YDLIDAR GS2 RAZVOJ Čvrsti LiDAR senzor linearnog niza
MEHANIZAM RADA
Mode
Sistem YDLIDAR GS2 (u daljem tekstu GS2) ima 3 režima rada: režim mirovanja, režim skeniranja, režim zaustavljanja.
- Način mirovanja: Kada je GS2 uključen, podrazumevani režim je neaktivan. U režimu mirovanja, jedinica za domet GS2 ne radi i laser ne svijetli.
- Režim skeniranja: Kada je GS2 u režimu skeniranja, jedinica za određivanje dometa uključuje laser. Kada GS2 počne da radi, on neprekidno sampleči eksterno okruženje i šalje ga u realnom vremenu nakon pozadinske obrade.
- Način zaustavljanja: Kada GS2 radi sa greškom, kao što je uključivanje skenera, laser je isključen, motor se ne rotira, itd. GS2 će automatski isključiti jedinicu za merenje udaljenosti i dati povratni kod greške.
Princip mjerenja
GS2 je solid-state lidar kratkog dometa sa dometom od 25-300 mm. Uglavnom se sastoji od linijskog lasera i kamere. Nakon što jednolinijski laser emituje lasersko svjetlo, kamera ga hvata. Prema fiksnoj strukturi lasera i kamere, u kombinaciji sa principom triangulacionog mjerenja udaljenosti, možemo izračunati udaljenost od objekta do GS2. Prema kalibriranim parametrima kamere može se znati vrijednost ugla mjerenog objekta u lidarskom koordinatnom sistemu. Kao rezultat, dobili smo kompletne mjerne podatke mjernog objekta.
Tačka O je ishodište koordinata, ljubičasto područje je ugao view desne kamere, a narandžasta oblast je ugao od view lijeve kamere.
Sa mod interpunkcijom kao ishodištem koordinata, prednji dio je smjer koordinatnog sistema 0 stepeni, a ugao se povećava u smjeru kazaljke na satu. Kada se objavi oblak tačaka, redoslijed podataka (S1~S160) je L1~L80, R1~R80. Ugao i udaljenost izračunate od strane SDK-a su svi predstavljeni u koordinatnom sistemu u smjeru kazaljke na satu.
SISTEMSKA KOMUNIKACIJA
Komunikacioni mehanizam
GS2 komunicira komande i podatke sa eksternim uređajima preko serijskog porta. Kada spoljni uređaj pošalje sistemsku komandu GS2, GS2 rešava sistemsku komandu i vraća odgovarajuću poruku odgovora. U skladu sa sadržajem komande, GS2 menja odgovarajući radni status. Na osnovu sadržaja poruke, eksterni sistem može analizirati poruku i dobiti podatke o odgovoru.
Sistemska komanda
Eksterni sistem može postaviti odgovarajući radni status GS2 i poslati odgovarajuće podatke slanjem povezanih sistemskih komandi. Sistemske naredbe koje izdaje GS2 su sljedeće:
GRAFIKON 1 YDLIDAR GS2 SISTEMSKA KOMANDA
| Sistemska komanda | Opis | Prebacivanje moda | Način odgovora |
| 0×60 | Dobijanje adrese uređaja | Stop mod | Jedan odgovor |
| 0×61 | Dobijanje parametara uređaja | Stop mod | Jedan odgovor |
| 0×62 | Dobijanje informacija o verziji | Stop mod | Jedan odgovor |
| 0×63 | Započnite skeniranje i iznesite podatke iz oblaka tačaka | Režim skeniranja | Kontinuirani odgovor |
| 0x64 | Zaustavite uređaj, zaustavite skeniranje | Stop mod | Jedan odgovor |
| 0x67 | Soft restart | / | Jedan odgovor |
| 0×68 | Podesite brzinu prenosa serijskog porta | Stop mod | Jedan odgovor |
| 0×69 | Postavite način rada ivice (način rada protiv buke) | Stop mod | Jedan odgovor |
Sistemske poruke
Sistemska poruka je poruka odgovora koju sistem vraća na osnovu primljene sistemske naredbe. Prema različitim sistemskim naredbama, način odgovora i sadržaj odgovora sistemske poruke su također različiti. Postoje tri vrste načina odgovora: bez odgovora, pojedinačni odgovor, kontinuirani odgovor.
Bez odgovora znači da sistem ne vraća nikakve poruke. Jedan odgovor označava da je dužina sistemske poruke ograničena, a odgovor se završava jednom. Kada je sistem kaskadno povezan sa više GS2 uređaja, neke komande će primati odgovore od više GS2 uređaja uzastopno. Neprekidan odgovor znači da je dužina poruke sistema beskonačna i da treba kontinuirano slati podatke, kao što je pri ulasku u mod skeniranja.
Poruke sa jednim odgovorom, višestrukim odgovorom i kontinuiranim odgovorom koriste isti protokol podataka. Sadržaj protokola je: zaglavlje paketa, adresa uređaja, tip paketa, dužina podataka, segment podataka i kontrolni kod, a izlaze kroz heksadecimalni sistem serijskog porta.
GRAFIKON 2 YDLIDAR GS2 ŠEMATSKI DIJAGRAM PROTOKOLA PODATAKA O SISTEMSKIM PORUKAMA
| Zaglavlje paketa | Adresa uređaja | Vrsta paketa | Dužina odgovora | Segment podataka | Provjerite kod |
| 4 bajta | 1 bajt | 1 bajt | 2 bajta | N bajtova | 1 bajt |
Byte offset
- Zaglavlje paketa: Zaglavlje paketa poruka za GS2 je označeno sa 0xA5A5A5A5.
- Adresa uređaja: Adresa GS2 uređaja, prema broju kaskada, se deli na: 0x01, 0x02, 0x04;
- Vrsta paketa: Pogledajte grafikon 1 za tipove sistemskih naredbi.
- Dužina odgovora: Predstavlja dužinu odgovora
- segment podataka: Različite sistemske komande odgovaraju na različite sadržaje podataka, a njihovi protokoli podataka su različiti.
- Provjerite kod: provjeri kod.
Napomena: GS2 komunikacija podataka usvaja mali-endian mod, prvi nizak red.
PROTOKOL PODATAKA
Nabavite naredbu za adresu uređaja
Kada eksterni uređaj pošalje ovu naredbu GS2, GS2 vraća paket adrese uređaja, poruka je:
U kaskadnom režimu, ako je N uređaja (do 3 podržana) sa navojem, komanda vraća N odgovora na 0x01, 0x02, 0x04, što odgovara 1-3 modula respektivno.
definicija: Adresa modula 1 je 0x01, modula 2 je 0x02, a modula 3 je 0x04.
Naredba za dobivanje informacija o verziji
Kada eksterni uređaj pošalje naredbu za skeniranje GS2, GS2 vraća informacije o njegovoj verziji. Poruka odgovora je:
U slučaju kaskade, ako je N (maksimalno 3) uređaja povezano u seriju, ova komanda će vratiti N odgovora, gdje je adresa adresa posljednjeg uređaja.
Broj verzije je dužine 3 bajta, a SN broj je 16 bajtova.
Nabavite naredbu za parametar uređaja
Kada eksterni uređaj pošalje ovu naredbu GS2, GS2 će vratiti parametre svog uređaja, a poruka je:
U kaskadnom režimu, ako je N uređaja (do 3 podržana) sa navojem, komanda vraća N odgovora, koji odgovaraju parametrima svakog uređaja.
K i B primljeni protokolom su tipa uint16, koje je potrebno pretvoriti u tip float i zatim podijeliti sa 10000 prije nego što se zamijene u funkciju izračunavanja.
- d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f;
- d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f;
- d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f;
- d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f;
Bias je tipa int8, koji se mora pretvoriti u tip float i podijeliti sa 10 prije zamjene u funkciju izračunavanja.
- bias = (float)Bias /10；
Command
Scan Command
Kada eksterni uređaj pošalje komandu za skeniranje GS2, GS2 ulazi u režim skeniranja i kontinuirano šalje podatke iz oblaka tačaka. Poruka je: Naredba poslana: (Pošalji adresu 0x00, kaskadno ili ne, pokrenut će sve uređaje)
Primljena komanda: (U kaskadnim slučajevima, ova komanda vraća samo jedan odgovor, a adresa je najveća adresa, nprample: br.3 uređaji su kaskadni, a adresa je 0x04.)
Segment podataka je podaci oblaka tačaka koje skenira sistem, a koji se šalju na serijski port u heksadecimalnom obliku na vanjski uređaj prema sljedećoj strukturi podataka. Dužina podataka cijelog paketa je 322 bajta, uključujući 2 bajta podataka o okolini i 160 tačaka raspona (S1-S160), od kojih je svaka 2 bajta, gornjih 7 bitova su podaci o intenzitetu, a donjih 9 bitova su podaci o udaljenosti . Jedinica je mm.
Stop Command
Kada je sistem u stanju skeniranja, GS2 šalje podatke iz oblaka tačaka u vanjski svijet. Da biste onemogućili skeniranje u ovom trenutku, pošaljite ovu naredbu da zaustavite skeniranje. Nakon slanja komande za zaustavljanje, modul će odgovoriti na komandu odgovora, a sistem će odmah ući u stanje mirovanja. U ovom trenutku, jedinica za domet uređaja je u režimu niske potrošnje energije, a laser je isključen.
- Slanje naredbe: (pošalji adresu 0x00, bez obzira da li je kaskadno ili ne, svi uređaji će biti zatvoreni).
U slučaju kaskade, ako je N (maksimalno 3) uređaja spojeno u seriju, ova komanda će vratiti samo odgovor, gdje je adresa adresa posljednjeg uređaja, npr.ample: ako su 3 uređaja kaskadno, adresa je 0x04.
Postavite naredbu za brzinu prijenosa
Kada eksterni uređaj pošalje ovu naredbu GS2, izlazna brzina prijenosa GS2 može se podesiti.
- Poslana komanda: (adresa za slanje 0x00, podržava samo postavljanje brzine prijenosa svih kaskadnih uređaja da bude ista), poruka je:
Među njima, segment podataka je parametar brzine prijenosa, uključujući četiri brzine prijenosa (bps), redom: 230400, 512000, 921600, 1500000 što odgovara kodu 0-3 (napomena: serijska veza s tri modula mora biti ≥921600, zadana vrijednost je 921600).
U slučaju kaskade, ako je N uređaja (maksimalna podrška 3) uređaja spojeno u seriju, naredba će vratiti N odgovora, koji odgovaraju parametrima svakog uređaja, a adrese su: 0x01, 0x02, 0x04.
- Nakon postavljanja brzine prijenosa, potrebno je lagano ponovno pokrenuti uređaj.
Postavite The Edge Mode (Snažan način rada protiv ometanja)
Kada eksterni uređaj pošalje ovu komandu GS2, može se podesiti režim zaštite od ometanja GS2.
- Slanje naredbe: (adresa za slanje, kaskadna adresa), poruka je:
prijem komande
Adresa je adresa modula koji treba da se konfiguriše u kaskadnoj vezi. Mode=0 odgovara standardnom modu, Mode=1 odgovara modu ivice (priključak okrenut prema gore), Mode=2 odgovara modu ivice (priključak okrenut prema dolje). U ivičnom načinu rada, fiksni izlaz lidara je 10 Hz, a učinak filtriranja ambijentalnog svjetla će biti poboljšan. Mode=0XFF znači čitanje, lidar će se vratiti u trenutni način rada. Lidar podrazumevano radi u standardnom režimu.
- Postavite modul 1: Adresa =0x01
- Postavite modul 2: Adresa =0x02
- Postavite modul 3: Adresa =0x04
Komanda za resetovanje sistema
Kada spoljni uređaj pošalje ovu komandu GS2, GS2 će ući u meko ponovno pokretanje, a sistem će se resetovati i ponovo pokrenuti.
Slanje naredbe: (adresa za slanje, može biti samo tačna povezana adresa: 0x01/0x02/0x04)
Adresa je adresa modula koji treba da se konfiguriše u kaskadnoj vezi.
- Resetujte modul 1: Adresa =0x01
- Resetujte modul 2: Adresa =0x02
- Resetujte modul 3: Adresa =0x04
ANALIZA PODATAKA
GRAFIKON 3 OPIS STRUKTURE PODATAKA
| Sadržaj | Ime | Opis |
| K0(2B) | Parametri uređaja | (uint16) Koeficijent k0 parametra ugla lijeve kamere (pogledajte odjeljak 3.3) |
| B0(2B) | Parametri uređaja | (uint16) Koeficijent k0 parametra ugla lijeve kamere (pogledajte odjeljak 3.3) |
| K1(2B) | Parametri uređaja | (uint16) Koeficijent parametra desnog ugla kamere k1 (pogledajte odjeljak 3.3) |
| B1(2B) | Parametri uređaja | (uint16) Koeficijent parametra desnog ugla kamere b1 (pogledajte odjeljak 3.3) |
| BIAS | Parametri uređaja | (int8) Trenutni koeficijent pristranosti parametra ugla kamere (pogledajte odjeljak 3.3) |
| ENV(2B) | Podaci o okolišu | Intenzitet ambijentalne svjetlosti |
| Si(2B) | Podaci mjerenja udaljenosti | Donjih 9 bitova je udaljenost, gornjih 7 bitova su vrijednost intenziteta |
- Analiza udaljenosti
Formula za izračunavanje udaljenosti: Udaljenost = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, jedinica je mm.
Proračun snage: Kvalitet = _ ≫ 1 - Analiza uglova
Smjer laserske emisije se uzima kao prednji dio senzora, projekcija centra laserske kružnice na ravan PCB-a uzima se kao ishodište koordinata, a polarni koordinatni sistem se uspostavlja sa normalnom linijom ravnine PCB-a kao smjeru od 0 stepeni. Slijedeći smjer kazaljke na satu, kut se postepeno povećava.
Za konvertovanje originalnih podataka koje prenosi Lidar u koordinatni sistem na gornjoj slici, potreban je niz proračuna. Funkcija konverzije je sljedeća (za detalje pogledajte SDK):
Provjerite analizu koda
Kod za provjeru koristi jednobajtnu akumulaciju za provjeru trenutnog paketa podataka. Zaglavlje paketa od četiri bajta i sam kod za provjeru ne učestvuju u operaciji provjere. Formula rješenja za provjeru koda je: 
- CheckSum = ADD1()
- = 1,2, … ,
ADD1 je kumulativna formula, znači akumulirati brojeve od indeksa 1 do kraja u elementu.
OTA UPGRADE
Upgrade Workflow
Pošalji protokol
GRAFIKON 4 FORMAT PROTOKOLA OTA PODATAKA (MALI ENDIAN)
| Parametar | Dužina (BYTE) | Opis |
| Packet_Header | 4 | Zaglavlje paketa podataka, fiksno kao A5A5A5A5 |
| Adresa_uređaja | 1 | Određuje adresu uređaja |
| Pack_ID | 1 | ID paketa podataka (tip podataka) |
| Data_Len | 2 | Dužina podataka segmenta podataka, 0-82 |
| Podaci | n | Podaci, n = Podaci_Len |
| Check_Sum | 1 | Kontrolna suma, kontrolna suma preostalih bajtova nakon uklanjanja zaglavlja |
GRAFIKON 5 UPUTSTVA ZA NADOGRADNJU OTA
| Vrsta instrukcije | Pack_ID | Opis |
| Start_IAP | 0x0A | Pošaljite ovu naredbu za pokretanje IAP-a nakon uključivanja |
| Running_IAP | 0x0B | Pokreni IAP, prenesi pakete |
| Complete_IAP | 0x0C | Kraj IAP-a |
| ACK_IAP | 0x20 | IAP odgovor |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | Resetujte i ponovo pokrenite modul na navedenoj adresi |
Start_IAP instrukcija
Slanje komande
- Segment podataka Format podataka:
- Podaci[0~1]: Podrazumevano je 0x00;
- PODACI[2~17]: To je fiksni kod za provjeru karaktera:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Pogledajte slanje poruke
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Prijem komande: Zbog operacija FLASH sektora, kašnjenje povratka je dugo i varira između 80ms i 700ms)
Format primanja podataka
- Adresa: adresa modula;
- ACK: Podrazumevano je 0x20, što ukazuje da je paket podataka paket potvrde; Podaci[0~1]: Podrazumevano je 0x00;
- Podaci[2]: 0x0A označava da je komanda odgovora 0x0A;
- Podaci[3]: 0x01 označava normalan prijem, 0 označava abnormalan prijem;
- Referenca za primanje:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Running_IAP instrukcija
Slanje komande
Firmver će biti podijeljen tokom nadogradnje, a prva dva bajta segmenta podataka (Podaci) označavaju pomak ovog segmenta podataka u odnosu na prvi bajt firmvera.
- Podaci[0~1]:Package_Shift = Podaci[0]+ Podaci[1]*256；
- Podaci[2]~Podaci[17]: je fiksni niz verifikacioni kod:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: podaci o firmveru;
- Pogledajte slanje poruke
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Podaci[18]~Podaci[81]) + Check_Sum
Komandni prijem
- Adresa: is adresa modula;
- ACK: Podrazumevano je 0x20, što ukazuje da je paket podataka paket potvrde;
Podaci[0~1] : Package_Shift = Podaci[0]+ Podaci[1]*256 označava pomak podataka firmvera odgovora. Preporučljivo je ocijeniti pomak kao zaštitni mehanizam prilikom otkrivanja odgovora tokom procesa nadogradnje.
- Podaci[2]=0x0B označavaju da je komanda odgovora 0x0B;
- Podaci[3]=0x01 označava normalan prijem, 0 označava abnormalan prijem;
Referenca za primanje
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Complete_IAP instrukcija
Slanje komande
- Podaci[0~1]: Podrazumevano je 0x00;
- Podaci[2]~Podaci[17]: To je fiksni niz verifikacioni kod:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Podaci[18]~Podaci[21]: zastavica šifriranja, tip uint32_t, šifrirani firmver je 1, nešifrovani firmver je 0;
Pogledajte slanje poruke:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t zastavica šifriranja) + Check_Sum
Komandni prijem
- Format primanja podataka:
- Adresa: je adresa modula;
- ACK: Podrazumevano je 0x20, što ukazuje da je paket podataka paket potvrde;
- Podaci[0~1]: Podrazumevano je 0x00;
- Podaci[2]: 0x0C označava da je komanda odgovora 0x0C;
- Podaci[3]: 0x01 označava normalan prijem, 0 označava abnormalan prijem;
- Pogledajte primljenu poruku:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
Instrukcija RESET_SYSTEM
Za detalje pogledajte Poglavlje 3.8 Komanda za resetovanje sistema.
Pitanja i odgovori
- P: Kako proceniti da je reset uspešno nakon slanja naredbe za resetovanje? Da li je potrebno odlaganje?
- A: Uspješno izvršenje može se ocijeniti prema paketu odgovora naredbe za resetovanje; preporučljivo je dodati kašnjenje od 500 ms nakon prijema odgovora prije izvođenja narednih operacija.
- P: Modul 4 prima neke podatke serijskog porta koji nisu u skladu s protokolom nakon resetovanja, kako se nositi s tim?
- A: Dnevnik uključivanja modula je niz ASCII podataka sa 4 0x3E zaglavlja, što ne utiče na normalno raščlanjivanje podataka sa 4 0xA5 zaglavlja i može se zanemariti. Zbog fizičke veze, evidencije modula br. 1 i br. 2 ne mogu se primiti.
- P: Kako se nositi s tim ako je proces nadogradnje prekinut zbog nestanka struje i ponovo se pokrene?
- A: Ponovo pošaljite naredbu Start_IAP za ponovnu nadogradnju.
- P: Koji je mogući razlog za abnormalnu funkciju nadogradnje u kaskadnom stanju?
- A: Potvrdite da li je fizička veza ispravna, kao što je mogu li se primiti podaci iz oblaka tačaka za tri modula;
- Potvrdite da se adrese tri modula ne sukobljavaju i možete pokušati ponovo dodijeliti adrese;
- Resetujte modul za nadogradnju i zatim ponovo pokrenite pokušaj;
- Q: Zašto je pročitana verzija broj 0 nakon kaskadne nadogradnje?
- A: To znači da je nadogradnja modula neuspješna, korisnici moraju resetirati modul i zatim ponovo nadograditi.
PAŽNJA
- Tokom interakcije komande sa GS2, osim komande za zaustavljanje skeniranja, druge komande ne mogu biti u interakciji u režimu skeniranja, što može lako dovesti do grešaka u raščlanjivanju poruka.
- GS2 neće automatski početi da se kreće kada se uključi. Potrebno je poslati naredbu za pokretanje skeniranja da uđe u način skeniranja. Kada je potrebno da prestanete sa dometanjem, pošaljite komandu za zaustavljanje skeniranja da zaustavite skeniranje i uđete u režim mirovanja.
- Pokrenite GS2 normalno, naš preporučeni proces je:
prvi korak:
pošaljite komandu Get Device Address da dobijete adresu trenutnog uređaja i broj kaskada i konfigurišite adresu;
drugi korak:
pošaljite naredbu get version da dobijete broj verzije;
Treći korak:
poslati komandu za dobijanje parametara uređaja za dobijanje parametara ugla uređaja za analizu podataka;
četvrti korak:
pošaljite naredbu za početak skeniranja da dobijete podatke iz oblaka tačaka. - Prijedlozi za dizajn materijala koji prenose svjetlost za GS2 perspektivne prozore:
Ako je perspektivni prozor prednjeg poklopca dizajniran za GS2, preporučuje se korištenje infracrvenog propustljivog PC-a kao materijala koji prenosi svjetlost, a područje koje propušta svjetlost mora biti ravna (ravnost ≤0.05 mm), a sve oblasti u ravan treba da bude transparentan u opsegu od 780nm do 1000nm. Stopa svjetlosti je veća od 90%. - Preporučena radna procedura za uzastopno uključivanje i isključivanje GS2 navigacijske ploče:
Kako bi se smanjila potrošnja energije navigacijske ploče, ako GS2 treba više puta da se uključuje i isključuje, preporučuje se slanje naredbe za zaustavljanje skeniranja (pogledajte odjeljak 3.5) prije isključivanja, a zatim konfiguriranje TX i RX uređaja navigacijska ploča na visoku impedanciju. Zatim povucite VCC nisko da ga isključite. Sljedeći put kada se napajanje uključi, prvo povucite VCC, zatim konfigurirajte TX i RX kao normalna stanja izlaza i ulaza, a zatim nakon kašnjenja od 300 ms, izvršite komandnu interakciju sa linijskim laserom. - O maksimalnom vremenu čekanja nakon slanja svake GS2 komande:
- Dobiti adresu: kašnjenje 800ms, dobiti verziju: kašnjenje 100ms;
- Dobijte parametre: kašnjenje 100ms, početak skeniranja: kašnjenje 400ms;
- Zaustavi skeniranje: kašnjenje 100ms, podešavanje brzine prenosa: kašnjenje 800ms;
- Podesite režim ivice: kašnjenje 800ms, start OTA: kašnjenje 800ms;
REVIZIJA
| Datum | Verzija | Sadržaj |
| 2019-04-24 | 1.0 | Sastavite prvi nacrt |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Izmijenite (Izmijenite okvir protokola za spajanje podataka lijeve i desne kamere; Prijedlozi za dodavanje materijala za prozore perspektive; Dodavanje brzine prijenosa
naredba za postavljanje) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Izmijenite prijemni opis naredbe da dobijete adresu uređaja i opis lijeve i desne kamere |
| 2022-01-12 | 1.3 | Dodajte mod rubova, dopunu K, B, opis proračuna BIAS |
| 2022-04-29 | 1.4 | Izmijenite opis poglavlja 3.2: Naredba za dobivanje informacija o verziji |
| 2022-05-01 | 1.5 | Izmijenite metod konfiguracije adrese naredbe mekog ponovnog pokretanja |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) Ažurirajte odjeljak 3.7
2) Odjeljak 3.8 naredba RESET dodaje jedan odgovor 3) Dodato poglavlje 5 OTA nadogradnje |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) Izmijenite tok rada OTA nadogradnje
2) Izmijenite pitanja i odgovore za OTA |
Dokumenti / Resursi
 |
YDLIDAR GS2 RAZVOJ Čvrsti LiDAR senzor linearnog niza [pdf] Korisnički priručnik GS2 RAZVOJ Čvrsti LiDAR senzor linearnog niza, GS2 DEVELOPMENT, LiDAR senzor linearnog niza, Solid LiDAR senzor, Solid LiDAR senzor, LiDAR senzor, senzor |
