YDLIDAR GS2 ŻVILUPP Linear Array Solid LiDAR Sensor

MEKKANIŻMU TA' ĦIDMA

Modalità
Is-sistema YDLIDAR GS2 (minn hawn 'il quddiem imsejħa GS2) għandha 3 modi ta' ħidma: mod idle, mod ta 'skan, mod ta' waqfien.

• Modalità inattiva: Meta GS2 ikun mixgħul, il-mod default huwa mod idle. Fil-mod idle, l-unità li jvarjaw tal-GS2 ma taħdimx u l-lejżer mhuwiex ħafif.
• Mod ta 'skennjar: Meta GS2 ikun fil-mod ta 'skannjar, l-unità tal-firxa tixgħel il-lejżer. Meta l-GS2 jibda jaħdem, huwa kontinwament samples l-ambjent estern u joħroġha f'ħin reali wara l-ipproċessar fl-isfond.
• Modalità ta' waqfien: Meta GS2 jimxi bi żball, bħal tixgħel l-iskaner, il-laser huwa mitfi, il-mutur ma jdurx, eċċ.GS2 awtomatikament itfi l-unità tal-kejl tad-distanza u tagħti rispons għall-kodiċi tal-iżball.

Prinċipju tal-Kejl
GS2 huwa lidar ta 'stat solidu ta' medda qasira b'firxa ta '25-300mm. Huwa magħmul prinċipalment minn laser tal-linja u kamera. Wara li l-laser b'linja waħda jarmi d-dawl tal-lejżer, jinqabad mill-kamera. Skont l-istruttura fissa tal-lejżer u l-kamera, flimkien mal-prinċipju tal-kejl tad-distanza tat-trijangulazzjoni, nistgħu nikkalkulaw id-distanza mill-oġġett għall-GS2. Skont il-parametri kalibrati tal-kamera, jista 'jkun magħruf il-valur tal-angolu tal-oġġett imkejjel fis-sistema ta' koordinati lidar. Bħala riżultat, ksibna d-dejta tal-kejl kompluta tal-oġġett imkejjel.

Il-punt O huwa l-oriġini tal-koordinati, iż-żona vjola hija l-angolu ta ' view tal-kamera tal-lemin, u ż-żona oranġjo hija l-angolu ta view tal-kamera tax-xellug.

Bil-punteġġjatura mod bħala l-oriġini tal-koordinati, in-naħa ta 'quddiem hija d-direzzjoni tas-sistema ta' koordinati 0 grad, u l-angolu jiżdied lejn l-arloġġ. Meta s-sħaba tal-punti toħroġ, l-ordni tad-dejta (S1 ~ S160) hija L1 ~ L80, R1 ~ R80. L-Angolu u d-distanza kkalkulati mill-SDK huma kollha rappreżentati fis-sistema ta 'koordinati lejn l-arloġġ.

KOMUNIKAZZJONI TAS-SISTEMA

Mekkaniżmu ta' Komunikazzjoni
GS2 jikkomunika kmandi u data ma 'apparati esterni permezz tal-port tas-serje. Meta apparat estern jibgħat kmand tas-sistema lil GS2, GS2 isolvi l-kmand tas-sistema u jirritorna messaġġ ta' tweġiba korrispondenti. Skont il-kontenut tal-kmand, GS2 jaqleb l-istatus tax-xogħol korrispondenti. Ibbażat fuq il-kontenut tal-messaġġ, is-sistema esterna tista 'taqsam il-messaġġ u tikseb id-dejta tar-rispons.

Kmand tas-Sistema
Is-sistema esterna tista 'tissettja l-istatus tax-xogħol korrispondenti ta' GS2 u tibgħat data korrispondenti billi tibgħat kmandi tas-sistema relatati. Il-kmandi tas-sistema maħruġa minn GS2 huma kif ġej:

CHART 1 KMAND SISTEMA YDLIDAR GS2

Kmand tas-sistema	Deskrizzjoni	Bdil tal-mod	Modalità tweġiba
0×60	Il-ksib tal-Indirizz tal-Apparat	Mod ta 'waqfien	Rispons uniku
0×61	Il-ksib tal-parametri tal-apparat	Mod ta 'waqfien	Rispons uniku
0×62	Ksib ta' Informazzjoni tal-verżjoni	Mod ta 'waqfien	Rispons uniku
0×63	Ibda tiskennja u toħroġ id-dejta tas-sħaba tal-punti	Modalità ta 'skannjar	Rispons kontinwu
0x64	Waqqaf l-apparat, waqqaf l-iskannjar	Mod ta 'waqfien	Rispons uniku
0x67	Istartjar mill-ġdid artab	/	Rispons uniku
0×68	Issettja r-rata baud tal-port tas-serje	Mod ta 'waqfien	Rispons uniku
0×69	Issettja l-modalità tat-tarf (modalità kontra l-istorbju)	Mod ta 'waqfien	Rispons uniku

Messaġġi tas-Sistema
Il-messaġġ tas-sistema huwa messaġġ ta' rispons li s-sistema tagħti lura bbażat fuq il-kmand tas-sistema riċevut. Skont il-kmandi tas-sistema differenti, il-mod tat-tweġiba u l-kontenut tar-rispons tal-messaġġ tas-sistema huma wkoll differenti. Hemm tliet tipi ta 'modi ta' rispons: l-ebda rispons, rispons wieħed, rispons kontinwu.
L-ebda tweġiba tfisser li s-sistema ma tirritorna l-ebda messaġġ. Tweġiba waħda tindika li t-tul tal-messaġġ tas-sistema huwa limitat, u r-rispons jintemm darba. Meta s-sistema tkun kaskata b'apparati GS2 multipli, xi kmandi jirċievu tweġibiet minn apparati GS2 multipli konsekuttivament. Ir-rispons kontinwu jfisser li t-tul tal-messaġġ tas-sistema huwa infinit u jeħtieġ li jibgħat data kontinwament, bħal meta tidħol fil-modalità tal-iskannjar.

Ir-rispons wieħed, ir-rispons multiplu u l-messaġġi ta' rispons kontinwu jużaw l-istess protokoll tad-dejta. Il-kontenut tal-protokoll huwa: header tal-pakkett, indirizz tat-tagħmir, tip ta 'pakkett, tul tad-dejta, segment tad-dejta u kodiċi tal-kontroll, u jinħarġu permezz tas-sistema eżadeċimali tal-port tas-serje.

CHART 2 YDLIDAR GS2 SKEMATIKA TA' PROTOKOLL TA' DEJTA TAS-SISTEMA TAL-MESSAĠĠ

Header tal-pakkett	Indirizz tal-apparat	Tip ta' pakkett	Tul tar-rispons	Segment tad-dejta	Iċċekkja l-kodiċi
4 Bytes	1 Byte	1 Byte	2 Bytes	N Bytes	1 Byte

Byte offset

• Header tal-pakkett: L-intestatura tal-pakkett tal-messaġġ għal GS2 hija mmarkata 0xA5A5A5A5.
• Indirizz tal-apparat: L-indirizz tal-apparat GS2, skont in-numru ta 'kaskati, huwa maqsum: 0x01, 0x02, 0x04;
• Tip ta' pakkett: Ara t-tabella 1 għat-tipi ta' kmandi tas-sistema.
• Tul tar-rispons: Jirrappreżenta t-tul tar-rispons
• Segment tad-dejta: Kmandi tas-sistema differenti jirrispondu għal kontenut ta 'dejta differenti, u l-protokolli tad-dejta tagħhom huma differenti.
• Iċċekkja l-kodiċi: iċċekkja l-kodiċi.

Nota: Il-komunikazzjoni tad-dejta GS2 tadotta l-modalità żgħira-endian, l-ewwel ordni baxxa.

PROTOKOLL TA' DEJTA

Ikseb il-Kmand tal-Indirizz tal-Apparat
Meta apparat estern jibgħat dan il-kmand lil GS2, GS2 jirritorna pakkett tal-indirizz tal-apparat, il-messaġġ huwa:

Fil-kaskata, jekk N apparati (sa 3 appoġġjati) huma bil-kamin, il-kmand jirritorna N tweġibiet f'0x01, 0x02, 0x04, li jikkorrispondu għal 1-3 moduli rispettivament.

Definizzjoni: L-indirizz tal-modulu 1 huwa 0x01, il-modulu 2 huwa 0x02, u l-modulu 3 huwa 0x04.

Ikseb Kmand tal-Informazzjoni tal-Verżjoni
Meta apparat estern jibgħat kmand tal-iskanjar lil GS2, il-GS2 jirritorna l-informazzjoni tal-verżjoni tiegħu. Il-messaġġ tat-tweġiba huwa:

Fil-każ ta 'kaskata, jekk N (massimu 3) apparati huma konnessi f'serje, dan il-kmand jirritorna N tweġibiet, fejn l-indirizz huwa l-indirizz tal-aħħar apparat.
In-numru tal-verżjoni huwa tul ta '3 bytes, u n-numru SN huwa tul ta' 16 bytes.

Ikseb Kmand tal-Parametru tal-Apparat
Meta apparat estern jibgħat dan il-kmand lil GS2, GS2 jirritorna l-parametri tat-tagħmir tiegħu, u l-messaġġ huwa:

Fil-kaskata, jekk N apparati (sa 3 appoġġjati) huma bil-kamin, il-kmand jirritorna N tweġibiet, li jikkorrispondu għall-parametri ta 'kull apparat.
Il-K u B riċevuti mill-protokoll huma tat-tip uint16, li jeħtieġ li jiġu kkonvertiti għal tip float u mbagħad diviż b'10000 qabel ma jiġu sostitwiti fil-funzjoni ta 'kalkolu.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (float) B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (float) B1/10000.0f；

Bias huwa tat-tip int8, li jeħtieġ li jiġi kkonvertit għal tip float u diviż b'10 qabel ma jiġi sostitwit fil-funzjoni tal-kalkolu.

• bias = (float) Bias /10;

Kmand

Skennja Kmand

Meta apparat estern jibgħat kmand tal-iskanjar lil GS2, GS2 jidħol fil-modalità tal-iskannjar u kontinwament jagħti lura d-dejta tas-sħaba tal-punti. Il-messaġġ huwa: Kmand mibgħut: (Ibgħat l-indirizz 0x00, kaskata jew le, se tibda l-apparati kollha)

Kmand riċevut: (F'każijiet kaskata, dan il-kmand jirritorna tweġiba waħda biss, u l-indirizz huwa l-akbar indirizz, pereżempjuample: apparat Nru.3 huma cascaded, u l-indirizz huwa 0x04.)

Is-segment tad-dejta huwa d-dejta tas-sħaba tal-punti skanjata mis-sistema, li tintbagħat lill-port tas-serje f'hexadeċimali għall-apparat estern skont l-istruttura tad-dejta li ġejja. It-tul tad-data tal-pakkett kollu huwa 322 Bytes, inklużi 2 Bytes ta 'data ambjentali u 160 punt li jvarjaw (S1-S160), li kull wieħed minnhom huwa 2 Bytes, is-7 bits ta' fuq huma data ta 'intensità, u d-9 bits t'isfel huma data tad-distanza . L-unità hija mm.

Kmand Waqqaf

Meta s-sistema tkun fl-istat ta 'skannjar, GS2 ilu jibgħat data ta' sħaba ta 'punti lid-dinja ta' barra. Biex tiddiżattiva l-iskannjar f'dan il-ħin, ibgħat dan il-kmand biex twaqqaf l-iskannjar. Wara li tibgħat il-kmand tal-waqfien, il-modulu se jwieġeb għall-kmand tar-rispons, u s-sistema tidħol fl-istat ta 'rqad standby immedjatament. F'dan iż-żmien, l-unità li tvarja tal-apparat hija f'mod ta 'konsum ta' enerġija baxxa, u l-lejżer huwa mitfi.

• Kmand jibgħat: (ibgħat l-indirizz 0x00, irrispettivament minn jekk cascading jew le, l-apparati kollha se jingħalqu).

Fil-każ ta' cascading, jekk N (massimu 3) apparati huma konnessi f'serje, dan il-kmand jirritorna biss tweġiba, fejn l-indirizz huwa l-indirizz tal-aħħar apparat, pereżempjuample: jekk 3 apparati huma cascaded, l-indirizz huwa 0x04.

Issettja l-Kmand tar-Rata tal-Baud

Meta l-apparat estern jibgħat dan il-kmand lil GS2, ir-rata baud tal-output ta 'GS2 tista' tiġi ssettjata.

• Kmand mibgħut: (L-indirizz li jibgħat 0x00, jappoġġja biss l-issettjar tar-rata baud tal-apparati kaskati kollha biex tkun l-istess), il-messaġġ huwa:

Fost dawn, is-segment tad-dejta huwa l-parametru tar-rata baud, inklużi erba 'rati baud (bps), rispettivament: 230400, 512000, 921600, 1500000 li jikkorrispondu għall-kodiċi 0-3 (nota: il-konnessjoni serjali bi tliet moduli għandha tkun ≥921600, il- default huwa 921600).

Fil-każ ta 'kaskata, jekk apparati N (appoġġ massimu 3) huma konnessi f'serje, il-kmand jirritorna N tweġibiet, li jikkorrispondu għall-parametri ta' kull apparat, u l-indirizzi huma: 0x01, 0x02, 0x04.

• Wara li tissettja r-rata tal-baud, jeħtieġ li terġa 'tibda l-apparat artab.

Issettja l-Modalità Xifer (Modalità qawwija kontra l-iġġammjar)
Meta l-apparat estern jibgħat dan il-kmand lill-GS2, il-mod ta 'kontra l-iġġammjar tal-GS2 jista' jiġi ssettjat.

• Kmand li jibgħat: (indirizz li jibgħat, indirizz kaskata), il-messaġġ huwa:

riċeviment tal-kmand

L-indirizz huwa l-indirizz tal-modulu li jeħtieġ li jiġi kkonfigurat fil-link tal-kaskata. Modalità = 0 tikkorrispondi għall-modalità standard, Modalità = 1 tikkorrispondi għall-modalità tat-tarf (reċipjent iħares 'il fuq), Modalità = 2 tikkorrispondi għall-modalità tat-tarf (reċipjent iħares 'l isfel). Fil-modalità tarf, l-output fiss tal-lidar huwa 10HZ, u l-effett ta 'filtrazzjoni tad-dawl ambjentali se jissaħħaħ. Modalità = 0XFF tfisser qari, il-lidar se jerġa 'lura għall-mod attwali. Lidar jaħdem fil-modalità standard awtomatikament.

• Issettja l-modulu 1: Indirizz = 0x01
• Issettja l-modulu 2: Indirizz = 0x02
• Issettja l-modulu 3: Indirizz = 0x04

Kmand Irrisettja Sistema
Meta apparat estern jibgħat dan il-kmand lil GS2, GS2 jidħol fil-bidu mill-ġdid artab, u s-sistema terġa 'lura u terġa' tibda.
Kmand jibgħat: (indirizz li jibgħat, jista 'jkun biss l-indirizz konkatenat eżatt: 0x01/0x02/0x04)

L-indirizz huwa l-indirizz tal-modulu li jeħtieġ li jiġi kkonfigurat fil-link tal-kaskata.

• Irrisettja l-modulu 1: Indirizz = 0x01
• Irrisettja l-modulu 2: Indirizz = 0x02
• Irrisettja l-modulu 3: Indirizz = 0x04

ANALIŻI TA' DEJTA

CHART 3 DESKRIZZJONI TA' L-ISTRUTTURA TA' DEJTA

Kontenut	Isem	Deskrizzjoni
K0(2B)	Parametri tal-apparat	(uint16) Il-koeffiċjent k0 tal-parametru tal-angolu tal-kamera tax-xellug (ara t-taqsima 3.3)
B0(2B)	Parametri tal-apparat	(uint16) Il-koeffiċjent k0 tal-parametru tal-angolu tal-kamera tax-xellug (ara t-taqsima 3.3)
K1(2B)	Parametri tal-apparat	(uint16) Il-koeffiċjent k1 tal-parametru tal-angolu tal-kamera dritt (ara t-taqsima 3.3)
B1(2B)	Parametri tal-apparat	(uint16) Il-koeffiċjent b1 tal-parametru tal-angolu tal-kamera tal-lemin (ara t-taqsima 3.3)
BIAS	Parametri tal-apparat	(int8) Il-koeffiċjent tal-preġudizzju tal-parametru tal-angolu tal-kamera attwali (ara t-taqsima 3.3)
ENV(2B)	Data ambjentali	Intensità tad-dawl ambjentali
Si(2B)	Data tal-kejl tad-distanza	Id-9 bits t'isfel huma d-distanza, is-7 bits ta 'fuq huma l-valur tal-intensità

• Analiżi tad-distanza
  Formula tal-kalkolu tad-distanza: Distanza = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, unità hija mm.
  Kalkolu tas-saħħa: Kwalità = _ ≫ 1
• Analiżi tal-angolu
  Id-direzzjoni tal-emissjoni tal-lejżer hija meħuda bħala l-faċċata tas-sensor, il-projezzjoni taċ-ċentru taċ-ċirku tal-lejżer fuq il-pjan tal-PCB hija meħuda bħala l-oriġini tal-koordinati, u s-sistema ta 'koordinati polari hija stabbilita bil-linja normali tal-pjan tal-PCB kif id-direzzjoni 0-grad. Wara d-direzzjoni lejn l-arloġġ, l-angolu jiżdied gradwalment.

Biex tikkonverti d-dejta oriġinali trażmessa mil-Lidar għas-sistema ta 'koordinati fil-figura ta' hawn fuq, huma meħtieġa serje ta 'kalkoli. Il-funzjoni ta 'konverżjoni hija kif ġej (għad-dettalji, jekk jogħġbok irreferi għall-SDK):

Iċċekkja l-analiżi tal-kodiċi
Il-kodiċi tal-kontroll juża akkumulazzjoni ta 'byte wieħed biex jiċċekkja l-pakkett tad-dejta attwali. L-header tal-pakkett ta 'erba' byte u l-kodiċi ta 'kontroll innifsu ma jipparteċipawx fl-operazzjoni ta' verifika. Il-formula tas-soluzzjoni tal-kodiċi tal-kontroll hija:

• CheckSum = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 hija l-formula kumulattiva, tfisser li takkumula n-numri mis-sottoskritt 1 biex tispiċċa fl-element.

OTA UPGRADE

Aġġorna l-Fluss tax-Xogħol

Ibgħat il-Protokoll

CHART 4 ​​FORMAT TA' PROTOKOLL TA' DEJTA OTA (ENDIAN ŻGĦAR)

Parametru	Tul (BYTE)	Deskrizzjoni
Packet_Header	4	Header tal-pakkett tad-dejta, iffissat bħala A5A5A5A5
Device_Address	1	Jispeċifika l-indirizz tal-apparat
Pack_ID	1	ID tal-pakkett tad-dejta (tip tad-dejta)

Data_Len	2	Tul tad-dejta tas-segment tad-dejta, 0-82
Data	n	Data, n = Data_Len
Check_Sum	1	Checksum, iċ-checksum tal-bytes li jifdal wara li titneħħa l-header

CHART 5 ISTRUZZJONIJIET TA' UPGRADE OTA

Tip ta' struzzjoni	Pack_ID	Deskrizzjoni
Start_IAP	0x0A	Ibgħat dan il-kmand biex tibda l-IAP wara li tixgħel
Running_IAP	0x0B	Mexxi IAP, jittrasmetti pakketti
Complete_IAP	0x0C	Tmiem tal-IAP
ACK_IAP	0x20	tweġiba IAP
RESET_SYSTEM	0x67	Irrisettja u erġa ibda l-modulu fl-indirizz speċifikat

Start_IAP Istruzzjoni

Kmand jibgħat

• Segment tad-dejta Format tad-dejta:
• Dejta[0~1]: In-nuqqas huwa 0x00;
• DEJTA[2~17]: Huwa kodiċi ta' verifika ta' karattru fiss:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Irreferi biex tibgħat il-messaġġ
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Akkoljenza tal-kmand: Minħabba l-operazzjonijiet tas-settur FLASH, id-dewmien tar-ritorn huwa twil u jvarja bejn 80ms u 700ms)

Irċievi format tad-data

• Indirizz: l-indirizz tal-modulu;
• ACK: Id-default huwa 0x20, li jindika li l-pakkett tad-dejta huwa pakkett ta' rikonoxximent; Dejta[0 ~ 1]: In-nuqqas huwa 0x00;
• Dejta[2]: 0x0A jindika li l-kmand tar-rispons huwa 0x0A;
• Dejta[3]: 0x01 jindika riċeviment normali, 0 jindika riċeviment anormali;
• Referenza biex tirċievi:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP Istruzzjoni

Kmand jibgħat

Il-firmware se jinqasam waqt l-aġġornament, u l-ewwel żewġ bytes tas-segment tad-dejta (Data) jindikaw il-kumpens ta 'dan is-segment tad-dejta relattiv għall-ewwel byte tal-firmware.

• Dejta[0~1]：Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
• Dejta[2]~Dejta[17]: huwa kodiċi ta' verifika ta' string fiss:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: data tal-firmware;
• Irreferi biex tibgħat il-messaġġ
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Data[18]~Data[81]) + Check_Sum

Akkoljenza tal-kmand

• Indirizz: is l-indirizz tal-modulu;
• ACK: Id-default huwa 0x20, li jindika li l-pakkett tad-dejta huwa pakkett ta' rikonoxximent;

Dejta[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 tindika l-offset tad-data tal-firmware tar-rispons. Huwa rakkomandat li tiġġudika l-offset bħala mekkaniżmu ta 'protezzjoni meta tiskopri r-rispons matul il-proċess ta' aġġornament.

• Data[2]=0x0B tindika li l-kmand tar-rispons huwa 0x0B;
• Data[3]=0x01 tindika riċeviment normali, 0 jindika riċeviment mhux normali;

Referenza biex tirċievi
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Istruzzjoni

Kmand jibgħat

• Dejta[0~1]: In-nuqqas huwa 0x00;
• Dejta[2]~Dejta[17]: Huwa kodiċi ta' verifika ta' string fiss:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Dejta[18]~Dejta[21]: bandiera tal-kriptaġġ, tip uint32_t, firmware encrypted huwa 1, firmware mhux encrypted huwa 0;

Irreferi biex tibgħat il-messaġġ:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (bandiera ta' encryption uint32_t) + Check_Sum

Akkoljenza tal-kmand

• Irċievi format tad-dejta:
• Indirizz: huwa l-indirizz tal-modulu;
• ACK: Id-default huwa 0x20, li jindika li l-pakkett tad-dejta huwa pakkett ta' rikonoxximent;
• Dejta[0~1]: In-nuqqas huwa 0x00;
• Dejta[2]: 0x0C jindika li l-kmand tar-rispons huwa 0x0C;
• Dejta[3]: 0x01 jindika riċeviment normali, 0 jindika riċeviment anormali;
• Irreferi għall-messaġġ riċevut:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Istruzzjoni
Jekk jogħġbok irreferi għal Kapitolu 3.8 Kmand ta' Reset tas-Sistema għad-dettalji.

Q&A

• Q: Kif tiġġudika r-reset huwa ta 'suċċess wara li tibgħat il-kmand ta' reset? Jekk id-dewmien huwiex meħtieġ?
  • A: L-eżekuzzjoni b'suċċess tista 'tiġi ġġudikata skont il-pakkett ta' rispons tal-kmand ta 'reset; huwa rakkomandat li żżid dewmien ta '500ms wara li tirċievi r-rispons qabel ma twettaq operazzjonijiet sussegwenti.
• Q: Modulu 4 jirċievi xi dejta tal-port tas-serje li ma tikkonformax mal-protokoll wara reset, kif tittrattaha?
  • A: Ir-reġistru tal-power-on tal-modulu huwa sensiela ta 'dejta ASCII b'4 headers 0x3E, li ma taffettwax il-parsing tad-dejta normali b'4 headers 0xA5, u tista' tiġi injorata. Minħabba r-rabta fiżika, ir-zkuk tal-moduli Nru 1 u Nru 2 ma jistgħux jiġu riċevuti.
• Q: Kif tittratta jekk il-proċess ta 'aġġornament jiġi interrott minn nuqqas ta' enerġija u jerġa 'jibda?
  • A: Erġa' ibgħat il-kmand Start_IAP biex terġa' taġġorna.
• Q: X'inhi r-raġuni possibbli għall-funzjoni ta 'aġġornament anormali fl-istat tal-kaskata?
  • A: Ikkonferma jekk ir-rabta fiżika hijiex korretta, bħal jekk id-dejta tas-sħaba tal-punti tat-tliet moduli tistax tiġi riċevuta;
  • Ikkonferma li l-indirizzi tat-tliet moduli ma jidħlux f'kunflitt, u tista 'tipprova tassenja mill-ġdid l-indirizzi;
  • Irrisettja l-modulu biex jiġi aġġornat u mbagħad jerġa 'jibda l-pprova;
• Q: Għaliex il-verżjoni tal-qari hija numru 0 wara l-aġġornament tal-kaskata?
  • A: Ifisser li l-upgrade tal-modulu ma rnexxiex, l-utenti jeħtieġ li reset il-modulu u mbagħad jerġgħu jaġġornaw.

ATTENZJONI

1. Waqt l-interazzjoni tal-kmand ma 'GS2, ħlief għall-kmand tal-iskannjar tal-waqfien, kmandi oħra ma jistgħux jiġu interazzjoniti fil-modalità tal-iskannjar, li jista' faċilment iwassal għal żbalji ta 'parsing tal-messaġġi.
2. GS2 mhux awtomatikament jibda jvarja meta jinxtegħel. Jeħtieġ li tibgħat kmand tal-iskannjar tal-bidu biex tidħol fil-modalità tal-iskannjar. Meta jkun hemm bżonn li tieqaf tvarja, ibgħat kmand ta 'skannjar ta' waqfien biex tieqaf l-iskannjar u tidħol fil-modalità ta 'rqad.
3. Ibda GS2 normalment, il-proċess rakkomandat tagħna huwa:
   L-ewwel pass:
   ibgħat il-kmand Get Device Address biex tikseb l-indirizz tal-apparat kurrenti u n-numru ta 'kaskati, u kkonfigura l-indirizz;
   It-tieni pass:
   ibgħat il-kmand tal-verżjoni tikseb biex tikseb in-numru tal-verżjoni;
   It-tielet pass:
   ibgħat kmand biex tikseb parametri tal-apparat biex tikseb il-parametri tal-angolu tal-apparat għall-analiżi tad-dejta;
   Ir-raba' pass:
   ibgħat kmand tal-iskannjar tal-bidu biex tikseb data tas-sħaba tal-punti.
4. Suġġerimenti għad-disinn ta' materjali li jittrasmettu d-dawl għat-twieqi tal-perspettiva GS2:
   Jekk it-tieqa tal-perspettiva tal-qoxra ta 'quddiem hija ddisinjata għal GS2, huwa rakkomandat li tuża PC permeabbli infra-aħmar bħala l-materjal li jittrasmetti d-dawl tiegħu, u ż-żona li tittrażmetti d-dawl hija meħtieġa li tkun ċatta (flatness ≤0.05mm), u ż-żoni kollha fil- pjan għandu jkun trasparenti fil-medda 780nm sa 1000nm. Ir-rata tad-dawl hija akbar minn 90%.
5. Il-proċedura ta' tħaddim rakkomandata biex GS2 jinxtegħel u jitfi ripetutament il-bord tan-navigazzjoni:
   Sabiex jitnaqqas il-konsum tal-enerġija tal-bord tan-navigazzjoni, jekk GS2 jeħtieġ li jinxtegħel u jintefa ripetutament, huwa rakkomandat li tibgħat kmand ta 'skannjar ta' waqfien (ara t-taqsima 3.5) qabel ma titfi, u mbagħad ikkonfigurat it-TX u RX tal- bord tan-navigazzjoni għal impedenza għolja. Imbagħad iġbed VCC baxx biex itfi. Il-ħin li jmiss li l-enerġija tinxtegħel, l-ewwel iġbed il-VCC, imbagħad ikkonfigura TX u RX bħala stati normali ta 'output u input, u mbagħad wara dewmien ta' 300ms, wettaq interazzjoni tal-kmand mal-laser tal-linja.
6. Dwar il-ħin massimu ta' stennija wara li jintbagħat kull kmand GS2:
   • Ikseb l-indirizz: dewmien 800ms, tikseb verżjoni: dewmien 100ms;
   • Ikseb il-parametri: dewmien 100ms, ibda skennjar: dewmien 400ms;
   • Waqqaf l-iskannjar: dewmien 100ms, issettja rata baud: dewmien 800ms;
   • Issettja l-mod tat-tarf: dewmien 800ms, ibda OTA: dewmien 800ms;

IKTAR

Data	Verżjoni	Kontenut
2019-04-24	1.0	Ikkomponi l-ewwel abbozz
2021-11-08	1.1	Immodifika (Immodifika l-qafas tal-protokoll biex tgħaqqad id-dejta tal-kamera tax-xellug u tal-lemin; Suġġerimenti għaż-żieda ta’ materjali tat-tieqa tal-perspettiva; Żieda tar-rata baud kmand tal-issettjar)
2022-01-05	1.2	Immodifika d-deskrizzjoni li tirċievi tal-kmand biex tikseb l-indirizz tal-apparat, u d-deskrizzjoni tal-kameras tax-xellug u tal-lemin
2022-01-12	1.3	Żid il-mod tat-tarf, is-suppliment K, B, id-deskrizzjoni tal-kalkolu BIAS
2022-04-29	1.4	Ibdel id-deskrizzjoni tal-kapitolu 3.2: Ikseb Kmand tal-Informazzjoni tal-Verżjoni
2022-05-01	1.5	Immodifika l-metodu ta 'konfigurazzjoni ta' l-indirizz tal-kmand ta 'startjar artab
2022-05-31	1.6	1) Aġġorna t-taqsima 3.7 2) Taqsima 3.8 kmand RESET iżżid tweġiba waħda 3) Miżjud Kapitolu 5 aġġornament OTA
2022-06-02	1.6.1	1) Immodifika l-fluss tax-xogħol tal-aġġornament tal-OTA 2) Immodifika l-Q&A tal-OTA

www.ydlidar.com

Dokumenti / Riżorsi

YDLIDAR GS2 ŻVILUPP Linear Array Solid LiDAR Sensor [pdfManwal tal-Utent ŻVILUPP GS2 Sensor LiDAR Solidu Array Lineari, ŻVILUPP GS2, Sensor LiDAR Solid Array Lineari, Sensor LiDAR Solid Array, Sensor LiDAR solidu, Sensor LiDAR, Sensor

Referenzi

• Manwal għall-Utent