YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Czujnik Liniowy Liniowy LiDAR

MECHANIZM PRACY

Tryb
System YDLIDAR GS2 (zwany dalej GS2) posiada 3 tryby pracy: tryb bezczynności, tryb skanowania, tryb zatrzymania.

• Tryb czuwania: Gdy GS2 jest włączony, domyślnym trybem jest tryb bezczynności. W trybie bezczynności jednostka pomiaru odległości GS2 nie działa, a laser nie świeci.
• Tryb skanowania: Gdy GS2 jest w trybie skanowania, jednostka pomiaru odległości włącza laser. Gdy GS2 zaczyna pracować, nieprzerwanie samples środowiska zewnętrznego i wyświetla je w czasie rzeczywistym po przetworzeniu w tle.
• Tryb zatrzymania: Gdy GS2 działa z błędem, na przykład gdy włącza się skaner, laser jest wyłączony, silnik się nie obraca itp., GS2 automatycznie wyłącza jednostkę pomiaru odległości i zwraca kod błędu.

Zasada pomiaru
GS2 to krótkodystansowy lidar półprzewodnikowy o zakresie 25-300 mm. Składa się głównie z lasera liniowego i kamery. Po wyemitowaniu światła laserowego przez laser liniowy, jest ono rejestrowane przez kamerę. Zgodnie ze stałą strukturą lasera i kamery, w połączeniu z zasadą pomiaru odległości triangulacyjnej, możemy obliczyć odległość od obiektu do GS2. Zgodnie ze skalibrowanymi parametrami kamery, wartość kąta mierzonego obiektu w układzie współrzędnych lidaru może być znana. W rezultacie uzyskaliśmy kompletne dane pomiarowe mierzonego obiektu.

Punkt O jest początkiem układu współrzędnych, fioletowy obszar to kąt view prawej kamery, a pomarańczowy obszar to kąt view lewej kamery.

Przy interpunkcji mod jako początku współrzędnych, przód jest kierunkiem układu współrzędnych 0 stopni, a kąt wzrasta zgodnie z ruchem wskazówek zegara. Gdy wyprowadzana jest chmura punktów, kolejność danych (S1~S160) to L1~L80, R1~R80. Kąt i odległość obliczone przez SDK są reprezentowane w układzie współrzędnych zgodnie z ruchem wskazówek zegara.

KOMUNIKACJA SYSTEMOWA

Mechanizm komunikacji
GS2 komunikuje polecenia i dane z urządzeniami zewnętrznymi przez port szeregowy. Gdy urządzenie zewnętrzne wysyła polecenie systemowe do GS2, GS2 rozwiązuje polecenie systemowe i zwraca odpowiednią wiadomość odpowiedzi. Zgodnie z treścią polecenia GS2 przełącza odpowiedni stan roboczy. Na podstawie treści wiadomości system zewnętrzny może przeanalizować wiadomość i uzyskać dane odpowiedzi.

Polecenie systemowe
Zewnętrzny system może ustawić odpowiedni status roboczy GS2 i wysłać odpowiednie dane, wysyłając powiązane polecenia systemowe. Polecenia systemowe wydane przez GS2 są następujące:

WYKRES 1 POLECANIE SYSTEMU YDLIDAR GS2

Polecenie systemowe	Opis	Przełączanie trybów	Tryb odpowiedzi
0×60	Uzyskiwanie adresu urządzenia	Tryb zatrzymania	Pojedyncza odpowiedź
0×61	Uzyskiwanie parametrów urządzenia	Tryb zatrzymania	Pojedyncza odpowiedź
0×62	Uzyskiwanie informacji o wersji	Tryb zatrzymania	Pojedyncza odpowiedź
0×63	Rozpocznij skanowanie i wyprowadź dane z chmury punktów	Tryb skanowania	Ciągła odpowiedź
0x64	Zatrzymaj urządzenie, zatrzymaj skanowanie	Tryb zatrzymania	Pojedyncza odpowiedź
0x67	Miękki restart	/	Pojedyncza odpowiedź
0×68	Ustaw szybkość transmisji portu szeregowego	Tryb zatrzymania	Pojedyncza odpowiedź
0×69	Ustaw tryb krawędziowy (tryb antyszumowy)	Tryb zatrzymania	Pojedyncza odpowiedź

Komunikaty systemowe
Komunikat systemowy jest komunikatem odpowiedzi, który system przekazuje na podstawie otrzymanego polecenia systemowego. W zależności od różnych poleceń systemowych tryb odpowiedzi i treść odpowiedzi na wiadomość systemową są również różne. Istnieją trzy rodzaje trybów reakcji: brak odpowiedzi, pojedyncza odpowiedź, ciągła odpowiedź.
Brak odpowiedzi oznacza, że ​​system nie zwraca żadnych wiadomości. Pojedyncza odpowiedź oznacza, że ​​długość wiadomości systemu jest ograniczona, a odpowiedź kończy się raz. Gdy system jest kaskadowany z wieloma urządzeniami GS2, niektóre polecenia będą otrzymywać odpowiedzi z wielu urządzeń GS2 kolejno. Ciągła odpowiedź oznacza, że ​​długość wiadomości systemu jest nieskończona i musi on wysyłać dane w sposób ciągły, na przykład podczas wchodzenia w tryb skanowania.

Wiadomości z pojedynczą odpowiedzią, wieloma odpowiedziami i ciągłą odpowiedzią używają tego samego protokołu danych. Zawartość protokołu to: nagłówek pakietu, adres urządzenia, typ pakietu, długość danych, segment danych i kod kontrolny, a są one wyprowadzane przez system szesnastkowy portu szeregowego.

WYKRES 2 YDLIDAR GS2 SCHEMAT PROTOKOŁU DANYCH KOMUNIKATÓW SYSTEMOWYCH

Nagłówek pakietu	Adres urządzenia	Typ pakietu	Długość odpowiedzi	Segment danych	Sprawdź kod
4 bajty	1 bajtów	1 bajtów	2 bajty	N bajtów	1 bajtów

Przesunięcie bajtu

• Nagłówek pakietu: Nagłówek pakietu wiadomości dla GS2 jest oznaczony 0xA5A5A5A5.
• Adres urządzenia: Adres urządzenia GS2, w zależności od liczby kaskad, dzieli się na: 0x01, 0x02, 0x04;
• Typ pakietu: Typy poleceń systemowych przedstawiono na wykresie 1.
• Długość odpowiedzi: Reprezentuje długość odpowiedzi
• Segment danych: Różne polecenia systemowe reagują na różną zawartość danych, a ich protokoły danych są różne.
• Sprawdź kod: Sprawdź kod.

Notatka: Komunikacja danych GS2 odbywa się w trybie small-endian, w którym najpierw znajdują się polecenia o najniższym priorytecie.

PROTOKÓŁ DANYCH

Uzyskaj polecenie adresu urządzenia
Gdy urządzenie zewnętrzne wysyła to polecenie do GS2, GS2 zwraca pakiet adresu urządzenia, a komunikat brzmi następująco:

W przypadku kaskadowania, jeśli wątków jest N (obsługiwanych jest maksymalnie 3), polecenie zwraca N odpowiedzi pod adresami 0x01, 0x02, 0x04, odpowiadających odpowiednio 1–3 modułom.

Definicja: Adres modułu 1 to 0x01, modułu 2 to 0x02, a modułu 3 to 0x04.

Polecenie Uzyskaj Informacje o Wersji
Gdy urządzenie zewnętrzne wysyła polecenie skanowania do GS2, GS2 zwraca informacje o swojej wersji. Komunikat odpowiedzi to:

W przypadku kaskadowania, jeśli N (maksymalnie 3) urządzeń jest połączonych szeregowo, to polecenie zwróci N odpowiedzi, gdzie adres jest adresem ostatniego urządzenia.
Numer wersji ma długość 3 bajtów, a numer SN ma długość 16 bajtów.

Polecenie uzyskania parametrów urządzenia
Gdy urządzenie zewnętrzne wyśle ​​to polecenie do GS2, GS2 zwróci parametry swojego urządzenia, a komunikat będzie następujący:

W przypadku kaskadowania, jeśli wątków jest N urządzeń (obsługiwanych jest maksymalnie 3), polecenie zwraca N odpowiedzi odpowiadających parametrom każdego urządzenia.
Otrzymane przez protokół wartości K i B są typu uint16, które należy przekonwertować na wartości typu float, a następnie podzielić przez 10000 przed podstawieniem do funkcji obliczeniowej.

• d_compensateK0 = (liczba zmiennoprzecinkowa)K0/10000.0f;
• d_compensateB0 = (liczba zmiennoprzecinkowa)B0/10000.0f;
• d_compensateK1 = (liczba zmiennoprzecinkowa)K1/10000.0f;
• d_compensateB1 = (liczba zmiennoprzecinkowa)B1/10000.0f;

Odchylenie jest typu int8, który należy przekonwertować na typ zmiennoprzecinkowy i podzielić przez 10 przed podstawieniem do funkcji obliczeniowej.

• odchylenie = (float)Odchylenie /10;

Rozkaz

Polecenie skanowania

Gdy urządzenie zewnętrzne wysyła polecenie skanowania do GS2, GS2 przechodzi w tryb skanowania i stale przesyła dane chmury punktów. Komunikat brzmi: Polecenie wysłane: (Adres wysyłania 0x00, kaskadowo lub nie, uruchomi wszystkie urządzenia)

Otrzymano polecenie: (W przypadku kaskadowym polecenie to zwraca tylko jedną odpowiedź, a adres jest największym adresem, np.ample: Urządzenia nr 3 są połączone kaskadowo, a adres to 0x04.)

Segment danych to dane chmury punktów zeskanowane przez system, które są wysyłane do portu szeregowego w systemie szesnastkowym do urządzenia zewnętrznego zgodnie z następującą strukturą danych. Długość danych całego pakietu wynosi 322 bajty, w tym 2 bajty danych środowiskowych i 160 punktów zasięgu (S1-S160), z których każdy ma 2 bajty, 7 górnych bitów to dane intensywności, a 9 dolnych bitów to dane odległości. Jednostką jest mm.

Polecenie Stop

Gdy system jest w stanie skanowania, GS2 wysyła dane chmury punktów do świata zewnętrznego. Aby wyłączyć skanowanie w tym momencie, wyślij to polecenie, aby zatrzymać skanowanie. Po wysłaniu polecenia zatrzymania moduł odpowie na polecenie odpowiedzi, a system natychmiast przejdzie w stan uśpienia w trybie gotowości. W tym momencie jednostka pomiaru odległości urządzenia znajduje się w trybie niskiego zużycia energii, a laser jest wyłączony.

• Wysyłanie poleceń: (adres wysyłania 0x00, bez względu na to, czy kaskadowo czy nie, wszystkie urządzenia zostaną zamknięte).

W przypadku kaskadowania, jeśli N (maksymalnie 3) urządzeń jest połączonych szeregowo, polecenie to zwróci tylko odpowiedź, której adres będzie adresem ostatniego urządzenia, np.ample: jeśli kaskadowo połączono 3 urządzenia, adres wynosi 0x04.

Ustaw polecenie szybkości transmisji

Gdy urządzenie zewnętrzne wysyła to polecenie do GS2, można ustawić szybkość transmisji wyjściowej GS2.

• Polecenie wysłane: (adres wysyłania 0x00, obsługuje tylko ustawienie takiej samej szybkości transmisji wszystkich urządzeń kaskadowych), komunikat brzmi:

Wśród nich segment danych jest parametrem szybkości transmisji, obejmującym odpowiednio cztery szybkości transmisji (bps): 230400, 512000, 921600, 1500000 odpowiadające kodowi 0-3 (uwaga: połączenie szeregowe trzech modułów musi być ≥921600, wartość domyślna to 921600).

W przypadku kaskadowania, jeśli N urządzeń (maksymalnie 3) jest połączonych szeregowo, polecenie zwróci N odpowiedzi odpowiadających parametrom każdego urządzenia, a adresy są następujące: 0x01, 0x02, 0x04.

• Po ustawieniu szybkości transmisji konieczne jest ponowne uruchomienie urządzenia.

Ustaw tryb Edge (silny tryb przeciwzakłóceniowy)
Gdy urządzenie zewnętrzne wyśle ​​to polecenie do GS2, można ustawić tryb przeciwzakłóceniowy GS2.

• Wysyłanie komendy: (adres wysyłania, adres kaskady), wiadomość brzmi:

odbiór polecenia

Address to adres modułu, który należy skonfigurować w łączu kaskadowym. Mode=0 odpowiada trybowi standardowemu, Mode=1 odpowiada trybowi krawędziowemu (gniazdo skierowane do góry), Mode=2 odpowiada trybowi krawędziowemu (gniazdo skierowane do dołu). W trybie krawędziowym stałe wyjście lidara wynosi 10 Hz, a efekt filtrowania światła otoczenia zostanie wzmocniony. Mode=0XFF oznacza odczyt, lidar powróci do bieżącego trybu. Lidar domyślnie działa w trybie standardowym.

• Zestaw modułowy 1: Adres =0x01
• Zestaw modułowy 2: Adres =0x02
• Zestaw modułowy 3: Adres =0x04

Polecenie resetowania systemu
Gdy urządzenie zewnętrzne wyśle ​​to polecenie do GS2, GS2 wykona miękki restart, a system zresetuje się i uruchomi ponownie.
Wysyłanie polecenia: (adres wysyłania, może być tylko dokładnym połączonym adresem: 0x01/0x02/0x04)

Adres to adres modułu, który należy skonfigurować w łączu kaskadowym.

• Zresetuj moduł 1: Adres =0x01
• Zresetuj moduł 2: Adres =0x02
• Zresetuj moduł 3: Adres =0x04

ANALIZA DANYCH

WYKRES 3 OPIS STRUKTURY DANYCH

Treść	Nazwa	Opis
K0(2B)	Parametry urządzenia	(uint16) Współczynnik parametru kąta lewej kamery k0 (patrz sekcja 3.3)
B0(2B)	Parametry urządzenia	(uint16) Współczynnik parametru kąta lewej kamery k0 (patrz sekcja 3.3)
K1(2B)	Parametry urządzenia	(uint16) Współczynnik parametru kąta kamery prawej k1 (patrz sekcja 3.3)
B1(2B)	Parametry urządzenia	(uint16) Parametr kąta kamery po prawej stronie współczynnik b1 (patrz sekcja 3.3)
BIAS	Parametry urządzenia	(int8) Współczynnik odchylenia bieżącego parametru kąta kamery (patrz sekcja 3.3)
ŚRODOWISKO(2B)	Dane środowiskowe	Intensywność światła otoczenia
Si(2B)	Dane pomiaru odległości	Dolne 9 bitów to odległość, górne 7 bitów to wartość intensywności

• Analiza odległości
  Wzór na obliczenie odległości: Odległość = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, jednostką jest mm.
  Obliczenia wytrzymałościowe: Jakość = _ ≫ 1
• Analiza kąta
  Kierunek emisji lasera jest przyjmowany jako przód czujnika, projekcja środka okręgu laserowego na płaszczyznę PCB jest przyjmowana jako początek współrzędnych, a układ współrzędnych biegunowych jest ustalany z linią normalną płaszczyzny PCB jako kierunkiem 0 stopni. Podążając zgodnie z ruchem wskazówek zegara, kąt stopniowo wzrasta.

Aby przekonwertować oryginalne dane przesyłane przez Lidar na układ współrzędnych na powyższym rysunku, wymagana jest seria obliczeń. Funkcja konwersji jest następująca (szczegóły można znaleźć w SDK):

Sprawdź analizę kodu
Kod sprawdzający używa akumulacji jednobajtowej do sprawdzenia bieżącego pakietu danych. Czterobajtowy nagłówek pakietu i sam kod sprawdzający nie uczestniczą w operacji sprawdzania. Wzór rozwiązania kodu sprawdzającego jest następujący:

• Suma kontrolna = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 jest formułą kumulatywną, polegającą na sumowaniu liczb od indeksu dolnego 1 do końca pierwiastka.

AKTUALIZACJA OTA

Przepływ pracy aktualizacji

Wyślij protokół

WYKRES 4 FORMAT PROTOKOŁU DANYCH OTA (SMALL ENDIAN)

Parametr	Długość (BAJT)	Opis
Nagłówek pakietu	4	Nagłówek pakietu danych, ustalony jako A5A5A5A5
Adres_urządzenia	1	Określa adres urządzenia
Pakiet_ID	1	Identyfikator pakietu danych (typ danych)

Długość_danych	2	Długość danych segmentu danych, 0-82
Dane	n	Dane, n = Data_Len
Suma kontrolna	1	Suma kontrolna, suma kontrolna pozostałych bajtów po usunięciu nagłówka

WYKRES 5 INSTRUKCJE AKTUALIZACJI OTA

Typ instrukcji	Pakiet_ID	Opis
Rozpocznij_IAP	0x0A	Wyślij to polecenie, aby uruchomić IAP po włączeniu zasilania
Uruchamianie_IAP	0x0B	Uruchom IAP, prześlij pakiety
Ukończono_IAP	0x0C	Koniec IAP
Potwierdzenie_IAP	0x20	Odpowiedź IAP
RESETUJ_SYSTEM	0x67	Zresetuj i uruchom ponownie moduł pod określonym adresem

Instrukcja Start_IAP

Wysyłanie poleceń

• Segment danych Format danych:
• Dane[0~1]: Wartość domyślna to 0x00;
• DANE[2~17]: Jest to stały kod weryfikacyjny:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Zobacz wysyłanie wiadomości
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Odbiór polecenia: Ze względu na operacje sektora FLASH opóźnienie powrotu jest długie i waha się między 80 ms a 700 ms)

Odbierz format danych

• Adres: adres modułu;
• POTWIERDZENIE: Wartość domyślna to 0x20, co oznacza, że ​​pakiet danych jest pakietem potwierdzenia; Dane[0~1]: Wartość domyślna to 0x00;
• Dane[2]: 0x0A oznacza, że ​​polecenie odpowiedzi to 0x0A;
• Dane[3]: 0x01 oznacza normalny odbiór, 0 oznacza nieprawidłowy odbiór;
• Odniesienie do odbioru:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Instrukcja Running_IAP

Wysyłanie poleceń

Podczas aktualizacji oprogramowanie sprzętowe zostanie podzielone, a pierwsze dwa bajty segmentu danych (Dane) wskazują przesunięcie tego segmentu danych względem pierwszego bajtu oprogramowania sprzętowego.

• Dane[0~1]:Pakiet_Shift = Dane[0]+ Dane[1]*256;
• Dane[2]~Dane[17]: jest to stały ciąg kodu weryfikacyjnego:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: dane oprogramowania sprzętowego;
• Zobacz wysyłanie wiadomości
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Dane[18]~Dane[81]) + Suma kontrolna

Odbiór polecenia

• Adres: jajest adresem modułu;
• POTWIERDZENIE: Wartość domyślna to 0x20, co oznacza, że ​​pakiet danych jest pakietem potwierdzenia;

Dane[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 wskazuje przesunięcie danych oprogramowania sprzętowego odpowiedzi. Zaleca się ocenę przesunięcia jako mechanizmu ochrony podczas wykrywania odpowiedzi podczas procesu aktualizacji.

• Dane[2]=0x0B oznaczają, że polecenie odpowiedzi to 0x0B;
• Dane[3]=0x01 oznaczają normalny odbiór, 0 oznacza nieprawidłowy odbiór;

Odniesienie do odbioru
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Instrukcja Complete_IAP

Wysyłanie poleceń

• Dane[0~1]: Wartość domyślna to 0x00;
• Dane[2]~Dane[17]: To jest stały ciąg kodu weryfikacyjnego:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Dane[18]~Dane[21]: flaga szyfrowania, typ uint32_t, zaszyfrowane oprogramowanie sprzętowe ma wartość 1, niezaszyfrowane oprogramowanie sprzętowe ma wartość 0;

Zobacz jak wysłać wiadomość:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (flaga szyfrowania uint32_t) + Suma kontrolna

Odbiór polecenia

• Format odbieranych danych:
• Adres: jest adresem modułu;
• POTWIERDZENIE: Wartość domyślna to 0x20, co oznacza, że ​​pakiet danych jest pakietem potwierdzenia;
• Dane[0~1]: Wartość domyślna to 0x00;
• Dane[2]: 0x0C oznacza, że ​​polecenie odpowiedzi to 0x0C;
• Dane[3]: 0x01 oznacza normalny odbiór, 0 oznacza nieprawidłowy odbiór;
• Zapoznaj się z otrzymaną wiadomością:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

Instrukcja RESET_SYSTEM
Więcej szczegółów znajdziesz w rozdziale 3.8 Polecenie resetowania systemu.

Pytania i odpowiedzi

• P: Jak ocenić, czy reset się powiódł po wysłaniu polecenia resetu? Czy opóźnienie jest wymagane?
  • A: Pomyślne wykonanie polecenia można ocenić na podstawie pakietu odpowiedzi na polecenie reset; zaleca się dodanie opóźnienia wynoszącego 500 ms po otrzymaniu odpowiedzi przed wykonaniem kolejnych operacji.
• P: Moduł 4 po zresetowaniu odbiera dane z portu szeregowego, które nie są zgodne z protokołem. Jak sobie z tym poradzić?
  • A: Dziennik włączania modułu to ciąg danych ASCII z 4 nagłówkami 0x3E, który nie wpływa na normalną analizę danych z 4 nagłówkami 0xA5 i można go zignorować. Ze względu na fizyczne łącze dzienniki modułów nr 1 i nr 2 nie mogą zostać odebrane.
• P: Co zrobić, jeśli proces aktualizacji zostanie przerwany z powodu awarii zasilania i trzeba będzie go ponownie uruchomić?
  • A: Wyślij ponownie polecenie Start_IAP, aby dokonać ponownej aktualizacji.
• P: Jaka może być przyczyna nieprawidłowego działania funkcji aktualizacji w stanie kaskadowym?
  • A: Sprawdź, czy łącze fizyczne jest prawidłowe, np. czy można odebrać dane chmury punktów z trzech modułów;
  • Upewnij się, że adresy trzech modułów nie powodują konfliktu, a następnie spróbuj ponownie przypisać adresy;
  • Zresetuj moduł, który chcesz uaktualnić, a następnie spróbuj ponownie;
• Q: Dlaczego po aktualizacji kaskadowej numer wersji odczytu wynosi 0?
  • A: Oznacza to, że aktualizacja modułu nie powiodła się i użytkownicy muszą zresetować moduł, a następnie ponownie przeprowadzić aktualizację.

UWAGA

1. Podczas interakcji z poleceniami GS2, z wyjątkiem polecenia zatrzymania skanowania, nie można wchodzić w interakcję z innymi poleceniami w trybie skanowania, co może łatwo doprowadzić do błędów analizy wiadomości.
2. GS2 nie rozpocznie automatycznie pomiaru zakresu po włączeniu zasilania. Musi wysłać polecenie start scan, aby przejść do trybu skanowania. Gdy trzeba zatrzymać pomiar zakresu, wyślij polecenie stop scan, aby zatrzymać skanowanie i przejść do trybu uśpienia.
3. Uruchom GS2 normalnie, zalecamy następujący proces:
   Pierwszy krok:
   wyślij polecenie Get Device Address, aby uzyskać adres bieżącego urządzenia i liczbę kaskad, a następnie skonfiguruj adres;
   Drugi krok:
   wyślij polecenie get version aby uzyskać numer wersji;
   Trzeci krok:
   wyślij polecenie uzyskania parametrów urządzenia, aby uzyskać parametry kątowe urządzenia do analizy danych;
   Krok czwarty:
   wyślij polecenie rozpoczęcia skanowania w celu uzyskania danych z chmury punktów.
4. Propozycje dotyczące projektowania materiałów przepuszczających światło dla okien perspektywicznych GS2:
   Jeśli okno perspektywiczne przedniej pokrywy jest zaprojektowane dla GS2, zaleca się użycie przepuszczającego podczerwień PC jako materiału przepuszczającego światło, a obszar przepuszczający światło musi być płaski (płaskość ≤0.05 mm), a wszystkie obszary na płaszczyźnie powinny być przezroczyste w paśmie od 780 nm do 1000 nm. Szybkość światła jest większa niż 90%.
5. Zalecana procedura obsługi w celu wielokrotnego włączania i wyłączania panelu nawigacyjnego GS2:
   Aby zmniejszyć zużycie energii przez płytę nawigacyjną, jeśli GS2 musi być wielokrotnie włączany i wyłączany, zaleca się wysłanie polecenia zatrzymania skanowania (patrz sekcja 3.5) przed wyłączeniem zasilania, a następnie skonfigurowanie TX i RX płyty nawigacyjnej na wysoką impedancję. Następnie obniż VCC, aby ją wyłączyć. Następnym razem, gdy zasilanie zostanie włączone, najpierw podnieś VCC, a następnie skonfiguruj TX i RX jako normalne stany wyjściowe i wejściowe, a następnie po 300 ms wykonaj interakcję polecenia z laserem liniowym.
6. O maksymalnym czasie oczekiwania po wysłaniu każdego polecenia GS2:
   • Pobieranie adresu: opóźnienie 800 ms, pobieranie wersji: opóźnienie 100 ms;
   • Pobierz parametry: opóźnienie 100 ms, rozpoczęcie skanowania: opóźnienie 400 ms;
   • Zatrzymanie skanowania: opóźnienie 100 ms, ustawienie szybkości transmisji: opóźnienie 800 ms;
   • Ustaw tryb krawędziowy: opóźnienie 800 ms, uruchom OTA: opóźnienie 800 ms;

POPRAWIĆ

Data	Wersja	Treść
2019-04-24	1.0	Utwórz pierwszą wersję roboczą
2021-11-08	1.1	Modyfikuj (Modyfikuj strukturę protokołu, aby połączyć dane z lewej i prawej kamery; Sugestie dotyczące dodawania materiałów z okna perspektywy; Dodawanie szybkości transmisji polecenie ustawienia)
2022-01-05	1.2	Zmodyfikuj opis odbioru polecenia, aby uzyskać adres urządzenia oraz opis lewej i prawej kamery
2022-01-12	1.3	Dodaj tryb krawędziowy, uzupełnij K, B, opis obliczeń BIAS
2022-04-29	1.4	Modyfikuj opis rozdziału 3.2: Polecenie Uzyskaj informacje o wersji
2022-05-01	1.5	Modyfikuj metodę konfiguracji adresu polecenia miękkiego restartu
2022-05-31	1.6	1) Zaktualizuj sekcję 3.7 2) Sekcja 3.8 Polecenie RESET dodaje pojedynczą odpowiedź 3) Dodano aktualizację OTA do rozdziału 5
2022-06-02	1.6.1	1) Modyfikuj przepływ pracy aktualizacji OTA 2) Modyfikuj pytania i odpowiedzi OTA

www.ydlidar.com

Dokumenty / Zasoby

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Czujnik Liniowy Liniowy LiDAR [plik PDF] Instrukcja obsługi GS2 DEVELOPMENT Liniowy czujnik LiDAR z matrycą stałą, GS2 DEVELOPMENT, Liniowy czujnik LiDAR z matrycą stałą, czujnik LiDAR z matrycą stałą, czujnik LiDAR z matrycą stałą, czujnik LiDAR, czujnik

Odniesienia

• Instrukcja obsługi