YDLIDAR GS2 विकास रैखिक एरे ठोस LiDAR सेन्सर

कार्य संयन्त्र

मोड
YDLIDAR GS2 (यसपछि GS2 भनिन्छ) प्रणालीमा 3 काम गर्ने मोडहरू छन्: निष्क्रिय मोड, स्क्यान मोड, स्टप मोड।

• निष्क्रिय मोड: GS2 सक्रिय हुँदा, पूर्वनिर्धारित मोड निष्क्रिय मोड हो। निष्क्रिय मोडमा, GS2 को दायरा एकाइ काम गर्दैन र लेजर प्रकाश छैन।
• स्क्यान मोड: जब GS2 स्क्यानिङ मोडमा हुन्छ, दायरा एकाइ लेजर खोल्छ। जब GS2 ले काम गर्न थाल्छ, यो लगातार sampबाह्य वातावरण र पृष्ठभूमि प्रशोधन पछि वास्तविक समयमा आउटपुट।
• स्टप मोड: जब GS2 त्रुटिको साथ चल्छ, जस्तै स्क्यानर खोल्दा, लेजर बन्द छ, मोटर घुमाउँदैन, आदि। GS2 ले स्वचालित रूपमा दूरी मापन इकाई बन्द गर्नेछ र त्रुटि कोड प्रतिक्रिया दिन्छ।

मापन सिद्धान्त
GS2 25-300mm को दायरा भएको छोटो-दायराको ठोस-स्टेट लिडर हो। यो मुख्यतया एक लाइन लेजर र एक क्यामेरा मिलेर बनेको छ। एक-लाइन लेजर लेजर प्रकाश उत्सर्जन पछि, यो क्यामेरा द्वारा कैद गरिन्छ। लेजर र क्यामेराको निश्चित संरचना अनुसार, त्रिभुज दूरी मापनको सिद्धान्तसँग मिलाएर, हामी वस्तुबाट GS2 सम्मको दूरी गणना गर्न सक्छौं। क्यामेराको क्यालिब्रेटेड प्यारामिटरहरू अनुसार, लिडर समन्वय प्रणालीमा मापन गरिएको वस्तुको कोण मान थाहा पाउन सकिन्छ। नतिजाको रूपमा, हामीले मापन गरिएको वस्तुको पूर्ण मापन डाटा प्राप्त गरेका छौं।

बिन्दु O निर्देशांकको उत्पत्ति हो, बैजनी क्षेत्र को कोण हो view दायाँ क्यामेराको, र सुन्तला क्षेत्र को कोण हो view बायाँ क्यामेराको।

मोड विराम चिन्हको साथ समन्वय मूलको रूपमा, अगाडि समन्वय प्रणाली 0 डिग्रीको दिशा हो, र कोण घडीको दिशामा बढ्छ। जब बिन्दु क्लाउड आउटपुट हुन्छ, डाटाको क्रम (S1~S160) L1~L80, R1~R80 हो। SDK द्वारा गणना गरिएको कोण र दूरी सबै समन्वय प्रणालीमा घडीको दिशामा प्रतिनिधित्व गरिन्छ।

प्रणाली संचार

सञ्चार संयन्त्र
GS2 ले सीरियल पोर्ट मार्फत बाह्य उपकरणहरूसँग आदेशहरू र डेटा सञ्चार गर्दछ। जब बाह्य उपकरणले GS2 लाई प्रणाली आदेश पठाउँछ, GS2 ले प्रणाली आदेशलाई समाधान गर्छ र सम्बन्धित जवाफ सन्देश फर्काउँछ। आदेश सामग्री अनुसार, GS2 ले सम्बन्धित कार्य स्थिति स्विच गर्दछ। सन्देशको सामग्रीको आधारमा, बाह्य प्रणालीले सन्देशलाई पार्स गर्न र प्रतिक्रिया डाटा प्राप्त गर्न सक्छ।

प्रणाली आदेश
बाह्य प्रणालीले GS2 को सम्बन्धित कार्य स्थिति सेट गर्न सक्छ र सम्बन्धित प्रणाली आदेशहरू पठाएर सम्बन्धित डाटा पठाउन सक्छ। GS2 द्वारा जारी प्रणाली आदेशहरू निम्नानुसार छन्:

चार्ट १ YDLIDAR GS1 प्रणाली कमाण्ड

प्रणाली आदेश	विवरण	मोड स्विचिङ	जवाफ मोड
६४०×५१२	यन्त्र ठेगाना प्राप्त गर्दै	मोड रोक्नुहोस्	एकल प्रतिक्रिया
६४०×५१२	उपकरण प्यारामिटरहरू प्राप्त गर्दै	मोड रोक्नुहोस्	एकल प्रतिक्रिया
६४०×५१२	संस्करण जानकारी प्राप्त गर्दै	मोड रोक्नुहोस्	एकल प्रतिक्रिया
६४०×५१२	स्क्यानिङ र आउटपुट पोइन्ट क्लाउड डेटा सुरु गर्नुहोस्	स्क्यान मोड	निरन्तर प्रतिक्रिया
८x४०	यन्त्र रोक्नुहोस्, स्क्यानिङ रोक्नुहोस्	मोड रोक्नुहोस्	एकल प्रतिक्रिया
८x४०	सफ्ट रिस्टार्ट	/	एकल प्रतिक्रिया
६४०×५१२	सिरियल पोर्ट बाउड दर सेट गर्नुहोस्	मोड रोक्नुहोस्	एकल प्रतिक्रिया
६४०×५१२	किनारा मोड सेट गर्नुहोस् (एन्टी-नाइज मोड)	मोड रोक्नुहोस्	एकल प्रतिक्रिया

प्रणाली सन्देशहरू
प्रणाली सन्देश एक प्रतिक्रिया सन्देश हो जुन प्रणालीले प्राप्त प्रणाली आदेशको आधारमा फिर्ता गर्दछ। विभिन्न प्रणाली आदेशहरू अनुसार, जवाफ मोड र प्रणाली सन्देशको प्रतिक्रिया सामग्री पनि फरक छन्। त्यहाँ तीन प्रकारका प्रतिक्रिया मोडहरू छन्: कुनै प्रतिक्रिया, एकल प्रतिक्रिया, निरन्तर प्रतिक्रिया।
कुनै प्रतिक्रियाको अर्थ प्रणालीले कुनै सन्देशहरू फर्काउँदैन। एकल जवाफले प्रणालीको सन्देश लम्बाइ सीमित छ, र प्रतिक्रिया एक पटक समाप्त हुन्छ भनेर संकेत गर्दछ। जब प्रणाली धेरै GS2 यन्त्रहरूसँग क्यास्केड हुन्छ, केही आदेशहरूले लगातार धेरै GS2 उपकरणहरूबाट प्रतिक्रियाहरू प्राप्त गर्नेछन्। निरन्तर प्रतिक्रियाको अर्थ प्रणालीको सन्देश लम्बाइ असीमित छ र स्क्यान मोडमा प्रवेश गर्दा डेटा निरन्तर पठाउन आवश्यक छ।

एकल प्रतिक्रिया, बहु प्रतिक्रिया र निरन्तर प्रतिक्रिया सन्देशहरू समान डाटा प्रोटोकल प्रयोग गर्दछ। प्रोटोकलका सामग्रीहरू हुन्: प्याकेट हेडर, उपकरण ठेगाना, प्याकेट प्रकार, डाटा लम्बाइ, डाटा खण्ड र चेक कोड, र सिरियल पोर्ट हेक्साडेसिमल प्रणाली मार्फत आउटपुट हो।

चार्ट २ YDLIDAR GS2 प्रणाली सन्देश डाटा प्रोटोकलको योजनाबद्ध रेखाचित्र

प्याकेट हेडर	यन्त्रको ठेगाना	प्याकेट प्रकार	प्रतिक्रिया लम्बाइ	डाटा खण्ड	कोड जाँच गर्नुहोस्
३ बाइट्स	१ बाइट	१ बाइट	३ बाइट्स	एन बाइट्स	१ बाइट

बाइट अफसेट

• प्याकेट हेडर: GS2 को लागि सन्देश प्याकेट हेडर 0xA5A5A5A5 चिन्ह लगाइएको छ।
• उपकरण ठेगाना: GS2 उपकरण ठेगाना, क्यास्केडहरूको संख्या अनुसार, विभाजित गरिएको छ: 0x01, 0x02, 0x04;
• प्याकेट प्रकार: प्रणाली आदेशहरूको प्रकारहरूको लागि चार्ट 1 हेर्नुहोस्।
• प्रतिक्रिया लम्बाइ: प्रतिक्रियाको लम्बाइलाई प्रतिनिधित्व गर्दछ
• डाटा खण्ड: विभिन्न प्रणाली आदेशहरूले फरक डेटा सामग्रीमा प्रतिक्रिया दिन्छ, र तिनीहरूको डेटा प्रोटोकलहरू फरक छन्।
• कोड जाँच गर्नुहोस्: कोड जाँच गर्नुहोस्।

नोट: GS2 डाटा संचारले सानो-एन्डियन मोड, कम अर्डर पहिले अपनाउछ।

डाटा प्रोटोकल

यन्त्र ठेगाना आदेश प्राप्त गर्नुहोस्
जब बाह्य उपकरणले GS2 मा यो आदेश पठाउँछ, GS2 ले उपकरण ठेगाना प्याकेट फर्काउँछ, सन्देश हो:

क्यास्केडिङमा, यदि N यन्त्रहरू (3 सम्म समर्थित) थ्रेडेड छन् भने, आदेशले क्रमशः 0-01 मोड्युलहरूसँग 0x02, 0x04, 1x3 मा N जवाफहरू फर्काउँछ।

परिभाषा: मोड्युल 1 को ठेगाना 0x01 हो, मोड्युल 2 0x02 हो, र मोड्युल 3 0x04 हो।

संस्करण जानकारी आदेश प्राप्त गर्नुहोस्
जब बाह्य उपकरणले GS2 मा स्क्यान आदेश पठाउँछ, GS2 ले यसको संस्करण जानकारी फर्काउँछ। जवाफ सन्देश हो:

क्यास्केडिङको अवस्थामा, यदि N (अधिकतम 3) यन्त्रहरू श्रृंखलामा जोडिएका छन् भने, यो आदेशले N प्रतिक्रियाहरू फर्काउनेछ, जहाँ ठेगाना अन्तिम यन्त्रको ठेगाना हो।
संस्करण नम्बर 3 बाइट लम्बाइ छ, र SN नम्बर 16 बाइट लम्बाइ छ।

यन्त्र प्यारामिटर आदेश प्राप्त गर्नुहोस्
जब बाह्य उपकरणले GS2 मा यो आदेश पठाउँछ, GS2 ले यसको उपकरण प्यारामिटरहरू फर्काउनेछ, र सन्देश हो:

क्यास्केडिङमा, यदि N यन्त्रहरू (3 सम्म समर्थित) थ्रेडेड छन् भने, आदेशले N जवाफहरू फर्काउँछ, प्रत्येक यन्त्रको प्यारामिटरहरूसँग सम्बन्धित।
प्रोटोकलद्वारा प्राप्त K र B uint16 प्रकारका छन्, जसलाई फ्लोट प्रकारमा रूपान्तरण गर्न आवश्यक छ र त्यसपछि गणना प्रकार्यमा प्रतिस्थापन गर्नु अघि 10000 द्वारा विभाजित गर्न आवश्यक छ।

• d_compensateK0 = (फ्लोट) K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (फ्लोट)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (फ्लोट) K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (फ्लोट)B1/10000.0f；

पूर्वाग्रह int8 प्रकारको हो, जसलाई फ्लोट प्रकारमा रूपान्तरण गर्न आवश्यक छ र गणना प्रकार्यमा प्रतिस्थापन गर्नु अघि 10 द्वारा विभाजित गर्न आवश्यक छ।

• पूर्वाग्रह = (फ्लोट) पूर्वाग्रह /10;

आदेश

स्क्यान आदेश

जब बाह्य उपकरणले GS2 मा स्क्यान आदेश पठाउँछ, GS2 स्क्यान मोडमा प्रवेश गर्छ र निरन्तर रूपमा ब्याक पोइन्ट क्लाउड डेटा फिड गर्दछ। सन्देश हो: आदेश पठाइयो: (ठेगाना पठाउनुहोस् 0x00, क्यास्केड वा होइन, सबै उपकरणहरू सुरु हुनेछ)

प्राप्त आदेश: (क्यास्केडिङ केसहरूमा, यो आदेशले एउटा मात्र प्रतिक्रिया फर्काउँछ, र ठेगाना सबैभन्दा ठूलो ठेगाना हो, उदाहरणका लागिample: No.3 उपकरण क्यास्केड गरिएको छ, र ठेगाना 0x04 हो।)

डेटा खण्ड भनेको प्रणालीद्वारा स्क्यान गरिएको पोइन्ट क्लाउड डेटा हो, जुन निम्न डेटा संरचना अनुसार बाह्य उपकरणमा हेक्साडेसिमलमा सिरियल पोर्टमा पठाइन्छ। सम्पूर्ण प्याकेटको डेटा लम्बाइ 322 बाइट्स हो, जसमा 2 बाइट्स वातावरणीय डेटा र 160 दायरा बिन्दुहरू (S1-S160) समावेश छन्, जसमध्ये प्रत्येक 2 बाइटहरू छन्, माथिल्लो 7 बिटहरू तीव्रता डेटा हुन्, र तल्लो 9 बिटहरू दूरी डेटा हुन्। । एकाइ मिमी हो।

आदेश रोक्नुहोस्

जब प्रणाली स्क्यानिङ अवस्थामा छ, GS2 ले पोइन्ट क्लाउड डाटा बाहिरी संसारमा पठाउँदै आएको छ। यस समयमा स्क्यानिङ असक्षम गर्न, स्क्यानिङ रोक्न यो आदेश पठाउनुहोस्। रोक आदेश पठाएपछि, मोड्युलले प्रतिक्रिया आदेशलाई जवाफ दिनेछ, र प्रणालीले तुरुन्तै स्ट्यान्डबाइ स्लीप स्थितिमा प्रवेश गर्नेछ। यस समयमा, यन्त्रको दायरा एकाइ कम पावर खपत मोडमा छ, र लेजर बन्द छ।

• आदेश पठाउने: (ठेगाना ०x०० पठाउनुहोस्, चाहे क्यास्केडिङ होस् वा होइन, सबै उपकरणहरू बन्द हुनेछन्)।

क्यास्केडिङको अवस्थामा, यदि N (अधिकतम 3) यन्त्रहरू श्रृंखलामा जडान गरिएको छ भने, यो आदेशले प्रतिक्रिया मात्र फर्काउनेछ, जहाँ ठेगाना अन्तिम उपकरणको ठेगाना हो, पूर्वका लागिample: यदि 3 यन्त्रहरू क्यास्केड गरिएका छन् भने, ठेगाना 0x04 हो।

बाउड दर आदेश सेट गर्नुहोस्

जब बाह्य उपकरणले GS2 मा यो आदेश पठाउँछ, GS2 को आउटपुट बाउड दर सेट गर्न सकिन्छ।

• आदेश पठाइयो: (ठेगाना ०x०० पठाउँदै, सबै क्यास्केड गरिएका उपकरणहरूको बाउड दर समान हुन मात्र समर्थन गर्दछ), सन्देश हो:

तिनीहरूमध्ये, डेटा खण्ड भनेको चार बाउड दरहरू (bps) सहित बाउड दर प्यारामिटर हो: 230400, 512000, 921600, 1500000 कोड 0-3 सँग सम्बन्धित (नोट: तीन-मोड्युल क्रमिक जडान ≥,921600 हुनुपर्छ। पूर्वनिर्धारित 921600 हो)।

क्यास्केडिङको अवस्थामा, यदि N यन्त्रहरू (अधिकतम समर्थन 3) यन्त्रहरू श्रृंखलामा जडान भएका छन् भने, आदेशले N प्रतिक्रियाहरू फर्काउनेछ, प्रत्येक यन्त्रको प्यारामिटरहरूसँग सम्बन्धित छ, र ठेगानाहरू हुन्: 0x01, 0x02, 0x04।

• बाउड दर सेट गरेपछि, यन्त्रलाई नरम पुन: सुरु गर्न आवश्यक छ।

किनारा मोड सेट गर्नुहोस् (बलियो एन्टि-जामिङ मोड)
जब बाह्य उपकरणले GS2 मा यो आदेश पठाउँछ, GS2 को एन्टि-जामिङ मोड सेट गर्न सकिन्छ।

• आदेश पठाउने: (ठेगाना पठाउँदै, क्यास्केड ठेगाना), सन्देश हो:

आदेश स्वागत

ठेगाना मोड्युलको ठेगाना हो जुन क्यास्केड लिङ्कमा कन्फिगर गर्न आवश्यक छ। मोड=0 मानक मोडसँग मेल खान्छ, मोड=1 किनारा मोडसँग मेल खान्छ (रिसेप्टकल माथितिर फर्किएको), मोड=2 किनारा मोडसँग मेल खान्छ (रिसेप्टकल तलतिर फर्केको)। किनारा मोडमा, lidar को निश्चित आउटपुट 10HZ छ, र परिवेश प्रकाशको फिल्टरिंग प्रभाव बढाइनेछ। मोड=0XFF भनेको पढाइ हो, lidar हालको मोडमा फर्किनेछ। Lidar पूर्वनिर्धारित रूपमा मानक मोडमा काम गर्दछ।

• मोड्युल १ सेट गर्नुहोस्: ठेगाना = ०x०१
• मोड्युल १ सेट गर्नुहोस्: ठेगाना = ०x०१
• मोड्युल १ सेट गर्नुहोस्: ठेगाना = ०x०१

प्रणाली रिसेट आदेश
जब बाह्य उपकरणले GS2 मा यो आदेश पठाउँछ, GS2 ले सफ्ट रिस्टार्टमा प्रवेश गर्नेछ, र प्रणाली रिसेट र रिस्टार्ट हुनेछ।
आदेश पठाउने: (ठेगाना पठाउने, केवल सटीक जोडिएको ठेगाना हुन सक्छ: 0x01/0x02/0x04)

ठेगाना मोड्युलको ठेगाना हो जुन क्यास्केड लिङ्कमा कन्फिगर गर्न आवश्यक छ।

• मोड्युल १ रिसेट गर्नुहोस्: ठेगाना = ०x०१
• मोड्युल १ रिसेट गर्नुहोस्: ठेगाना = ०x०१
• मोड्युल १ रिसेट गर्नुहोस्: ठेगाना = ०x०१

डाटा विश्लेषण

चार्ट 3 डाटा संरचना विवरण

सामग्री	नाम	विवरण
K0(2B)	उपकरण प्यारामिटरहरू	(uint16) बायाँ क्यामेरा कोण प्यारामिटर k0 गुणांक (खण्ड 3.3 हेर्नुहोस्)
B0(2B)	उपकरण प्यारामिटरहरू	(uint16) बायाँ क्यामेरा कोण प्यारामिटर k0 गुणांक (खण्ड 3.3 हेर्नुहोस्)
K1(2B)	उपकरण प्यारामिटरहरू	(uint16) दायाँ क्यामेरा कोण प्यारामिटर k1 गुणांक (खण्ड 3.3 हेर्नुहोस्)
B1(2B)	उपकरण प्यारामिटरहरू	(uint16) दायाँ क्यामेरा कोण प्यारामिटर b1 गुणांक (खण्ड 3.3 हेर्नुहोस्)
पूर्वाग्रह	उपकरण प्यारामिटरहरू	(int8) हालको क्यामेरा कोण प्यारामिटर पूर्वाग्रह गुणांक (खण्ड 3.3 हेर्नुहोस्)
ENV(2B)	वातावरण डाटा	परिवेश प्रकाशको गहनता
Si(2B)	दूरी मापन डाटा	तल्लो 9 बिटहरू दूरी हुन्, माथिल्लो 7 बिटहरू तीव्रता मान हुन्

• दूरी विश्लेषण
  दूरी गणना सूत्र: दूरी = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, एकाइ मिमी हो।
  शक्ति गणना: गुणस्तर = _ ≫ १
• कोण विश्लेषण
  लेजर उत्सर्जनको दिशा सेन्सरको अगाडिको रूपमा लिइन्छ, PCB प्लेनमा लेजर सर्कल केन्द्रको प्रक्षेपण निर्देशांकहरूको उत्पत्तिको रूपमा लिइन्छ, र ध्रुवीय समन्वय प्रणाली PCB विमानको सामान्य रेखासँग स्थापित हुन्छ। 0-डिग्री दिशा। घडीको दिशालाई पछ्याउँदै, कोण बिस्तारै बढ्छ।

माथिको चित्रमा लिडरद्वारा पठाइएको मूल डाटालाई समन्वय प्रणालीमा रूपान्तरण गर्न, गणनाको एक श्रृंखला आवश्यक छ। रूपान्तरण प्रकार्य निम्नानुसार छ (विवरणहरूको लागि, कृपया SDK हेर्नुहोस्):

कोड विश्लेषण जाँच गर्नुहोस्
चेक कोडले हालको डाटा प्याकेट जाँच गर्न एकल-बाइट संचय प्रयोग गर्दछ। चार-बाइट प्याकेट हेडर र चेक कोड आफैले चेक अपरेशनमा भाग लिँदैन। चेक कोड समाधान सूत्र हो:

• चेकसम = ADD1()
• = १,२, …,

ADD1 संचयी सूत्र हो, यसको अर्थ सबस्क्रिप्ट 1 बाट तत्वमा अन्त्य सम्म संख्याहरू जम्मा गर्नु हो।

OTA अपग्रेड

कार्यप्रवाह अपग्रेड गर्नुहोस्

प्रोटोकल पठाउनुहोस्

चार्ट 4 OTA डाटा प्रोटोकल ढाँचा (सानो ENDIAN)

प्यारामिटर	लम्बाइ (BYTE)	विवरण
प्याकेट_हेडर	4	डाटा प्याकेट हेडर, A5A5A5A5 को रूपमा निश्चित
यन्त्र_ठेगाना	1	उपकरणको ठेगाना निर्दिष्ट गर्दछ
Pack_ID	1	डाटा प्याकेट आईडी (डेटा प्रकार)

डाटा_लेन	2	डेटा खण्डको डेटा लम्बाइ, ०-८२
डाटा	n	डाटा, n = Data_Len
चेक_सम	1	चेकसम, हेडर हटाइएपछि बाँकी बाइटहरूको चेकसम

चार्ट 5 OTA अपग्रेड निर्देशनहरू

निर्देशन प्रकार	Pack_ID	विवरण
Start_IAP	0x0A	पावर अन गरेपछि IAP सुरु गर्न यो आदेश पठाउनुहोस्
चलिरहेको_IAP	0x0B	IAP चलाउनुहोस्, प्याकेटहरू पठाउनुहोस्
पूरा_IAP	०x१ सी	IAP को अन्त्य
ACK_IAP	८x४०	IAP जवाफ
RESET_SYSTEM	८x४०	रिसेट गर्नुहोस् र निर्दिष्ट ठेगानामा मोड्युल पुन: सुरु गर्नुहोस्

Start_IAP निर्देशन

आदेश पठाउने

• डाटा खण्ड डाटा ढाँचा:
• डाटा [०~१]: पूर्वनिर्धारित 0x00 हो;
• डाटा [२~१७]: यो एक निश्चित वर्ण प्रमाणिकरण कोड हो:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• सन्देश पठाउन सन्दर्भ गर्नुहोस्
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

आदेश स्वागत: FLASH क्षेत्र सञ्चालनका कारण, फिर्ती ढिलाइ लामो छ र 80ms र 700ms बीचमा उतार-चढाव हुन्छ)

डाटा ढाँचा प्राप्त गर्नुहोस्

• ठेगाना: मोड्युल ठेगाना;
• ACK: पूर्वनिर्धारित 0x20 हो, डेटा प्याकेट एक स्वीकृति प्याकेट हो भनेर संकेत गर्दछ; डेटा [0 ~ 1]: पूर्वनिर्धारित 0x00 हो;
• डाटा [२]: 0x0A ले संकेत गर्दछ कि प्रतिक्रिया आदेश 0x0A हो;
• डाटा [२]: 0x01 ले सामान्य रिसेप्शनलाई संकेत गर्दछ, 0 ले असामान्य स्वागतलाई संकेत गर्दछ;
• प्राप्त गर्न सन्दर्भ:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

चलिरहेको_IAP निर्देशन

आदेश पठाउने

फर्मवेयर अपग्रेडको क्रममा विभाजित हुनेछ, र डेटा खण्ड (डेटा) को पहिलो दुई बाइटहरूले फर्मवेयरको पहिलो बाइटको सापेक्ष डेटाको यस खण्डको अफसेटलाई संकेत गर्दछ।

• डाटा [० ~ १]:प्याकेज_शिफ्ट = डाटा[0]+ डाटा[1]*256；
• डाटा[2]~डेटा[१७]: एक निश्चित स्ट्रिङ प्रमाणिकरण कोड हो:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: फर्मवेयर डाटा;
• सन्देश पठाउन सन्दर्भ गर्नुहोस्
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (डेटा[18]~डेटा[81]) + चेक_सम

आदेश रिसेप्शन

• ठेगाना: iमोड्युल ठेगाना;
• ACK: पूर्वनिर्धारित 0x20 हो, डेटा प्याकेट एक स्वीकृति प्याकेट हो भनेर संकेत गर्दछ;

डाटा [०~१] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 ले प्रतिक्रियाको फर्मवेयर डाटा अफसेटलाई जनाउँछ। अपग्रेड प्रक्रियाको क्रममा प्रतिक्रिया पत्ता लगाउँदा अफसेटलाई सुरक्षा संयन्त्रको रूपमा न्याय गर्न सिफारिस गरिन्छ।

• डेटा [2] = 0x0B ले प्रतिक्रिया आदेश 0x0B हो भनेर संकेत गर्दछ;
• डेटा[3]=0x01 ले सामान्य रिसेप्शनलाई संकेत गर्दछ, 0 ले असामान्य रिसेप्शनलाई संकेत गर्दछ;

प्राप्त गर्न सन्दर्भ
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

पूरा_IAP निर्देशन

आदेश पठाउने

• डाटा [०~१]: पूर्वनिर्धारित 0x00 हो;
• डाटा[2]~डेटा[१७]: यो एक निश्चित स्ट्रिङ प्रमाणिकरण कोड हो:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

डाटा[18]~डेटा[१७]: एन्क्रिप्शन झण्डा, uint32_t प्रकार, एन्क्रिप्टेड फर्मवेयर १ हो, गैर-इन्क्रिप्टेड फर्मवेयर ० हो;

सन्देश पठाउन सन्दर्भ गर्नुहोस्:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 32 + (uintXNUMX_t एन्क्रिप्शन झण्डा) + चेक_सम

आदेश रिसेप्शन

• डेटा ढाँचा प्राप्त गर्नुहोस्:
• ठेगाना: मोड्युल ठेगाना हो;
• ACK: पूर्वनिर्धारित 0x20 हो, डेटा प्याकेट एक स्वीकृति प्याकेट हो भनेर संकेत गर्दछ;
• डाटा [०~१]: पूर्वनिर्धारित 0x00 हो;
• डाटा [२]: 0x0C ले संकेत गर्दछ कि प्रतिक्रिया आदेश 0x0C हो;
• डाटा [२]: 0x01 ले सामान्य रिसेप्शनलाई संकेत गर्दछ, 0 ले असामान्य स्वागतलाई संकेत गर्दछ;
• प्राप्त सन्देशलाई सन्दर्भ गर्नुहोस्:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM निर्देशन
विवरणहरूको लागि कृपया अध्याय 3.8 प्रणाली रिसेट आदेश हेर्नुहोस्।

प्रश्नोत्तर

• प्रश्न: कसरी रिसेट आदेश पठाए पछि रिसेट सफल छ भनेर न्याय गर्ने? के ढिलाइ आवश्यक छ?
  • A: सफल कार्यान्वयन रिसेट आदेश को प्रतिक्रिया प्याकेट अनुसार न्याय गर्न सकिन्छ; त्यसपछिका कार्यहरू गर्नु अघि प्रतिक्रिया प्राप्त गरेपछि 500ms ढिलाइ थप्न सिफारिस गरिन्छ।
• Q: मोड्युल 4 ले केहि सिरियल पोर्ट डेटा प्राप्त गर्दछ जुन रिसेट पछि प्रोटोकल अनुरूप छैन, यसलाई कसरी व्यवहार गर्ने?
  • A: मोड्युलको पावर-अन लग 4 0x3E हेडरहरू भएको ASCII डेटाको स्ट्रिङ हो, जसले 4 0xA5 हेडरहरूसँग पार्सिङ गर्ने सामान्य डेटालाई असर गर्दैन, र बेवास्ता गर्न सकिन्छ। भौतिक लिङ्कको कारणले, नम्बर 1 र नम्बर 2 मोड्युलहरूको लगहरू प्राप्त गर्न सकिँदैन।
• प्रश्न: यदि स्तरवृद्धि प्रक्रिया पावर विफलता र पुन: सुरु भयो भने कसरी व्यवहार गर्ने?
  • A: पुन: अपग्रेड गर्न Start_IAP आदेश पुन: पठाउनुहोस्।
• प्रश्न: क्यास्केड राज्यमा असामान्य अपग्रेड प्रकार्यको सम्भावित कारण के हो?
  • A: भौतिक लिङ्क सही छ कि छैन भनेर पुष्टि गर्नुहोस्, जस्तै कि तीन मोड्युलको बिन्दु क्लाउड डेटा प्राप्त गर्न सकिन्छ कि छैन;
  • पुष्टि गर्नुहोस् कि तीन मोड्युलका ठेगानाहरू विवादित छैनन्, र तपाइँ ठेगानाहरू पुन: असाइन गर्न प्रयास गर्न सक्नुहुन्छ;
  • अपग्रेड गर्न मोड्युल रिसेट गर्नुहोस् र प्रयास पुन: सुरु गर्नुहोस्;
• Q: क्यास्केड अपग्रेड पछि किन पढ्ने संस्करण नम्बर 0 छ?
  • A: यसको मतलब यो हो कि मोड्युल अपग्रेड असफल भयो, प्रयोगकर्ताहरूले मोड्युल रिसेट गर्न र त्यसपछि फेरि अपग्रेड गर्न आवश्यक छ।

ध्यान दिनुहोस्

1. GS2 सँग कमाण्ड अन्तरक्रियाको क्रममा, स्टप स्क्यान आदेश बाहेक, अन्य आदेशहरू स्क्यान मोडमा अन्तरक्रिया गर्न सकिँदैन, जसले सजिलै सन्देश पार्सिङ त्रुटिहरू निम्त्याउन सक्छ।
2. GS2 पावर अन हुँदा स्वचालित रूपमा दायरा सुरु हुनेछैन। स्क्यान मोडमा प्रवेश गर्न यसलाई स्टार्ट स्क्यान आदेश पठाउन आवश्यक छ। जब दायरा रोक्न आवश्यक छ, स्क्यान रोक्न र निद्रा मोडमा प्रवेश गर्न स्टप स्क्यान आदेश पठाउनुहोस्।
3. सामान्य रूपमा GS2 सुरु गर्नुहोस्, हाम्रो सिफारिस गरिएको प्रक्रिया हो:
   पहिलो चरण:
   हालको यन्त्रको ठेगाना र क्यास्केडहरूको संख्या प्राप्त गर्न यन्त्र ठेगाना प्राप्त गर्नुहोस् आदेश पठाउनुहोस्, र ठेगाना कन्फिगर गर्नुहोस्;
   दोस्रो चरण:
   संस्करण नम्बर प्राप्त गर्न प्राप्त संस्करण आदेश पठाउनुहोस्;
   तेस्रो चरण:
   डाटा विश्लेषणको लागि उपकरणको कोण प्यारामिटरहरू प्राप्त गर्न उपकरण प्यारामिटरहरू प्राप्त गर्न आदेश पठाउनुहोस्;
   चौथो चरण:
   बिन्दु क्लाउड डाटा प्राप्त गर्न सुरु स्क्यान आदेश पठाउनुहोस्।
4. GS2 परिप्रेक्ष्य विन्डोजका लागि प्रकाश प्रसारण सामग्रीको डिजाइनको लागि सुझावहरू:
   यदि अगाडि कभर परिप्रेक्ष्य विन्डो GS2 को लागि डिजाइन गरिएको छ भने, यसलाई इन्फ्रारेड-पारगम्य पीसीलाई यसको प्रकाश प्रसारण सामग्रीको रूपमा प्रयोग गर्न सिफारिस गरिन्छ, र प्रकाश प्रसारण क्षेत्र समतल (फ्ल्याटनेस ≤0.05mm), र सबै क्षेत्रहरू आवश्यक हुन्छ। विमान 780nm देखि 1000nm ब्यान्डमा पारदर्शी हुनुपर्छ। प्रकाश दर 90% भन्दा बढी छ।
5. GS2 लाई बारम्बार नेभिगेसन बोर्ड अन र अफ गर्नको लागि सिफारिस गरिएको सञ्चालन प्रक्रिया:
   नेभिगेसन बोर्डको पावर खपत कम गर्नको लागि, यदि GS2 लाई बारम्बार सक्रिय र बन्द गर्न आवश्यक छ भने, यसलाई बन्द गर्नु अघि स्टप स्क्यान आदेश पठाउन सिफारिस गरिन्छ (खण्ड 3.5 हेर्नुहोस्), र त्यसपछि TX र RX कन्फिगर गर्नुहोस्। उच्च प्रतिबाधामा नेभिगेसन बोर्ड। त्यसपछि यसलाई बन्द गर्न VCC कम तान्नुहोस्। अर्को पटक पावर अन भएको बेला, पहिले VCC तान्नुहोस्, त्यसपछि TX र RX लाई सामान्य आउटपुट र इनपुट अवस्थाहरूको रूपमा कन्फिगर गर्नुहोस्, र त्यसपछि 300ms को ढिलाइ पछि, लाइन लेजरसँग आदेश अन्तरक्रिया गर्नुहोस्।
6. प्रत्येक GS2 आदेश पठाइए पछि अधिकतम प्रतीक्षा समय बारे:
   • ठेगाना प्राप्त गर्नुहोस्: ढिलाइ 800ms, संस्करण प्राप्त गर्नुहोस्: ढिलाइ 100ms;
   • प्यारामिटरहरू प्राप्त गर्नुहोस्: ढिलाइ 100ms, स्क्यानिङ सुरु गर्नुहोस्: ढिलाइ 400ms;
   • स्क्यानिङ रोक्नुहोस्: ढिलाइ 100ms, सेट बाउड दर: ढिलाइ 800ms;
   • किनारा मोड सेट गर्नुहोस्: 800ms ढिलाइ, OTA सुरु गर्नुहोस्: 800ms ढिलाइ;

पुनरावलोकन गर्नुहोस्

मिति	संस्करण	सामग्री
८००-५५५-०१९९	1.0	पहिलो मस्यौदा रचना गर्नुहोस्
८००-५५५-०१९९	1.1	परिमार्जन गर्नुहोस् (बायाँ र दायाँ क्यामेरा डाटा मर्ज गर्न प्रोटोकल फ्रेमवर्क परिमार्जन गर्नुहोस्; परिप्रेक्ष्य सञ्झ्याल सामग्रीहरू थप्नका लागि सुझावहरू; बाउड दर थप्दै आदेश सेटिङ)
८००-५५५-०१९९	1.2	यन्त्र ठेगाना प्राप्त गर्न आदेशको प्राप्त विवरण परिमार्जन गर्नुहोस्, र बायाँ र दायाँ क्यामेराहरूको विवरण
८००-५५५-०१९९	1.3	किनारा मोड, पूरक K, B, BIAS गणना विवरण थप्नुहोस्
८००-५५५-०१९९	1.4	अध्याय ३.२ को विवरण परिमार्जन गर्नुहोस्: संस्करण सूचना आदेश प्राप्त गर्नुहोस्
८००-५५५-०१९९	1.5	सफ्ट रिस्टार्ट आदेशको ठेगाना कन्फिगरेसन विधि परिमार्जन गर्नुहोस्
८००-५५५-०१९९	1.6	1) खण्ड 3.7 अद्यावधिक गर्नुहोस् 2) खण्ड 3.8 RESET आदेशले एकल जवाफ थप्छ 3) अध्याय 5 OTA अपग्रेड थपियो
८००-५५५-०१९९	1.6.1	1) OTA अपग्रेड कार्यप्रवाह परिमार्जन गर्नुहोस् २) OTA को प्रश्नोत्तर परिमार्जन गर्नुहोस्

www.ydlidar.com

कागजातहरू / स्रोतहरू

YDLIDAR GS2 विकास रैखिक एरे ठोस LiDAR सेन्सर [pdf] प्रयोगकर्ता पुस्तिका GS2 विकास रैखिक एरे ठोस LiDAR सेन्सर, GS2 विकास, रैखिक एरे ठोस LiDAR सेन्सर, एरे ठोस LiDAR सेन्सर, ठोस LiDAR सेन्सर, LiDAR सेन्सर, सेन्सर

सन्दर्भहरू

• प्रयोगकर्ता पुस्तिका