YDLIDAR GS2 RAZVOJ Linear Array Solid LiDAR senzor
MEHANIZAM ZA RAD
Način rada
Sustav YDLIDAR GS2 (u daljnjem tekstu GS2) ima 3 načina rada: način mirovanja, način skeniranja, način zaustavljanja.
- Način mirovanja: Kada je GS2 uključen, zadani način rada je način mirovanja. U stanju mirovanja jedinica za domet GS2 ne radi i laser ne svijetli.
- Način skeniranja: Kada je GS2 u načinu rada skeniranja, jedinica za mjerenje udaljenosti uključuje laser. Kada GS2 počne raditi, on neprekidno sampbilježi vanjsko okruženje i ispisuje ga u stvarnom vremenu nakon obrade u pozadini.
- Način zaustavljanja: Kada GS2 radi s pogreškom, kao što je uključivanje skenera, laser je isključen, motor se ne okreće itd. GS2 će automatski isključiti jedinicu za mjerenje udaljenosti i povratno poslati kod pogreške.
Princip mjerenja
GS2 je lidar u čvrstom stanju kratkog dometa s rasponom od 25-300 mm. Uglavnom se sastoji od linijskog lasera i kamere. Nakon što jednolinijski laser emitira lasersko svjetlo, ono se hvata kamerom. Prema fiksnoj strukturi lasera i kamere, u kombinaciji s principom mjerenja udaljenosti triangulacijom, možemo izračunati udaljenost od objekta do GS2. Prema kalibriranim parametrima kamere može se znati vrijednost kuta mjerenog objekta u lidarskom koordinatnom sustavu. Kao rezultat, dobili smo potpune podatke mjerenja mjerenog objekta.
Točka O je ishodište koordinata, ljubičasto područje je kut od view desne kamere, a narančasto područje je kut od view lijeve kamere.
S mod interpunkcijom kao koordinatnim ishodištem, ispred je smjer koordinatnog sustava 0 stupnjeva, a kut se povećava u smjeru kazaljke na satu. Kada je oblak točaka ispisan, redoslijed podataka (S1~S160) je L1~L80, R1~R80. Kut i udaljenost koje izračunava SDK svi su predstavljeni u koordinatnom sustavu u smjeru kazaljke na satu.
KOMUNIKACIJA SUSTAVA
Komunikacijski mehanizam
GS2 komunicira naredbe i podatke s vanjskim uređajima preko serijskog priključka. Kada vanjski uređaj pošalje naredbu sustava GS2, GS2 rješava naredbu sustava i vraća odgovarajuću poruku odgovora. Prema sadržaju naredbe, GS2 prebacuje odgovarajući radni status. Na temelju sadržaja poruke, vanjski sustav može analizirati poruku i dobiti podatke o odgovoru.
Naredba sustava
Vanjski sustav može postaviti odgovarajući radni status GS2 i poslati odgovarajuće podatke slanjem povezanih sistemskih naredbi. Naredbe sustava koje izdaje GS2 su sljedeće:
GRAFIKON 1 YDLIDAR GS2 NAREDBA SUSTAVA
| Naredba sustava | Opis | Promjena načina rada | Način odgovora |
| 0×60 | Dobivanje adrese uređaja | Način zaustavljanja | Jedan odgovor |
| 0×61 | Dobivanje parametara uređaja | Način zaustavljanja | Jedan odgovor |
| 0×62 | Dobivanje informacija o verziji | Način zaustavljanja | Jedan odgovor |
| 0×63 | Započnite skeniranje i ispišite podatke oblaka točaka | Način skeniranja | Kontinuirani odgovor |
| 0x64 | Zaustavi uređaj, zaustavi skeniranje | Način zaustavljanja | Jedan odgovor |
| 0x67 | Meko ponovno pokretanje | / | Jedan odgovor |
| 0×68 | Postavite brzinu prijenosa serijskog porta | Način zaustavljanja | Jedan odgovor |
| 0×69 | Postavite rubni način (način protiv buke) | Način zaustavljanja | Jedan odgovor |
Poruke sustava
Poruka sustava je poruka odgovora koju sustav vraća na temelju primljene naredbe sustava. U skladu s različitim naredbama sustava, način odgovora i sadržaj odgovora poruke sustava također se razlikuju. Postoje tri vrste načina odgovora: bez odgovora, pojedinačni odgovor, kontinuirani odgovor.
Nema odgovora znači da sustav ne vraća nikakve poruke. Jedan odgovor označava da je duljina poruke sustava ograničena, a odgovor završava jednom. Kada je sustav kaskadno povezan s više GS2 uređaja, neke naredbe će primiti odgovore od više GS2 uređaja uzastopno. Kontinuirani odgovor znači da je duljina poruke sustava beskonačna i da treba kontinuirano slati podatke, primjerice kada ulazite u način skeniranja.
Poruke s jednim odgovorom, višestrukim odgovorom i kontinuiranim odgovorom koriste isti podatkovni protokol. Sadržaj protokola je: zaglavlje paketa, adresa uređaja, vrsta paketa, duljina podataka, segment podataka i kontrolni kod, a izlaze kroz heksadecimalni sustav serijskog porta.
GRAFIKON 2 YDLIDAR GS2 SHEMATSKI DIJAGRAM PROTOKOLA PODATAKA PORUKA SUSTAVA
| Zaglavlje paketa | Adresa uređaja | Vrsta paketa | Duljina odgovora | Segment podataka | Provjerite kod |
| 4 bajtova | 1 bajt | 1 bajt | 2 bajtova | N bajtova | 1 bajt |
Byte offset
- Zaglavlje paketa: Zaglavlje paketa poruke za GS2 označeno je 0xA5A5A5A5.
- Adresa uređaja: Adresa GS2 uređaja, prema broju kaskada, dijeli se na: 0x01, 0x02, 0x04;
- Vrsta paketa: Pogledajte dijagram 1 za vrste sistemskih naredbi.
- Duljina odgovora: Predstavlja duljinu odgovora
- Segment podataka: Različite naredbe sustava odgovaraju na različite sadržaje podataka, a njihovi podatkovni protokoli su različiti.
- Provjerite kod: provjeriti kod.
Bilješka: GS2 podatkovna komunikacija usvaja small-endian mod, prvo niži red.
PROTOKOL PODATAKA
Nabavite naredbu za adresu uređaja
Kada vanjski uređaj pošalje ovu naredbu GS2, GS2 vraća paket adrese uređaja, poruka je:
U kaskadnom povezivanju, ako je spojeno N uređaja (do 3 podržana), naredba vraća N odgovora na 0x01, 0x02, 0x04, što odgovara 1-3 modula.
Definicija: Adresa modula 1 je 0x01, modula 2 je 0x02, a modula 3 je 0x04.
Naredba Dobivanje informacija o verziji
Kada vanjski uređaj pošalje naredbu skeniranja GS2, GS2 vraća informacije o svojoj verziji. Poruka odgovora je:
U slučaju kaskadnog povezivanja, ako je N (maksimalno 3) uređaja povezano u seriju, ova naredba će vratiti N odgovora, gdje je adresa adresa posljednjeg uređaja.
Broj verzije ima 3 bajta, a SN broj 16 bajta.
Dobivanje naredbe parametara uređaja
Kada vanjski uređaj pošalje ovu naredbu GS2, GS2 će vratiti svoje parametre uređaja, a poruka je:
U kaskadnom povezivanju, ako je N uređaja (do 3 podržana) povezano, naredba vraća N odgovora, koji odgovaraju parametrima svakog uređaja.
K i B koje primi protokol su tipa uint16, koji se trebaju pretvoriti u float tip i zatim podijeliti s 10000 prije nego što se zamijene u funkciju izračuna.
- d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
- d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
- d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
- d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；
Bias je tipa int8, koji se treba pretvoriti u float tip i podijeliti s 10 prije zamjene u funkciju izračuna.
- bias = (float)bias /10；
Naredba
Naredba skeniranja
Kada vanjski uređaj pošalje naredbu skeniranja GS2, GS2 ulazi u način rada skeniranja i kontinuirano vraća podatke oblaka točaka. Poruka je: Naredba poslana: (Pošalji adresu 0x00, kaskadno ili ne, pokrenut će sve uređaje)
Primljena naredba: (U kaskadnim slučajevima, ova naredba vraća samo jedan odgovor, a adresa je najveća adresa, nprample: uređaj br. 3 je kaskadno povezan, a adresa je 0x04.)
Podatkovni segment su podaci oblaka točaka koje skenira sustav, a koji se šalju na serijski priključak u heksadecimalnom obliku vanjskom uređaju prema sljedećoj strukturi podataka. Duljina podataka cijelog paketa je 322 bajta, uključujući 2 bajta podataka o okolišu i 160 točaka raspona (S1-S160), od kojih je svaka 2 bajta, gornjih 7 bitova su podaci o intenzitetu, a donjih 9 bitova su podaci o udaljenosti . Jedinica je mm.
Naredba za zaustavljanje
Kada je sustav u stanju skeniranja, GS2 šalje podatke oblaka točaka u vanjski svijet. Da biste onemogućili skeniranje u ovom trenutku, pošaljite ovu naredbu da zaustavite skeniranje. Nakon slanja naredbe za zaustavljanje, modul će odgovoriti na naredbu za odgovor, a sustav će odmah ući u stanje mirovanja. U ovom trenutku jedinica za mjerenje udaljenosti uređaja je u načinu rada niske potrošnje energije, a laser je isključen.
- Slanje naredbe: (adresa za slanje 0x00, bez obzira da li je kaskadno ili ne, svi uređaji će biti zatvoreni).
U slučaju kaskadnog povezivanja, ako je N (maksimalno 3) uređaja povezano u seriju, ova naredba će vratiti samo odgovor, gdje je adresa adresa zadnjeg uređaja, npr.ample: ako su 3 uređaja kaskadno povezana, adresa je 0x04.
Postavite naredbu za brzinu prijenosa
Kada vanjski uređaj pošalje ovu naredbu GS2, može se postaviti izlazna brzina prijenosa podataka GS2.
- Poslana naredba: (adresa za slanje 0x00, podržava samo postavljanje iste brzine prijenosa svih kaskadnih uređaja), poruka je:
Među njima, podatkovni segment je parametar brzine prijenosa podataka, uključujući četiri brzine prijenosa podataka (bps), redom: 230400, 512000, 921600, 1500000 što odgovara kodu 0-3 (napomena: serijska veza s tri modula mora biti ≥921600, zadano je 921600).
U slučaju kaskadiranja, ako je N uređaja (maksimalna podrška 3) uređaja povezano u seriju, naredba će vratiti N odgovora, koji odgovaraju parametrima svakog uređaja, a adrese su: 0x01, 0x02, 0x04.
- Nakon postavljanja brzine prijenosa podataka potrebno je ponovno pokrenuti uređaj.
Postavite The Edge Mode (snažan način rada protiv ometanja)
Kada vanjski uređaj pošalje ovu naredbu GS2, može se postaviti način rada protiv ometanja GS2.
- Slanje naredbe: (adresa slanja, kaskadna adresa), poruka je:
prijem komandi
Adresa je adresa modula koju je potrebno konfigurirati u kaskadnoj vezi. Mode=0 odgovara standardnom modu, Mode=1 odgovara rubnom modu (posuda okrenuta prema gore), Mode=2 odgovara rubnom modu (posuda okrenuta prema dolje). U rubnom načinu rada, fiksni izlaz lidara je 10 HZ, a učinak filtriranja ambijentalnog svjetla bit će poboljšan. Mode=0XFF znači čitanje, lidar će se vratiti u trenutni način rada. Lidar prema zadanim postavkama radi u standardnom načinu rada.
- Postavite modul 1: Adresa =0x01
- Postavite modul 2: Adresa =0x02
- Postavite modul 3: Adresa =0x04
Naredba za resetiranje sustava
Kada vanjski uređaj pošalje ovu naredbu GS2, GS2 će ući u soft restart, a sustav će se resetirati i ponovno pokrenuti.
Slanje naredbe: (adresa slanja, može biti samo točna spojena adresa: 0x01/0x02/0x04)
Adresa je adresa modula koju je potrebno konfigurirati u kaskadnoj vezi.
- Resetiraj modul 1: Adresa =0x01
- Resetiraj modul 2: Adresa =0x02
- Resetiraj modul 3: Adresa =0x04
ANALIZA PODATAKA
GRAFIKON 3 OPIS STRUKTURE PODATAKA
| Sadržaj | Ime | Opis |
| K0(2B) | Parametri uređaja | (uint16) Parametar lijevog kuta kamere k0 koeficijent (vidi odjeljak 3.3) |
| B0(2B) | Parametri uređaja | (uint16) Parametar lijevog kuta kamere k0 koeficijent (vidi odjeljak 3.3) |
| K1(2B) | Parametri uređaja | (uint16) Parametar pravog kuta kamere k1 koeficijent (vidi odjeljak 3.3) |
| B1(2B) | Parametri uređaja | (uint16) Koeficijent b1 parametra desnog kuta kamere (pogledajte odjeljak 3.3) |
| PRIBRADA | Parametri uređaja | (int8) Koeficijent pristranosti parametra trenutnog kuta kamere (pogledajte odjeljak 3.3) |
| ENV (2B) | Podaci o okolišu | Intenzitet ambijentalne svjetlosti |
| Si(2B) | Podaci mjerenja udaljenosti | Donjih 9 bitova je udaljenost, gornjih 7 bitova je vrijednost intenziteta |
- Analiza udaljenosti
Formula za izračun udaljenosti: Udaljenost = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, jedinica je mm.
Proračun čvrstoće: Kvaliteta = _ ≫ 1 - Analiza kutova
Smjer laserske emisije uzet je kao prednji dio senzora, projekcija središta laserskog kruga na PCB ravninu uzeta je kao ishodište koordinata, a polarni koordinatni sustav uspostavljen je s normalnom linijom PCB ravnine kao smjer od 0 stupnjeva. U smjeru kazaljke na satu, kut se postupno povećava.
Za pretvorbu izvornih podataka koje prenosi Lidar u koordinatni sustav na gornjoj slici potreban je niz izračuna. Funkcija konverzije je sljedeća (za detalje pogledajte SDK):
Provjerite analizu koda
Kôd za provjeru koristi akumulaciju jednog bajta za provjeru trenutnog paketa podataka. Četverobajtno zaglavlje paketa i sam kontrolni kod ne sudjeluju u operaciji provjere. Formula rješenja kontrolnog koda je: 
- Kontrolni zbroj = ADD1()
- = 1,2, … ,
ADD1 je kumulativna formula, znači akumulirati brojeve od indeksa 1 do kraja elementa.
OTA NADOGRADNJA
Nadogradi tijek rada
Protokol slanja
GRAFIKON 4 FORMAT OTA PROTOKOLA PODATAKA (MALI ENDIJAN)
| Parametar | Duljina (BYTE) | Opis |
| Zaglavlje_paketa | 4 | Zaglavlje paketa podataka, fiksno kao A5A5A5A5 |
| Adresa_uređaja | 1 | Određuje adresu uređaja |
| Pack_ID | 1 | ID paketa podataka (vrsta podataka) |
| Data_Len | 2 | Duljina podatkovnog segmenta, 0-82 |
| Podaci | n | Podaci, n = Data_Len |
| Kontrolni_zbir | 1 | Kontrolni zbroj, kontrolni zbroj preostalih bajtova nakon uklanjanja zaglavlja |
TABLICA 5 UPUTE ZA OTA NADOGRADNJU
| Vrsta instrukcije | Pack_ID | Opis |
| Start_IAP | 0x0A | Pošaljite ovu naredbu za pokretanje IAP-a nakon uključivanja |
| Pokretanje_IAP | 0x0B | Pokreni IAP, odašilji pakete |
| Dovršen_IAP | 0x0C | Kraj IAP-a |
| ACK_IAP | 0x20 | IAP odgovor |
| RESET_SUSTAV | 0x67 | Resetirajte i ponovno pokrenite modul na navedenoj adresi |
Uputa Start_IAP
Slanje naredbe
- Segment podataka Format podataka:
- Podaci[0~1]: Zadana vrijednost je 0x00;
- PODACI[2~17]: To je kod za provjeru fiksnih znakova:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Pogledajte slanje poruke
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Prijem naredbe: Zbog operacija FLASH sektora, kašnjenje povratka je dugo i varira između 80ms i 700ms)
Format podataka za primanje
- Adresa: adresa modula;
- ACK: Zadana vrijednost je 0x20, što označava da je paket podataka paket potvrde; Podaci[0~1]: Zadana vrijednost je 0x00;
- Podaci[2]: 0x0A označava da je naredba odgovora 0x0A;
- Podaci[3]: 0x01 označava normalan prijem, 0 označava nenormalan prijem;
- Referenca za primanje:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Running_IAP Uputa
Slanje naredbe
Firmware će se podijeliti tijekom nadogradnje, a prva dva bajta podatkovnog segmenta (Data) označavaju pomak ovog segmenta podataka u odnosu na prvi bajt firmware-a.
- Podaci[0~1]：Package_Shift = Podaci[0]+ Podaci[1]*256；
- Podaci[2]~Podaci[17]: je fiksni kod za provjeru niza:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: podaci o firmveru；
- Pogledajte slanje poruke
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Podaci[18]~Podaci[81]) + Kontrolni_zbir
Zapovjedni prijem
- Adresa: is adresa modula;
- ACK: Zadana vrijednost je 0x20, što označava da je paket podataka paket potvrde;
Podaci[0~1] : Package_Shift = Podaci[0]+ Podaci[1]*256 označava pomak podataka firmvera odgovora. Preporuča se procijeniti pomak kao zaštitni mehanizam prilikom otkrivanja odgovora tijekom procesa nadogradnje.
- Data[2]=0x0B označava da je naredba odgovora 0x0B;
- Data[3]=0x01 označava normalan prijem, 0 označava nenormalan prijem;
Referenca za primanje
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Kompletna_IAP uputa
Slanje naredbe
- Podaci[0~1]: Zadana vrijednost je 0x00;
- Podaci[2]~Podaci[17]: To je fiksni kod za provjeru niza:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Podaci[18]~Podaci[21]: oznaka šifriranja, tip uint32_t, šifrirani firmver je 1, nekriptirani firmver je 0;
Pogledajte slanje poruke:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (oznaka enkripcije uint32_t) + Check_Sum
Zapovjedni prijem
- Format podataka za primanje:
- Adresa: je adresa modula;
- ACK: Zadana vrijednost je 0x20, što označava da je paket podataka paket potvrde;
- Podaci[0~1]: Zadana vrijednost je 0x00;
- Podaci[2]: 0x0C označava da je naredba odgovora 0x0C;
- Podaci[3]: 0x01 označava normalan prijem, 0 označava nenormalan prijem;
- Pogledajte primljenu poruku:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
Uputa RESET_SYSTEM
Pojedinosti potražite u poglavlju 3.8 Naredba za resetiranje sustava.
Pitanja i odgovori
- P: Kako procijeniti da je resetiranje uspješno nakon slanja naredbe za resetiranje? Da li je odgoda potrebna?
- A: Uspješno izvršenje može se ocijeniti prema paketu odgovora na naredbu reset; preporučuje se dodavanje odgode od 500 ms nakon primitka odgovora prije izvođenja sljedećih operacija.
- P: Modul 4 prima neke podatke serijskog porta koji nisu u skladu s protokolom nakon resetiranja, kako to riješiti?
- A: Dnevnik uključivanja modula niz je ASCII podataka s 4 zaglavlja 0x3E, koji ne utječu na normalnu analizu podataka s 4 zaglavlja 0xA5 i mogu se zanemariti. Zbog fizičke veze, dnevnici modula br. 1 i br. 2 ne mogu se primiti.
- P: Kako postupiti ako je proces nadogradnje prekinut nestankom struje i ponovnim pokretanjem?
- A: Ponovno pošaljite naredbu Start_IAP za ponovnu nadogradnju.
- P: Koji je mogući razlog nenormalne funkcije nadogradnje u kaskadnom stanju?
- A: Potvrdite je li fizička veza ispravna, primjerice mogu li se primiti podaci oblaka točaka triju modula;
- Provjerite da adrese triju modula nisu u sukobu i možete pokušati ponovno dodijeliti adrese;
- Resetirajte modul koji želite nadograditi i zatim ponovno pokušajte;
- Q: Zašto je verzija čitanja broj 0 nakon kaskadne nadogradnje?
- A: To znači da je nadogradnja modula neuspješna, korisnici moraju resetirati modul i zatim ponovno nadograditi.
PAŽNJA
- Tijekom interakcije naredbe s GS2, osim naredbe za zaustavljanje skeniranja, druge naredbe ne mogu komunicirati u načinu skeniranja, što može lako dovesti do pogrešaka u raščlanjivanju poruke.
- GS2 neće automatski pokrenuti mjerenje dometa kada se uključi. Mora poslati naredbu za pokretanje skeniranja da bi ušao u način skeniranja. Kada trebate zaustaviti određivanje raspona, pošaljite naredbu za zaustavljanje skeniranja da biste zaustavili skeniranje i ušli u stanje mirovanja.
- Pokrenite GS2 normalno, naš preporučeni postupak je:
Prvi korak:
pošaljite naredbu Get Device Address da dobijete adresu trenutnog uređaja i broj kaskada te konfigurirajte adresu;
Drugi korak:
pošaljite naredbu get version da dobijete broj verzije;
Treći korak:
poslati naredbu za dobivanje parametara uređaja za dobivanje kutnih parametara uređaja za analizu podataka;
Četvrti korak:
poslati naredbu za početak skeniranja za dobivanje podataka o oblaku točaka. - Prijedlozi za dizajn materijala koji propuštaju svjetlost za GS2 perspektivne prozore:
Ako je perspektivni prozor prednjeg poklopca dizajniran za GS2, preporuča se koristiti infracrveno propusni PC kao materijal za propuštanje svjetlosti, a područje propuštanja svjetlosti mora biti ravno (ravnina ≤0.05 mm), a sva područja u ravnina bi trebala biti prozirna u pojasu od 780nm do 1000nm. Stopa svjetlosti veća je od 90%. - Preporučeni radni postupak za opetovano uključivanje i isključivanje GS2 navigacijske ploče:
Kako bi se smanjila potrošnja energije navigacijske ploče, ako se GS2 treba više puta uključiti i isključiti, preporuča se poslati naredbu za zaustavljanje skeniranja (pogledajte odjeljak 3.5) prije isključivanja, a zatim konfigurirati TX i RX navigacijska ploča na visoku impedanciju. Zatim povucite VCC nisko da biste ga isključili. Sljedeći put kada se napajanje uključi, prvo povucite VCC, zatim konfigurirajte TX i RX kao normalna izlazna i ulazna stanja, a zatim nakon odgode od 300 ms, izvedite naredbenu interakciju s linijskim laserom. - O maksimalnom vremenu čekanja nakon slanja svake GS2 naredbe:
- Dohvati adresu: odgoda 800ms, dohvati verziju: odgoda 100ms;
- Dohvati parametre: odgoda 100ms, početak skeniranja: odgoda 400ms;
- Zaustavi skeniranje: odgoda 100ms, postavi brzinu prijenosa: odgoda 800ms;
- Postavi rubni način: odgoda 800ms, početak OTA: odgoda 800ms;
REVIDIRATI
| Datum | Verzija | Sadržaj |
| 2019-04-24 | 1.0 | Sastavite prvu skicu |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Izmijeni (Izmijeni okvir protokola za spajanje podataka lijeve i desne kamere; Prijedlozi za dodavanje materijala perspektivnih prozora; Dodavanje brzine prijenosa podataka
naredba za postavljanje) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Izmijenite opis primanja naredbe za dobivanje adrese uređaja te opis lijeve i desne kamere |
| 2022-01-12 | 1.3 | Dodaj rubni način, dopuni K, B, opis izračuna BIAS |
| 2022-04-29 | 1.4 | Izmijenite opis poglavlja 3.2: Naredba za dobivanje informacija o verziji |
| 2022-05-01 | 1.5 | Izmijenite metodu konfiguracije adrese naredbe za meko ponovno pokretanje |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) Ažurirajte odjeljak 3.7
2) Odjeljak 3.8 Naredba RESET dodaje jedan odgovor 3) Dodana OTA nadogradnja poglavlja 5 |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) Izmijenite tijek rada OTA nadogradnje
2) Izmijenite Q&A za OTA |
Dokumenti / Resursi
 |
YDLIDAR GS2 RAZVOJ Linear Array Solid LiDAR senzor [pdf] Korisnički priručnik GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR senzor, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR senzor, Array Solid LiDAR senzor, Solid LiDAR senzor, LiDAR senzor, senzor |
