YDLIDAR GS2 ഡെവലപ്മെന്റ് ലീനിയർ അറേ സോളിഡ് ലിഡാർ സെൻസർ
വർക്കിംഗ് മെക്കാനിസം
മോഡ്
YDLIDAR GS2 (ഇനി GS2 എന്ന് വിളിക്കുന്നു) സിസ്റ്റത്തിന് 3 പ്രവർത്തന മോഡുകൾ ഉണ്ട്: നിഷ്ക്രിയ മോഡ്, സ്കാൻ മോഡ്, സ്റ്റോപ്പ് മോഡ്.
- നിഷ്ക്രിയ മോഡ്: GS2 ഓൺ ചെയ്യുമ്പോൾ, സ്ഥിരസ്ഥിതി മോഡ് നിഷ്ക്രിയ മോഡാണ്. നിഷ്ക്രിയ മോഡിൽ, GS2-ന്റെ റേഞ്ചിംഗ് യൂണിറ്റ് പ്രവർത്തിക്കുന്നില്ല, ലേസർ പ്രകാശവുമല്ല.
- സ്കാൻ മോഡ്: GS2 സ്കാനിംഗ് മോഡിൽ ആയിരിക്കുമ്പോൾ, റേഞ്ചിംഗ് യൂണിറ്റ് ലേസർ ഓണാക്കുന്നു. GS2 പ്രവർത്തിക്കാൻ തുടങ്ങുമ്പോൾ, അത് തുടർച്ചയായി sampബാക്ക്ഗ്രൗണ്ട് പ്രോസസ്സിംഗിന് ശേഷം ബാഹ്യ പരിതസ്ഥിതിയിൽ നിന്ന് അത് തത്സമയം ഔട്ട്പുട്ട് ചെയ്യുന്നു.
- സ്റ്റോപ്പ് മോഡ്: സ്കാനർ ഓൺ ചെയ്യുന്നത് പോലെയുള്ള ഒരു പിശക് ഉപയോഗിച്ച് GS2 പ്രവർത്തിക്കുമ്പോൾ, ലേസർ ഓഫാണ്, മോട്ടോർ കറങ്ങുന്നില്ല, മുതലായവ. GS2 സ്വയമേവ ദൂരം അളക്കുന്ന യൂണിറ്റ് ഓഫ് ചെയ്യുകയും പിശക് കോഡ് ഫീഡ്ബാക്ക് ചെയ്യുകയും ചെയ്യും.
അളക്കുന്ന തത്വം
GS2 25-300mm പരിധിയുള്ള ഒരു ഹ്രസ്വ-ദൂര സോളിഡ്-സ്റ്റേറ്റ് ലിഡാർ ആണ്. ഇത് പ്രധാനമായും ഒരു ലൈൻ ലേസറും ക്യാമറയും ചേർന്നതാണ്. ഒറ്റവരി ലേസർ ലേസർ പ്രകാശം പുറപ്പെടുവിച്ച ശേഷം, അത് ക്യാമറയിൽ പകർത്തുന്നു. ലേസർ, ക്യാമറ എന്നിവയുടെ നിശ്ചിത ഘടന അനുസരിച്ച്, ത്രികോണാകൃതിയിലുള്ള ദൂരം അളക്കുന്നതിനുള്ള തത്വവുമായി സംയോജിപ്പിച്ച്, നമുക്ക് ഒബ്ജക്റ്റിൽ നിന്ന് GS2-ലേക്കുള്ള ദൂരം കണക്കാക്കാം. ക്യാമറയുടെ കാലിബ്രേറ്റഡ് പാരാമീറ്ററുകൾ അനുസരിച്ച്, ലിഡാർ കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിൽ അളക്കുന്ന വസ്തുവിന്റെ ആംഗിൾ മൂല്യം അറിയാൻ കഴിയും. തൽഫലമായി, അളന്ന വസ്തുവിന്റെ പൂർണ്ണമായ അളവ് ഡാറ്റ ഞങ്ങൾക്ക് ലഭിച്ചു.
പോയിന്റ് O എന്നത് കോർഡിനേറ്റുകളുടെ ഉത്ഭവമാണ്, ധൂമ്രനൂൽ പ്രദേശം കോണാണ് view വലത് ക്യാമറയുടെ കോണാണ് ഓറഞ്ച് ഏരിയ view ഇടത് ക്യാമറയുടെ.
കോർഡിനേറ്റ് ഉത്ഭവമായി മോഡ് ചിഹ്നനം ഉപയോഗിച്ച്, മുൻഭാഗം കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിന്റെ ദിശയാണ് 0 ഡിഗ്രി, കൂടാതെ ആംഗിൾ ഘടികാരദിശയിൽ വർദ്ധിക്കുന്നു. പോയിന്റ് ക്ലൗഡ് ഔട്ട്പുട്ട് ചെയ്യുമ്പോൾ, ഡാറ്റയുടെ ക്രമം (S1~S160) L1~L80, R1~R80 ആണ്. SDK കണക്കാക്കിയ കോണും ദൂരവും എല്ലാം കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിൽ ഘടികാരദിശയിൽ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്നു.
സിസ്റ്റം കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ
ആശയവിനിമയ സംവിധാനം
GS2 സീരിയൽ പോർട്ട് വഴി ബാഹ്യ ഉപകരണങ്ങളുമായി കമാൻഡുകളും ഡാറ്റയും ആശയവിനിമയം നടത്തുന്നു. ഒരു ബാഹ്യ ഉപകരണം GS2-ലേക്ക് ഒരു സിസ്റ്റം കമാൻഡ് അയയ്ക്കുമ്പോൾ, GS2 സിസ്റ്റം കമാൻഡ് പരിഹരിക്കുകയും അനുബന്ധ മറുപടി സന്ദേശം നൽകുകയും ചെയ്യുന്നു. കമാൻഡ് ഉള്ളടക്കം അനുസരിച്ച്, GS2 അനുബന്ധ പ്രവർത്തന നില മാറ്റുന്നു. സന്ദേശത്തിന്റെ ഉള്ളടക്കത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കി, ബാഹ്യ സംവിധാനത്തിന് സന്ദേശം പാഴ്‌സ് ചെയ്യാനും പ്രതികരണ ഡാറ്റ നേടാനും കഴിയും.
സിസ്റ്റം കമാൻഡ്
ബാഹ്യ സിസ്റ്റത്തിന് GS2-ന്റെ പ്രവർത്തന നില ക്രമീകരിക്കാനും അനുബന്ധ സിസ്റ്റം കമാൻഡുകൾ അയച്ചുകൊണ്ട് അനുബന്ധ ഡാറ്റ അയയ്ക്കാനും കഴിയും. GS2 നൽകുന്ന സിസ്റ്റം കമാൻഡുകൾ ഇപ്രകാരമാണ്:
ചാർട്ട് 1 YDLIDAR GS2 സിസ്റ്റം കമാൻഡ്
| സിസ്റ്റം കമാൻഡ് | വിവരണം | മോഡ് സ്വിച്ചിംഗ് | ഉത്തരം മോഡ് |
| 0×60 | ഉപകരണ വിലാസം നേടുന്നു | മോഡ് നിർത്തുക | ഒറ്റ പ്രതികരണം |
| 0×61 | ഉപകരണ പാരാമീറ്ററുകൾ നേടുന്നു | മോഡ് നിർത്തുക | ഒറ്റ പ്രതികരണം |
| 0×62 | പതിപ്പ് വിവരങ്ങൾ നേടുന്നു | മോഡ് നിർത്തുക | ഒറ്റ പ്രതികരണം |
| 0×63 | സ്കാനിംഗ് ആരംഭിക്കുക, ഔട്ട്പുട്ട് പോയിന്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ | സ്കാൻ മോഡ് | തുടർച്ചയായ പ്രതികരണം |
| 0x64 | ഉപകരണം നിർത്തുക, സ്കാൻ ചെയ്യുന്നത് നിർത്തുക | മോഡ് നിർത്തുക | ഒറ്റ പ്രതികരണം |
| 0x67 | മൃദുവായ പുനരാരംഭിക്കുക | / | ഒറ്റ പ്രതികരണം |
| 0×68 | സീരിയൽ പോർട്ട് ബാഡ് നിരക്ക് സജ്ജീകരിക്കുക | മോഡ് നിർത്തുക | ഒറ്റ പ്രതികരണം |
| 0×69 | എഡ്ജ് മോഡ് സജ്ജമാക്കുക (ആന്റി നോയ്‌സ് മോഡ്) | മോഡ് നിർത്തുക | ഒറ്റ പ്രതികരണം |
സിസ്റ്റം സന്ദേശങ്ങൾ
ലഭിച്ച സിസ്റ്റം കമാൻഡിനെ അടിസ്ഥാനമാക്കി സിസ്റ്റം ഫീഡ് ബാക്ക് ചെയ്യുന്ന ഒരു പ്രതികരണ സന്ദേശമാണ് സിസ്റ്റം സന്ദേശം. വ്യത്യസ്ത സിസ്റ്റം കമാൻഡുകൾ അനുസരിച്ച്, സിസ്റ്റം സന്ദേശത്തിന്റെ മറുപടി മോഡും പ്രതികരണ ഉള്ളടക്കവും വ്യത്യസ്തമാണ്. മൂന്ന് തരത്തിലുള്ള പ്രതികരണ മോഡുകളുണ്ട്: പ്രതികരണമില്ല, ഒറ്റ പ്രതികരണം, തുടർച്ചയായ പ്രതികരണം.
പ്രതികരണമില്ല എന്നതിനർത്ഥം സിസ്റ്റം സന്ദേശങ്ങളൊന്നും നൽകുന്നില്ല എന്നാണ്. സിസ്റ്റത്തിന്റെ സന്ദേശ ദൈർഘ്യം പരിമിതമാണെന്നും പ്രതികരണം ഒരിക്കൽ അവസാനിക്കുമെന്നും ഒരൊറ്റ മറുപടി സൂചിപ്പിക്കുന്നു. ഒന്നിലധികം GS2 ഉപകരണങ്ങൾ ഉപയോഗിച്ച് സിസ്റ്റം കാസ്കേഡ് ചെയ്യുമ്പോൾ, ചില കമാൻഡുകൾക്ക് ഒന്നിലധികം GS2 ഉപകരണങ്ങളിൽ നിന്ന് തുടർച്ചയായി പ്രതികരണങ്ങൾ ലഭിക്കും. തുടർച്ചയായ പ്രതികരണം അർത്ഥമാക്കുന്നത് സിസ്റ്റത്തിന്റെ സന്ദേശ ദൈർഘ്യം അനന്തമാണെന്നും സ്കാൻ മോഡിൽ പ്രവേശിക്കുമ്പോൾ പോലെ തുടർച്ചയായി ഡാറ്റ അയയ്‌ക്കേണ്ടതുണ്ടെന്നുമാണ്.
ഒറ്റ പ്രതികരണം, ഒന്നിലധികം പ്രതികരണം, തുടർച്ചയായ പ്രതികരണ സന്ദേശങ്ങൾ എന്നിവ ഒരേ ഡാറ്റാ പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. പ്രോട്ടോക്കോളിലെ ഉള്ളടക്കങ്ങൾ ഇവയാണ്: പാക്കറ്റ് ഹെഡർ, ഉപകരണ വിലാസം, പാക്കറ്റ് തരം, ഡാറ്റ നീളം, ഡാറ്റ സെഗ്മെന്റ്, ചെക്ക് കോഡ്, കൂടാതെ സീരിയൽ പോർട്ട് ഹെക്‌സാഡെസിമൽ സിസ്റ്റത്തിലൂടെ ഔട്ട്പുട്ട് ചെയ്യുന്നു.
ചാർട്ട് 2 YDLIDAR GS2 സ്കീമാറ്റിക് ഡയഗ്രം ഓഫ് സിസ്റ്റം മെസേജ് ഡാറ്റാ പ്രോട്ടോക്കോൾ
| പാക്കറ്റ് ഹെഡർ | ഉപകരണ വിലാസം | പാക്കറ്റ് തരം | പ്രതികരണ ദൈർഘ്യം | ഡാറ്റ വിഭാഗം | കോഡ് പരിശോധിക്കുക |
| 4 ബൈറ്റുകൾ | 1 ബൈറ്റ് | 1 ബൈറ്റ് | 2 ബൈറ്റുകൾ | എൻ ബൈറ്റുകൾ | 1 ബൈറ്റ് |
ബൈറ്റ് ഓഫ്സെറ്റ്
- പാക്കറ്റ് തലക്കെട്ട്: GS2-നുള്ള സന്ദേശ പാക്കറ്റ് തലക്കെട്ട് 0xA5A5A5A5 എന്ന് അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു.
- ഉപകരണ വിലാസം: GS2 ഉപകരണ വിലാസം, കാസ്കേഡുകളുടെ എണ്ണം അനുസരിച്ച്, വിഭജിച്ചിരിക്കുന്നു: 0x01, 0x02, 0x04;
- പാക്കറ്റ് തരം: സിസ്റ്റം കമാൻഡുകളുടെ തരങ്ങൾക്കായി ചാർട്ട് 1 കാണുക.
- പ്രതികരണ ദൈർഘ്യം: പ്രതികരണത്തിന്റെ ദൈർഘ്യത്തെ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്നു
- ഡാറ്റ വിഭാഗം: വ്യത്യസ്ത സിസ്റ്റം കമാൻഡുകൾ വ്യത്യസ്ത ഡാറ്റ ഉള്ളടക്കത്തോട് പ്രതികരിക്കുന്നു, അവയുടെ ഡാറ്റ പ്രോട്ടോക്കോളുകൾ വ്യത്യസ്തമാണ്.
- കോഡ് പരിശോധിക്കുക: കോഡ് പരിശോധിക്കുക.
കുറിപ്പ്: GS2 ഡാറ്റാ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ചെറിയ-എൻഡിയൻ മോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു, ആദ്യം ലോ ഓർഡർ.
ഡാറ്റ പ്രോട്ടോക്കോൾ
ഉപകരണ വിലാസ കമാൻഡ് നേടുക
ഒരു ബാഹ്യ ഉപകരണം ഈ കമാൻഡ് GS2-ലേക്ക് അയയ്ക്കുമ്പോൾ, GS2 ഒരു ഉപകരണ വിലാസ പാക്കറ്റ് നൽകുന്നു, സന്ദേശം ഇതാണ്:
കാസ്കേഡിംഗിൽ, N ഉപകരണങ്ങൾ (3 വരെ പിന്തുണയ്‌ക്കുന്നു) ത്രെഡ് ചെയ്‌തിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, കമാൻഡ് യഥാക്രമം 0-01 മൊഡ്യൂളുകൾക്ക് അനുയോജ്യമായ N ഉത്തരങ്ങൾ 0x02, 0x04, 1x3 എന്നിവയിൽ നൽകുന്നു.
നിർവ്വചനം: മൊഡ്യൂൾ 1 ന്റെ വിലാസം 0x01 ഉം മൊഡ്യൂൾ 2 0x02 ഉം മൊഡ്യൂൾ 3 0x04 ഉം ആണ്.
പതിപ്പ് വിവര കമാൻഡ് നേടുക
ഒരു ബാഹ്യ ഉപകരണം GS2-ലേക്ക് ഒരു സ്കാൻ കമാൻഡ് അയയ്ക്കുമ്പോൾ, GS2 അതിന്റെ പതിപ്പ് വിവരങ്ങൾ നൽകുന്നു. മറുപടി സന്ദേശം ഇതാണ്:
കാസ്കേഡിംഗിന്റെ കാര്യത്തിൽ, N (പരമാവധി 3) ഉപകരണങ്ങൾ ശ്രേണിയിൽ കണക്‌റ്റ് ചെയ്‌തിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, ഈ കമാൻഡ് N പ്രതികരണങ്ങൾ നൽകും, ഇവിടെ വിലാസം അവസാന ഉപകരണത്തിന്റെ വിലാസമാണ്.
പതിപ്പ് നമ്പർ 3 ബൈറ്റ് ദൈർഘ്യവും എസ്എൻ നമ്പർ 16 ബൈറ്റുകളുമാണ്.
ഉപകരണ പാരാമീറ്റർ കമാൻഡ് നേടുക
ഒരു ബാഹ്യ ഉപകരണം ഈ കമാൻഡ് GS2-ലേക്ക് അയയ്ക്കുമ്പോൾ, GS2 അതിന്റെ ഉപകരണ പാരാമീറ്ററുകൾ തിരികെ നൽകും, സന്ദേശം ഇതാണ്:
കാസ്കേഡിംഗിൽ, N ഉപകരണങ്ങൾ (3 വരെ പിന്തുണയ്‌ക്കുന്നു) ത്രെഡ് ചെയ്‌തിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, ഓരോ ഉപകരണത്തിന്റെയും പാരാമീറ്ററുകൾക്ക് അനുസൃതമായി കമാൻഡ് N ഉത്തരങ്ങൾ നൽകുന്നു.
പ്രോട്ടോക്കോൾ വഴി ലഭിക്കുന്ന K, B എന്നിവ uint16 തരത്തിലാണ്, അത് ഫ്ലോട്ട് തരത്തിലേക്ക് പരിവർത്തനം ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്, തുടർന്ന് കണക്കുകൂട്ടൽ ഫംഗ്‌ഷനിലേക്ക് പകരം വയ്ക്കുന്നതിന് മുമ്പ് 10000 കൊണ്ട് ഹരിക്കേണ്ടതുണ്ട്.
- d_compensateK0 = (ഫ്ലോട്ട്)K0/10000.0f；
- d_compensateB0 = (ഫ്ലോട്ട്)B0/10000.0f；
- d_compensateK1 = (ഫ്ലോട്ട്)K1/10000.0f；
- d_compensateB1 = (ഫ്ലോട്ട്)B1/10000.0f；
ബയസ് int8 തരം ആണ്, അത് ഫ്ലോട്ട് തരത്തിലേക്ക് പരിവർത്തനം ചെയ്യുകയും കണക്കുകൂട്ടൽ ഫംഗ്‌ഷനിലേക്ക് പകരം വയ്ക്കുന്നതിന് മുമ്പ് 10 കൊണ്ട് ഹരിക്കുകയും വേണം.
- പക്ഷപാതം = (ഫ്ലോട്ട്) പക്ഷപാതം /10;
കമാൻഡ്
സ്കാൻ കമാൻഡ്
ഒരു ബാഹ്യ ഉപകരണം GS2-ലേക്ക് ഒരു സ്കാൻ കമാൻഡ് അയയ്ക്കുമ്പോൾ, GS2 സ്കാൻ മോഡിൽ പ്രവേശിക്കുകയും ബാക്ക് പോയിന്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ തുടർച്ചയായി ഫീഡ് ചെയ്യുകയും ചെയ്യുന്നു. സന്ദേശം ഇതാണ്: കമാൻഡ് അയച്ചത്: (വിലാസം 0x00 അയയ്ക്കുക, കാസ്കേഡ് അല്ലെങ്കിൽ അയയ്ക്കുക, എല്ലാ ഉപകരണങ്ങളും ആരംഭിക്കും)
കമാൻഡ് ലഭിച്ചു: (കാസ്കേഡിംഗ് കേസുകളിൽ, ഈ കമാൻഡ് ഒരു പ്രതികരണം മാത്രമേ നൽകുന്നുള്ളൂ, വിലാസം ഏറ്റവും വലിയ വിലാസമാണ്, ഉദാഹരണത്തിന്ample: No.3 ഉപകരണം കാസ്കേഡ് ചെയ്തു, വിലാസം 0x04 ആണ്.)
സിസ്റ്റം സ്കാൻ ചെയ്ത പോയിന്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റയാണ് ഡാറ്റ സെഗ്മെന്റ്, ഇത് ഇനിപ്പറയുന്ന ഡാറ്റാ ഘടനയനുസരിച്ച് ബാഹ്യ ഉപകരണത്തിലേക്ക് ഹെക്‌സാഡെസിമലിൽ സീരിയൽ പോർട്ടിലേക്ക് അയയ്ക്കുന്നു. 322 ബൈറ്റ് പരിസ്ഥിതി ഡാറ്റയും 2 റേഞ്ചിംഗ് പോയിന്റുകളും (S160-S1) ഉൾപ്പെടെ മുഴുവൻ പാക്കറ്റിന്റെയും ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം 160 ബൈറ്റുകളാണ്, അവയിൽ ഓരോന്നും 2 ബൈറ്റുകൾ ആണ്, മുകളിലെ 7 ബിറ്റുകൾ തീവ്രത ഡാറ്റയാണ്, താഴെയുള്ള 9 ബിറ്റുകൾ വിദൂര ഡാറ്റയാണ്. . യൂണിറ്റ് എം.എം.
സ്റ്റോപ്പ് കമാൻഡ്
സിസ്റ്റം സ്കാനിംഗ് അവസ്ഥയിലായിരിക്കുമ്പോൾ, GS2 പോയിന്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ പുറം ലോകത്തേക്ക് അയയ്ക്കുന്നു. ഈ സമയത്ത് സ്കാനിംഗ് പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കാൻ, സ്കാനിംഗ് നിർത്താൻ ഈ കമാൻഡ് അയയ്ക്കുക. സ്റ്റോപ്പ് കമാൻഡ് അയച്ചതിന് ശേഷം, മൊഡ്യൂൾ പ്രതികരണ കമാൻഡിന് മറുപടി നൽകും, കൂടാതെ സിസ്റ്റം ഉടൻ തന്നെ സ്റ്റാൻഡ്ബൈ സ്ലീപ്പ് അവസ്ഥയിലേക്ക് പ്രവേശിക്കും. ഈ സമയത്ത്, ഉപകരണത്തിന്റെ റേഞ്ചിംഗ് യൂണിറ്റ് കുറഞ്ഞ ഊർജ്ജ ഉപഭോഗ മോഡിലാണ്, ലേസർ ഓഫാക്കിയിരിക്കുന്നു.
- കമാൻഡ് അയയ്ക്കുന്നു: (വിലാസം 0x00 അയയ്ക്കുക, കാസ്കേഡ് ചെയ്‌താലും ഇല്ലെങ്കിലും, എല്ലാ ഉപകരണങ്ങളും അടച്ചിരിക്കും).
കാസ്കേഡിംഗിന്റെ കാര്യത്തിൽ, N (പരമാവധി 3) ഉപകരണങ്ങൾ ശ്രേണിയിൽ കണക്‌റ്റ് ചെയ്‌തിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, ഈ കമാൻഡ് ഒരു പ്രതികരണം മാത്രമേ നൽകൂ, ഇവിടെ വിലാസം അവസാനത്തെ ഉപകരണത്തിന്റെ വിലാസമാണ്, ഉദാഹരണത്തിന്ample: 3 ഉപകരണങ്ങൾ കാസ്കേഡ് ചെയ്താൽ, വിലാസം 0x04 ആണ്.
Baud റേറ്റ് കമാൻഡ് സജ്ജമാക്കുക
ബാഹ്യ ഉപകരണം ഈ കമാൻഡ് GS2-ലേക്ക് അയയ്ക്കുമ്പോൾ, GS2-ന്റെ ഔട്ട്പുട്ട് ബോഡ് നിരക്ക് സജ്ജമാക്കാൻ കഴിയും.
- കമാൻഡ് അയച്ചു: (വിലാസം 0x00 അയയ്ക്കുന്നു, എല്ലാ കാസ്കേഡ് ചെയ്ത ഉപകരണങ്ങളുടെയും ബോഡ് നിരക്ക് ഒരേപോലെ ക്രമീകരിക്കുന്നതിനെ പിന്തുണയ്‌ക്കുന്നു), സന്ദേശം ഇതാണ്:
അവയിൽ, യഥാക്രമം 230400, 512000, 921600, 1500000 കോഡ് 0-3 ന് അനുയോജ്യമായ നാല് ബാഡ് റേറ്റുകൾ (bps) ഉൾപ്പെടെയുള്ള ബോഡ് നിരക്ക് പാരാമീറ്ററാണ് ഡാറ്റാ സെഗ്മെന്റ് (ശ്രദ്ധിക്കുക: മൂന്ന് മൊഡ്യൂൾ സീരിയൽ കണക്ഷൻ ≥921600 ആയിരിക്കണം സ്ഥിരസ്ഥിതി 921600).
കാസ്കേഡിംഗിന്റെ കാര്യത്തിൽ, N ഉപകരണങ്ങൾ (പരമാവധി പിന്തുണ 3) ഉപകരണങ്ങൾ ശ്രേണിയിൽ കണക്‌റ്റ് ചെയ്‌തിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, ഓരോ ഉപകരണത്തിന്റെയും പാരാമീറ്ററുകൾക്ക് അനുസൃതമായി കമാൻഡ് N പ്രതികരണങ്ങൾ നൽകും, വിലാസങ്ങൾ ഇവയാണ്: 0x01, 0x02, 0x04.
- ബോഡ് നിരക്ക് സജ്ജീകരിച്ച ശേഷം, ഉപകരണം സോഫ്റ്റ് റീസ്റ്റാർട്ട് ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്.
എഡ്ജ് മോഡ് സജ്ജമാക്കുക (ശക്തമായ ആന്റി-ജാമിംഗ് മോഡ്)
ബാഹ്യ ഉപകരണം ഈ കമാൻഡ് GS2-ലേക്ക് അയയ്ക്കുമ്പോൾ, GS2-ന്റെ ആന്റി-ജാമിംഗ് മോഡ് സജ്ജമാക്കാൻ കഴിയും.
- കമാൻഡ് അയയ്‌ക്കൽ: (വിലാസം, കാസ്കേഡ് വിലാസം അയയ്ക്കുന്നു), സന്ദേശം ഇതാണ്:
കമാൻഡ് സ്വീകരണം
കാസ്കേഡ് ലിങ്കിൽ കോൺഫിഗർ ചെയ്യേണ്ട മൊഡ്യൂളിന്റെ വിലാസമാണ് വിലാസം. മോഡ്=0 എന്നത് സ്റ്റാൻഡേർഡ് മോഡിനോട് യോജിക്കുന്നു, മോഡ്=1 എഡ്ജ് മോഡുമായി യോജിക്കുന്നു (റസെപ്റ്റാക്കിൾ അപ്പ് അപ്പ്), മോഡ്=2 എഡ്ജ് മോഡുമായി യോജിക്കുന്നു (റസെപ്റ്റാക്കിൾ താഴേക്ക് അഭിമുഖീകരിക്കുന്നു). എഡ്ജ് മോഡിൽ, ലിഡാറിന്റെ നിശ്ചിത ഔട്ട്പുട്ട് 10HZ ആണ്, കൂടാതെ ആംബിയന്റ് ലൈറ്റിന്റെ ഫിൽട്ടറിംഗ് പ്രഭാവം വർദ്ധിപ്പിക്കും. മോഡ്=0XFF എന്നാൽ വായന, ലിഡാർ നിലവിലെ മോഡിലേക്ക് മടങ്ങും. ലിഡാർ സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി സ്റ്റാൻഡേർഡ് മോഡിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നു.
- മൊഡ്യൂൾ 1 സജ്ജമാക്കുക: വിലാസം =0x01
- മൊഡ്യൂൾ 2 സജ്ജമാക്കുക: വിലാസം =0x02
- മൊഡ്യൂൾ 3 സജ്ജമാക്കുക: വിലാസം =0x04
സിസ്റ്റം റീസെറ്റ് കമാൻഡ്
ഒരു ബാഹ്യ ഉപകരണം ഈ കമാൻഡ് GS2-ലേക്ക് അയയ്ക്കുമ്പോൾ, GS2 ഒരു സോഫ്റ്റ് റീസ്റ്റാർട്ട് നൽകുകയും സിസ്റ്റം പുനഃസജ്ജമാക്കുകയും പുനരാരംഭിക്കുകയും ചെയ്യും.
കമാൻഡ് അയയ്‌ക്കൽ: (വിലാസം അയയ്ക്കുന്നു, കൃത്യമായ സംയോജിത വിലാസം മാത്രമായിരിക്കും: 0x01/0x02/0x04)
കാസ്കേഡ് ലിങ്കിൽ കോൺഫിഗർ ചെയ്യേണ്ട മൊഡ്യൂളിന്റെ വിലാസമാണ് വിലാസം.
- മൊഡ്യൂൾ 1 പുനഃസജ്ജമാക്കുക: വിലാസം =0x01
- മൊഡ്യൂൾ 2 പുനഃസജ്ജമാക്കുക: വിലാസം =0x02
- മൊഡ്യൂൾ 3 പുനഃസജ്ജമാക്കുക: വിലാസം =0x04
ഡാറ്റ വിശകലനം
ചാർട്ട് 3 ഡാറ്റ ഘടന വിവരണം
| ഉള്ളടക്കം | പേര് | വിവരണം |
| K0(2B) | ഉപകരണ പാരാമീറ്ററുകൾ | (uint16) ഇടത് ക്യാമറ ആംഗിൾ പാരാമീറ്റർ k0 കോഫിഫിഷ്യന്റ് (വിഭാഗം 3.3 കാണുക) |
| B0(2B) | ഉപകരണ പാരാമീറ്ററുകൾ | (uint16) ഇടത് ക്യാമറ ആംഗിൾ പാരാമീറ്റർ k0 കോഫിഫിഷ്യന്റ് (വിഭാഗം 3.3 കാണുക) |
| K1(2B) | ഉപകരണ പാരാമീറ്ററുകൾ | (uint16) വലത് ക്യാമറ ആംഗിൾ പാരാമീറ്റർ k1 കോഫിഫിഷ്യന്റ് (വിഭാഗം 3.3 കാണുക) |
| B1(2B) | ഉപകരണ പാരാമീറ്ററുകൾ | (uint16) വലത് ക്യാമറ ആംഗിൾ പാരാമീറ്റർ b1 കോഫിഫിഷ്യന്റ് (വിഭാഗം 3.3 കാണുക) |
| ബിയാസ് | ഉപകരണ പാരാമീറ്ററുകൾ | (int8) നിലവിലെ ക്യാമറ ആംഗിൾ പാരാമീറ്റർ ബയസ് കോഫിഫിഷ്യന്റ് (വിഭാഗം 3.3 കാണുക) |
| ENV(2B) | പരിസ്ഥിതി ഡാറ്റ | പ്രകാശ തീവ്രത |
| Si(2B) | ദൂരം അളക്കൽ ഡാറ്റ | താഴെയുള്ള 9 ബിറ്റുകൾ ദൂരമാണ്, മുകളിലെ 7 ബിറ്റുകൾ തീവ്രത മൂല്യമാണ് |
- ദൂരം വിശകലനം
ദൂരം കണക്കുകൂട്ടൽ ഫോർമുല: ദൂരം = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, യൂണിറ്റ് mm ആണ്.
ശക്തി കണക്കുകൂട്ടൽ: ഗുണനിലവാരം = _ ≫ 1 - ആംഗിൾ വിശകലനം
ലേസർ ഉദ്വമനത്തിന്റെ ദിശ സെൻസറിന്റെ മുൻവശത്തായി എടുക്കുന്നു, പിസിബി പ്ലെയിനിലെ ലേസർ സർക്കിൾ സെന്ററിന്റെ പ്രൊജക്ഷൻ കോർഡിനേറ്റുകളുടെ ഉത്ഭവമായി കണക്കാക്കുന്നു, കൂടാതെ പിസിബി വിമാനത്തിന്റെ സാധാരണ രേഖയിൽ ധ്രുവീയ കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റം സ്ഥാപിക്കപ്പെടുന്നു 0-ഡിഗ്രി ദിശ. ഘടികാരദിശയെ പിന്തുടർന്ന്, ആംഗിൾ ക്രമേണ വർദ്ധിക്കുന്നു.
ലിഡാർ ട്രാൻസ്മിറ്റ് ചെയ്ത യഥാർത്ഥ ഡാറ്റ മുകളിലെ ചിത്രത്തിലെ കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിലേക്ക് പരിവർത്തനം ചെയ്യുന്നതിന്, കണക്കുകൂട്ടലുകളുടെ ഒരു പരമ്പര ആവശ്യമാണ്. പരിവർത്തന പ്രവർത്തനം ഇപ്രകാരമാണ് (വിശദാംശങ്ങൾക്ക്, ദയവായി SDK കാണുക):
കോഡ് വിശകലനം പരിശോധിക്കുക
നിലവിലെ ഡാറ്റ പാക്കറ്റ് പരിശോധിക്കാൻ ചെക്ക് കോഡ് സിംഗിൾ-ബൈറ്റ് അക്യുമുലേഷൻ ഉപയോഗിക്കുന്നു. നാല്-ബൈറ്റ് പാക്കറ്റ് ഹെഡറും ചെക്ക് കോഡും തന്നെ ചെക്ക് ഓപ്പറേഷനിൽ പങ്കെടുക്കുന്നില്ല. ചെക്ക് കോഡ് പരിഹാര ഫോർമുല ഇതാണ്: 
- ചെക്ക്സം = ADD1()
- = 1,2,…,
ADD1 എന്നത് ക്യുമുലേറ്റീവ് ഫോർമുലയാണ്, അതിന്റെ അർത്ഥം സബ്‌സ്‌ക്രിപ്റ്റ് 1 മുതൽ എലമെന്റിൽ അവസാനിക്കുന്നത് വരെയുള്ള സംഖ്യകൾ ശേഖരിക്കുക എന്നാണ്.
OTA അപ്ഗ്രേഡ്
വർക്ക്ഫ്ലോ നവീകരിക്കുക
പ്രോട്ടോക്കോൾ അയയ്ക്കുക
ചാർട്ട് 4 OTA ഡാറ്റാ പ്രോട്ടോക്കോൾ ഫോർമാറ്റ് (സ്മാൾ എൻഡിയൻ)
| പരാമീറ്റർ | നീളം (BYTE) | വിവരണം |
| പാക്കറ്റ്_ഹെഡർ | 4 | ഡാറ്റ പാക്കറ്റ് ഹെഡർ, A5A5A5A5 ആയി നിശ്ചയിച്ചു |
| ഉപകരണം_വിലാസം | 1 | ഉപകരണത്തിന്റെ വിലാസം വ്യക്തമാക്കുന്നു |
| Pack_ID | 1 | ഡാറ്റ പാക്കറ്റ് ഐഡി (ഡാറ്റ തരം) |
| ഡാറ്റ_ലെൻ | 2 | ഡാറ്റ സെഗ്‌മെന്റിന്റെ ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം, 0-82 |
| ഡാറ്റ | n | ഡാറ്റ, n = Data_Len |
| ചെക്ക്_സം | 1 | ചെക്ക്സം, ഹെഡർ നീക്കം ചെയ്തതിന് ശേഷം ശേഷിക്കുന്ന ബൈറ്റുകളുടെ ചെക്ക്സം |
ചാർട്ട് 5 OTA അപ്ഗ്രേഡ് നിർദ്ദേശങ്ങൾ
| നിർദ്ദേശ തരം | Pack_ID | വിവരണം |
| ആരംഭിക്കുക_IAP | 0x0A | പവർ ഓണാക്കിയ ശേഷം IAP ആരംഭിക്കാൻ ഈ കമാൻഡ് അയയ്ക്കുക |
| റണ്ണിംഗ്_ഐഎപി | 0X0B | IAP പ്രവർത്തിപ്പിക്കുക, പാക്കറ്റുകൾ കൈമാറുക |
| സമ്പൂർണ്ണ_IAP | 0x0 സി | IAP യുടെ അവസാനം |
| ACK_IAP | 0x20 | IAP മറുപടി |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | നിർദ്ദിഷ്ട വിലാസത്തിൽ മൊഡ്യൂൾ പുനഃസജ്ജമാക്കി പുനരാരംഭിക്കുക |
Start_IAP നിർദ്ദേശം
കമാൻഡ് അയയ്ക്കുന്നു
- ഡാറ്റ സെഗ്മെന്റ് ഡാറ്റ ഫോർമാറ്റ്:
- ഡാറ്റ[0~1]: സ്ഥിരസ്ഥിതി 0x00 ആണ്;
- ഡാറ്റ[2~17]: ഇതൊരു നിശ്ചിത പ്രതീക പരിശോധനാ കോഡാണ്:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- സന്ദേശം അയയ്ക്കുന്നത് റഫർ ചെയ്യുക
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
കമാൻഡ് സ്വീകരണം: ഫ്ലാഷ് സെക്ടർ പ്രവർത്തനങ്ങൾ കാരണം, റിട്ടേൺ കാലതാമസം ദൈർഘ്യമേറിയതും 80 മി.സിനും 700 മി.നും ഇടയിൽ ചാഞ്ചാട്ടവുമാണ്)
ഡാറ്റ ഫോർമാറ്റ് സ്വീകരിക്കുക
- വിലാസം: മൊഡ്യൂൾ വിലാസം;
- എസികെ: സ്ഥിരസ്ഥിതി 0x20 ആണ്, ഡാറ്റ പാക്കറ്റ് ഒരു അംഗീകാര പാക്കറ്റാണെന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്നു; ഡാറ്റ[0~1]: സ്ഥിരസ്ഥിതി 0x00 ആണ്;
- ഡാറ്റ[2]: പ്രതികരണ കമാൻഡ് 0x0A ആണെന്ന് 0x0A സൂചിപ്പിക്കുന്നു;
- ഡാറ്റ[3]: 0x01 സാധാരണ സ്വീകരണത്തെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു, 0 അസാധാരണമായ സ്വീകരണത്തെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു;
- സ്വീകരിക്കാനുള്ള റഫറൻസ്:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Running_IAP നിർദ്ദേശം
കമാൻഡ് അയയ്ക്കുന്നു
അപ്ഗ്രേഡ് സമയത്ത് ഫേംവെയർ വിഭജിക്കപ്പെടും, കൂടാതെ ഡാറ്റ സെഗ്‌മെന്റിന്റെ (ഡാറ്റ) ആദ്യ രണ്ട് ബൈറ്റുകൾ ഫേംവെയറിന്റെ ആദ്യ ബൈറ്റുമായി ബന്ധപ്പെട്ട ഡാറ്റയുടെ ഈ സെഗ്‌മെന്റിന്റെ ഓഫ്സെറ്റിനെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു.
- ഡാറ്റ[0~1]:പാക്കേജ്_ഷിഫ്റ്റ് = ഡാറ്റ[0]+ ഡാറ്റ[1]*256
- ഡാറ്റ[2]~ഡാറ്റ[17]: ഒരു നിശ്ചിത സ്ട്രിംഗ് സ്ഥിരീകരണ കോഡ് ആണ്:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: ഫേംവെയർ ഡാറ്റ
- സന്ദേശം അയയ്ക്കുന്നത് റഫർ ചെയ്യുക
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(ഡാറ്റ[18]~ഡാറ്റ[81]) + ചെക്ക്_സം
കമാൻഡ് സ്വീകരണം
- വിലാസം: ഐമൊഡ്യൂൾ വിലാസം;
- എസികെ: സ്ഥിരസ്ഥിതി 0x20 ആണ്, ഡാറ്റ പാക്കറ്റ് ഒരു അംഗീകാര പാക്കറ്റാണെന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്നു;
ഡാറ്റ[0~1] : Package_Shift = ഡാറ്റ[0]+ ഡാറ്റ[1]*256 പ്രതികരണത്തിന്റെ ഫേംവെയർ ഡാറ്റ ഓഫ്സെറ്റിനെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു. അപ്ഗ്രേഡ് പ്രക്രിയയിൽ പ്രതികരണം കണ്ടെത്തുമ്പോൾ ഓഫ്സെറ്റിനെ ഒരു സംരക്ഷണ സംവിധാനമായി വിലയിരുത്താൻ ശുപാർശ ചെയ്യുന്നു.
- പ്രതികരണ കമാൻഡ് 2x0B ആണെന്ന് ഡാറ്റ[0]=0x0B സൂചിപ്പിക്കുന്നു;
- ഡാറ്റ[3]=0x01 സാധാരണ സ്വീകരണത്തെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു, 0 അസാധാരണമായ സ്വീകരണത്തെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു;
സ്വീകരിക്കാനുള്ള റഫറൻസ്
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Complete_IAP നിർദ്ദേശം
കമാൻഡ് അയയ്ക്കുന്നു
- ഡാറ്റ[0~1]: സ്ഥിരസ്ഥിതി 0x00 ആണ്;
- ഡാറ്റ[2]~ഡാറ്റ[17]: ഇത് ഒരു നിശ്ചിത സ്ട്രിംഗ് സ്ഥിരീകരണ കോഡാണ്:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
ഡാറ്റ[18]~ഡാറ്റ[21]: എൻക്രിപ്ഷൻ ഫ്ലാഗ്, uint32_t തരം, എൻക്രിപ്റ്റ് ചെയ്ത ഫേംവെയർ 1 ആണ്, എൻക്രിപ്റ്റ് ചെയ്യാത്ത ഫേംവെയർ 0 ആണ്;
സന്ദേശം അയയ്ക്കുന്നത് കാണുക:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t എൻക്രിപ്ഷൻ ഫ്ലാഗ്) + Check_Sum
കമാൻഡ് സ്വീകരണം
- ഡാറ്റ ഫോർമാറ്റ് സ്വീകരിക്കുക:
- വിലാസം: മൊഡ്യൂൾ വിലാസമാണ്;
- എസികെ: സ്ഥിരസ്ഥിതി 0x20 ആണ്, ഡാറ്റ പാക്കറ്റ് ഒരു അംഗീകാര പാക്കറ്റാണെന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്നു;
- ഡാറ്റ[0~1]: സ്ഥിരസ്ഥിതി 0x00 ആണ്;
- ഡാറ്റ[2]: പ്രതികരണ കമാൻഡ് 0x0C ആണെന്ന് 0x0C സൂചിപ്പിക്കുന്നു;
- ഡാറ്റ[3]: 0x01 സാധാരണ സ്വീകരണത്തെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു, 0 അസാധാരണമായ സ്വീകരണത്തെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു;
- ലഭിച്ച സന്ദേശം കാണുക:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
RESET_SYSTEM നിർദ്ദേശം
വിശദാംശങ്ങൾക്ക് ദയവായി ചാപ്റ്റർ 3.8 സിസ്റ്റം റീസെറ്റ് കമാൻഡ് കാണുക.
ചോദ്യോത്തരം
- ചോദ്യം: റീസെറ്റ് കമാൻഡ് അയച്ചതിന് ശേഷം റീസെറ്റ് വിജയകരമാണെന്ന് എങ്ങനെ വിലയിരുത്താം? കാലതാമസം ആവശ്യമാണോ?
- A: റീസെറ്റ് കമാൻഡിന്റെ പ്രതികരണ പാക്കറ്റ് അനുസരിച്ച് വിജയകരമായ നിർവ്വഹണം വിലയിരുത്താവുന്നതാണ്; തുടർന്നുള്ള പ്രവർത്തനങ്ങൾ നടത്തുന്നതിന് മുമ്പ് പ്രതികരണം ലഭിച്ചതിന് ശേഷം ഒരു 500ms കാലതാമസം ചേർക്കാൻ ശുപാർശ ചെയ്യുന്നു.
- ചോദ്യം: റീസെറ്റ് ചെയ്തതിന് ശേഷം പ്രോട്ടോക്കോളുമായി പൊരുത്തപ്പെടാത്ത ചില സീരിയൽ പോർട്ട് ഡാറ്റ മൊഡ്യൂൾ 4-ന് ലഭിക്കുന്നു, അത് എങ്ങനെ കൈകാര്യം ചെയ്യാം?
- A: മൊഡ്യൂളിന്റെ പവർ-ഓൺ ലോഗ് 4 0x3E ഹെഡറുകളുള്ള ASCII ഡാറ്റയുടെ ഒരു സ്ട്രിംഗ് ആണ്, ഇത് 4 0xA5 ഹെഡറുകൾ ഉള്ള സാധാരണ ഡാറ്റ പാഴ്‌സിംഗിനെ ബാധിക്കില്ല, മാത്രമല്ല അവഗണിക്കാം. ഫിസിക്കൽ ലിങ്ക് കാരണം, നമ്പർ 1, നമ്പർ 2 മൊഡ്യൂളുകളുടെ ലോഗുകൾ സ്വീകരിക്കാൻ കഴിയില്ല.
- ചോദ്യം: വൈദ്യുതി തകരാർ മൂലം നവീകരണ പ്രക്രിയ തടസ്സപ്പെട്ടാൽ എങ്ങനെ കൈകാര്യം ചെയ്യണം?
- A: വീണ്ടും നവീകരിക്കാൻ Start_IAP കമാൻഡ് വീണ്ടും അയയ്ക്കുക.
- ചോദ്യം: കാസ്കേഡ് സ്റ്റേറ്റിലെ അസാധാരണമായ നവീകരണ പ്രവർത്തനത്തിനുള്ള കാരണമെന്താണ്?
- A: മൂന്ന് മൊഡ്യൂളുകളുടെ പോയിന്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ സ്വീകരിക്കാൻ കഴിയുമോ എന്നതുപോലുള്ള ഫിസിക്കൽ ലിങ്ക് ശരിയാണോ എന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക;
- മൂന്ന് മൊഡ്യൂളുകളുടെ വിലാസങ്ങൾ വൈരുദ്ധ്യങ്ങളല്ലെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക, നിങ്ങൾക്ക് വിലാസങ്ങൾ വീണ്ടും അസൈൻ ചെയ്യാൻ ശ്രമിക്കാം;
- നവീകരിക്കേണ്ട മൊഡ്യൂൾ പുനഃസജ്ജമാക്കുക, തുടർന്ന് ശ്രമിക്കുക പുനരാരംഭിക്കുക;
- Q: കാസ്കേഡ് അപ്‌ഗ്രേഡിന് ശേഷം റീഡ് വേർഷൻ നമ്പർ 0 ആയത് എന്തുകൊണ്ട്?
- A: മൊഡ്യൂൾ അപ്ഗ്രേഡ് വിജയിച്ചില്ല എന്നാണ് ഇതിനർത്ഥം, ഉപയോക്താക്കൾക്ക് മൊഡ്യൂൾ പുനഃസജ്ജമാക്കുകയും തുടർന്ന് വീണ്ടും അപ്ഗ്രേഡ് ചെയ്യുകയും വേണം.
ശ്രദ്ധ
- GS2-യുമായുള്ള കമാൻഡ് ഇന്ററാക്ഷൻ സമയത്ത്, സ്റ്റോപ്പ് സ്കാൻ കമാൻഡ് ഒഴികെ, മറ്റ് കമാൻഡുകൾ സ്കാൻ മോഡിൽ സംവദിക്കാൻ കഴിയില്ല, ഇത് എളുപ്പത്തിൽ സന്ദേശം പാഴ്സിംഗ് പിശകുകളിലേക്ക് നയിച്ചേക്കാം.
- പവർ ഓണായിരിക്കുമ്പോൾ GS2 സ്വയമേവ റേഞ്ച് ചെയ്യാൻ തുടങ്ങില്ല. സ്കാൻ മോഡിൽ പ്രവേശിക്കാൻ ഇതിന് ഒരു സ്റ്റാർട്ട് സ്കാൻ കമാൻഡ് അയയ്ക്കേണ്ടതുണ്ട്. റേഞ്ചിംഗ് നിർത്തേണ്ടിവരുമ്പോൾ, സ്കാൻ ചെയ്യുന്നത് നിർത്തി സ്ലീപ്പ് മോഡിൽ പ്രവേശിക്കുന്നതിന് സ്റ്റോപ്പ് സ്കാൻ കമാൻഡ് അയയ്ക്കുക.
- GS2 സാധാരണയായി ആരംഭിക്കുക, ഞങ്ങൾ ശുപാർശ ചെയ്യുന്ന പ്രക്രിയ ഇതാണ്:
ആദ്യ ഘട്ടം:
നിലവിലെ ഉപകരണത്തിന്റെ വിലാസവും കാസ്കേഡുകളുടെ എണ്ണവും ലഭിക്കുന്നതിന് ഉപകരണ വിലാസം നേടുക കമാൻഡ് അയയ്ക്കുക, വിലാസം കോൺഫിഗർ ചെയ്യുക;
രണ്ടാം ഘട്ടം:
പതിപ്പ് നമ്പർ ലഭിക്കുന്നതിന് get version കമാൻഡ് അയയ്ക്കുക;
മൂന്നാം ഘട്ടം:
ഡാറ്റ വിശകലനത്തിനായി ഉപകരണത്തിന്റെ ആംഗിൾ പാരാമീറ്ററുകൾ ലഭിക്കുന്നതിന് ഉപകരണ പാരാമീറ്ററുകൾ ലഭിക്കുന്നതിന് ഒരു കമാൻഡ് അയയ്ക്കുക;
നാലാമത്തെ ഘട്ടം:
പോയിന്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റ ലഭിക്കുന്നതിന് ഒരു സ്റ്റാർട്ട് സ്കാൻ കമാൻഡ് അയയ്ക്കുക. - GS2 പെർസ്പെക്റ്റീവ് വിൻഡോകൾക്കായി പ്രകാശം പ്രസരിപ്പിക്കുന്ന വസ്തുക്കളുടെ രൂപകൽപ്പനയ്ക്കുള്ള നിർദ്ദേശങ്ങൾ:
ഫ്രണ്ട് കവർ പെർസ്പെക്റ്റീവ് വിൻഡോ രൂപകൽപ്പന ചെയ്തിരിക്കുന്നത് GS2 ആണെങ്കിൽ, ഇൻഫ്രാറെഡ്-പെർമെബിൾ പിസി അതിന്റെ പ്രകാശം പ്രസരിപ്പിക്കുന്ന മെറ്റീരിയലായി ഉപയോഗിക്കാൻ ശുപാർശ ചെയ്യുന്നു, കൂടാതെ പ്രകാശം പ്രക്ഷേപണം ചെയ്യുന്ന പ്രദേശം പരന്നതായിരിക്കണം (ഫ്ലാറ്റ്നസ് ≤0.05mm), കൂടാതെ എല്ലാ പ്രദേശങ്ങളും 780nm മുതൽ 1000nm വരെയുള്ള ബാൻഡിൽ വിമാനം സുതാര്യമായിരിക്കണം. പ്രകാശ നിരക്ക് 90% ത്തിൽ കൂടുതലാണ്. - നാവിഗേഷൻ ബോർഡിൽ GS2 ആവർത്തിച്ച് സ്വിച്ചുചെയ്യുന്നതിനും ഓഫാക്കുന്നതിനുമുള്ള ശുപാർശിത പ്രവർത്തന നടപടിക്രമം:
നാവിഗേഷൻ ബോർഡിന്റെ വൈദ്യുതി ഉപഭോഗം കുറയ്ക്കുന്നതിന്, GS2 ആവർത്തിച്ച് ഓണാക്കാനും ഓഫാക്കാനും ആവശ്യമെങ്കിൽ, പവർ ഓഫ് ചെയ്യുന്നതിന് മുമ്പ് ഒരു സ്റ്റോപ്പ് സ്കാൻ കമാൻഡ് (വിഭാഗം 3.5 കാണുക) അയയ്ക്കാൻ ശുപാർശ ചെയ്യുന്നു, തുടർന്ന് TX, RX എന്നിവ കോൺഫിഗർ ചെയ്യുക. ഉയർന്ന പ്രതിരോധത്തിലേക്കുള്ള നാവിഗേഷൻ ബോർഡ്. തുടർന്ന് അത് ഓഫ് ചെയ്യാൻ VCC താഴ്ത്തുക. അടുത്ത തവണ പവർ ഓണാക്കുമ്പോൾ, ആദ്യം VCC വലിക്കുക, തുടർന്ന് TX, RX എന്നിവ സാധാരണ ഔട്ട്‌പുട്ടും ഇൻപുട്ട് അവസ്ഥകളും ആയി കോൺഫിഗർ ചെയ്യുക, തുടർന്ന് 300ms കാലതാമസത്തിന് ശേഷം, ലൈൻ ലേസർ ഉപയോഗിച്ച് കമാൻഡ് ഇന്ററാക്ഷൻ നടത്തുക. - ഓരോ GS2 കമാൻഡും അയച്ചതിന് ശേഷമുള്ള പരമാവധി കാത്തിരിപ്പ് സമയത്തെക്കുറിച്ച്:
- വിലാസം നേടുക: 800ms വൈകുക, പതിപ്പ് നേടുക: 100ms വൈകുക;
- പാരാമീറ്ററുകൾ നേടുക: കാലതാമസം 100ms, സ്കാനിംഗ് ആരംഭിക്കുക: കാലതാമസം 400ms;
- സ്കാനിംഗ് നിർത്തുക: 100മി.എസ് വൈകുക, ബോഡ് നിരക്ക് സജ്ജമാക്കുക: 800മി.എസ്.
- എഡ്ജ് മോഡ് സജ്ജമാക്കുക: കാലതാമസം 800മിഎസ്, ഒടിഎ ആരംഭിക്കുക: 800മിഎസ് വൈകുക;
പുനഃപരിശോധിക്കുക
| തീയതി | പതിപ്പ് | ഉള്ളടക്കം |
| 2019-04-24 | 1.0 | ആദ്യ ഡ്രാഫ്റ്റ് രചിക്കുക |
|
2021-11-08 |
1.1 |
പരിഷ്ക്കരിക്കുക (ഇടത്, വലത് ക്യാമറ ഡാറ്റ ലയിപ്പിക്കുന്നതിന് പ്രോട്ടോക്കോൾ ചട്ടക്കൂട് പരിഷ്ക്കരിക്കുക; വീക്ഷണകോണ് വിൻഡോ മെറ്റീരിയലുകൾ ചേർക്കുന്നതിനുള്ള നിർദ്ദേശങ്ങൾ; ബോഡ് നിരക്ക് ചേർക്കൽ
കമാൻഡ് ക്രമീകരണം) |
| 2022-01-05 | 1.2 | ഉപകരണ വിലാസം ലഭിക്കുന്നതിന് കമാൻഡിന്റെ സ്വീകരിക്കുന്ന വിവരണവും ഇടത്, വലത് ക്യാമറകളുടെ വിവരണവും പരിഷ്ക്കരിക്കുക |
| 2022-01-12 | 1.3 | എഡ്ജ് മോഡ്, സപ്ലിമെന്റ് കെ, ബി, ബയാസ് കണക്കുകൂട്ടൽ വിവരണം എന്നിവ ചേർക്കുക |
| 2022-04-29 | 1.4 | അദ്ധ്യായം 3.2-ന്റെ വിവരണം പരിഷ്ക്കരിക്കുക: പതിപ്പ് വിവര കമാൻഡ് നേടുക |
| 2022-05-01 | 1.5 | സോഫ്റ്റ് റീസ്റ്റാർട്ട് കമാൻഡിന്റെ വിലാസ കോൺഫിഗറേഷൻ രീതി പരിഷ്ക്കരിക്കുക |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) വിഭാഗം 3.7 അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുക
2) സെക്ഷൻ 3.8 റീസെറ്റ് കമാൻഡ് ഒരൊറ്റ മറുപടി ചേർക്കുന്നു 3) ചാപ്റ്റർ 5 OTA അപ്ഗ്രേഡ് ചേർത്തു |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) OTA അപ്ഗ്രേഡ് വർക്ക്ഫ്ലോ പരിഷ്ക്കരിക്കുക
2) OTA യുടെ ചോദ്യോത്തരങ്ങൾ പരിഷ്ക്കരിക്കുക |
പ്രമാണങ്ങൾ / വിഭവങ്ങൾ
 |
YDLIDAR GS2 ഡെവലപ്മെന്റ് ലീനിയർ അറേ സോളിഡ് ലിഡാർ സെൻസർ [pdf] ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ GS2 ഡെവലപ്മെന്റ് ലീനിയർ അറേ സോളിഡ് ലിഡാർ സെൻസർ, GS2 ഡെവലപ്മെന്റ്, ലീനിയർ അറേ സോളിഡ് ലിഡാർ സെൻസർ, അറേ സോളിഡ് ലിഡാർ സെൻസർ, സോളിഡ് ലിഡാർ സെൻസർ, ലിഡാർ സെൻസർ, സെൻസർ |
