YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array kiinteä LiDAR-anturi

TYÖMEKANISMI

tila
YDLIDAR GS2 (jäljempänä GS2) -järjestelmässä on 3 toimintatilaa: valmiustila, skannaustila, pysäytystila.

• Valmiustila: Kun GS2 on päällä, oletustila on lepotila. Lepotilassa GS2:n etäisyysyksikkö ei toimi eikä laser ole valoisa.
• Skannaustila: Kun GS2 on skannaustilassa, mittausyksikkö käynnistää laserin. Kun GS2 alkaa toimia, se toimii jatkuvastiamples ulkoisen ympäristön ja tulostaa sen reaaliajassa taustakäsittelyn jälkeen.
• Pysäytystila: Kun GS2:ssa on virhe, kuten skannerin käynnistäminen, laser on pois päältä, moottori ei pyöri jne. GS2 sammuttaa automaattisesti etäisyysmittausyksikön ja antaa palautetta virhekoodista.

Mittausperiaate
GS2 on lyhyen kantaman solid-state-lidar, jonka kantama on 25-300 mm. Se koostuu pääasiassa viivalaserista ja kamerasta. Kun yksilinjainen laser lähettää laservaloa, kamera tallentaa sen. Laserin ja kameran kiinteän rakenteen mukaan yhdistettynä kolmiomittausetäisyyden mittausperiaatteeseen voimme laskea etäisyyden kohteesta GS2:een. Kameran kalibroitujen parametrien mukaan voidaan tietää mitatun kohteen kulma-arvo lidar-koordinaatistossa. Tuloksena olemme saaneet mitatun kohteen täydelliset mittaustiedot.

Piste O on koordinaattien origo, violetti alue on kulma view oikean kameran kulma, ja oranssi alue on kulma view vasemmasta kamerasta.

Kun mod-välimerkki on koordinaattien origo, etupuoli on koordinaattijärjestelmän suunta 0 astetta ja kulma kasvaa myötäpäivään. Kun pistepilvi tulostetaan, datan järjestys (S1-S160) on L1-L80, R1-R80. SDK:n laskema kulma ja etäisyys esitetään koordinaattijärjestelmässä myötäpäivään.

JÄRJESTELMÄTIEDOT

Viestintämekanismi
GS2 viestii komennot ja tiedot ulkoisten laitteiden kanssa sarjaportin kautta. Kun ulkoinen laite lähettää järjestelmäkomennon GS2:lle, GS2 ratkaisee järjestelmäkomennon ja palauttaa vastaavan vastausviestin. Komennon sisällön mukaan GS2 vaihtaa vastaavan työtilan. Viestin sisällön perusteella ulkoinen järjestelmä voi jäsentää viestin ja saada vastaustiedot.

Järjestelmän komento
Ulkoinen järjestelmä voi asettaa vastaavan GS2:n toimintatilan ja lähettää vastaavat tiedot lähettämällä siihen liittyviä järjestelmäkomentoja. GS2:n antamat järjestelmäkomennot ovat seuraavat:

KAAVIO 1 YDLIDAR GS2 -JÄRJESTELMÄKOMENTO

Järjestelmän komento	Kuvaus	Tilan vaihto	Vastaustila
0×60	Laitteen osoitteen saaminen	Pysäytystila	Yksittäinen vastaus
0×61	Laiteparametrien hankkiminen	Pysäytystila	Yksittäinen vastaus
0×62	Versiotietojen hankkiminen	Pysäytystila	Yksittäinen vastaus
0×63	Aloita pistepilvitietojen skannaus ja tulostaminen	Skannaustila	Jatkuva vastaus
0x64	Pysäytä laite, lopeta skannaus	Pysäytystila	Yksittäinen vastaus
0x67	Pehmeä uudelleenkäynnistys	/	Yksittäinen vastaus
0×68	Aseta sarjaportin siirtonopeus	Pysäytystila	Yksittäinen vastaus
0×69	Aseta reunatila (anti-kohinatila)	Pysäytystila	Yksittäinen vastaus

Järjestelmäviestit
Järjestelmäviesti on vastausviesti, jonka järjestelmä antaa palautetta vastaanotetun järjestelmäkomennon perusteella. Eri järjestelmäkomentojen mukaan myös järjestelmäviestin vastaustila ja vastaussisältö ovat erilaisia. Vastaustiloja on kolmenlaisia: ei vastausta, yksi vastaus, jatkuva vastaus.
Ei vastausta tarkoittaa, että järjestelmä ei palauta viestejä. Yksittäinen vastaus osoittaa, että järjestelmän viestin pituus on rajoitettu, ja vastaus päättyy kerran. Kun järjestelmä on kaskadoitu useiden GS2-laitteiden kanssa, jotkin komennot saavat vastauksia useilta GS2-laitteilta peräkkäin. Jatkuva vastaus tarkoittaa, että järjestelmän viestin pituus on ääretön ja sen on lähetettävä tietoja jatkuvasti, esimerkiksi siirtyessään skannaustilaan.

Yksittäinen vastaus, monivastaus ja jatkuva vastausviestit käyttävät samaa dataprotokollaa. Protokollan sisältö on: paketin otsikko, laitteen osoite, paketin tyyppi, datan pituus, datasegmentti ja tarkistuskoodi, ja ne lähetetään sarjaportin heksadesimaalijärjestelmän kautta.

KAAVIO 2 YDLIDAR GS2:N KAAVIO JÄRJESTELMÄN VIESTITIETOKOHTASTA

Paketin otsikko	Laitteen osoite	Paketin tyyppi	Vastauksen pituus	Datasegmentti	Tarkista koodi
4 tavua	1 tavu	1 tavu	2 tavua	N tavua	1 tavu

Tavupoikkeama

• Paketin otsikko: GS2:n viestipaketin otsikko on merkitty 0xA5A5A5A5.
• Laitteen osoite: GS2-laiteosoite on jaettu kaskadien lukumäärän mukaan: 0x01, 0x02, 0x04;
• Paketin tyyppi: Katso kaaviosta 1 järjestelmäkomentotyypit.
• Vastauksen pituus: Edustaa vastauksen pituutta
• Datasegmentti: Eri järjestelmäkomennot vastaavat eri tietosisältöön, ja niiden dataprotokollat ​​ovat erilaisia.
• Tarkista koodi: tarkista koodi.

Huomautus: GS2-tietoliikenne käyttää pienimuotoista tilaa, alhainen järjestys ensin.

TIETOPROTOKOLLA

Hanki Device Address -komento
Kun ulkoinen laite lähettää tämän komennon GS2:lle, GS2 palauttaa laiteosoitepaketin, sanoma on:

Jos sarjassa on N laitetta (enintään 3 tuettua) on kierteitetty, komento palauttaa N vastausta kohdissa 0x01, 0x02, 0x04, jotka vastaavat 1-3 moduulia.

Määritelmä: Moduulin 1 osoite on 0x01, moduulin 2 on 0x02 ja moduulin 3 osoite on 0x04.

Hanki versiotiedot -komento
Kun ulkoinen laite lähettää skannauskomennon GS2:lle, GS2 palauttaa versiotietonsa. Vastausviesti on:

Kaskadikäytössä, jos N (enintään 3) laitetta on kytketty sarjaan, tämä komento palauttaa N vastausta, jossa osoite on viimeisen laitteen osoite.
Versionumero on 3 tavua pitkä ja SN-numero 16 tavua pitkä.

Hanki laiteparametrikomento
Kun ulkoinen laite lähettää tämän komennon GS2:lle, GS2 palauttaa laiteparametrinsa ja viesti on:

Kaskadikäytössä, jos N laitetta (enintään 3 tuettua) on ketjutettu, komento palauttaa N vastausta kunkin laitteen parametrien mukaisesti.
Protokollan vastaanottamat K ja B ovat uint16-tyyppisiä, jotka on muutettava kelluvaksi ja jaettava sitten 10000 XNUMX:lla ennen kuin ne korvataan laskentafunktiolla.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
• d_kompensaatioB0 = (float)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
• d_kompensaatioB1 = (float)B1/10000.0f；

Bias on tyyppiä int8, joka on muutettava kelluvaksi ja jaettava 10:llä ennen korvaamista laskentafunktioon.

• bias = (float)Bias /10；

Komento

Skannauskomento

Kun ulkoinen laite lähettää skannauskomennon GS2:lle, GS2 siirtyy skannaustilaan ja syöttää jatkuvasti pistepilvitietoja. Viesti on: Komento lähetetty: (Lähetä osoite 0x00, kaskadi tai ei, käynnistää kaikki laitteet)

Vastaanotettu komento: (Cascading-tapauksissa tämä komento palauttaa vain yhden vastauksen, ja osoite on suurin osoite, esimample: No.3 laitteet ovat peräkkäisiä, ja osoite on 0x04.)

Datasegmentti on järjestelmän skannaama pistepilvitieto, joka lähetetään sarjaporttiin heksadesimaalimuodossa ulkoiselle laitteelle seuraavan tietorakenteen mukaisesti. Koko paketin datapituus on 322 tavua, sisältäen 2 tavua ympäristödataa ja 160 mittauspistettä (S1-S160), joista jokainen on 2 tavua, ylempi 7 bittiä on intensiteettidataa ja alempi 9 bittiä etäisyysdataa. . Yksikkö on mm.

Pysäytä komento

Kun järjestelmä on skannaustilassa, GS2 on lähettänyt pistepilvitietoja ulkomaailmaan. Jos haluat poistaa tarkistuksen käytöstä tällä hetkellä, lähetä tämä komento pysäyttääksesi skannauksen. Pysäytyskomennon lähettämisen jälkeen moduuli vastaa vastauskäskyyn ja järjestelmä siirtyy välittömästi lepotilaan. Tällä hetkellä laitteen mittausyksikkö on alhaisen virrankulutuksen tilassa ja laser on sammutettu.

• Komennon lähetys: (lähetä osoite 0x00, riippumatta siitä, onko peräkkäin vai ei, kaikki laitteet suljetaan).

Kaskadikäytössä, jos N (enintään 3) laitetta on kytketty sarjaan, tämä komento palauttaa vain vastauksen, jossa osoite on viimeisen laitteen osoite, esim.ample: jos 3 laitetta on sarjassa, osoite on 0x04.

Aseta tiedonsiirtonopeuskomento

Kun ulkoinen laite lähettää tämän komennon GS2:lle, GS2:n ulostulon baudinopeus voidaan asettaa.

• Käsky lähetetty: (lähetysosoite 0x00, tukee vain kaikkien peräkkäisten laitteiden baudinopeuden asettamista samaksi), viesti on:

Niiden joukossa datasegmentti on siirtonopeusparametri, joka sisältää neljä siirtonopeutta (bps): 230400, 512000, 921600, 1500000, jotka vastaavat koodia 0-3 (huomaa: kolmen moduulin sarjaliitännän on oltava ≥921600, oletus on 921600).

Kaskadikäytössä, jos N laitetta (maksimituki 3) on kytketty sarjaan, komento palauttaa N vastausta kunkin laitteen parametrien mukaisesti ja osoitteet ovat: 0x01, 0x02, 0x04.

• Kun baudinopeus on asetettu, laite on käynnistettävä pehmeästi uudelleen.

Aseta Edge-tila (voimakas häirinnänestotila)
Kun ulkoinen laite lähettää tämän komennon GS2:lle, GS2:n häirinnänestotila voidaan asettaa.

• Komennon lähetys: (lähetysosoite, kaskadiosoite), viesti on:

komentojen vastaanotto

Osoite on moduulin osoite, joka on määritettävä kaskadilinkissä. Mode=0 vastaa vakiomoodia, Mode=1 vastaa reunamoodia (liitin ylöspäin), Mode=2 vastaa reunamoodia (liitin alaspäin). Reunatilassa lidarin kiinteä teho on 10 HZ, ja ympäristön valon suodatusvaikutus tehostuu. Mode=0XFF tarkoittaa lukemista, lidar palaa nykyiseen tilaan. Lidar toimii oletusarvoisesti vakiotilassa.

• Aseta moduuli 1: Osoite =0x01
• Aseta moduuli 2: Osoite =0x02
• Aseta moduuli 3: Osoite =0x04

Järjestelmän nollauskomento
Kun ulkoinen laite lähettää tämän komennon GS2:lle, GS2 aloittaa pehmeän uudelleenkäynnistyksen ja järjestelmä nollautuu ja käynnistyy uudelleen.
Komennon lähetys: (lähetysosoite, voi olla vain tarkka ketjutettu osoite: 0x01/0x02/0x04)

Osoite on moduulin osoite, joka on määritettävä kaskadilinkissä.

• Nollaa moduuli 1: Osoite =0x01
• Nollaa moduuli 2: Osoite =0x02
• Nollaa moduuli 3: Osoite =0x04

TIETOJEN ANALYYSI

KAAVIO 3 TIETOJEN RAKENTEEN KUVAUS

Sisältö	Nimi	Kuvaus
K0(2B)	Laiteparametrit	(uint16) Vasen kamerakulmaparametrin k0-kerroin (katso osa 3.3)
B0(2B)	Laiteparametrit	(uint16) Vasen kamerakulmaparametrin k0-kerroin (katso osa 3.3)
K1(2B)	Laiteparametrit	(uint16) Oikean kamerakulman parametrin k1-kerroin (katso osa 3.3)
B1(2B)	Laiteparametrit	(uint16) Oikean kamerakulman parametrin b1 kerroin (katso kohta 3.3)
BIAS	Laiteparametrit	(int8) Nykyinen kamerakulmaparametrin harhakerroin (katso osa 3.3)
ENV(2B)	Ympäristötiedot	Ympäristön valon voimakkuus
Si(2B)	Etäisyyden mittaustiedot	Alempi 9 bittiä on etäisyys, ylempi 7 bittiä intensiteettiarvo

• Etäisyysanalyysi
  Etäisyyden laskentakaava: Etäisyys = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, yksikkö on mm.
  Vahvuuslaskenta: Laatu = _ ≫ 1
• Kulma-analyysi
  Lasersäteilyn suunta otetaan anturin etuosaksi, laserympyrän keskipisteen projektio PCB-tasolla koordinaattien origoksi ja napakoordinaatisto muodostetaan PCB-tason normaalilla linjalla. 0 asteen suuntaan. Myötäpäivään kulma kasvaa vähitellen.

Lidarin lähettämän alkuperäisen datan muuttamiseksi yllä olevan kuvan koordinaattijärjestelmään tarvitaan sarja laskelmia. Muunnostoiminto on seuraava (katso lisätietoja SDK:sta):

Tarkista koodianalyysi
Tarkistuskoodi käyttää yhden tavun kertymistä nykyisen datapaketin tarkistamiseen. Nelitavuinen paketin otsikko ja tarkistuskoodi itse eivät osallistu tarkistustoimintoon. Tarkistuskoodin ratkaisukaava on:

• Tarkistussumma = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 on kumulatiivinen kaava, se tarkoittaa numeroiden keräämistä alaindeksistä 1 elementin loppuun.

OTA PÄIVITYS

Päivitä työnkulku

Lähetä protokolla

KAAVIO 4 OTA DATA PROTOKOLLA MUOTO (PIENI ENDIAN)

Parametri	Pituus (tavua)	Kuvaus
Packet_Header	4	Datapaketin otsikko, kiinteästi A5A5A5A5
Device_Address	1	Määrittää laitteen osoitteen
Pack_ID	1	Datapaketin tunnus (tietotyyppi)

Data_Len	2	Datasegmentin datapituus, 0-82
Data	n	Data, n = Data_Len
Check_Sum	1	Tarkistussumma, jäljellä olevien tavujen tarkistussumma otsikon poistamisen jälkeen

KAAVIO 5 OTA PÄIVITYSOHJEET

Ohjeen tyyppi	Pack_ID	Kuvaus
Aloitus_IAP	0x0A	Lähetä tämä komento käynnistääksesi IAP virran kytkemisen jälkeen
Running_IAP	0x0B	Suorita IAP, lähetä paketteja
Complete_IAP	0x0C	IAP:n loppu
ACK_IAP	0x20	IAP vastaus
RESET_SYSTEM	0x67	Nollaa ja käynnistä moduuli uudelleen määritetyssä osoitteessa

Start_IAP-ohje

Komennon lähetys

• Tietosegmentti Tietomuoto:
• Data[0~1]: Oletusarvo on 0x00;
• DATA[2~17]: Se on kiinteä merkin vahvistuskoodi:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Katso viestin lähettäminen
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Komentojen vastaanotto: FLASH-sektorin toiminnoista johtuen paluuviive on pitkä ja vaihtelee 80 ms ja 700 ms välillä)

Vastaanota datamuoto

• Osoite: moduulin osoite;
• ACK: Oletusarvo on 0x20, mikä osoittaa, että datapaketti on kuittauspaketti; Data[0~1]: Oletus on 0x00;
• Tiedot[2]: 0x0A osoittaa, että vastauskomento on 0x0A;
• Tiedot[3]: 0x01 tarkoittaa normaalia vastaanottoa, 0 tarkoittaa epänormaalia vastaanottoa;
• Viite vastaanottamiseen:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP-ohje

Komennon lähetys

Laiteohjelmisto jaetaan päivityksen aikana, ja datasegmentin (Data) kaksi ensimmäistä tavua osoittavat tämän datasegmentin siirtymän laiteohjelmiston ensimmäiseen tavuun nähden.

• Data[0~1]:Package_Shift = data[0]+ data[1]*256；
• Data[2]~Data[17]: on kiinteä merkkijono vahvistuskoodi:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: laiteohjelmistotiedot；
• Katso viestin lähettäminen
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Data[18]~Data[81]) + Check_Sum

Komentojen vastaanotto

• Osoite: is moduulin osoite;
• ACK: Oletusarvo on 0x20, mikä osoittaa, että datapaketti on kuittauspaketti;

Data[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 osoittaa vastauksen laiteohjelmiston tietojen poikkeaman. On suositeltavaa arvioida offset suojamekanismiksi, kun havaitaan vaste päivitysprosessin aikana.

• Data[2]=0x0B osoittaa, että vastauskomento on 0x0B;
• Data[3]=0x01 tarkoittaa normaalia vastaanottoa, 0 tarkoittaa epänormaalia vastaanottoa;

Viite vastaanottamiseen
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP-ohje

Komennon lähetys

• Data[0~1]: Oletusarvo on 0x00;
• Data[2]~Data[17]: Se on kiinteä merkkijono vahvistuskoodi:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Data[18]~Data[21]: salauslippu, uint32_t-tyyppi, salattu laiteohjelmisto on 1, salaamaton laiteohjelmisto on 0;

Katso viestin lähettäminen:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t salauslippu) + Check_Sum

Komentojen vastaanotto

• Vastaanotettava datamuoto:
• Osoite: on moduulin osoite;
• ACK: Oletusarvo on 0x20, mikä osoittaa, että datapaketti on kuittauspaketti;
• Data[0~1]: Oletusarvo on 0x00;
• Tiedot[2]: 0x0C osoittaa, että vastauskomento on 0x0C;
• Tiedot[3]: 0x01 tarkoittaa normaalia vastaanottoa, 0 tarkoittaa epänormaalia vastaanottoa;
• Katso vastaanotettu viesti:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Ohje
Katso lisätietoja luvusta 3.8 Järjestelmän nollauskomento.

Q&A

• K: Kuinka arvioida nollauksen onnistuneen nollauskomennon lähettämisen jälkeen? Tarvitaanko viivytystä?
  • A: Onnistunut suoritus voidaan arvioida reset-komennon vastauspaketin mukaan; on suositeltavaa lisätä 500 ms viive vastauksen vastaanottamisen jälkeen ennen seuraavien toimintojen suorittamista.
• K: Moduuli 4 vastaanottaa sarjaporttitietoja, jotka eivät ole protokollan mukaisia ​​nollauksen jälkeen, miten käsitellä sitä?
  • A: Moduulin käynnistysloki on ASCII-tietojen merkkijono, jossa on 4 0x3E-otsikkoa, mikä ei vaikuta normaaliin tietojen jäsentämiseen 4 0xA5-otsikolla, ja se voidaan jättää huomiotta. Fyysisen linkin vuoksi moduulien nro 1 ja nro 2 lokeja ei voida vastaanottaa.
• K: Miten toimia, jos päivitysprosessi keskeytyy sähkökatkoksen vuoksi ja käynnistetään uudelleen?
  • A: Päivitä uudelleen lähettämällä Start_IAP-komento uudelleen.
• K: Mikä on mahdollinen syy epänormaalille päivitystoiminnolle kaskaditilassa?
  • A: Varmista, onko fyysinen linkki oikea, kuten voidaanko kolmen moduulin pistepilvitiedot vastaanottaa;
  • Varmista, että kolmen moduulin osoitteet eivät ole ristiriidassa, ja voit yrittää määrittää osoitteet uudelleen.
  • Nollaa päivitettävä moduuli ja aloita sitten kokeilu uudelleen;
• Q: Miksi lukuversion numero on 0 kaskadipäivityksen jälkeen?
  • A: Se tarkoittaa, että moduulin päivitys ei onnistu, käyttäjien on nollattava moduuli ja päivitettävä sitten uudelleen.

HUOMIO

1. Komentovuorovaikutuksen aikana GS2:n kanssa, lukuun ottamatta pysäytysskannauskomentoa, muita komentoja ei voida käyttää skannaustilassa, mikä voi helposti johtaa sanomien jäsennysvirheisiin.
2. GS2 ei aloita etäisyyttä automaattisesti, kun virta kytketään. Sen on lähetettävä aloitusskannauskomento siirtyäkseen skannaustilaan. Kun sinun on lopetettava etäisyysmittaus, lähetä pysäytyskomento pysäyttääksesi skannauksen ja siirtyäksesi lepotilaan.
3. Käynnistä GS2 normaalisti, suosittelemme seuraavaa:
   Ensimmäinen askel:
   lähetä Get Device Address -komento saadaksesi nykyisen laitteen osoitteen ja kaskadien lukumäärän ja määritä osoite;
   Toinen vaihe:
   lähetä get version -komento saadaksesi versionumeron;
   Kolmas vaihe:
   lähetä komento laiteparametrien saamiseksi laitteen kulmaparametrien saamiseksi tietojen analysointia varten;
   Neljäs vaihe:
   lähetä aloitusskannauskomento pistepilvitietojen saamiseksi.
4. Ehdotuksia valoa läpäisevien materiaalien suunnitteluun GS2-perspektiiviikkunoihin:
   Jos etukannen perspektiiviikkuna on suunniteltu GS2:lle, on suositeltavaa käyttää infrapunaa läpäisevää PC:tä sen valoa läpäisevänä materiaalina, ja valoa läpäisevän alueen on oltava tasainen (tasaisuus ≤0.05 mm) ja kaikki alueet tason tulee olla läpinäkyvä 780–1000 nm:n kaistalla. Valonopeus on yli 90 %.
5. Suositeltu toimintatapa GS2:n toistuvaan kytkemiseen päälle ja pois navigointitaulusta:
   Navigointikortin virrankulutuksen vähentämiseksi, jos GS2 on kytkettävä päälle ja pois päältä toistuvasti, on suositeltavaa lähettää pysäytysskannauskomento (katso osa 3.5) ennen virran sammuttamista ja sitten konfiguroida laitteen TX ja RX. navigointitaulu korkeaan impedanssiin. Vedä sitten VCC alas kytkeäksesi sen pois päältä. Seuraavan kerran, kun virta kytketään päälle, vedä ensin VCC, määritä sitten TX ja RX normaaliksi lähtö- ja tulotiloiksi ja suorita sitten 300 ms:n viiveen jälkeen komentovuorovaikutus linjalaserin kanssa.
6. Tietoja enimmäisodotusajasta jokaisen GS2-komennon lähettämisen jälkeen:
   • Hanki osoite: viive 800 ms, hae versio: viive 100 ms;
   • Hae parametrit: viive 100 ms, aloita skannaus: viive 400 ms;
   • Pysäytä skannaus: viive 100 ms, aseta baudinopeus: viive 800 ms;
   • Aseta reunatila: viive 800 ms, käynnistys OTA: viive 800 ms;

TARKISTAA

Päivämäärä	Versio	Sisältö
2019-04-24	1.0	Laadi ensimmäinen luonnos
2021-11-08	1.1	Muokkaa (Muokkaa protokollakehystä yhdistääksesi vasemman ja oikean kameran tiedot; ehdotuksia perspektiiviikkunamateriaalien lisäämiseksi; baudinopeuden lisääminen asetuskomento)
2022-01-05	1.2	Muokkaa komennon vastaanottavaa kuvausta saadaksesi laiteosoitteen sekä vasemman ja oikean kameran kuvaukset
2022-01-12	1.3	Lisää reunamoodi, täydennä K, B, BIAS-laskennan kuvaus
2022-04-29	1.4	Muokkaa luvun 3.2 kuvausta: Hae versiotiedot -komento
2022-05-01	1.5	Muokkaa pehmeän uudelleenkäynnistyskomennon osoitteenmääritysmenetelmää
2022-05-31	1.6	1) Päivitä kohta 3.7 2) Kohta 3.8 RESET-komento lisää yhden vastauksen 3) Lisätty luvun 5 OTA-päivitys
2022-06-02	1.6.1	1) Muokkaa OTA-päivityksen työnkulkua 2) Muokkaa OTA:n Q&A-kohtaa

www.ydlidar.com

Asiakirjat / Resurssit

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array kiinteä LiDAR-anturi [pdfKäyttöopas GS2 DEVELOPMENT Lineaarinen rivi kiinteä LiDAR-anturi, GS2 DEVELOPMENT, lineaarinen ryhmä kiinteä LiDAR-anturi, kiinteä LiDAR-anturi, kiinteä LiDAR-anturi, LiDAR-anturi, anturi

Viitteet

• Käyttöopas