YDLIDAR GS2 ڊولپمينٽ لڪير ايري سولڊ ليڊر سينسر

ڪم ڪندڙ ميڪانيزم

موڊ
YDLIDAR GS2 (هتي GS2 جو حوالو ڏنو ويو آهي) سسٽم ۾ 3 ڪم ڪندڙ طريقا آهن: بيڪار موڊ، اسڪين موڊ، اسٽاپ موڊ.

• غير فعال موڊ: جڏهن GS2 تي طاقت آهي، ڊفالٽ موڊ بيڪار موڊ آهي. بيڪار موڊ ۾، GS2 جو رينج يونٽ ڪم نٿو ڪري ۽ ليزر روشني نه آهي.
• اسڪين موڊ: جڏهن GS2 اسڪيننگ موڊ ۾ آهي، رينجنگ يونٽ ليزر تي ڦرندو آهي. جڏهن GS2 ڪم ڪرڻ شروع ڪري ٿو، اهو مسلسل samples ٻاهرين ماحول ۽ ان کي اصل وقت ۾ پس منظر جي پروسيسنگ کان پوء ٻاهر ڪڍيو.
• اسٽاپ موڊ: جڏهن GS2 هڪ غلطي سان هلندو آهي، جهڙوڪ اسڪينر کي ڦيرايو، ليزر بند آهي، موٽر نه گھمندو آهي، وغيره. GS2 خود بخود فاصلي جي ماپنگ يونٽ کي بند ڪري ڇڏيندو ۽ غلطي ڪوڊ کي موٽ ڏيندو.

ماپڻ جو اصول
GS2 25-300mm جي حد سان هڪ مختصر-رينج سولڊ اسٽيٽ ليڊر آهي. اهو بنيادي طور تي هڪ لائين ليزر ۽ هڪ ڪئميرا مان ٺهيل آهي. ون لائين ليزر کان پوءِ ليزر لائيٽ خارج ٿئي ٿي، ان کي ڪيمرا طرفان پڪڙيو وڃي ٿو. ليزر ۽ ڪئميرا جي مقرر ڍانچي جي مطابق، ٽڪنڊي جي مفاصلي جي ماپ جي اصول سان گڏ، اسان اعتراض کان GS2 جي فاصلي کي حساب ڪري سگھون ٿا. ڪئميرا جي حساب ڪتاب جي ماپ مطابق، ليڊر ڪوآرڊينيٽ سسٽم ۾ ماپيل اعتراض جو زاويه قدر معلوم ڪري سگھجي ٿو. نتيجي طور، اسان ماپيل اعتراض جي مڪمل ماپ ڊيٽا حاصل ڪئي آھي.

پوائنٽ O همعصرن جي اصليت آهي، جامني علائقي جو زاويه آهي view ساڄي ڪئميرا جو، ۽ نارنگي علائقو جو زاويه آهي view کاٻي ڪئميرا.

موڊ جي اوقاف سان ڪوآرڊينيٽ جي اصليت جي طور تي، اڳيون طرف ڪوآرڊينيٽ سسٽم جو رخ 0 درجا آهي، ۽ زاويه گھڙيءَ جي طرف وڌي ٿو. جڏهن پوائنٽ ڪلائوڊ آئوٽ آهي، ڊيٽا جي ترتيب (S1 ~ S160) آهي L1 ~ L80، R1 ~ R80. SDK پاران حساب ڪيل زاويه ۽ فاصلو سڀ ظاھر ڪيا ويا آھن ڪوآرڊينيٽ سسٽم ۾ گھڙي جي وار وار.

سسٽم ڪميونيڪيشن

ڪميونيڪيشن ميڪانيزم
GS2 سيريل پورٽ ذريعي ٻاهرين ڊوائيسز سان حڪمن ۽ ڊيٽا کي گفتگو ڪري ٿو. جڏهن هڪ خارجي ڊوائيس GS2 ڏانهن هڪ سسٽم حڪم موڪلي ٿو، GS2 سسٽم ڪمان کي حل ڪري ٿو ۽ هڪ لاڳاپيل جوابي پيغام واپس ڪري ٿو. حڪم جي مواد جي مطابق، GS2 ساڳئي ڪم ڪندڙ حيثيت کي تبديل ڪري ٿو. پيغام جي مواد جي بنياد تي، خارجي نظام پيغام کي پارس ڪري سگهي ٿو ۽ جوابي ڊيٽا حاصل ڪري سگھي ٿو.

سسٽم حڪم
خارجي نظام GS2 جي لاڳاپيل ڪم ڪندڙ صورتحال کي سيٽ ڪري سگھي ٿو ۽ لاڳاپيل ڊيٽا موڪلي سگھي ٿو لاڳاپيل سسٽم حڪمن کي موڪلڻ سان. GS2 پاران جاري ڪيل سسٽم حڪم ھيٺ ڏنل آھن:

چارٽ 1 YDLIDAR GS2 سسٽم ڪمانڊ

سسٽم حڪم	وصف	موڊ سوئچنگ	جواب موڊ
0×60	ڊوائيس ايڊريس حاصل ڪرڻ	روڪ موڊ	اڪيلو جواب
0×61	ڊوائيس پيٽرولر حاصل ڪرڻ	روڪ موڊ	اڪيلو جواب
0×62	نسخي جي معلومات حاصل ڪرڻ	روڪ موڊ	اڪيلو جواب
0×63	اسڪيننگ شروع ڪريو ۽ آئوٽ پوائنٽ ڪلائوڊ ڊيٽا	اسڪين موڊ	مسلسل جواب
0x64	ڊوائيس بند ڪريو، اسڪيننگ بند ڪريو	روڪ موڊ	اڪيلو جواب
0x67	نرم ٻيهر شروع ڪريو	/	اڪيلو جواب
0×68	سيريل پورٽ بيڊ جي شرح مقرر ڪريو	روڪ موڊ	اڪيلو جواب
0×69	ايج موڊ سيٽ ڪريو (اٽي شور موڊ)	روڪ موڊ	اڪيلو جواب

سسٽم پيغام
سسٽم پيغام هڪ جوابي پيغام آهي جيڪو سسٽم واپس موٽندو آهي وصول ڪيل سسٽم حڪم جي بنياد تي. مختلف سسٽم حڪمن جي مطابق، جوابي موڊ ۽ سسٽم پيغام جو جواب مواد پڻ مختلف آهن. اتي ٽي قسم جا ردعمل طريقا آھن: ڪو جواب، اڪيلو جواب، مسلسل جواب.
ڪوبه جواب نه ڏيڻ جو مطلب آهي ته سسٽم ڪنهن به پيغام کي واپس نٿو ڪري. هڪ واحد جواب ظاهر ڪري ٿو ته سسٽم جي پيغام جي ڊيگهه محدود آهي، ۽ جواب هڪ ڀيرو ختم ٿئي ٿو. جڏهن سسٽم ڪيترن ئي GS2 ڊوائيسز سان ڀريل آهي، ڪجهه حڪمن کي مسلسل ڪيترن ئي GS2 ڊوائيسز کان جواب ملندا. مسلسل جواب جو مطلب اهو آهي ته سسٽم جي پيغام جي ڊيگهه لامحدود آهي ۽ مسلسل ڊيٽا موڪلڻ جي ضرورت آهي، جهڙوڪ اسڪين موڊ ۾ داخل ٿيڻ وقت.

اڪيلو جواب، گھڻن جوابن ۽ مسلسل جوابي پيغام ساڳيا ڊيٽا پروٽوڪول استعمال ڪندا آھن. پروٽوڪول جا مواد هي آهن: پيڪٽ هيڊر، ڊيوائس ايڊريس، پيڪٽ جو قسم، ڊيٽا ڊگھائي، ڊيٽا جو ڀاڱو ۽ چيڪ ڪوڊ، ۽ سيريل پورٽ هيڪساڊيڪل سسٽم ذريعي ٻاھر نڪرندا آھن.

چارٽ 2 YDLIDAR GS2 سسٽم ميسيج ڊيٽا پروٽوڪول جو اسڪيميٽڪ ڊراگرام

پيڪيٽ هيڊر	ڊوائيس جو پتو	پيٽ جو قسم	جواب جي ڊيگهه	ڊيٽا جو حصو	چيڪ ڪريو ڪوڊ
4 بائيٽ	1 بائيٽ	1 بائيٽ	2 بائيٽ	N بائيٽس	1 بائيٽ

بائيٽ آف سيٽ

• پيڪيٽ هيڊر: GS2 لاءِ پيغام پيڪٽ هيڊر 0xA5A5A5A5 نشان لڳل آهي.
• ڊوائيس جو پتو: GS2 ڊوائيس ايڊريس، cascades جي تعداد موجب، ۾ ورهايل آهي: 0x01، 0x02، 0x04؛
• پيڪيج جو قسم: سسٽم حڪمن جي قسمن لاء چارٽ 1 ڏسو.
• جواب جي ڊيگهه: جواب جي ڊيگهه جي نمائندگي ڪري ٿو
• ڊيٽا جو حصو: مختلف سسٽم ڪمانڊ مختلف ڊيٽا جي مواد جو جواب ڏين ٿا، ۽ انهن جي ڊيٽا پروٽوڪول مختلف آهن.
• چيڪ ڪوڊ: ڪوڊ چيڪ ڪريو.

نوٽ: GS2 ڊيٽا ڪميونيڪيشن ننڍي-انڊين موڊ کي اختيار ڪري ٿو، گهٽ آرڊر پهريون.

ڊيٽا پروٽوڪول

حاصل ڪريو ڊوائيس ايڊريس حڪم
جڏهن هڪ خارجي ڊوائيس هن حڪم کي GS2 ڏانهن موڪلي ٿو، GS2 هڪ ڊوائيس ايڊريس پيڪٽ موٽائي ٿو، پيغام آهي:

cascading ۾، جيڪڏهن N ڊوائيسز (3 تائين سپورٽ ٿيل) ڌاڳو آهن، حڪم 0x01، 0x02، 0x04 تي N جواب ڏئي ٿو، ترتيب سان 1-3 ماڊلز سان لاڳاپيل.

وصف: ماڊل 1 جو پتو 0x01 آهي، ماڊل 2 جو 0x02 آهي، ۽ ماڊل 3 جو 0x04 آهي.

حاصل ڪريو نسخو معلومات حڪم
جڏهن هڪ خارجي ڊوائيس GS2 ڏانهن اسڪين حڪم موڪلي ٿو، GS2 ان جي نسخي جي معلومات واپس ڪري ٿو. جوابي پيغام هي آهي:

cascading جي صورت ۾، جيڪڏهن N (وڌ ۾ وڌ 3) ڊوائيسز سيريز ۾ ڳنڍيل آهن، هي حڪم واپس ڏيندو N جواب، جتي پتو آخري ڊوائيس جو پتو آهي.
ورجن نمبر 3 بائيٽ ڊگھائي آھي، ۽ SN نمبر 16 بائيٽ ڊگھائي آھي.

حاصل ڪريو ڊيوائس پيٽرولر حڪم
جڏهن هڪ خارجي ڊوائيس هن حڪم کي GS2 ڏانهن موڪلي ٿو، GS2 ان جي ڊوائيس جي پيٽرولن کي واپس ڏيندو، ۽ پيغام آهي:

cascading ۾، جيڪڏهن N ڊوائيسز (3 تائين سپورٽ ٿيل) موضوع آهن، حڪم هر ڊوائيس جي پيٽرولن سان لاڳاپيل N جواب ڏئي ٿو.
پروٽوڪول پاران مليل K ۽ B uint16 قسم جا آھن، جن کي فلوٽ قسم ۾ تبديل ڪرڻ جي ضرورت آھي ۽ پوءِ 10000 سان ورهايو وڃي ان کان پھريائين جو حساب ڪتاب ۾ تبديل ڪيو وڃي.

• d_compensateK0 = (فلوٽ)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (فلوٽ)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (فلوٽ)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (فلوٽ)B1/10000.0f；

Bias قسم int8 جو آهي، جنهن کي فلوٽ قسم ۾ تبديل ڪرڻ جي ضرورت آهي ۽ حساب ڪتاب جي فنڪشن ۾ متبادل ڪرڻ کان اڳ 10 سان ورهايو وڃي ٿو.

• تعصب = (فلوٽ) تعصب /10

حڪم

اسڪين حڪم

جڏهن هڪ خارجي ڊوائيس GS2 ڏانهن اسڪين حڪم موڪلي ٿو، GS2 اسڪين موڊ ۾ داخل ٿئي ٿو ۽ مسلسل فيڊ پوائنٽ ڪلائوڊ ڊيٽا کي واپس ڏئي ٿو. پيغام آهي: حڪم موڪليو ويو: (ايڊريس موڪليو 0x00، cascade يا نه، سڀ ڊوائيس شروع ڪندا)

حڪم مليل: (ڪاسڪيڊنگ ڪيسن ۾، هي حڪم صرف هڪ جواب ڏئي ٿو، ۽ پتو سڀ کان وڏو پتو آهي، مثال طورample: No.3 ڊوائيس cascaded آهن، ۽ پتو آهي 0x04.)

ڊيٽا جو حصو پوائنٽ ڪلائوڊ ڊيٽا آهي جيڪو سسٽم طرفان اسڪين ڪيو ويو آهي، جيڪو هيٺين ڊيٽا جي جوڙجڪ جي مطابق خارجي ڊوائيس ڏانهن هيڪساڊيڪل ۾ سيريل پورٽ ڏانهن موڪليو ويو آهي. سڄي پيڪيٽ جي ڊيٽا جي ڊيگهه 322 بائيٽ آهي، جنهن ۾ 2 بائيٽ ماحولياتي ڊيٽا ۽ 160 رينج پوائنٽس (S1-S160) شامل آهن، جن مان هر هڪ 2 بائيٽ آهي، مٿين 7 بٽ شدت واري ڊيٽا آهن، ۽ هيٺيان 9 بٽ فاصلي جي ڊيٽا آهن. . يونٽ mm آهي.

اسٽاپ حڪم

جڏهن سسٽم اسڪيننگ حالت ۾ آهي، GS2 ٻاهرئين دنيا ڏانهن پوائنٽ ڪلائوڊ ڊيٽا موڪلي رهيو آهي. هن وقت اسڪيننگ کي غير فعال ڪرڻ لاء، اسڪيننگ کي روڪڻ لاء هي حڪم موڪليو. اسٽاپ حڪم موڪلڻ کان پوء، ماڊل جوابي حڪم کي جواب ڏيندو، ۽ سسٽم فوري طور تي اسٽينڊ بائي ننڊ واري حالت ۾ داخل ٿيندو. هن وقت، ڊوائيس جو رينج يونٽ گهٽ پاور واپرائڻ واري موڊ ۾ آهي، ۽ ليزر بند ڪيو ويو آهي.

• حڪم موڪلڻ: (ايڊريس موڪليو 0x00، ڪا به ڳالهه ناهي ته ڪاسڪڊنگ يا نه، سڀ ڊوائيس بند ڪيا ويندا).

cascading جي صورت ۾، جيڪڏهن N (وڌ ۾ وڌ 3) ڊوائيسز سيريز ۾ ڳنڍيل آهن، اهو حڪم صرف هڪ جواب ڏيندو، جتي پتو آخري ڊوائيس جو پتو آهي، مثال لاء.ample: جيڪڏهن 3 ڊوائيسز cascaded آهن، پتو آهي 0x04.

مقرر ڪريو Baud شرح حڪم

جڏهن ٻاهرين ڊوائيس هن حڪم کي GS2 ڏانهن موڪلي ٿو، GS2 جي ٻاڦ جي شرح مقرر ڪري سگهجي ٿي.

• حڪم موڪليو: (ايڊريس 0x00 موڪلڻ، صرف سڀني cascaded ڊوائيسز جي baud جي شرح کي ترتيب ڏيڻ جي حمايت ڪري ٿو)، پيغام آهي:

انهن مان، ڊيٽا جو ڀاڱو باؤڊ جي شرح جو پيٽرول آهي، جنهن ۾ چار baud شرح (bps) شامل آهن، ترتيب سان: 230400، 512000، 921600، 1500000، ڪوڊ 0-3 سان لاڳاپيل (نوٽ: ٽي ماڊل سيريل ڪنيڪشن ≥،921600 هجڻ گهرجي. ڊفالٽ آهي 921600).

cascading جي صورت ۾، جيڪڏهن N ڊوائيسز (وڌ کان وڌ سپورٽ 3) ڊوائيسز سيريز ۾ ڳنڍيل آهن، حڪم واپس ڏيندو N جواب، هر ڊوائيس جي پيٽرولن سان لاڳاپيل، ۽ ايڊريس آهن: 0x01، 0x02، 0x04.

• بيڊ جي شرح کي ترتيب ڏيڻ کان پوء، ڊوائيس کي ٻيهر شروع ڪرڻ جي ضرورت آهي.

ايج موڊ سيٽ ڪريو (مضبوط مخالف جيمنگ موڊ)
جڏهن ٻاهرين ڊوائيس هن حڪم کي GS2 ڏانهن موڪلي ٿو، GS2 جي مخالف جيمنگ موڊ کي سيٽ ڪري سگهجي ٿو.

• حڪم موڪلڻ: (مسلسل ايڊريس، ڪاسڪ ايڊريس)، پيغام آهي:

حڪم استقبال

ايڊريس ماڊل جو ايڊريس آھي جنھن کي cascade لنڪ ۾ ترتيب ڏيڻ جي ضرورت آھي. موڊ = 0 معياري موڊ سان ملندو آهي، موڊ = 1 ڪنڊ موڊ سان ملندو آهي (رسيپٽيڪل سامهون)، موڊ = 2 ايج موڊ سان ملندو آهي (رسيپٽيڪل هيٺ طرف). ايج موڊ ۾، ليڊر جو مقرر ٿيل آئوٽ 10HZ آهي، ۽ وسيع روشني جي فلٽرنگ اثر کي وڌايو ويندو. موڊ = 0XFF پڙهڻ جو مطلب آهي، ليڊر موجوده موڊ ڏانهن موٽندو. Lidar ڊفالٽ طور معياري موڊ ۾ ڪم ڪري ٿو.

• ماڊل 1 سيٽ ڪريو: ائڊريس = 0x01
• ماڊل 2 سيٽ ڪريو: ائڊريس = 0x02
• ماڊل 3 سيٽ ڪريو: ائڊريس = 0x04

سسٽم ري سيٽ حڪم
جڏهن هڪ خارجي ڊوائيس هن حڪم کي GS2 ڏانهن موڪلي ٿو، GS2 هڪ نرم ريسٽارٽ داخل ڪندو، ۽ سسٽم ري سيٽ ۽ ٻيهر شروع ڪندو.
حڪم موڪلڻ: (ايڊريس موڪلڻ، صرف صحيح ڳنڍيل پتو ٿي سگهي ٿو: 0x01/0x02/0x04)

ايڊريس ماڊل جو ايڊريس آھي جنھن کي cascade لنڪ ۾ ترتيب ڏيڻ جي ضرورت آھي.

• ماڊل 1 ري سيٽ ڪريو: ائڊريس = 0x01
• ماڊل 2 ري سيٽ ڪريو: ائڊريس = 0x02
• ماڊل 3 ري سيٽ ڪريو: ائڊريس = 0x04

ڊيٽا جو تجزيو

چارٽ 3 ڊيٽا جي جوڙجڪ جي وضاحت

مواد	نالو	وصف
K0(2B)	ڊوائيس پيرا ميٽرز	(uint16) کاٻي ڪئميرا زاويه پيٽرولر k0 کوٽائي (ڏسو سيڪشن 3.3)
B0(2B)	ڊوائيس پيرا ميٽرز	(uint16) کاٻي ڪئميرا زاويه پيٽرولر k0 کوٽائي (ڏسو سيڪشن 3.3)
K1(2B)	ڊوائيس پيرا ميٽرز	(uint16) ساڄي ڪئميرا زاويه پيراميٽر k1 ڪوفيشيٽ (ڏسو سيڪشن 3.3)
B1(2B)	ڊوائيس پيرا ميٽرز	(uint16) ساڄي ڪئميرا زاويه پيٽرول بي 1 ڪوفيشيٽ (ڏسو سيڪشن 3.3)
بايوس	ڊوائيس پيرا ميٽرز	(int8) موجوده ڪئميرا زاويه پيٽرولر تعصب جي گنجائش (سيڪشن 3.3 ڏسو)
ENV(2B)	ماحولياتي ڊيٽا	محيطي روشني جي شدت
سي (2B)	فاصلي جي ماپ ڊيٽا	هيٺيون 9 بٽ فاصلو آهن، مٿيون 7 بٽ شدت جي قيمت آهن

• فاصلي جو تجزيو
  فاصلو حساب ڪتاب فارمولا: فاصلو = (_ ≪ 8|_) &0x01ff، يونٽ آهي ايم ايم.
  طاقت جو حساب: معيار = _ ≫ 1
• زاويه جو تجزيو
  ليزر جي اخراج جي هدايت کي سينسر جي سامهون جي طور تي ورتو وڃي ٿو، پي سي بي جهاز تي ليزر جي دائري جي مرڪز جي پروجيڪشن کي ڪوآرڊينيٽس جي اصليت جي طور تي ورتو وڃي ٿو، ۽ پولر ڪوآرڊينيٽ سسٽم کي پي سي بي جهاز جي عام لائن سان قائم ڪيو ويو آهي. 0 درجا هدايت. گھڙيءَ جي طرف جي ھدايت جي پٺيان، زاويہ بتدريج وڌي ٿو.

Lidar پاران منتقل ڪيل اصل ڊيٽا کي مٿي ڏنل انگن اکرن ۾ ڪوآرڊينيٽ سسٽم ۾ تبديل ڪرڻ لاء، حسابن جو هڪ سلسلو گهربل آهي. تبادلي جو ڪم هن ريت آهي (تفصيلن لاءِ، مهرباني ڪري SDK ڏانهن رجوع ڪريو):

ڪوڊ تجزيو چيڪ ڪريو
چيڪ ڪوڊ استعمال ڪري ٿو سنگل بائيٽ جمع ڪرڻ لاءِ موجوده ڊيٽا پيڪٽ کي چيڪ ڪرڻ لاءِ. چار بائيٽ پيڪٽ هيڊر ۽ چيڪ ڪوڊ پاڻ چيڪ آپريشن ۾ حصو نه وٺندا آهن. چيڪ ڪوڊ حل فارمولا آهي:

• چيڪ سم = ADD1 ()
• = 1,2, …,

ADD1 مجموعي فارمولا آهي، ان جو مطلب آهي انگن کي جمع ڪرڻ سبسڪرپٽ 1 کان عنصر جي آخر تائين.

OTA اپ گريڊ

ڪم فلو کي اپڊيٽ ڪريو

پروٽوڪول موڪليو

چارٽ 4 OTA ڊيٽا پروٽوڪول فارميٽ (ننڍو آخر)

پيرا ميٽر	ڊگھائي (BYTE)	وصف
Packet_Header	4	ڊيٽا پيڪٽ هيڊر، A5A5A5A5 طور مقرر ڪيو ويو آهي
Device_Address	1	ڊوائيس جو پتو بيان ڪري ٿو
Pack_ID	1	ڊيٽا پيڪيٽ ID (ڊيٽا قسم)

ڊيٽا_لين	2	ڊيٽا جي حصي جي ڊيٽا جي ڊيگهه، 0-82
ڊيٽا	n	ڊيٽا، n = ڊيٽا_لين
چيڪ_سم	1	چيڪسم، هيڊر ختم ٿيڻ کان پوءِ باقي بائيٽ جو چيڪسم

چارٽ 5 OTA اپ گريڊ جون هدايتون

هدايت جو قسم	Pack_ID	وصف
شروع_IAP	0x0A	پاور آن ٿيڻ کان پوءِ IAP شروع ڪرڻ لاءِ ھي حڪم موڪليو
هلندڙ_IAP	0x0B	IAP هلايو، پيڪٽ منتقل ڪريو
مڪمل_IAP	0x0 سي	IAP جو خاتمو
ACK_IAP	0x20	IAP جواب
RESET_SYSTEM	0x67	مقرر ڪيل ايڊريس تي ماڊل کي ري سيٽ ڪريو ۽ ٻيهر شروع ڪريو

Start_IAP هدايتون

حڪم موڪلڻ

• ڊيٽا جو حصو ڊيٽا فارميٽ:
• ڊيٽا[0~1]: ڊفالٽ آهي 0x00؛
• ڊيٽا[2~17]: اهو هڪ مقرر ڪيل ڪردار جي تصديق ڪوڊ آهي:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• پيغام موڪلڻ ڏانهن رجوع ڪريو
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

حڪم استقبال: FLASH شعبي جي عملن جي ڪري، واپسي جي دير ڊگهي آهي ۽ 80ms ۽ 700ms جي وچ ۾ وهڪري)

ڊيٽا فارميٽ حاصل ڪريو

• ائڊريس: ماڊل ايڊريس؛
• ACK: ڊفالٽ 0x20 آهي، ظاهر ڪري ٿو ته ڊيٽا پيڪٽ هڪ تسليم ٿيل پيڪٽ آهي؛ ڊيٽا[0~1]: ڊفالٽ آهي 0x00؛
• ڊيٽا[2]: 0x0A اشارو ڪري ٿو ته جوابي حڪم 0x0A آهي؛
• ڊيٽا[3]: 0x01 ظاھر ڪري ٿو عام استقبال، 0 ظاھر ڪري ٿو غير معمولي استقبال؛
• حاصل ڪرڻ جو حوالو:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

رننگ_IAP هدايتون

حڪم موڪلڻ

فرم ویئر کي اپ گريڊ دوران ورهايو ويندو، ۽ ڊيٽا جي ڀاڱي جا پهريان ٻه بائيٽ (ڊيٽا) فرم ویئر جي پهرين بائيٽ سان لاڳاپيل ڊيٽا جي هن حصي جي آفسيٽ کي ظاهر ڪن ٿا.

• ڊيٽا[0~1]:Package_Shift = ڊيٽا[0]+ ڊيٽا[1]*256；
• ڊيٽا[2] ~ ڊيٽا[17]: هڪ مقرر ٿيل اسٽرنگ تصديق ڪوڊ آهي:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: فرم ویئر ڊيٽا
• پيغام موڪلڻ ڏانهن رجوع ڪريو
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (ڊيٽا[18] ~ ڊيٽا[81]) + چيڪ_سم

حڪم استقبال

• ائڊريس: is ماڊل ايڊريس؛
• ACK: ڊفالٽ 0x20 آهي، ظاهر ڪري ٿو ته ڊيٽا پيڪٽ هڪ تسليم ٿيل پيڪٽ آهي؛

ڊيٽا[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 اشارو ڪري ٿو فرم ویئر ڊيٽا آف سيٽ جواب جي. اها سفارش ڪئي وئي آهي ته آفسٽ کي هڪ حفاظتي ميکانيزم جي طور تي فيصلو ڪيو وڃي جڏهن اپ گريڊ جي عمل دوران جواب جو پتو لڳايو وڃي.

• ڊيٽا[2] = 0x0B ظاهر ڪري ٿو ته جوابي حڪم 0x0B آهي؛
• ڊيٽا[3] = 0x01 اشارو عام استقبال، 0 اشارو غير معمولي استقبال؛

حاصل ڪرڻ جو حوالو
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

مڪمل_IAP هدايتون

حڪم موڪلڻ

• ڊيٽا[0~1]: ڊفالٽ آهي 0x00؛
• ڊيٽا[2] ~ ڊيٽا[17]: اهو هڪ مقرر ٿيل اسٽرنگ تصديق ڪوڊ آهي:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

ڊيٽا[18] ~ ڊيٽا[21]: انڪريپشن پرچم، uint32_t قسم، انڪريپٽ ٿيل فرم ویئر 1 آھي، غير انڪريپٽ ٿيل فرم ویئر 0 آھي؛

پيغام موڪلڻ جو حوالو ڏيو:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 32 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX + (uintXNUMX_t انڪرپشن پرچم) + چيڪ_سم

حڪم استقبال

• ڊيٽا فارميٽ وصول ڪريو:
• ائڊريس: ماڊل ايڊريس آهي؛
• ACK: ڊفالٽ 0x20 آهي، ظاهر ڪري ٿو ته ڊيٽا پيڪٽ هڪ تسليم ٿيل پيڪٽ آهي؛
• ڊيٽا[0~1]: ڊفالٽ آهي 0x00؛
• ڊيٽا[2]: 0x0C اشارو ڪري ٿو ته جوابي حڪم 0x0C آهي؛
• ڊيٽا[3]: 0x01 ظاھر ڪري ٿو عام استقبال، 0 ظاھر ڪري ٿو غير معمولي استقبال؛
• حاصل ڪيل پيغام ڏانهن رجوع ڪريو:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0 سي 01 32

RESET_SYSTEM هدايتون
مھرباني ڪري ڏسو باب 3.8 سسٽم ري سيٽ ڪمانڊ تفصيل لاءِ.

سوال ۽ جواب

• سوال: ري سيٽ ڪمانڊ موڪلڻ کان پوءِ ڪيئن فيصلو ڪجي ته ري سيٽ ڪامياب آهي؟ ڇا دير جي ضرورت آهي؟
  • A: ڪامياب عملدرآمد ري سيٽ ڪمانڊ جي جوابي پيڪٽ جي مطابق فيصلو ڪري سگهجي ٿو؛ اهو تجويز ڪيل آهي ته 500ms دير شامل ڪرڻ کان پوءِ جواب حاصل ڪرڻ کان پوءِ ايندڙ عملن کي انجام ڏيڻ کان اڳ.
• عبرت: ماڊل 4 ڪجهه سيريل پورٽ ڊيٽا حاصل ڪري ٿو جيڪو ريٽ ڪرڻ کان پوء پروٽوڪول جي مطابق نه آهي، ان سان ڪيئن ڊيل ڪجي؟
  • A: ماڊل جو پاور آن لاگ 4 0x3E هيڊرز سان گڏ ASCII ڊيٽا جو هڪ اسٽرنگ آهي، جيڪو 4 0xA5 هيڊرز سان پارس ڪرڻ واري عام ڊيٽا کي متاثر نٿو ڪري، ۽ ان کي نظرانداز ڪري سگهجي ٿو. فزيڪل لنڪ جي ڪري، نمبر 1 ۽ نمبر 2 ماڊلز جا لاگز حاصل نٿا ڪري سگھجن.
• سوال: جيڪڏهن اپ گريڊ جي عمل ۾ بجلي جي ناڪامي ۽ ٻيهر شروع ٿيڻ سان مداخلت ڪئي وڃي ته ڪيئن ڊيل ڪجي؟
  • A: ٻيهر موڪليو Start_IAP حڪم ٻيهر اپڊيٽ ڪرڻ لاءِ.
• عبرت: cascade رياست ۾ غير معمولي اپ گريڊ فنڪشن جو ممڪن سبب ڇا آهي؟
  • A: تصديق ڪريو ته ڇا جسماني لنڪ صحيح آهي، جيئن ته ڇا ٽن ماڊلز جي پوائنٽ ڪلائوڊ ڊيٽا حاصل ڪري سگهجي ٿي؛
  • پڪ ڪريو ته ٽن ماڊل جا پتا تڪرار نه ڪندا آھن، ۽ توھان ڪوشش ڪري سگھو ٿا ايڊريس ٻيهر تفويض ڪرڻ؛
  • ماڊل کي اپڊيٽ ڪرڻ لاءِ ري سيٽ ڪريو ۽ پوءِ ڪوشش کي ٻيهر شروع ڪريو؛
• Q: cascade upgrade کان پوءِ پڙھيل ورجن نمبر 0 ڇو آھي؟
  • A: ان جو مطلب اهو آهي ته ماڊل اپ گريڊ ناڪام ٿي چڪو آهي، صارفين کي ماڊل ري سيٽ ڪرڻ ۽ پوء ٻيهر اپڊيٽ ڪرڻ جي ضرورت آهي.

ڌيان ڏيڻ

1. GS2 سان ڪمانڊ رابطي دوران، اسٽاپ اسڪين ڪمانڊ کان سواءِ، ٻيا حڪم اسڪين موڊ ۾ ڪم نه ٿا ڪري سگھجن، جيڪي آساني سان پيغام پارس ڪرڻ جي غلطين جي ڪري ٿي سگھن ٿيون.
2. GS2 خودڪار طريقي سان شروع نه ٿيندو جڏهن پاور آن. اسڪين موڊ ۾ داخل ٿيڻ لاءِ شروعاتي اسڪين حڪم موڪلڻ جي ضرورت آھي. جڏهن رينج کي روڪڻ جي ضرورت آهي، اسڪيننگ کي روڪڻ ۽ ننڊ موڊ داخل ڪرڻ لاء اسٽاپ اسڪين حڪم موڪليو.
3. عام طور تي GS2 شروع ڪريو، اسان جي تجويز ڪيل عمل آهي:
   پهريون قدم:
   موجوده ڊوائيس جو پتو ۽ cascades جو تعداد حاصل ڪرڻ لاء ڊوائيس ايڊريس حاصل ڪريو حڪم موڪليو، ۽ ايڊريس کي ترتيب ڏيو؛
   ٻيو قدم:
   ورشن نمبر حاصل ڪرڻ لاءِ حاصل ورزن ڪمانڊ موڪليو؛
   ٽيون قدم:
   ڊيٽا جي تجزيي لاءِ ڊوائيس جي زاويه پيٽرولر حاصل ڪرڻ لاءِ ڊيوائس پيٽرولر حاصل ڪرڻ لاءِ حڪم موڪليو؛
   چوٿون قدم:
   پوائنٽ ڪلائوڊ ڊيٽا حاصل ڪرڻ لاءِ شروعاتي اسڪين حڪم موڪليو.
4. GS2 تناظر ونڊوز لاءِ روشنيءَ جي منتقلي واري مواد جي ڊيزائن لاءِ تجويزون:
   جيڪڏهن سامهون واري پردي واري ونڊو GS2 لاءِ ٺهيل آهي، اها سفارش ڪئي وئي آهي ته انفراريڊ-پرميبل پي سي کي ان جي روشنيءَ جي منتقلي واري مواد طور استعمال ڪيو وڃي، ۽ روشنيءَ جي منتقلي واري علائقي کي فليٽ (فليٽنيس ≤0.05mm)، ۽ ان جي سڀني علائقن جي ضرورت آهي. جهاز 780nm کان 1000nm بينڊ ۾ شفاف هجڻ گهرجي. روشني جي شرح 90٪ کان وڌيڪ آهي.
5. نيويگيشن بورڊ کي بار بار GS2 کي آن ۽ آف ڪرڻ لاءِ تجويز ڪيل آپريشن جو طريقو:
   نيويگيشن بورڊ جي پاور واپرائڻ کي گھٽائڻ لاءِ، جيڪڏهن GS2 کي بار بار پاور آن ۽ آف ڪرڻ جي ضرورت آهي، ته اها سفارش ڪئي وئي آهي ته هڪ اسٽاپ اسڪين ڪمانڊ موڪليو (ڏسو سيڪشن 3.5) پاور آف ڪرڻ کان اڳ، ۽ پوءِ ترتيب ڏيو جي TX ۽ RX کي. نيويگيشن بورڊ اعلي impedance لاء. پوءِ ان کي بند ڪرڻ لاءِ وي سي سي کي گھٽ ڪريو. ايندڙ دفعي پاور آن ڪيو وڃي، پھريائين VCC مٿي ڪريو، پوءِ TX ۽ RX کي نارمل آئوٽ پٽ ۽ ان پٽ اسٽيٽس جي طور تي ترتيب ڏيو، ۽ پوءِ 300ms جي دير کان پوءِ، لائن ليزر سان ڪمانڊ رابطي کي انجام ڏيو.
6. هر GS2 حڪم موڪلڻ کان پوء وڌ ۾ وڌ انتظار جي وقت بابت:
   • پتو حاصل ڪريو: دير 800ms، نسخو حاصل ڪريو: دير 100ms؛
   • پيرا ميٽرز حاصل ڪريو: دير 100ms، اسڪيننگ شروع ڪريو: دير 400ms؛
   • اسٽاپ اسڪيننگ: دير 100ms، بيڊ جي شرح مقرر ڪريو: دير 800ms؛
   • ايج موڊ سيٽ ڪريو: دير 800ms، او ٽي اي شروع ڪريو: دير 800ms؛

ريڊيو

تاريخ	نسخو	مواد
2019-04-24	1.0	پهريون مسودو ٺاهيو
2021-11-08	1.1	تبديل ڪريو (پروٽوڪول فريم ورڪ کي تبديل ڪريو کاٻي ۽ ساڄي ڪئميرا ڊيٽا کي ضم ڪرڻ لاء؛ تجويزون ونڊو مواد شامل ڪرڻ لاءِ تجويزون؛ بڊ جي شرح شامل ڪرڻ ترتيب ڏيڻ جو حڪم)
2022-01-05	1.2	ڊيوائس ايڊريس حاصل ڪرڻ لاءِ حڪم جي وصولي جي وضاحت کي تبديل ڪريو، ۽ کاٻي ۽ ساڄي ڪئميرا جي وضاحت
2022-01-12	1.3	کنڊ موڊ شامل ڪريو، اضافي ڪ، بي، BIAS حساب ڪتاب جي وضاحت
2022-04-29	1.4	باب 3.2 جي وضاحت کي تبديل ڪريو: نسخو معلومات حاصل ڪريو حڪم
2022-05-01	1.5	ايڊريس جي ترتيب واري طريقي کي تبديل ڪريو نرم ريسٽارٽ ڪمانڊ جي
2022-05-31	1.6	1) تازه ڪاري سيڪشن 3.7 2) سيڪشن 3.8 RESET حڪم هڪ واحد جواب شامل ڪري ٿو 3) باب 5 OTA اپ گريڊ شامل ڪيو ويو
2022-06-02	1.6.1	1) OTA اپڊيٽ ورڪ فلو کي تبديل ڪريو 2) OTA جي سوال ۽ جواب کي تبديل ڪريو

www.ydlidar.com

دستاويز / وسيلا

YDLIDAR GS2 ڊولپمينٽ لڪير ايري سولڊ ليڊر سينسر [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب GS2 ڊولپمينٽ لڪير سري سولڊ ليڊار سينسر، GS2 ڊولپمينٽ، لڪير سري سولڊ ليڊار سينسر، آري سولڊ ليڊار سينسر، سولڊ ليڊار سينسر، ليڊار سينسر، سينسر

حوالو

• استعمال ڪندڙ دستي