YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor Кіраўніцтва карыстальніка

Рэжым сканавання: Калі GS2 знаходзіцца ў рэжыме сканавання, дальнамер ўключае лазер. Калі GS2 пачынае працаваць, ён бесперапынна сampзнешняе асяроддзе і выводзіць яго ў рэжыме рэальнага часу пасля фонавай апрацоўкі.
Рэжым прыпынку: Калі GS2 працуе з памылкай, напрыклад, пры ўключэнні сканера, лазер выключаны, рухавік не круціцца і г.д. GS2 аўтаматычна выключае прыладу для вымярэння адлегласці і паведамляе код памылкі.

Прынцып вымярэння
GS2 - гэта цвёрдацельны лідар блізкага радыусу дзеяння з дыяпазонам 25-300 мм. Ён у асноўным складаецца з лінейнага лазера і камеры. Пасля таго, як адналінейны лазер выпраменьвае лазернае святло, яно фіксуецца камерай. Згодна з фіксаванай структурай лазера і камеры ў спалучэнні з прынцыпам вымярэння адлегласці трыангуляцыі, мы можам вылічыць адлегласць ад аб'екта да GS2. Па адкалібраваных параметрах камеры можна даведацца значэнне кута вымяранага аб'екта ў сістэме каардынат лідара. У выніку мы атрымалі поўныя дадзеныя вымярэнняў вымяранага аб'екта.

Пункт O - пачатак каардынат, фіялетавая вобласць - вугал view правай камеры, а аранжавая вобласць - гэта вугал view левай камеры.

З моднай пунктуацыяй у якасці пачатку каардынат пярэдняя частка - гэта кірунак сістэмы каардынат 0 градусаў, а вугал павялічваецца па гадзіннікавай стрэлцы. Пры вывадзе воблака кропак парадак даных (S1~S160) такі: L1~L80, R1~R80. Вугал і адлегласць, разлічаныя SDK, прадстаўлены ў сістэме каардынат па гадзіннікавай стрэлцы.

СІСТЭМНАЯ СУВЯЗЕ

Механізм сувязі
GS2 перадае каманды і даныя знешнім прыладам праз паслядоўны порт. Калі вонкавая прылада адпраўляе сістэмную каманду ў GS2, GS2 вырашае сістэмную каманду і вяртае адпаведнае паведамленне ў адказ. У адпаведнасці з зместам каманды GS2 пераключае адпаведны працоўны статус. На аснове зместу паведамлення знешняя сістэма можа прааналізаваць паведамленне і атрымаць даныя адказу.

Сістэмная каманда
Знешняя сістэма можа ўсталёўваць адпаведны працоўны статус GS2 і адпраўляць адпаведныя даныя, адпраўляючы адпаведныя сістэмныя каманды. Сістэмныя каманды, выданыя GS2, наступныя:

ТАБЛІЦА 1 СІСТЭМНАЯ КАМАДА YDLIDAR GS2

Сістэмная каманда	Апісанне	Пераключэнне рэжымаў	Рэжым адказу
0×60	Атрыманне адраса прылады	Рэжым прыпынку	Адзіны адказ
0×61	Атрыманне параметраў прылады	Рэжым прыпынку	Адзіны адказ
0×62	Атрыманне інфармацыі аб версіі	Рэжым прыпынку	Адзіны адказ
0×63	Пачаць сканіраванне і вывесці даныя воблака кропак	Рэжым сканавання	Бесперапынны адказ
0x64	Спыніць прыладу, спыніць сканаванне	Рэжым прыпынку	Адзіны адказ
0x67	Мяккі перазапуск	/	Адзіны адказ
0×68	Усталюйце хуткасць перадачы паслядоўнага порта	Рэжым прыпынку	Адзіны адказ
0×69	Усталюйце рэжым краю (рэжым забароны ад шуму)	Рэжым прыпынку	Адзіны адказ

Сістэмныя паведамленні
Сістэмнае паведамленне - гэта паведамленне ў адказ, якое сістэма перадае на падставе атрыманай сістэмнай каманды. У залежнасці ад розных сістэмных каманд рэжым адказу і змест адказу сістэмнага паведамлення таксама адрозніваюцца. Ёсць тры віды рэжымаў адказу: без адказу, аднакратны адказ, працяглы адказ.
Адсутнасць адказу азначае, што сістэма не вяртае ніякіх паведамленняў. Адзін адказ паказвае, што даўжыня паведамлення сістэмы абмежаваная, і адказ заканчваецца адзін раз. Калі сістэма каскадна працуе з некалькімі прыладамі GS2, некаторыя каманды будуць атрымліваць адказы ад некалькіх прылад GS2 паслядоўна. Бесперапынны адказ азначае, што даўжыня сістэмнага паведамлення бясконцая і павінна бесперапынна адпраўляць даныя, напрыклад, пры ўваходзе ў рэжым сканавання.

Паведамленні з адзінкавым адказам, шматразовым адказам і бесперапынным адказам выкарыстоўваюць адзін і той жа пратакол даных. Змесціва пратакола: загаловак пакета, адрас прылады, тып пакета, даўжыня даных, сегмент даных і кантрольны код, і выводзіцца праз шаснаццатковую сістэму паслядоўнага порта.

Дыяграма 2 YDLIDAR GS2 СХЕМА ПРАТАКОЛУ ДАННЫХ ПАПАВЕДНЕННЯЎ СІСТЭМЫ

Загаловак пакета	Адрас прылады	Тып пакета	Працягласць адказу	Сегмент даных	Праверыць код
4 байты	1 байт	1 байт	2 байты	N байтаў	1 байт

Байтавае зрушэнне

Загаловак пакета: Загаловак пакета паведамлення для GS2 пазначаны 0xA5A5A5A5.

Адрас прылады: Адрас прылады GS2, у залежнасці ад колькасці каскадаў, дзеліцца на: 0x01, 0x02, 0x04;
Тып пакета: Глядзіце дыяграму 1 для тыпаў сістэмных каманд.

Працягласць адказу: Прадстаўляе даўжыню адказу
Сегмент дадзеных: Розныя сістэмныя каманды рэагуюць на рознае змесціва даных, і іх пратаколы даных адрозніваюцца.

Код праверкі: праверыць код.

Заўвага: Для перадачы даных GS2 выкарыстоўваецца рэжым малога парадку, спачатку нізкі парадак.

ПРАТАКОЛ ДАННЫХ

Атрымайце каманду адраса прылады
Калі знешняя прылада адпраўляе гэтую каманду ў GS2, GS2 вяртае пакет адраса прылады, паведамленне наступнае:

У каскадным рэжыме, калі N прылад (падтрымліваюцца да 3) злучаны з патокамі, каманда вяртае N адказаў у 0x01, 0x02, 0x04, што адпавядае 1-3 модулям адпаведна.

Вызначэнне: Адрас модуля 1 - 0x01, модуля 2 - 0x02, а модуля 3 - 0x04.

Каманда атрымання інфармацыі аб версіі
Калі знешняя прылада адпраўляе каманду сканавання ў GS2, GS2 вяртае інфармацыю аб сваёй версіі. Паведамленне ў адказ:

У выпадку каскаду, калі N (максімум 3) прылады злучаны паслядоўна, гэтая каманда верне N адказаў, дзе адрас з'яўляецца адрасам апошняй прылады.
Нумар версіі мае даўжыню 3 байты, а нумар SN - 16 байтаў.

Атрымаць каманду параметраў прылады
Калі знешняя прылада адпраўляе гэту каманду ў GS2, GS2 верне параметры сваёй прылады, а паведамленне наступнае:

У каскадным рэжыме, калі N прылад (падтрымліваюцца да 3) злучаны, каманда вяртае N адказаў, якія адпавядаюць параметрам кожнай прылады.
K і B, атрыманыя пратаколам, маюць тып uint16, які неабходна пераўтварыць у тып float, а затым падзяліць на 10000 перад падстаўкай у функцыю разліку.

d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；

Зрушэнне мае тып int8, які трэба пераўтварыць у тып з плаваючай часткай і падзяліць на 10 перад падстаноўкай у функцыю разліку.

прадузятасць = (паплавок) прадузятасць /10;

Камандаванне

Каманда сканавання

Калі знешняя прылада адпраўляе каманду сканавання ў GS2, GS2 пераходзіць у рэжым сканавання і бесперапынна перадае даныя воблака кропак. Паведамленне: Каманда адпраўлена: (Адрас адпраўкі 0x00, каскад ці не, запусціць усе прылады)

Атрымана каманда: (У каскадных выпадках гэтая каманда вяртае толькі адзін адказ, і адрас з'яўляецца самым вялікім адрасам, напрыкладample: прылада №3 каскадная, а адрас 0x04.)

Сегмент даных - гэта даныя воблака кропак, сканіраваныя сістэмай, якія адпраўляюцца на паслядоўны порт у шаснаццатковым выглядзе на знешнюю прыладу ў адпаведнасці з наступнай структурай даных. Даўжыня дадзеных усяго пакета складае 322 байта, у тым ліку 2 байта даных аб навакольным асяроддзі і 160 кропак далёкасці (S1-S160), кожная з якіх складае 2 байта, старэйшыя 7 біт - гэта даныя інтэнсіўнасці, а ніжнія 9 біт - даныя адлегласці . Адзінка вымярэння - мм.

Каманда "Стоп".

Калі сістэма знаходзіцца ў стане сканавання, GS2 адпраўляе даныя воблака кропак у знешні свет. Каб адключыць сканаванне ў гэты час, адпраўце гэтую каманду, каб спыніць сканаванне. Пасля адпраўкі каманды стоп модуль адкажа на каманду адказу, і сістэма неадкладна пяройдзе ў рэжым чакання. У гэты час дальномер прыбора знаходзіцца ў рэжыме паніжанага энергаспажывання, а лазер выключаны.

Адпраўка каманды: (адрас адпраўкі 0x00, незалежна ад таго, каскадна ці не, усе прылады будуць зачыненыя).

У выпадку каскаду, калі N (максімум 3) прылады злучаны паслядоўна, гэтая каманда верне толькі адказ, дзе адрас з'яўляецца адрасам апошняй прылады, напрыкладample: калі 3 прылады каскадаваныя, адрас 0x04.

Усталюйце каманду хуткасці перадачы дадзеных

Калі знешняя прылада адпраўляе гэту каманду ў GS2, можна задаць хуткасць перадачы дадзеных GS2.

Каманда адпраўлена: (адрас адпраўкі 0x00, падтрымліваецца толькі аднолькавая хуткасць перадачы ўсіх каскадных прылад), паведамленне:

Сярод іх сегмент дадзеных з'яўляецца параметрам хуткасці перадачы дадзеных, уключаючы чатыры хуткасці перадачы дадзеных (біт/с), адпаведна: 230400, 512000, 921600, 1500000, што адпавядае коду 0-3 (заўвага: паслядоўнае злучэнне з трох модуляў павінна быць ≥921600, па змаўчанні 921600).

У выпадку каскаду, калі N прылад (максімальная падтрымка 3) злучаны паслядоўна, каманда верне N адказаў, якія адпавядаюць параметрам кожнай прылады, а адрасы: 0x01, 0x02, 0x04.

Пасля ўстаноўкі хуткасці перадачы дадзеных трэба мякка перазапусціць прыладу.

Усталюйце рэжым Edge (моцны рэжым абароны ад перашкод)
Калі знешняя прылада адпраўляе гэтую каманду GS2, можна ўсталяваць рэжым абароны ад перашкод GS2.

Адпраўка каманды: (адрас адпраўкі, каскадны адрас), паведамленне:

камандны прыём

Адрас - гэта адрас модуля, які неабходна наладзіць у каскаднай спасылцы. Mode=0 адпавядае стандартнаму рэжыму, Mode=1 адпавядае рэжыму краю (разетка звернута ўверх), Mode=2 адпавядае рэжыму краю (пасудзіна звернута ўніз). У краёвым рэжыме фіксаваны выхад лідара складае 10 Гц, і эфект фільтрацыі навакольнага святла будзе ўзмоцнены. Mode=0XFF азначае чытанне, лідар вернецца ў бягучы рэжым. Лідар па змаўчанні працуе ў стандартным рэжыме.

Усталюйце модуль 1: Адрас =0x01
Усталюйце модуль 2: Адрас =0x02
Усталюйце модуль 3: Адрас =0x04

Каманда скіду сістэмы
Калі вонкавая прылада адпраўляе гэту каманду ў GS2, GS2 увойдзе ў мяккі перазапуск, а сістэма скінецца і перазапусціцца.
Адпраўка каманды: (адрас адпраўкі можа быць толькі дакладным злучаным адрасам: 0x01/0x02/0x04)

Адрас - гэта адрас модуля, які неабходна наладзіць у каскаднай спасылцы.

Скінуць модуль 1: Адрас =0x01
Скінуць модуль 2: Адрас =0x02
Скінуць модуль 3: Адрас =0x04

АНАЛІЗ ДАДЗЕНЫХ

Дыяграма 3 АПІСАННЕ СТРУКТУРЫ ДАДЗЕНЫХ

Змест	Імя	Апісанне
K0(2B)	Параметры прылады	(uint16) Каэфіцыент k0 левага вугла камеры (гл. раздзел 3.3)
B0(2B)	Параметры прылады	(uint16) Каэфіцыент k0 левага вугла камеры (гл. раздзел 3.3)
K1(2B)	Параметры прылады	(uint16) Каэфіцыент k1 правага вугла камеры (гл. раздзел 3.3)
B1(2B)	Параметры прылады	(uint16) Каэфіцыент b1 правага вугла камеры (гл. раздзел 3.3)
БІАС	Параметры прылады	(int8) Каэфіцыент зрушэння параметра бягучага кута камеры (гл. раздзел 3.3)
ENV (2B)	Дадзеныя аб навакольным асяроддзі	Інтэнсіўнасць навакольнага асвятлення
Si(2B)	Даныя вымярэння адлегласці	Ніжнія 9 біт - гэта адлегласць, верхнія 7 біт - значэнне інтэнсіўнасці

Дыстанцыйны аналіз
Формула разліку адлегласці: Адлегласць = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, адзінка вымярэння - мм.
Разлік трываласці: Якасць = _ ≫ 1
Аналіз ракурсаў
Кірунак лазернага выпраменьвання прымаецца за пярэднюю частку датчыка, праекцыя цэнтра лазернага круга на плоскасць друкаванай платы бярэцца за пачатак каардынат, а палярная сістэма каардынат усталёўваецца з нармальнай лініяй плоскасці друкаванай платы як кірунак 0 градусаў. Па гадзіннікавай стрэлцы кут паступова павялічваецца.

Для пераўтварэння зыходных даных, перададзеных Лідарам, у сістэму каардынат, паказаную на малюнку вышэй, неабходны шэраг вылічэнняў. Функцыя пераўтварэння выглядае наступным чынам (падрабязнасці можна знайсці ў SDK):

Праверце аналіз кода
Код праверкі выкарыстоўвае аднабайтавае назапашванне для праверкі бягучага пакета даных. Сам чатырохбайтавы загаловак пакета і кантрольны код не ўдзельнічаюць у аперацыі праверкі. Формула рашэння кантрольнага кода:

Кантрольная сума = ADD1()
= 1,2, … ,

ADD1 - гэта кумулятыўная формула, яна азначае назапашванне лікаў ад ніжняга індэкса 1 да канца элемента.

АБНАЎЛЕННЕ OTA

Працоўны працэс абнаўлення

Адправіць пратакол

ТАБЛІЦА 4 ФАРМАТ ПРАТАКОЛУ ДАДЗЕНЫХ OTA (МАЛЫ ENDIAN)

Параметр	Даўжыня (байт)	Апісанне
Загаловак_пакета	4	Загаловак пакета даных, выпраўлены як A5A5A5A5
Адрас_прылады	1	Паказвае адрас прылады
Pack_ID	1	Ідэнтыфікатар пакета даных (тып даных)

Data_Len	2	Даўжыня даных сегмента даных, 0-82
даныя	n	Дадзеныя, n = Дадзеныя_Len
Кантрольная_сума	1	Кантрольная сума, кантрольная сума байтаў, якія засталіся пасля выдалення загалоўка

ТАБЛІЦА 5 ІНСТРУКЦЫІ ПА АБНАЎЛЕННІ OTA

Тып інструкцыі	Pack_ID	Апісанне
Start_IAP	0x0A	Адпраўце гэтую каманду, каб запусціць IAP пасля ўключэння
Запуск_IAP	0x0B	Запуск IAP, перадача пакетаў
Complete_IAP	0x0C	Канец IAP
ACK_IAP	0x20	IAP адказ
RESET_SYSTEM	0x67	Скіньце і перазапусціце модуль па ўказаным адрасе

Інструкцыя Start_IAP

Адпраўка каманды

Сегмент даных Фармат даных:
Дадзеныя [0~1]: Па змаўчанні 0x00;

ДАДЗЕНЫЯ [2~17]: Гэта фіксаваны сімвал праверкі:
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
Звярніцеся да адпраўкі паведамлення

A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Прыём каманды: З-за аперацый сектара FLASH затрымка вяртання вялікая і вагаецца паміж 80 мс і 700 мс)

Фармат атрымання даных

Адрас: адрас модуля;
ACK: Значэнне па змаўчанні - 0x20, якое паказвае, што пакет дадзеных з'яўляецца пакетам пацверджання; Дадзеныя [0~1]: па змаўчанні 0x00;

Дадзеныя[2]: 0x0A паказвае, што каманда адказу 0x0A;
Дадзеныя[3]: 0x01 паказвае на нармальны прыём, 0 паказвае на ненармальны прыём;
Даведка для атрымання:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Інструкцыя Running_IAP

Адпраўка каманды

Прашыўка будзе падзелена падчас абнаўлення, і першыя два байты сегмента даных (Data) паказваюць зрушэнне гэтага сегмента даных адносна першага байта прашыўкі.

Дадзеныя[0~1]:Package_Shift = Даныя[0]+ Даныя[1]*256；
Дадзеныя[2]~Даныя[17]: гэта фіксаваны код праверкі радка:

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: дадзеныя прашыўкі；
Звярніцеся да адпраўкі паведамлення
A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Даныя[18]~Даныя[81]) + Кантрольная_сума

Прыём каманды

Адрас: is адрас модуля;
ACK: Значэнне па змаўчанні - 0x20, якое паказвае, што пакет дадзеных з'яўляецца пакетам пацверджання;

Дадзеныя[0~1] : Package_Shift = Даныя[0]+ Даныя[1]*256 паказвае зрушэнне дадзеных убудаванага праграмнага забеспячэння адказу. Рэкамендуецца ацэньваць зрушэнне як механізм абароны пры выяўленні адказу ў працэсе абнаўлення.

Data[2]=0x0B паказвае, што каманда адказу 0x0B;
Data[3]=0x01 азначае нармальны прыём, 0 паказвае ненармальны прыём;

Даведка для атрымання
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Інструкцыя

Адпраўка каманды

Дадзеныя [0~1]: Па змаўчанні 0x00;
Дадзеныя[2]~Даныя[17]: Гэта фіксаваны код праверкі радка:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Дадзеныя[18]~Даныя[21]: сцяг шыфравання, тып uint32_t, зашыфраванае прашыўка роўна 1, незашыфраванае прашыўка роўна 0;

Звярніцеся да адпраўкі паведамлення:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (флаг шыфравання uint32_t) + Check_Sum

Прыём каманды

Фармат атрымання дадзеных:

Адрас: - адрас модуля;
ACK: Значэнне па змаўчанні - 0x20, якое паказвае, што пакет дадзеных з'яўляецца пакетам пацверджання;
Дадзеныя [0~1]: Па змаўчанні 0x00;

Дадзеныя[2]: 0x0C паказвае, што каманда адказу 0x0C;
Дадзеныя[3]: 0x01 паказвае на нармальны прыём, 0 паказвае на ненармальны прыём;
Звярніцеся да атрыманага паведамлення:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

Інструкцыя RESET_SYSTEM
Калі ласка, звярніцеся да раздзела 3.8 Каманда скіду сістэмы для атрымання падрабязнай інфармацыі.

пытанні і адказы

Пытанне: Як вызначыць, што скід паспяховы пасля адпраўкі каманды скіду? Ці патрэбна адтэрміноўка?
- A: Аб паспяховым выкананні можна меркаваць па пакету адказу на каманду скіду; рэкамендуецца дадаць затрымку ў 500 мс пасля атрымання адказу перад выкананнем наступных аперацый.

Пытанне: Модуль 4 атрымлівае некаторыя дадзеныя паслядоўнага порта, якія не адпавядаюць пратаколу пасля скіду, як з гэтым змагацца?
- A: Журнал уключэння модуля ўяўляе сабой радок дадзеных ASCII з 4 загалоўкамі 0x3E, якія не ўплываюць на звычайны разбор даных з 4 загалоўкамі 0xA5 і могуць быць праігнараваны. З-за фізічнай сувязі не могуць быць атрыманы журналы модуляў № 1 і № 2.
Пытанне: як дзейнічаць, калі працэс абнаўлення перапынены з-за збою харчавання і перазапуску?
- A: Паўторна адпраўце каманду Start_IAP для паўторнага абнаўлення.
Пытанне: Якая магчымая прычына ненармальнай функцыі абнаўлення ў каскадным стане?
- A: Пацвердзіце, ці з'яўляецца фізічная сувязь правільнай, напрыклад, ці можна атрымаць даныя воблака кропак трох модуляў;
- Пераканайцеся, што адрасы трох модуляў не канфліктуюць, і вы можаце паспрабаваць пераназначыць адрасы;
- Скіньце модуль, які трэба абнавіць, і перазапусціце спробу;
Q: Чаму нумар чытанай версіі 0 пасля каскаднага абнаўлення?
- A: Гэта азначае, што абнаўленне модуля не атрымалася, карыстальнікам неабходна скінуць модуль, а затым абнавіць яго зноў.

УВАГА

Падчас узаемадзеяння каманд з GS2, за выключэннем каманды спынення сканавання, нельга ўзаемадзейнічаць з іншымі камандамі ў рэжыме сканавання, што можа лёгка прывесці да памылак аналізу паведамлення.
GS2 не будзе аўтаматычна запускаць вызначэнне дыяпазону пры ўключэнні. Для ўваходу ў рэжым сканавання неабходна адправіць каманду запуску сканавання. Калі неабходна спыніць пошук, адпраўце каманду спыніць сканаванне, каб спыніць сканаванне і перайсці ў спячы рэжым.

Запусціце GS2 звычайна, наш рэкамендаваны працэс:
Першы крок:
адправіць каманду Get Device Address, каб атрымаць адрас бягучай прылады і колькасць каскадаў, і наладзіць адрас;
Другі крок:
адправіць каманду get version, каб атрымаць нумар версіі;
Трэці крок:
адправіць каманду для атрымання параметраў прылады для атрымання вуглавых параметраў прылады для аналізу даных;
Чацвёрты крок:
адправіць каманду запуску сканавання для атрымання даных воблака кропак.
Прапановы па дызайне святлопранікальных матэрыялаў для перспектыўных вокнаў GS2:
Калі перспектыўнае акно пярэдняй вокладкі прызначана для GS2, у якасці святлопранікальнага матэрыялу рэкамендуецца выкарыстоўваць ПК, які прапускае інфрачырвонае выпраменьванне, а вобласць прапускання святла павінна быць плоскай (плоскаснасць ≤0.05 мм), і ўсе вобласці ў плоскасць павінна быць празрыстай у дыяпазоне ад 780 нм да 1000 нм. Асветленасць складае больш за 90%.
Рэкамендаваны парадак працы для шматразовага ўключэння і выключэння GS2 на навігацыйнай панэлі:
Каб знізіць энергаспажыванне навігацыйнай платы, калі GS2 неабходна ўключаць і выключаць неаднаразова, рэкамендуецца адправіць каманду прыпынку сканавання (гл. раздзел 3.5) перад выключэннем, а затым наладзіць TX і RX навігацыйная плата з высокім імпедансам. Затым пацягніце VCC на нізкі ўзровень, каб выключыць яго. Пры наступным уключэнні сілкавання спачатку выцягніце VCC, затым наладзьце TX і RX як звычайныя станы выхаду і ўваходу, а затым пасля затрымкі ў 300 мс выканайце каманднае ўзаемадзеянне з лінейным лазерам.

Пра максімальны час чакання пасля адпраўкі кожнай каманды GS2:
- Атрымаць адрас: затрымка 800 мс, атрымаць версію: затрымка 100 мс;
- Атрымаць параметры: затрымка 100 мс, запуск сканавання: затрымка 400 мс;
- Спыніць сканаванне: затрымка 100 мс, задаць хуткасць перадачы дадзеных: затрымка 800 мс;
- Усталяваць крайні рэжым: затрымка 800 мс, запуск OTA: затрымка 800 мс;

Агляд

Дата	Версія	Змест
2019-04-24	1.0	Складзіце першы чарнавік
2021-11-08	1.1	Змяніць (Змяніць структуру пратаколу для аб'яднання даных левай і правай камеры; Прапановы па даданні перспектыўных матэрыялаў вокнаў; Даданне хуткасці перадачы дадзеных каманда налады)
2022-01-05	1.2	Змяніць апісанне атрымання каманды для атрымання адраса прылады, а таксама апісанне левай і правай камер
2022-01-12	1.3	Дадаць рэжым краю, дадаць K, B, апісанне разліку BIAS
2022-04-29	1.4	Змяніць апісанне главы 3.2: Каманда атрымання інфармацыі аб версіі
2022-05-01	1.5	Змяніце метад канфігурацыі адраса каманды мяккага перазапуску
2022-05-31	1.6	1) Абнавіць раздзел 3.7 2) Раздзел 3.8 Каманда RESET дадае адзін адказ 3) Дададзена абнаўленне праз раздзел 5 OTA
2022-06-02	1.6.1	1) Змяніце працоўны працэс абнаўлення OTA 2) Змяніць пытанні і адказы OTA

www.ydlidar.com

Дакументы / Рэсурсы

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Лінейны цвёрды датчык LiDAR [pdfКіраўніцтва карыстальніка
GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor

Спасылкі

Кіраўніцтва карыстальніка

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Лінейны цвёрды датчык LiDAR

ПРАЦОЎНЫ МЕХАНІЗМ

СІСТЭМНАЯ СУВЯЗЕ

ПРАТАКОЛ ДАННЫХ

Камандаванне

АНАЛІЗ ДАДЗЕНЫХ

АБНАЎЛЕННЕ OTA

Адправіць пратакол

Інструкцыя Start_IAP

Інструкцыя Running_IAP

Complete_IAP Інструкцыя

пытанні і адказы

УВАГА

Агляд

Дакументы / Рэсурсы

Спасылкі

Пакінуць каментар

Адмяніць адказ