YDLIDAR GS2 DEEVELOPMENT Linear Array Khoom LiDAR Sensor
Ua hauj lwm MECHANISM
Hom
YDLIDAR GS2 (tom qab no hu ua GS2) system muaj 3 hom kev ua haujlwm: idle mode, scan hom, nres hom.
- Hom tsis ua haujlwm: Thaum GS2 yog powered on, lub neej ntawd hom yog idle hom. Hauv hom tsis siv neeg, GS2 qhov chaw sib txawv tsis ua haujlwm thiab lub laser tsis yog lub teeb.
- Hom tshuaj ntsuam: Thaum GS2 nyob rau hauv hom scanning, cov chav sib txawv tig rau ntawm lub laser. Thaum GS2 pib ua haujlwm, nws tsis tu ncua samples qhov chaw sab nraud thiab tso tawm nws nyob rau lub sijhawm tiag tiag tom qab ua haujlwm tom qab.
- Nres hom: Thaum GS2 khiav nrog ib qho kev ua yuam kev, xws li tig rau lub scanner, lub laser tawm, lub cev muaj zog tsis tig, thiab lwm yam.GS2 yuav cia li tua lub ntsuas qhov deb thiab tawm tswv yim qhov yuam kev code.
Ntsuas Txoj Cai
GS2 yog ib qho luv-ntau-lub xeev lidar nrog ntau yam ntawm 25-300mm. Nws yog tsim los ntawm cov kab laser thiab lub koob yees duab. Tom qab ib-kab laser emits lub teeb laser, nws yog ntes los ntawm lub koob yees duab. Raws li cov qauv ruaj khov ntawm lub laser thiab lub koob yees duab, ua ke nrog lub hauv paus ntsiab lus ntawm triangulation nrug ntsuas, peb tuaj yeem xam qhov kev ncua deb ntawm cov khoom mus rau GS2. Raws li qhov ntsuas ntsuas ntawm lub koob yees duab, lub kaum sab xis tus nqi ntawm cov khoom ntsuas hauv lub lidar tswj qhov system tuaj yeem paub. Yog li ntawd, peb tau txais cov ntaub ntawv ntsuas tag nrho ntawm cov khoom ntsuas.
Point O yog lub hauv paus ntawm kev sib koom ua ke, thaj chaw liab qab yog lub kaum sab xis ntawm view ntawm txoj cai lub koob yees duab, thiab lub txiv kab ntxwv cheeb tsam yog lub kaum sab xis ntawm view ntawm lub koob yees duab sab laug.
Nrog rau cov cim cim raws li lub hauv paus chiv keeb, lub hauv paus yog cov kev taw qhia ntawm kev sib koom tes 0 degree, thiab lub kaum sab xis nce clockwise. Thaum cov ntsiab lus huab tso tawm, qhov kev txiav txim ntawm cov ntaub ntawv (S1 ~ S160) yog L1 ~ L80, R1 ~ R80. Lub kaum sab xis thiab qhov kev ncua deb xam los ntawm SDK yog txhua tus sawv cev hauv qhov kev sib koom ua ke clockwise.
SYSTEM kev sib txuas lus
Kev sib txuas lus Mechanism
GS2 sib txuas lus cov lus txib thiab cov ntaub ntawv nrog cov khoom siv sab nraud los ntawm qhov chaw nres nkoj serial. Thaum ib qho khoom siv sab nraud xa cov lus txib rau GS2, GS2 daws cov lus txib thiab xa cov lus teb rov qab. Raws li cov ntsiab lus hais kom ua, GS2 hloov cov xwm txheej ua haujlwm. Raws li cov ntsiab lus ntawm cov lus, lub kaw lus sab nraud tuaj yeem txheeb xyuas cov lus thiab tau txais cov ntaub ntawv teb.
System Command
Lub kaw lus sab nraud tuaj yeem teeb tsa cov xwm txheej ua haujlwm ntawm GS2 thiab xa cov ntaub ntawv sib xws los ntawm kev xa cov lus txib cuam tshuam. Cov lus txib uas tau muab los ntawm GS2 yog raws li hauv qab no:
CHAT 1 YDLIDAR GS2 SYSTEM COMMANAND
| System hais kom ua | Kev piav qhia | Hloov hom | Teb hom |
| 0 × 60 hli | Tau txais Tus Ntaus Chaw Nyob | Hom nres | Ib leeg teb |
| 0 × 61 hli | Tau txais cov cuab yeej ntsuas | Hom nres | Ib leeg teb |
| 0 × 62 hli | Tau txais cov ntaub ntawv version | Hom nres | Ib leeg teb |
| 0 × 63 hli | Pib scanning thiab output point huab cov ntaub ntawv | Scan hom | Nruam teb |
| 0 x 64 | Nres ntaus ntawv, nres scanning | Hom nres | Ib leeg teb |
| 0 x 67 | Mos rov pib dua | / | Ib leeg teb |
| 0 × 68 hli | Teem lub serial chaw nres nkoj baud tus nqi | Hom nres | Ib leeg teb |
| 0 × 69 hli | Teem lub ntug hom (anti-noise hom) | Hom nres | Ib leeg teb |
System lus
Cov lus kaw lus yog cov lus teb uas lub kaw lus pub rov qab raws li qhov tau txais cov lus txib. Raws li cov lus txib sib txawv, hom lus teb thiab cov ntsiab lus teb ntawm lub kaw lus tseem sib txawv. Muaj peb hom lus teb: tsis teb, ib qho lus teb, lus teb tas mus li.
Tsis muaj lus teb txhais tau tias lub kaw lus tsis xa rov qab cov lus. Ib qho lus teb qhia tau hais tias lub system cov lus ntev yog txwv, thiab cov lus teb xaus ib zaug. Thaum lub kaw lus yog cascaded nrog ntau yam GS2 li, qee cov lus txib yuav tau txais cov lus teb los ntawm ntau lub GS2 li sib law liag. Cov lus teb tsis tu ncua txhais tau hais tias qhov system cov lus ntev yog qhov kawg thiab xav tau xa cov ntaub ntawv tsis tu ncua, xws li thaum nkag mus rau hom scan.
Cov lus teb ib leeg, ntau cov lus teb thiab cov lus teb txuas ntxiv siv tib cov ntaub ntawv raws tu qauv. Cov ntsiab lus ntawm cov txheej txheem yog: pob ntawv header, ntaus ntawv chaw nyob, pob ntawv hom, cov ntaub ntawv ntev, cov ntaub ntawv ntu thiab cov lej kos, thiab cov khoom tso tawm los ntawm qhov chaw nres nkoj hexadecimal system.
PHAB 2 YDLIDAR GS2 SCHEMATIC DIAGRAM NTAWM SYSTEM MESSAGE DATA PROTOCOL
| Pob ntawv header | Ntaus chaw nyob | Hom pob ntawv | Teb ntev | Cov ntaub ntawv ntu | Tshawb xyuas code |
| 4 Bytes | 1 Byte ib | 1 Byte ib | 2 Bytes | N Bytes | 1 Byte ib |
Byte offset
- Pob ntawv header: Cov lus pob ntawv header rau GS2 yog cim 0xA5A5A5A5.
- Ntaus chaw nyob: GS2 ntaus ntawv chaw nyob, raws li tus naj npawb ntawm cascades, muab faib ua: 0x01, 0x02, 0x04;
- Hom pob ntawv: Saib daim duab 1 rau hom lus txib.
- Teb ntev: Sawv cev qhov ntev ntawm cov lus teb
- Cov ntaub ntawv ntu: Cov lus txib sib txawv teb rau cov ntsiab lus sib txawv, thiab lawv cov ntaub ntawv raws tu qauv sib txawv.
- Kuaj code: kos code.
Nco tseg: GS2 cov ntaub ntawv kev sib txuas lus txais yuav hom me me-endian, kev txiav txim qis ua ntej.
DATA PROTOCOL
Tau txais Cov Khoom Siv Chaw Nyob Hais kom ua
Thaum ib qho khoom siv sab nraud xa cov lus txib no mus rau GS2, GS2 xa rov qab ib pob ntawv chaw nyob, cov lus yog:
Hauv cascading, yog N cov khoom siv (txog li 3 txhawb nqa) yog threaded, cov lus txib rov qab N cov lus teb ntawm 0x01, 0x02, 0x04, sib xws rau 1-3 modules feem.
Txhais: Qhov chaw nyob ntawm module 1 yog 0x01, module 2 yog 0x02, thiab module 3 yog 0x04.
Tau txais Cov Lus Qhia Cov Lus Qhia
Thaum ib qho khoom siv sab nraud xa cov lus txib rau GS2, GS2 rov qab nws cov ntaub ntawv version. Cov lus teb yog:
Nyob rau hauv cov ntaub ntawv ntawm cascading, yog N (ntau tshaj 3) cov cuab yeej txuas nrog hauv koob, cov lus txib no yuav rov qab N cov lus teb, qhov chaw nyob yog qhov chaw nyob ntawm lub cuab yeej kawg.
Tus lej version yog 3 bytes ntev, thiab tus lej SN yog 16 bytes ntev.
Tau txais Device Parameter Command
Thaum ib qho khoom siv sab nraud xa cov lus txib no mus rau GS2, GS2 yuav rov qab nws cov cuab yeej tsis tau, thiab cov lus yog:
Hauv cascading, yog tias N pab kiag li lawm (txog 3 txhawb nqa) yog threaded, cov lus txib rov qab N cov lus teb, sib xws rau qhov tsis muaj ntawm txhua lub cuab yeej.
K thiab B tau txais los ntawm cov txheej txheem yog hom uint16, uas yuav tsum tau hloov mus rau hom ntab thiab tom qab ntawd muab faib los ntawm 10000 ua ntej hloov mus rau hauv kev suav ua haujlwm.
- d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f;
- d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f;
- d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f;
- d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f;
Bias yog hom int8, uas yuav tsum tau hloov mus rau hom ntab thiab muab faib los ntawm 10 ua ntej hloov mus rau hauv kev suav ua haujlwm.
- bias = (float)Bias /10;
txib
Scan Command
Thaum ib qho khoom siv sab nraud xa cov lus txib xa mus rau GS2, GS2 nkag mus rau hom scan thiab txuas ntxiv rov qab cov ntaub ntawv huab cua. Cov lus yog: Hais kom xa: (Xa chaw nyob 0x00, cascade los tsis, yuav pib tag nrho cov khoom siv)
Cov lus txib tau txais: (Hauv cov xwm txheej cascading, cov lus txib no tsuas yog rov qab ib qho lus teb, thiab qhov chaw nyob yog qhov chaw nyob loj tshaj plaws, piv txwv liample: No.3 ntaus ntawv yog cascaded, thiab qhov chaw nyob yog 0x04.)
Cov ntaub ntawv ntu yog cov ntsiab lus huab cov ntaub ntawv luam tawm los ntawm lub kaw lus, uas raug xa mus rau qhov chaw nres nkoj serial hauv hexadecimal rau cov cuab yeej sab nraud raws li cov ntaub ntawv hauv qab no. Cov ntaub ntawv ntev ntawm tag nrho cov pob ntawv yog 322 Bytes, suav nrog 2 Bytes ntawm ib puag ncig cov ntaub ntawv thiab 160 cov ntsiab lus sib txawv (S1-S160), txhua qhov yog 2 Bytes, sab sauv 7 khoom yog cov ntaub ntawv siv, thiab qis dua 9 khoom yog cov ntaub ntawv nyob deb . Unit yog mm.
Nres Command
Thaum lub kaw lus nyob hauv lub xeev scanning, GS2 tau xa cov ntaub ntawv huab cua mus rau lub ntiaj teb sab nraud. Txhawm rau lov tes taw scanning ntawm lub sijhawm no, xa cov lus txib no kom nres qhov kev tshuaj ntsuam. Tom qab xa cov lus txib nres, lub module yuav teb rau cov lus teb cov lus txib, thiab lub kaw lus yuav nkag mus rau lub xeev standby pw tsaug zog tam sim ntawd. Lub sijhawm no, qhov sib txawv ntawm lub cuab yeej yog nyob rau hauv qis zog siv hom, thiab lub laser raug muab tua.
- Hais kom xa: (xa qhov chaw nyob 0x00, txawm tias cascading lossis tsis, txhua yam khoom siv yuav raug kaw).
Nyob rau hauv cov ntaub ntawv ntawm cascading, yog N (ntau tshaj 3) pab kiag li lawm txuas nrog nyob rau hauv series, cov lus txib no tsuas yog rov qab teb, qhov chaw nyob yog qhov chaw nyob ntawm lub xeem ntaus ntawv, rau ex.ample: yog 3 li cascaded, qhov chaw nyob yog 0x04.
Teem Lub Baud Rate Command
Thaum cov khoom siv sab nraud xa cov lus txib no rau GS2, qhov tso zis baud tus nqi ntawm GS2 tuaj yeem teeb tsa.
- txib xa: (xa qhov chaw nyob 0x00, tsuas yog txhawb kev teeb tsa tus nqi baud ntawm tag nrho cov khoom siv cascaded kom zoo ib yam), cov lus yog:
Ntawm lawv, cov ntaub ntawv ntu yog baud tus nqi ntsuas, suav nrog plaub tus nqi baud (bps), feem: 230400, 512000, 921600, 1500000 sib raug rau code 0-3 (ceeb toom: peb-module serial txuas yuav tsum yog 921600. default yog 921600).
Nyob rau hauv cov ntaub ntawv ntawm cascading, yog N pab kiag li lawm (qhov siab tshaj plaws kev txhawb nqa 3) pab kiag li lawm txuas nyob rau hauv series, cov lus txib yuav rov qab N cov lus teb, coj mus rau qhov tsis muaj ntawm txhua lub cuab yeej, thiab qhov chaw nyob yog: 0x01, 0x02, 0x04.
- Tom qab teeb tsa tus nqi baud, yuav tsum tau rov pib dua lub cuab yeej.
Teem Lub Edge hom (Muaj zog los tiv thaiv jamming)
Thaum lub cuab yeej sab nraud xa cov lus txib no mus rau GS2, lub hom phiaj tiv thaiv ntawm GS2 tuaj yeem teeb tsa.
- Hais kom xa: (xa chaw nyob, cascade chaw nyob), cov lus yog:
txib txais tos
Chaw nyob yog qhov chaw nyob ntawm qhov module uas yuav tsum tau teeb tsa hauv qhov txuas cascade. Hom = 0 sib haum rau hom qauv, Hom = 1 sib haum rau hom ntug (receptacle tig up), Hom = 2 sib haum rau hom ntug (receptacle tig down). Nyob rau hauv hom ntug, qhov tso zis tas li ntawm lidar yog 10HZ, thiab cov nyhuv lim dej ntawm lub teeb pom kev zoo yuav txhim kho. Hom = 0XFF txhais tau tias kev nyeem ntawv, lub lidar yuav rov qab mus rau hom tam sim no. Lidar ua haujlwm hauv hom qauv los ntawm lub neej ntawd.
- Teem module 1: Chaw nyob = 0x01
- Teem module 2: Chaw nyob = 0x02
- Teem module 3: Chaw nyob = 0x04
System Reset Command
Thaum ib qho khoom siv sab nraud xa cov lus txib no rau GS2, GS2 yuav nkag mus rau qhov pib dua, thiab lub kaw lus yuav rov pib dua thiab rov pib dua.
Kev xa cov lus txib: (xa qhov chaw nyob, tsuas yog qhov chaw nyob sib txuas: 0x01/0x02/0x04)
Chaw nyob yog qhov chaw nyob ntawm qhov module uas yuav tsum tau teeb tsa hauv qhov txuas cascade.
- Pib dua module 1: Chaw nyob = 0x01
- Pib dua module 2: Chaw nyob = 0x02
- Pib dua module 3: Chaw nyob = 0x04
DATA analysis
CHAW 3 DATA StrucTURE DESCRIPTION
| Cov ntsiab lus | Lub npe | Kev piav qhia |
| K0 (2B) | Ntaus tsis | (uint16) Sab laug lub koob yees duab lub kaum sab xis parameter k0 coefficient (saib ntu 3.3) |
| B0 (2B) | Ntaus tsis | (uint16) Sab laug lub koob yees duab lub kaum sab xis parameter k0 coefficient (saib ntu 3.3) |
| K1 (2B) | Ntaus tsis | (uint16) Lub koob yees duab lub kaum sab xis parameter k1 coefficient (saib ntu 3.3) |
| B1 (2B) | Ntaus tsis | (uint16) Lub koob yees duab lub kaum sab xis parameter b1 coefficient (saib ntu 3.3) |
| Kev tsis ncaj ncees | Ntaus tsis | (int8) Tam sim no lub koob yees duab lub kaum sab xis parameter bias coefficient (saib ntu 3.3) |
| ENV (2B) | Cov ntaub ntawv ib puag ncig | Ambient lub teeb siv |
| Si (2B) | Cov ntaub ntawv ntsuas qhov deb | Qhov qis 9 me ntsis yog qhov kev ncua deb, lub sab sauv 7 khoom yog tus nqi siv |
- Kev tsom xam nrug deb
Distance xam formula: Distance = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, chav tsev yog mm.
Kev suav lub zog: Quality = _ ≫ 1 - Lub kaum sab xis tsom
Cov kev taw qhia ntawm laser emission yog coj raws li nyob rau hauv pem hauv ntej ntawm lub sensor, lub projection ntawm lub laser lub voj voog chaw ntawm lub PCB dav hlau yog coj raws li lub hauv paus chiv keeb ntawm lub coordinates, thiab lub polar coordinate system yog tsim los ntawm ib txwm kab ntawm lub PCB dav hlau. lub 0-degree kev taw qhia. Tom qab lub clockwise kev taw qhia, lub kaum sab xis maj mam nce.
Txhawm rau hloov cov ntaub ntawv qub dhau los ntawm Lidar mus rau qhov kev sib koom ua ke hauv daim duab saum toj no, yuav tsum muaj kev suav ntau. Kev hloov pauv muaj nuj nqi yog raws li hauv qab no (kom paub meej, thov xa mus rau SDK):
Tshawb xyuas code tsom xam
Daim npav code siv ib-byte tsub zuj zuj los xyuas cov ntaub ntawv tam sim no. Plaub-byte pob ntawv header thiab kos code nws tus kheej tsis koom nrog hauv kev ua haujlwm kos. Lub check code daws formula yog: 
- CheckSum = ADD1()
- = 1,2,...,
ADD1 yog cov qauv sib sau, nws txhais tau tias khaws cov lej los ntawm subscript 1 kom xaus rau hauv lub caij.
OTA UPGRADE
Txhim kho Workflow
Xa raws tu qauv
QHOV 4 OTA DATA PROTOCOL FORMAT (ME ENDIAN)
| Parameter | Ntev (BYTE) | Kev piav qhia |
| Packet_Header | 4 | Cov ntaub ntawv pob ntawv header, tsau li A5A5A5A5 |
| Device_Address | 1 | Qhia qhov chaw nyob ntawm lub cuab yeej |
| Pack_ID | 1 | Data packet ID (cov ntaub ntawv hom) |
| Data_Len | 2 | Cov ntaub ntawv ntev ntawm cov ntaub ntawv ntu, 0-82 |
| Cov ntaub ntawv | n | Data, n = Data_Len |
| Check_Sum | 1 | Checksum, lub checksum ntawm cov seem bytes tom qab lub header raug tshem tawm |
CHAT 5 OTA UPGRAD Cov lus qhia
| Hom kev qhia | Pack_ID | Kev piav qhia |
| Start_IAP | 0 x0a | Xa cov lus txib no kom pib IAP tom qab lub hwj chim qhib |
| Running_IAP | 0x0B | Khiav IAP, xa cov pob ntawv |
| Complete_IAP | 0x0 wb | End of IAP |
| ACK_IAB | 0 x 20 | IAP teb |
| RESET_SYSTEM | 0 x 67 | Pib dua thiab pib dua lub module ntawm qhov chaw nyob |
Start_IAP Instruction
txib xa
- Data segment Cov ntaub ntawv hom:
- Cov ntaub ntawv [0 ~ 1]: Lub neej ntawd yog 0x00;
- DATA[2~17]: Nws yog ib tug ruaj cim pov thawj code:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Xa mus rau kev xa xov
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Kev txais lus txib: Vim yog FLASH sector ua haujlwm, qhov rov qab ncua sijhawm ntev thiab hloov pauv ntawm 80ms thiab 700ms)
Txais cov ntaub ntawv hom
- Chaw nyob: qhov chaw nyob module;
- ACK: Lub neej ntawd yog 0x20, qhia tias pob ntawv cov ntaub ntawv yog pob ntawv lees paub; Data[0~1]: Lub neej ntawd yog 0x00;
- Cov ntaub ntawv [2]: 0x0A qhia tias cov lus teb yog 0x0A;
- Cov ntaub ntawv [3]: 0x01 qhia tias kev txais tos ib txwm, 0 qhia tias kev txais tos txawv txav;
- Siv tau txais:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Running_IAP Instruction
txib xa
Lub firmware yuav muab faib thaum lub sij hawm hloov kho, thiab thawj ob bytes ntawm cov ntaub ntawv ntu (Cov ntaub ntawv) qhia qhov offset ntawm ntu ntawm cov ntaub ntawv txheeb ze rau thawj byte ntawm lub firmware.
- Cov ntaub ntawv [0 ~ 1]:Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256;
- Cov ntaub ntawv[2] ~ Cov ntaub ntawv[17]: yog ib txoj hlua ruaj khov pov thawj code:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: firmware cov ntaub ntawv
- Xa mus rau kev xa xov
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Data[18]~Data[81]) + Check_Sum
txib txais tos
- Chaw nyob: is qhov chaw nyob module;
- ACK: Lub neej ntawd yog 0x20, qhia tias pob ntawv cov ntaub ntawv yog pob ntawv lees paub;
Cov ntaub ntawv [0 ~ 1]: Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 qhia cov ntaub ntawv firmware offset ntawm cov lus teb. Nws raug nquahu kom txiav txim qhov offset raws li kev tiv thaiv kev tiv thaiv thaum kuaj pom cov lus teb thaum lub sijhawm hloov kho.
- Cov ntaub ntawv[2]=0x0B qhia tias cov lus teb yog 0x0B;
- Cov ntaub ntawv[3]=0x01 qhia tias kev txais tos ib txwm, 0 qhia tias kev txais tos txawv txav;
Siv tau txais
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Complete_IAP Kev Qhia
txib xa
- Cov ntaub ntawv [0 ~ 1]: Lub neej ntawd yog 0x00;
- Cov ntaub ntawv[2] ~ Cov ntaub ntawv[17]: Nws yog ib txoj hlua ruaj khov pov thawj code:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Cov ntaub ntawv[18] ~ Cov ntaub ntawv[21]: encryption chij, hom uint32_t, encrypted firmware yog 1, tsis-encrypted firmware yog 0;
Xa mus rau kev xa xov:
A5 A5 A5 A5 A01 0 16C 00 00 00 63 6 6F 70D 6 65C 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 32 + (uintXNUMX_t encryption chij) + Check_Sum
txib txais tos
- Txais cov ntaub ntawv hom:
- Chaw nyob: yog qhov chaw nyob module;
- ACK: Lub neej ntawd yog 0x20, qhia tias pob ntawv cov ntaub ntawv yog pob ntawv lees paub;
- Cov ntaub ntawv [0 ~ 1]: Lub neej ntawd yog 0x00;
- Cov ntaub ntawv [2]: 0x0C qhia tias cov lus teb yog 0x0C;
- Cov ntaub ntawv [3]: 0x01 qhia tias kev txais tos ib txwm, 0 qhia tias kev txais tos txawv txav;
- Xa mus rau cov lus tau txais:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
RESET_SYSTEM Kev Qhia
Thov mus saib Tshooj 3.8 System Reset Command kom paub meej.
Q&A
- Q: Yuav ua li cas txiav txim qhov pib dua yog ua tiav tom qab xa cov lus txib rov pib dua? Puas yuav tsum ncua?
- A: Kev ua tiav tiav tuaj yeem raug txiav txim raws li cov lus teb ntawm cov lus txib rov pib dua; nws raug pom zoo kom ntxiv 500ms ncua tom qab tau txais cov lus teb ua ntej ua haujlwm tom ntej.
- Q: Module 4 tau txais qee qhov chaw nres nkoj cov ntaub ntawv uas tsis ua raws li txoj cai tom qab pib dua, yuav ua li cas nrog nws?
- A: Lub hwj chim-on cav ntawm lub module yog ib txoj hlua ntawm ASCII cov ntaub ntawv nrog 4 0x3E headers, uas tsis cuam tshuam rau cov ntaub ntawv ib txwm parsing nrog 4 0xA5 headers, thiab yuav ignored. Vim lub cev txuas, cov cav ntawm No.1 thiab No.2 modules tsis tuaj yeem txais.
- Q: Yuav ua li cas nrog yog tias cov txheej txheem hloov kho tau cuam tshuam los ntawm lub zog tsis ua haujlwm thiab rov pib dua?
- A: Rov xa cov lus txib Start_IAP kom rov kho dua.
- Q: Yuav ua li cas yog vim li cas rau qhov txawv txav muaj nuj nqi nyob rau hauv lub cascade?
- A: Paub meej tias qhov txuas ntawm lub cev yog qhov tseeb, xws li seb cov ntaub ntawv huab cua ntawm peb lub modules puas tuaj yeem tau txais;
- Paub meej tias qhov chaw nyob ntawm peb lub modules tsis muaj teeb meem, thiab koj tuaj yeem sim rov muab qhov chaw nyob;
- Pib dua lub module kom hloov kho dua tshiab thiab rov pib dua qhov sim;
- Q: Vim li cas tus nyeem ntawv xov tooj 0 tom qab hloov kho cascade?
- A: Nws txhais tau hais tias qhov kev hloov kho module ua tsis tiav, cov neeg siv yuav tsum rov pib dua lub module thiab tom qab ntawd hloov kho dua.
CEEB TOOM
- Thaum lub sij hawm hais kom ua cuam tshuam nrog GS2, tshwj tsis yog rau cov lus txib nres scan, lwm cov lus txib tsis tuaj yeem cuam tshuam hauv hom scan, uas yuav yooj yim ua rau cov lus parsing yuam kev.
- GS2 yuav tsis cia li pib pib thaum lub hwj chim rau. Nws yuav tsum xa cov lus txib pib scan kom nkag mus rau hom scan. Thaum xav tau kom tsis txhob muaj ntau yam, xa cov lus txib nres scan kom tsis txhob luam theej duab thiab nkag mus rau hom pw tsaug zog.
- Pib GS2 ib txwm, peb cov txheej txheem pom zoo yog:
Thawj kauj ruam:
xa qhov Get Device Address hais kom tau qhov chaw nyob ntawm lub cuab yeej tam sim no thiab tus naj npawb ntawm cascades, thiab teeb tsa qhov chaw nyob;
Kauj ruam ob:
xa cov lus txib kom tau txais tus lej version;
Kauj ruam peb:
xa cov lus txib kom tau txais cov cuab yeej ntsuas kom tau txais lub kaum sab xis ntawm lub cuab yeej rau kev txheeb xyuas cov ntaub ntawv;
Kauj ruam plaub:
xa ib qho pib scan command kom tau txais cov ntaub ntawv huab cua. - Cov lus qhia rau kev tsim cov khoom siv hluav taws xob xa mus rau GS2 qhov rais qhov rais:
Yog hais tias lub qhov rais pem hauv ntej lub qhov rais yog tsim rau GS2, nws raug nquahu kom siv infrared-permeable PC raws li nws cov khoom siv hluav taws xob, thiab thaj chaw teeb pom kev zoo yuav tsum ua kom tiaj tus (flatness ≤0.05mm), thiab tag nrho cov cheeb tsam hauv cheeb tsam. dav hlau yuav tsum pob tshab hauv 780nm rau 1000nm band. Lub teeb tus nqi yog ntau dua 90%. - Cov txheej txheem ua haujlwm tau pom zoo rau rov hloov GS2 rau thiab tawm ntawm pawg thawj coj saib:
Txhawm rau txo qis kev siv hluav taws xob ntawm lub rooj tsav xwm navigation, yog tias GS2 yuav tsum tau qhib thiab tawm ntau zaus, nws raug nquahu kom xa cov lus txib nres (saib ntu 3.5) ua ntej lub hwj chim tawm, thiab tom qab ntawd teeb tsa TX thiab RX ntawm lub navigation board rau siab impedance. Tom qab ntawd rub VCC qis kom tig nws tawm. Lub sijhawm tom ntej lub hwj chim qhib, thawj rub VCC, tom qab ntawd teeb tsa TX thiab RX raws li cov lus tso tawm thiab cov tswv yim, thiab tom qab ntawd tom qab ncua 300ms, ua cov lus txib sib cuam tshuam nrog cov kab laser. - Txog lub sijhawm tos siab tshaj plaws tom qab txhua GS2 hais kom xa tuaj:
- Tau qhov chaw nyob: ncua 800ms, tau txais version: ncua 100ms;
- Tau qhov tsis: ncua 100ms, pib scanning: ncua 400ms;
- Nres scanning: ncua 100ms, teem baud tus nqi: ncua 800ms;
- Teem ntug hom: ncua 800ms, pib OTA: ncua 800ms;
KHO SIAB
| Hnub tim | Version | Cov ntsiab lus |
| 2019-04-24 Ib | 1.0 | Ua ib daim duab thawj zaug |
|
2021-11-08 Ib |
1.1 |
Hloov kho (Hloov cov txheej txheem txheej txheem rau kev sib txuas sab laug thiab sab xis cov ntaub ntawv lub koob yees duab; Cov lus qhia ntxiv rau qhov pom qhov rais cov ntaub ntawv; Ntxiv tus nqi baud
setting command) |
| 2022-01-05 Ib | 1.2 | Hloov kho qhov tau txais cov lus piav qhia ntawm cov lus txib kom tau txais qhov chaw nyob ntawm lub cuab yeej, thiab cov lus piav qhia ntawm lub koob yees duab sab laug thiab sab xis |
| 2022-01-12 Ib | 1.3 | Ntxiv ntug hom, ntxiv K, B, BIAS suav piav qhia |
| 2022-04-29 Ib | 1.4 | Hloov kho cov lus piav qhia ntawm tshooj 3.2: Tau Txais Cov Lus Qhia Cov Lus Qhia |
| 2022-05-01 Ib | 1.5 | Hloov kho qhov chaw nyob configuration txoj kev ntawm lub soft restart hais kom ua |
|
2022-05-31 Ib |
1.6 |
1) Hloov tshiab ntu 3.7
2) Tshooj 3.8 RESET hais kom ua ntxiv ib zaug teb 3) Ntxiv Tshooj 5 OTA hloov tshiab |
| 2022-06-02 Ib | 1.6.1 | 1) Hloov kho OTA txhim kho kev ua haujlwm
2) Hloov kho Q&A ntawm OTA |
Cov ntaub ntawv / Cov ntaub ntawv
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YDLIDAR GS2 DEEVELOPMENT Linear Array Khoom LiDAR Sensor [ua pdf] Tus neeg siv phau ntawv GS2 Kev Txhim Kho Kab Array Khoom LiDAR Sensor, GS2 Kev Tsim Kho, Tawm Array Khoom LiDAR Sensor, Array Khoom LiDAR Sensor, Khoom LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor |
