалық сілтемеге байланысты No1 және No2 модульдердің журналдарын қабылдау мүмкін емес.
• С: Жаңарту процесі электр қуатының үзілуіне байланысты үзілсе және қайта іске қосылса, оны қалай шешуге болады?
  • A: Қайта жаңарту үшін Start_IAP пәрменін қайта жіберіңіз.
• С: Каскадтық күйдегі қалыптан тыс жаңарту функциясының ықтимал себебі неде?
  • A: Физикалық сілтеменің дұрыс екенін растаңыз, мысалы, үш модульдің нүктелік бұлт деректерін алуға болады ма;
  • Үш модульдің мекенжайлары қайшы келмейтінін растаңыз және мекенжайларды қайта тағайындауға болады;
  • Жаңартылатын модульді қалпына келтіріп, әрекетті қайта іске қосыңыз;
• Q: Неліктен каскадты жаңартудан кейін оқылатын нұсқасының нөмірі 0?
  • A: Бұл модульді жаңарту сәтсіз екенін білдіреді, пайдаланушылар модульді қалпына келтіріп, содан кейін қайтадан жаңартуы керек.

НАЗАР АУДАРЫҢЫЗ

1. GS2 пәрменімен өзара әрекеттесу кезінде сканерлеуді тоқтату пәрменін қоспағанда, басқа пәрмендерді сканерлеу режимінде өзара әрекеттесу мүмкін емес, бұл хабарламаны талдау қателеріне оңай әкелуі мүмкін.
2. Қуат қосулы кезде GS2 автоматты түрде диапазонға қосылмайды. Ол сканерлеу режиміне өту үшін сканерлеуді бастау пәрменін жіберуі керек. Диапазонды тоқтату қажет болғанда сканерлеуді тоқтату және ұйқы режиміне өту үшін сканерлеуді тоқтату пәрменін жіберіңіз.
3. GS2-ні қалыпты түрде бастаңыз, біз ұсынған процесс:
   Бірінші қадам:
   ағымдағы құрылғының мекенжайын және каскадтар санын алу үшін Құрылғы мекенжайын алу пәрменін жіберіңіз және мекенжайды конфигурациялаңыз;
   Екінші қадам:
   нұсқа нөмірін алу үшін нұсқаны алу пәрменін жіберу;
   Үшінші қадам:
   деректерді талдау үшін құрылғының бұрыштық параметрлерін алу үшін құрылғы параметрлерін алу командасын жіберу;
   Төртінші қадам:
   нүктелік бұлт деректерін алу үшін сканерлеуді бастау пәрменін жіберіңіз.
4. GS2 перспективалық терезелері үшін жарық өткізетін материалдарды жобалау бойынша ұсыныстар:
   Алдыңғы қақпақтың перспективалық терезесі GS2 үшін жасалған болса, оның жарық өткізетін материалы ретінде инфрақызыл өткізгіш компьютерді пайдалану ұсынылады, ал жарық өткізетін аймақ тегіс (жалпақтық ≤0.05мм) және барлық аумақтар ұшақ 780 нан 1000 нм диапазонында мөлдір болуы керек. Жарық жылдамдығы 90%-дан жоғары.
5. Навигациялық тақтаны GS2 қайта-қайта қосу және өшіру үшін ұсынылатын жұмыс процедурасы:
   Навигациялық тақтаның қуат тұтынуын азайту үшін, егер GS2 қайта-қайта қосу және өшіру қажет болса, өшіру алдында сканерлеуді тоқтату пәрменін (3.5 бөлімін қараңыз), содан кейін құрылғының TX және RX параметрлерін конфигурациялау ұсынылады. навигациялық тақтаны жоғары кедергіге дейін. Содан кейін оны өшіру үшін VCC төмен тартыңыз. Қуат келесі рет қосылғанда, алдымен VCC тартыңыз, содан кейін TX және RX қалыпты шығыс және кіріс күйлері ретінде конфигурациялаңыз, содан кейін 300 мс кешігуден кейін желілік лазермен пәрмен әрекетін орындаңыз.
6. Әрбір GS2 пәрмені жіберілгеннен кейін максималды күту уақыты туралы:
   • Мекенжайды алу: кідіріс 800 мс, нұсқасын алу: 100 мс кешігу;
   • Параметрлерді алу: кідіріс 100 мс, сканерлеуді бастау: кідіріс 400 мс;
   • Сканерлеуді тоқтату: кідіріс 100 мс, жіберу жылдамдығын орнату: кідіріс 800 мс;
   • Жиек режимін орнату: кідіріс 800 мс, OTA бастау: кідіріс 800 мс;

REVISE

Күн	Нұсқа	Мазмұны
2019-04-24	1.0	Бірінші жобаны құрастырыңыз
2021-11-08	1.1	Өзгерту (сол және оң камера деректерін біріктіру үшін протокол құрылымын өзгерту; перспективалық терезе материалдарын қосу бойынша ұсыныстар; жіберу жылдамдығын қосу орнату командасы)
2022-01-05	1.2	Құрылғы мекенжайын алу пәрменінің қабылдау сипаттамасын және сол және оң камералардың сипаттамасын өзгертіңіз
2022-01-12	1.3	Жиек режимін қосыңыз, K, B, BIAS есептеу сипаттамасын толықтырыңыз
2022-04-29	1.4	3.2 тарау сипаттамасын өзгерту: Нұсқа ақпаратын алу пәрмені
2022-05-01	1.5	Жұмсақ қайта іске қосу пәрменінің мекенжай конфигурациялау әдісін өзгертіңіз
2022-05-31	1.6	1) 3.7 бөлімін жаңарту 2) 3.8 бөлімі RESET командасы бір жауапты қосады 3) 5-тарау OTA жаңартуы қосылды
2022-06-02	1.6.1	1) OTA жаңарту жұмыс процесін өзгертіңіз 2) OTA сұрақ-жауаптарын өзгертіңіз

www.ydlidar.com

Құжаттар / Ресурстар

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Сызықтық массивтің қатты LiDAR сенсоры [pdf] Пайдаланушы нұсқаулығы GS2 DEVELOPMENT Сызықтық массив қатты LiDAR сенсоры, GS2 DEVELOPMENT, сызықтық массив қатты LiDAR сенсоры, массив қатты LiDAR сенсоры, қатты LiDAR сенсоры, LiDAR сенсоры, сенсор

Анықтамалар

• Пайдаланушы нұсқаулығы