YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Պինդ LiDAR սենսոր

ԱՇԽԱՏԱՆՔԱՅԻՆ ՄԵԽԱՆԻԶՄ

Ռեժիմ
YDLIDAR GS2 (այսուհետ՝ GS2) համակարգը ունի 3 աշխատանքային ռեժիմ՝ անգործուն ռեժիմ, սկան ռեժիմ, կանգառ ռեժիմ:

• Պարապ ռեժիմ. Երբ GS2-ը միացված է, լռելյայն ռեժիմը պարապ ռեժիմն է: Անգործուն ռեժիմում GS2-ի հեռահար միավորը չի աշխատում, և լազերը թեթև չէ:
• Սկանավորման ռեժիմ. Երբ GS2-ը գտնվում է սկանավորման ռեժիմում, միջակայքը միացնում է լազերը: Երբ GS2-ը սկսում է աշխատել, այն անընդհատ samples արտաքին միջավայրը և այն իրական ժամանակում թողարկում է ֆոնային մշակումից հետո:
• Դադարեցման ռեժիմ. Երբ GS2-ն աշխատում է սխալով, օրինակ՝ միացնելով սկաները, լազերն անջատված է, շարժիչը չի պտտվում և այլն:

Չափման սկզբունք
GS2-ը կարճ հեռահարության պինդ վիճակի լիդար է՝ 25-300 մմ: Այն հիմնականում կազմված է գծային լազերից և տեսախցիկից։ Այն բանից հետո, երբ մեկ տողով լազերային լազերային լույս է արձակվում, այն ֆիքսվում է տեսախցիկի կողմից: Ըստ լազերի և տեսախցիկի ֆիքսված կառուցվածքի՝ զուգակցված եռանկյունաձև հեռավորության չափման սկզբունքի հետ, կարող ենք հաշվարկել օբյեկտից մինչև GS2 հեռավորությունը։ Ըստ տեսախցիկի տրամաչափված պարամետրերի՝ կարելի է իմանալ չափված օբյեկտի անկյան արժեքը լիդար կոորդինատային համակարգում։ Արդյունքում մենք ստացել ենք չափված օբյեկտի չափման ամբողջական տվյալները։

O կետը կոորդինատների ծագումն է, մանուշակագույն տարածքը՝ անկյունը view աջ տեսախցիկի, իսկ նարնջագույն տարածքը անկյունն է view ձախ տեսախցիկի.

Կոդավորատային սկզբնաղբյուրով mod կետադրությամբ, ճակատը կոորդինատային համակարգի ուղղությունն է 0 աստիճան, իսկ անկյունը մեծանում է ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ: Երբ կետային ամպը դուրս է գալիս, տվյալների կարգը (S1~S160) L1~L80, R1~R80 է: SDK-ի կողմից հաշվարկված անկյունը և հեռավորությունը կոորդինատային համակարգում ներկայացված են ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ:

ՀԱՄԱԿԱՐԳԱՅԻՆ ԿԱՊ

Կապի մեխանիզմ
GS2-ը հրամաններ և տվյալներ է փոխանցում արտաքին սարքերի հետ սերիական պորտի միջոցով: Երբ արտաքին սարքը համակարգային հրաման է ուղարկում GS2-ին, GS2-ը լուծում է համակարգի հրամանը և վերադարձնում է համապատասխան պատասխան հաղորդագրություն: Ըստ հրամանի բովանդակության, GS2-ը փոխում է համապատասխան աշխատանքային կարգավիճակը: Հաղորդագրության բովանդակության հիման վրա արտաքին համակարգը կարող է վերլուծել հաղորդագրությունը և ստանալ պատասխանի տվյալները:

Համակարգի հրաման
Արտաքին համակարգը կարող է սահմանել GS2-ի համապատասխան աշխատանքային կարգավիճակը և ուղարկել համապատասխան տվյալներ՝ ուղարկելով համապատասխան համակարգի հրամաններ: GS2-ի կողմից տրված համակարգի հրամանները հետևյալն են.

ԳԻՏԱՐԿ 1 YDLIDAR GS2 ՀԱՄԱԿԱՐԳԻ ՀՐԱՄԱՆ

Համակարգի հրաման	Նկարագրություն	Ռեժիմի անցում	Պատասխանի ռեժիմ
0×60	Սարքի հասցեի ստացում	Կանգնեցման ռեժիմ	Մեկ պատասխան
0×61	Սարքի պարամետրերի ստացում	Կանգնեցման ռեժիմ	Մեկ պատասխան
0×62	Տարբերակի տեղեկատվության ստացում	Կանգնեցման ռեժիմ	Մեկ պատասխան
0×63	Սկսեք սկանավորել և ելքային կետի ամպային տվյալները	Սկան ռեժիմ	Շարունակական արձագանք
0x64	Դադարեցրեք սարքը, դադարեցրեք սկանավորումը	Կանգնեցման ռեժիմ	Մեկ պատասխան
0x67	Փափուկ վերագործարկում	/	Մեկ պատասխան
0×68	Սահմանեք սերիական պորտի բուդի արագությունը	Կանգնեցման ռեժիմ	Մեկ պատասխան
0×69	Սահմանեք եզրային ռեժիմը (հակաղմուկի ռեժիմ)	Կանգնեցման ռեժիմ	Մեկ պատասխան

Համակարգի հաղորդագրություններ
Համակարգի հաղորդագրությունը պատասխան հաղորդագրություն է, որը համակարգը հետ է տալիս՝ հիմնվելով ստացված համակարգի հրամանի վրա: Համակարգի տարբեր հրամանների համաձայն, համակարգի հաղորդագրության պատասխանի ռեժիմը և պատասխանի բովանդակությունը նույնպես տարբեր են: Գոյություն ունեն երեք տեսակի արձագանքման ռեժիմներ՝ ոչ արձագանք, մեկ պատասխան, շարունակական պատասխան:
Ոչ մի պատասխան նշանակում է, որ համակարգը ոչ մի հաղորդագրություն չի վերադարձնում: Մեկ պատասխանը ցույց է տալիս, որ համակարգի հաղորդագրության երկարությունը սահմանափակ է, և պատասխանն ավարտվում է մեկ անգամ: Երբ համակարգը կասկադացված է մի քանի GS2 սարքերով, որոշ հրամաններ պատասխաններ կստանան մի քանի GS2 սարքերից հաջորդաբար: Շարունակական արձագանքը նշանակում է, որ համակարգի հաղորդագրության երկարությունը անսահման է և պետք է անընդհատ տվյալներ ուղարկի, օրինակ՝ սկանավորման ռեժիմ մտնելիս:

Մեկ պատասխանը, բազմակի պատասխանը և շարունակական պատասխան հաղորդագրությունները օգտագործում են նույն տվյալների արձանագրությունը: Արձանագրության բովանդակությունն են՝ փաթեթի վերնագիրը, սարքի հասցեն, փաթեթի տեսակը, տվյալների երկարությունը, տվյալների հատվածը և ստուգման կոդը, և թողարկվում են սերիական պորտի տասնվեցական համակարգի միջոցով:

ԳԻՏԱՐԿ 2 YDLIDAR GS2 ՀԱՄԱԿԱՐԳԻ ՀԱՂՈՐԴԱԳՐՈՒԹՅԱՆ ՏՎՅԱԼՆԵՐԻ ԱՐՁԱՆԱԳՐԱԿԱՆ ՍԽԵՄԱՏԱԿԱՆ ԴԻԳՐԱՄ

Փաթեթի վերնագիր	Սարքի հասցե	Փաթեթի տեսակը	Պատասխանի երկարությունը	Տվյալների հատված	Ստուգեք կոդը
4 բայթ	1 բայթ	1 բայթ	2 բայթ	N բայթ	1 բայթ

Բայթ օֆսեթ

• Փաթեթի վերնագիր. GS2-ի հաղորդագրությունների փաթեթի վերնագիրը նշված է 0xA5A5A5A5:
• Սարքի հասցե. GS2 սարքի հասցեն, ըստ կասկադների քանակի, բաժանվում է 0x01, 0x02, 0x04;
• Փաթեթի տեսակը: Համակարգի հրամանների տեսակների համար տե՛ս գծապատկեր 1:
• Պատասխանի երկարությունը. Ներկայացնում է պատասխանի երկարությունը
• Տվյալների հատված. Համակարգի տարբեր հրամաններ արձագանքում են տվյալների տարբեր բովանդակությանը, և դրանց տվյալների արձանագրությունները տարբեր են:
• Ստուգեք կոդը. ստուգեք կոդը:

Նշում. GS2 տվյալների հաղորդակցությունն առաջին հերթին ընդունում է փոքր-էնդիան ռեժիմը՝ ցածր կարգով:

ՏՎՅԱԼՆԵՐԻ ԱՐՁԱՆԱԳՐՈՒԹՅՈՒՆ

Ստացեք Սարքի հասցեի հրամանը
Երբ արտաքին սարքը ուղարկում է այս հրամանը GS2-ին, GS2-ը վերադարձնում է սարքի հասցեի փաթեթ, հաղորդագրությունը հետևյալն է.

Կասկադում, եթե N սարքերը (մինչև 3 աջակցվող) թելերով են, հրամանը վերադարձնում է N պատասխաններ 0x01, 0x02, 0x04, համապատասխանաբար 1-3 մոդուլների:

Սահմանում: Մոդուլ 1-ի հասցեն է 0x01, մոդուլ 2-ը` 0x02, իսկ մոդուլ 3-ը` 0x04:

Ստացեք տարբերակի տեղեկատվության հրամանը
Երբ արտաքին սարքը սկանավորման հրաման է ուղարկում GS2-ին, GS2-ը վերադարձնում է իր տարբերակի տեղեկատվությունը: Պատասխան հաղորդագրությունը հետևյալն է.

Կասկադի դեպքում, եթե N (առավելագույնը 3) սարքեր միացված են հաջորդաբար, այս հրամանը կվերադարձնի N պատասխաններ, որտեղ հասցեն վերջին սարքի հասցեն է։
Տարբերակի համարը 3 բայթ երկարություն է, իսկ SN թիվը՝ 16 բայթ:

Ստացեք սարքի պարամետրի հրամանը
Երբ արտաքին սարքն ուղարկում է այս հրամանը GS2-ին, GS2-ը կվերադարձնի իր սարքի պարամետրերը, և հաղորդագրությունը հետևյալն է.

Կասկադում, եթե N սարքերը (մինչև 3 աջակցվող) լարային են, հրամանը վերադարձնում է N պատասխաններ, որոնք համապատասխանում են յուրաքանչյուր սարքի պարամետրերին:
Արձանագրությամբ ստացված K-ն և B-ն uint16 տիպի են, որոնք պետք է փոխարկվեն float տիպի և այնուհետև բաժանվեն 10000-ի, նախքան հաշվարկային ֆունկցիան փոխարինելը:

• d_compensateK0 = (լողացող)K0/10000.0f;
• d_compensateB0 = (լողացող)B0/10000.0f;
• d_compensateK1 = (լողացող)K1/10000.0f;
• d_compensateB1 = (լողացող)B1/10000.0f;

Կողմնակալությունը int8 տիպի է, որը պետք է փոխարկվի float տեսակի և բաժանվի 10-ի, նախքան հաշվարկային ֆունկցիան փոխարինելը:

• կողմնակալություն = (լողացող) կողմնակալություն /10;

Հրաման

Սկան հրաման

Երբ արտաքին սարքը սկանավորման հրաման է ուղարկում GS2-ին, GS2-ը մտնում է սկանավորման ռեժիմ և անընդհատ սնուցում է կետի ամպային տվյալները: Հաղորդագրությունը հետևյալն է. Հրաման ուղարկված է. (Ուղարկեք հասցեն 0x00, կասկադ, թե ոչ, կսկսի բոլոր սարքերը)

Հրաման է ստացվել. (Կասկադային դեպքերում այս հրամանը տալիս է միայն մեկ պատասխան, և հասցեն ամենամեծ հասցեն է, օրինակample: No.3 սարքերը կասկադացված են, իսկ հասցեն՝ 0x04:)

Տվյալների հատվածը համակարգի կողմից սկանավորված կետային ամպային տվյալն է, որն ուղարկվում է սերիական նավահանգիստ տասնվեցական ձևով՝ արտաքին սարքին՝ համաձայն տվյալների հետևյալ կառուցվածքի։ Ամբողջ փաթեթի տվյալների երկարությունը 322 բայթ է, ներառյալ 2 բայթ բնապահպանական տվյալներ և 160 միջակայքային կետեր (S1-S160), որոնցից յուրաքանչյուրը 2 բայթ է, վերին 7 բիթը ինտենսիվության տվյալ է, իսկ ստորին 9 բիթը՝ հեռավորության տվյալներ։ . Միավորը մմ է:

Stop Command

Երբ համակարգը գտնվում է սկանավորման վիճակում, GS2-ը կետային ամպային տվյալներ է ուղարկում արտաքին աշխարհ: Այս պահին սկանավորումն անջատելու համար ուղարկեք այս հրամանը՝ սկանավորումը դադարեցնելու համար: Stop հրամանն ուղարկելուց հետո մոդուլը կպատասխանի պատասխան հրամանին, և համակարգը անմիջապես կմտնի սպասման քնի վիճակ: Այս պահին սարքի միջակայքը գտնվում է ցածր էներգիայի սպառման ռեժիմում, և լազերային անջատված է:

• Հրամանի ուղարկում. (ուղարկեք հասցեն 0x00, անկախ նրանից կասկադային, թե ոչ, բոլոր սարքերը կփակվեն):

Կասկադի դեպքում, եթե N (առավելագույնը 3) սարքեր միացված են հաջորդաբար, այս հրամանը միայն պատասխան կտա, որտեղ հասցեն վերջին սարքի հասցեն է, օրինակ.ample. եթե 3 սարք կա կասկադով, հասցեն 0x04 է:

Սահմանեք Baud Rate հրամանը

Երբ արտաքին սարքն ուղարկում է այս հրամանը GS2-ին, կարող է սահմանվել GS2-ի ելքային արագությունը:

• Հրաման ուղարկված է. (ուղարկելով հասցեն 0x00, աջակցում է միայն բոլոր կասկադային սարքերի բուդի արագությունը նույնը դնելը), հաղորդագրությունը հետևյալն է.

Դրանցից տվյալների սեգմենտը բուդ արագության պարամետրն է, ներառյալ չորս բուդ արագությունը (bps), համապատասխանաբար՝ 230400, 512000, 921600, 1500000, որոնք համապատասխանում են 0-3 կոդին (նշում. եռամոդուլային սերիական կապը պետք է լինի ≥921600, լռելյայն է 921600):

Կասկադի դեպքում, եթե N սարքեր (առավելագույն աջակցություն 3) սարքեր միացված են սերիական, հրամանը կվերադարձնի N պատասխաններ՝ համապատասխան յուրաքանչյուր սարքի պարամետրերին, իսկ հասցեներն են՝ 0x01, 0x02, 0x04։

• Baud արագությունը սահմանելուց հետո անհրաժեշտ է փափուկ վերագործարկել սարքը:

Սահմանեք «Edge» ռեժիմը (ուժեղ հակախցանման ռեժիմ)
Երբ արտաքին սարքն ուղարկում է այս հրամանը GS2-ին, կարող է սահմանվել GS2-ի հակախցանումային ռեժիմը:

• Հրամանի ուղարկում՝ (ուղարկող հասցե, կասկադի հասցե), հաղորդագրությունը հետևյալն է.

հրամանի ընդունում

Հասցեն այն մոդուլի հասցեն է, որը պետք է կարգավորվի կասկադային հղման մեջ: Mode=0-ը համապատասխանում է ստանդարտ ռեժիմին, Mode=1-ը համապատասխանում է եզրային ռեժիմին (բնակարանը դեպի վեր), Mode=2-ը համապատասխանում է եզրային ռեժիմին (բնակարանը դեպի ներքև): Եզրային ռեժիմում լիդարի ֆիքսված ելքը 10 Հց է, և շրջակա լույսի զտիչ ազդեցությունը կուժեղանա: Mode=0XFF նշանակում է կարդալ, lidar-ը կվերադառնա ընթացիկ ռեժիմին: Lidar-ը լռելյայն աշխատում է ստանդարտ ռեժիմով:

• Սահմանել մոդուլ 1: Հասցե =0x01
• Սահմանել մոդուլ 2: Հասցե =0x02
• Սահմանել մոդուլ 3: Հասցե =0x04

Համակարգի վերակայման հրաման
Երբ արտաքին սարքն ուղարկում է այս հրամանը GS2-ին, GS2-ը կմտնի փափուկ վերագործարկում, և համակարգը կվերագործարկվի և կվերագործարկվի:
Հրամանի ուղարկում. (ուղարկող հասցեն, կարող է լինել միայն ճշգրիտ կցված հասցեն՝ 0x01/0x02/0x04)

Հասցեն այն մոդուլի հասցեն է, որը պետք է կարգավորվի կասկադային հղման մեջ:

• Վերականգնել մոդուլ 1: Հասցե =0x01
• Վերականգնել մոդուլ 2: Հասցե =0x02
• Վերականգնել մոդուլ 3: Հասցե =0x04

ՏՎՅԱԼՆԵՐԻ ՎԵՐԼՈՒԾՈՒԹՅՈՒՆ

ԳԼԽԱՎՈՐ 3 ՏՎՅԱԼՆԵՐԻ ԿԱՌՈՒՑՎԱԾՔԻ ՆԿԱՐԱԳՐՈՒԹՅՈՒՆԸ

Բովանդակություն	Անուն	Նկարագրություն
K0(2B)	Սարքի պարամետրերը	(uint16) Ձախ տեսախցիկի անկյան պարամետր k0 գործակիցը (տես բաժին 3.3)
B0(2B)	Սարքի պարամետրերը	(uint16) Ձախ տեսախցիկի անկյան պարամետր k0 գործակիցը (տես բաժին 3.3)
K1(2B)	Սարքի պարամետրերը	(uint16) Խցիկի աջ անկյունի պարամետր k1 գործակիցը (տես բաժին 3.3)
B1(2B)	Սարքի պարամետրերը	(uint16) Խցիկի աջ անկյունի պարամետր b1 գործակից (տես բաժին 3.3)
ԲԻԱՍ	Սարքի պարամետրերը	(int8) Ընթացիկ տեսախցիկի անկյունի պարամետրի կողմնակալության գործակիցը (տես բաժին 3.3)
ENV (2B)	Շրջակա միջավայրի տվյալներ	Շրջակա միջավայրի լույսի ինտենսիվությունը
Si (2B)	Հեռավորության չափման տվյալներ	Ստորին 9 բիթը հեռավորությունն է, վերին 7 բիթը ինտենսիվության արժեքն է

• Հեռավորության վերլուծություն
  Հեռավորության հաշվարկման բանաձև. Հեռավորություն = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, միավորը մմ է:
  Ուժի հաշվարկ. Որակ = _ ≫ 1
• Անկյունների վերլուծություն
  Լազերային արտանետման ուղղությունը վերցվում է որպես սենսորի առջև, լազերային շրջանի կենտրոնի պրոյեկցիան PCB հարթության վրա վերցվում է որպես կոորդինատների սկզբնաղբյուր, իսկ բևեռային կոորդինատային համակարգը հաստատվում է PCB հարթության նորմալ գծի հետ, ինչպես. 0 աստիճանի ուղղությունը. Հետևելով ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ՝ անկյունը աստիճանաբար մեծանում է։

Lidar-ի կողմից փոխանցված բնօրինակ տվյալները վերը նշված նկարի կոորդինատային համակարգին փոխարկելու համար անհրաժեշտ է մի շարք հաշվարկներ: Փոխակերպման գործառույթը հետևյալն է (մանրամասների համար խնդրում ենք դիմել SDK-ին).

Ստուգեք կոդի վերլուծությունը
Ստուգման կոդը օգտագործում է մեկ բայթ կուտակում՝ ընթացիկ տվյալների փաթեթը ստուգելու համար: Չորս բայթ փաթեթի վերնագիրն ու ստուգման կոդը ինքնին չեն մասնակցում ստուգման գործողությանը: Ստուգման կոդի լուծման բանաձևը հետևյալն է.

• CheckSum = ADD1 ()
• = 1,2, ...,

ADD1-ը կուտակային բանաձև է, դա նշանակում է թվերը կուտակել 1-ից մինչև վերջ տարրի մեջ:

ՕՏԱ ԹԱՐՑՈՒՄ

Թարմացնել աշխատանքային հոսքը

Ուղարկել արձանագրություն

ԳԻՏԱՐԿ 4 OTA ՏՎՅԱԼՆԵՐԻ ԱՐՁԱՆԱԳՐԱԿԱՆ ՁԵՎԱՎՈՐՈՒՄ (ՓՈՔՐ ԷՆԴԻԱՆ)

Պարամետր	Երկարություն (BYTE)	Նկարագրություն
Packet_Header	4	Տվյալների փաթեթի վերնագիր՝ ամրագրված որպես A5A5A5A5
Սարքի_Հասցե	1	Նշում է սարքի հասցեն
Փաթեթ_ID	1	Տվյալների փաթեթի ID (տվյալների տեսակը)

Data_Len	2	Տվյալների հատվածի տվյալների երկարությունը, 0-82
Տվյալներ	n	Տվյալներ, n = Data_Len
Check_Sum	1	Checksum, վերնագրի հեռացումից հետո մնացած բայթերի ստուգման գումարը

ԳԻՏԱՐԿ 5 OTA-ի թարմացման հրահանգներ

Հրահանգի տեսակը	Փաթեթ_ID	Նկարագրություն
Start_IAP	0x0A	Ուղարկեք այս հրամանը՝ միացնելուց հետո IAP-ն սկսելու համար
Running_IAP	0x0B	Գործարկեք IAP, փոխանցեք փաթեթներ
Complete_IAP	0x0C	IAP-ի ավարտը
ACK_IAP	0x20	IAP պատասխան
RESET_SYSTEM	0x67	Վերագործարկեք և վերագործարկեք մոդուլը նշված հասցեով

Start_IAP հրահանգ

Հրամանի ուղարկում

• Տվյալների հատված Տվյալների ձևաչափ.
• Տվյալներ[0~1]: Նախնականը 0x00 է;
• ՏՎՅԱԼՆԵՐ[2~17]: Դա ֆիքսված նիշերի հաստատման կոդ է.
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Դիտեք հաղորդագրություն ուղարկելը
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Հրամանի ընդունում. FLASH հատվածի գործառնությունների պատճառով վերադարձի ուշացումը երկար է և տատանվում է 80 մս-ից մինչև 700 մվ)

Ստացեք տվյալների ձևաչափը

• Հասցե: մոդուլի հասցեն;
• ACK: Լռելյայն 0x20 է, ինչը ցույց է տալիս, որ տվյալների փաթեթը ճանաչման փաթեթ է. Տվյալներ[0~1]. կանխադրվածը 0x00 է;
• Տվյալներ[2]: 0x0A ցույց է տալիս, որ պատասխան հրամանը 0x0A է;
• Տվյալներ[3]: 0x01-ը ցույց է տալիս նորմալ ընդունում, 0-ը ցույց է տալիս աննորմալ ընդունում;
• Հղում ստանալու համար.
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP հրահանգ

Հրամանի ուղարկում

Թարմացման ընթացքում որոնվածը կբաժանվի, և տվյալների հատվածի (Տվյալների) առաջին երկու բայթերը ցույց են տալիս տվյալների այս հատվածի շեղումը ծրագրաշարի առաջին բայթի համեմատ:

• Տվյալներ[0~1]:Package_Shift = Տվյալներ[0]+ Տվյալներ[1]*256；
• Տվյալներ[2]~Տվյալներ[17]: ֆիքսված լարային հաստատման կոդ է՝
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: որոնվածի տվյալները;
• Դիտեք հաղորդագրություն ուղարկելը
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Տվյալներ[18]~Տվյալներ[81]) + Check_Sum

Հրամանի ընդունելություն

• Հասցե՝ iմոդուլի հասցեն;
• ACK: Լռելյայն 0x20 է, ինչը ցույց է տալիս, որ տվյալների փաթեթը ճանաչման փաթեթ է.

Տվյալներ[0~1] : Package_Shift = Տվյալներ[0]+ Տվյալներ[1]*256 ցույց է տալիս պատասխանի որոնվածի տվյալների փոխհատուցումը: Առաջարկվում է դատել օֆսեթը որպես պաշտպանական մեխանիզմ՝ արդիականացման գործընթացում արձագանքը հայտնաբերելիս:

• Data[2]=0x0B ցույց է տալիս, որ պատասխան հրամանը 0x0B է;
• Տվյալները[3]=0x01 ցույց է տալիս նորմալ ընդունում, 0-ը ցույց է տալիս աննորմալ ընդունում;

Հղում ստանալու համար
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP հրահանգ

Հրամանի ուղարկում

• Տվյալներ[0~1]: Նախնականը 0x00 է;
• Տվյալներ[2]~Տվյալներ[17]: Դա ֆիքսված լարային հաստատման կոդ է.
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Տվյալներ[18]~Տվյալներ[21]: գաղտնագրման դրոշ, uint32_t տիպ, կոդավորված որոնվածը 1 է, ոչ կոդավորված որոնվածը 0 է;

Տե՛ս հաղորդագրություն ուղարկելը.
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t կոդավորման դրոշ) + Check_Sum

Հրամանի ընդունելություն

• Ստացեք տվյալների ձևաչափ.
• Հասցե: մոդուլի հասցեն է;
• ACK: Լռելյայն 0x20 է, ինչը ցույց է տալիս, որ տվյալների փաթեթը ճանաչման փաթեթ է.
• Տվյալներ[0~1]: Նախնականը 0x00 է;
• Տվյալներ[2]: 0x0C ցույց է տալիս, որ պատասխան հրամանը 0x0C է;
• Տվյալներ[3]: 0x01-ը ցույց է տալիս նորմալ ընդունում, 0-ը ցույց է տալիս աննորմալ ընդունում;
• Տե՛ս ստացված հաղորդագրությունը.
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM հրահանգ
Մանրամասների համար տե՛ս Գլուխ 3.8 Համակարգի վերակայման հրամանը:

Հարց ու պատասխան

• Հարց. Ինչպե՞ս դատել, որ վերակայումը հաջողված է վերակայման հրամանն ուղարկելուց հետո: Արդյո՞ք պահանջվում է ուշացում:
  • A: Հաջող կատարումը կարելի է դատել ըստ reset հրամանի պատասխան փաթեթի. Խորհուրդ է տրվում պատասխանը ստանալուց հետո ավելացնել 500ms ուշացում՝ մինչև հետագա գործողություններ կատարելը:
• Հարց. 4-րդ մոդուլը ստանում է սերիական պորտի որոշ տվյալներ, որոնք չեն համապատասխանում արձանագրությանը վերականգնումից հետո, ինչպե՞ս վարվել դրա հետ:
  • A: Մոդուլի միացման գրանցամատյանը ASCII տվյալների շարան է 4 0x3E վերնագրերով, որը չի ազդում 4 0xA5 վերնագրերով տվյալների նորմալ վերլուծության վրա և կարող է անտեսվել: Ֆիզիկական կապի պատճառով թիվ 1 և թիվ 2 մոդուլների տեղեկամատյանները չեն կարող ստացվել։
• Հարց. Ինչպե՞ս վարվել, եթե արդիականացման գործընթացը ընդհատվի հոսանքի խափանումից և վերագործարկվի:
  • A: Նորից ուղարկեք Start_IAP հրամանը՝ նորից թարմացնելու համար:
• Հարց. Ո՞րն է կասկադային վիճակում արդիականացման աննորմալ ֆունկցիայի հնարավոր պատճառը:
  • A: Հաստատեք, թե արդյոք ֆիզիկական հղումը ճիշտ է, օրինակ՝ արդյոք կարելի է ստանալ երեք մոդուլների կետային ամպային տվյալները.
  • Հաստատեք, որ երեք մոդուլների հասցեները չեն հակասում, և կարող եք փորձել վերանշանակել հասցեները.
  • Վերագործարկեք թարմացվող մոդուլը և այնուհետև վերագործարկեք փորձը;
• Q: Ինչու է կասկադի թարմացումից հետո ընթերցված տարբերակը 0 համարը:
  • A: Դա նշանակում է, որ մոդուլի թարմացումը անհաջող է, օգտատերերը պետք է վերակայեն մոդուլը, այնուհետև նորից թարմացնեն:

ՈՒՇԱԴՐՈՒԹՅՈՒՆ

1. GS2-ի հետ հրամանի փոխազդեցության ժամանակ, բացառությամբ stop scan հրամանի, այլ հրամաններ չեն կարող փոխազդել սկանավորման ռեժիմում, ինչը կարող է հեշտությամբ հանգեցնել հաղորդագրությունների վերլուծության սխալների:
2. GS2-ը ավտոմատ կերպով չի սկսի տիրել, երբ միացված է: Այն պետք է ուղարկի սկանավորման հրաման՝ սկանավորման ռեժիմ մտնելու համար: Երբ անհրաժեշտ է դադարեցնել միջակայքը, ուղարկեք «stop scan» հրաման՝ սկանավորումը դադարեցնելու և քնի ռեժիմ մտնելու համար:
3. Սկսեք GS2-ը սովորաբար, մեր առաջարկած գործընթացը հետևյալն է.
   Առաջին քայլը.
   ուղարկեք Get Device Address հրամանը՝ ընթացիկ սարքի հասցեն և կասկադների քանակը ստանալու համար և կարգավորեք հասցեն.
   Երկրորդ քայլ.
   ուղարկեք ստանալ տարբերակի հրամանը՝ տարբերակի համարը ստանալու համար;
   Երրորդ քայլ.
   սարքի պարամետրերը ձեռք բերելու հրաման ուղարկել՝ տվյալների վերլուծության համար սարքի անկյունային պարամետրերը ստանալու համար.
   Չորրորդ քայլ.
   ուղարկեք մեկնարկի սկանավորման հրաման՝ կետային ամպային տվյալներ ստանալու համար:
4. GS2 հեռանկարային պատուհանների համար լույս հաղորդող նյութերի նախագծման առաջարկներ.
   Եթե ​​առջևի կափարիչի հեռանկարային պատուհանը նախատեսված է GS2-ի համար, ապա խորհուրդ է տրվում օգտագործել ինֆրակարմիր թափանցելի համակարգիչը որպես դրա լույս հաղորդող նյութ, իսկ լույս հաղորդող տարածքը պետք է լինի հարթ (հարթությունը ≤0.05 մմ), իսկ բոլոր տարածքները՝ ինքնաթիռը պետք է լինի թափանցիկ 780 նմ-ից մինչև 1000 նմ տիրույթում: Լույսի արագությունը 90% -ից ավելի է:
5. GS2-ի նավիգացիոն տախտակը բազմիցս միացնելու և անջատելու համար առաջարկվող շահագործման ընթացակարգը.
   Նավիգացիոն տախտակի էներգիայի սպառումը նվազեցնելու համար, եթե GS2-ը մի քանի անգամ միացնելու և անջատելու կարիք ունի, խորհուրդ է տրվում անջատելուց առաջ ուղարկել Stop scan հրամանը (տես բաժին 3.5), այնուհետև կարգավորել TX-ը և RX-ը: նավիգացիոն տախտակ մինչև բարձր դիմադրություն: Այնուհետև քաշեք VCC-ը ցածր՝ այն անջատելու համար: Հաջորդ անգամ, երբ հոսանքը միացվի, նախ քաշեք VCC-ը, այնուհետև կարգավորեք TX-ը և RX-ը որպես նորմալ ելքային և մուտքային վիճակներ, այնուհետև 300 մվ ուշացումից հետո կատարեք հրամանի փոխազդեցություն գծային լազերի հետ:
6. GS2-ի յուրաքանչյուր հրաման ուղարկելուց հետո առավելագույն սպասման ժամանակի մասին.
   • Ստացեք հասցեն՝ ուշացում 800 մվ, ստացեք տարբերակը՝ ուշացում 100 մս;
   • Ստացեք պարամետրեր՝ ուշացում 100 մս, սկսեք սկանավորում՝ ուշացում՝ 400 մս;
   • Դադարեցրեք սկանավորումը՝ ուշացում 100 մվ, սահմանեք բուդ արագությունը՝ ուշացում՝ 800 մս;
   • Սահմանել եզրային ռեժիմը՝ ուշացում 800 մս, մեկնարկ՝ OTA՝ ուշացում՝ 800 մս;

REVISE

Ամսաթիվ	Տարբերակ	Բովանդակություն
2019-04-24	1.0	Կազմեք առաջին նախագիծը
2021-11-08	1.1	Փոփոխել (Փոփոխել արձանագրության շրջանակը՝ ձախ և աջ տեսախցիկի տվյալները միաձուլելու համար; Առաջարկներ՝ հեռանկարային պատուհանի նյութեր ավելացնելու համար; Բոդի արագության ավելացում կարգաբերման հրաման)
2022-01-05	1.2	Փոփոխեք հրամանի ստացման նկարագրությունը սարքի հասցեն ստանալու համար և ձախ և աջ տեսախցիկների նկարագրությունը
2022-01-12	1.3	Ավելացնել եզրային ռեժիմ, լրացնել K, B, BIAS հաշվարկի նկարագրությունը
2022-04-29	1.4	Փոփոխել 3.2 գլխի նկարագրությունը. Ստանալ տարբերակի տեղեկատվության հրամանը
2022-05-01	1.5	Փոփոխեք փափուկ վերագործարկման հրամանի հասցեի կազմաձևման մեթոդը
2022-05-31	1.6	1) Թարմացնել 3.7 բաժինը 2) Բաժին 3.8 RESET հրամանը ավելացնում է մեկ պատասխան 3) Ավելացվեց Գլուխ 5 OTA-ի թարմացում
2022-06-02	1.6.1	1) Փոփոխեք OTA-ի արդիականացման աշխատանքային հոսքը 2) Փոփոխել OTA-ի հարցուպատասխանը

www.ydlidar.com

Փաստաթղթեր / ռեսուրսներ

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Պինդ LiDAR սենսոր [pdf] Օգտագործողի ձեռնարկ GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR ցուցիչ, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR ցուցիչ, Array Solid LiDAR սենսոր, Պինդ LiDAR ցուցիչ, LiDAR սենսոր, ցուցիչ

Հղումներ

• Օգտագործողի ձեռնարկ