YDLIDAR GS2 FEJLESZTÉS Linear Array Solid LiDAR érzékelő

MŰKÖDÉSI MECHANIZMUS

Mód
A YDLIDAR GS2(továbbiakban: GS2) rendszernek 3 üzemmódja van: készenléti üzemmód, letapogatási mód, leállítási mód.

• Készenléti üzemmód: Amikor a GS2 be van kapcsolva, az alapértelmezett üzemmód a készenléti üzemmód. Üres üzemmódban a GS2 távolságmérő egysége nem működik, és a lézer nem világít.
• Szkennelési mód: Amikor a GS2 pásztázó módban van, a távolságmérő egység bekapcsolja a lézert. Amikor a GS2 működni kezd, folyamatosan sample a külső környezetet, és a háttérfeldolgozás után valós időben adja ki azt.
• Stop mód: Ha a GS2 hibával fut, például bekapcsolja a szkennert, a lézer ki van kapcsolva, a motor nem forog stb. A GS2 automatikusan kikapcsolja a távolságmérő egységet és visszajelzi a hibakódot.

Mérési elv
A GS2 egy rövid hatótávolságú szilárdtest-lidar, 25-300 mm-es hatótávolsággal. Főleg egy vonallézerből és egy kamerából áll. Miután az egysoros lézer kibocsátja a lézerfényt, azt a kamera rögzíti. A lézer és a kamera rögzített szerkezetének megfelelően a háromszögelési távolságmérés elvével kombinálva ki tudjuk számítani a távolságot a tárgytól a GS2-ig. A kamera kalibrált paraméterei szerint a mért objektum szögértéke a lidar koordinátarendszerben megismerhető. Ennek eredményeként megkaptuk a mért objektum teljes mérési adatait.

Az O pont a koordináták origója, a lila terület a szöge view a jobb oldali kamera szöge, a narancssárga terület pedig a szög view a bal kamera.

A mod írásjelek koordináta-origóként a front a koordinátarendszer iránya 0 fok, és a szög az óramutató járásával megegyező irányban nő. A pontfelhő kimenetekor az adatok sorrendje (S1-S160) L1-L80, R1-R80. Az SDK által kiszámított szög és távolság a koordinátarendszerben az óramutató járásával megegyező irányban jelenik meg.

RENDSZERKOMMUNIKÁCIÓ

Kommunikációs mechanizmus
A GS2 a soros porton keresztül kommunikál a parancsokkal és adatokkal a külső eszközökkel. Amikor egy külső eszköz rendszerparancsot küld a GS2-nek, a GS2 feloldja a rendszerparancsot, és visszaküldi a megfelelő válaszüzenetet. A parancs tartalmának megfelelően a GS2 átkapcsolja a megfelelő működési állapotot. Az üzenet tartalma alapján a külső rendszer elemezni tudja az üzenetet és megkapja a válaszadatokat.

Rendszerparancs
A külső rendszer beállíthatja a GS2 megfelelő működési állapotát, és a kapcsolódó rendszerparancsok küldésével elküldheti a megfelelő adatokat. A GS2 által kiadott rendszerparancsok a következők:

1. ÁBRA YDLIDAR GS2 RENDSZERPARANCS

Rendszer parancs	Leírás	Üzemmód váltás	Válasz mód
0×60	Az eszköz címének megszerzése	Stop mód	Egyetlen válasz
0×61	Készülékparaméterek beszerzése	Stop mód	Egyetlen válasz
0×62	Verzióinformáció beszerzése	Stop mód	Egyetlen válasz
0×63	Indítsa el a beolvasást és a pontfelhőadatok kimenetét	Szkennelési mód	Folyamatos válaszadás
0x64	Állítsa le az eszközt, állítsa le a keresést	Stop mód	Egyetlen válasz
0x67	Lágy újraindítás	/	Egyetlen válasz
0×68	Állítsa be a soros port adatátviteli sebességét	Stop mód	Egyetlen válasz
0×69	Állítsa be az élmódot (zajmentes mód)	Stop mód	Egyetlen válasz

Rendszerüzenetek
A rendszerüzenet egy válaszüzenet, amelyet a rendszer a kapott rendszerparancs alapján visszajelez. A különböző rendszerparancsoknak megfelelően a rendszerüzenet válaszmódja és választartalma is eltérő. Háromféle válaszmód létezik: nincs válasz, egyszeri válasz, folyamatos válasz.
A nincs válasz azt jelenti, hogy a rendszer nem ad vissza semmilyen üzenetet. Egyetlen válasz azt jelzi, hogy a rendszer üzenethossza korlátozott, és a válasz egyszer véget ér. Ha a rendszert több GS2 eszközzel kaszkádolják, egyes parancsok egymás után több GS2 eszköztől kapnak választ. A folyamatos válasz azt jelenti, hogy a rendszer üzenethossza végtelen, és folyamatosan adatokat kell küldenie, például a szkennelési módba lépéskor.

Az egyszeri válasz, a többszörös válasz és a folyamatos válaszüzenetek ugyanazt az adatprotokollt használják. A protokoll tartalma: csomagfejléc, eszközcím, csomagtípus, adathossz, adatszegmens és ellenőrző kód, és a soros port hexadecimális rendszerén keresztül kerül kiadásra.

2. ÁBRA YDLIDAR GS2 RENDSZERÜZENET-ADATOK PROTOKOLL vázlatos diagramja

Csomag fejléc	Eszköz címe	Csomag típusa	Válasz hossza	Adatszegmens	Ellenőrizze a kódot
4 bájt	1 bájt	1 bájt	2 bájt	N bájt	1 bájt

Byte offset

• Csomag fejléc: A GS2 üzenetcsomag fejléce 0xA5A5A5A5.
• Eszköz címe: A GS2 eszköz címe a kaszkádok számának megfelelően a következőkre oszlik: 0x01, 0x02, 0x04;
• Csomag típusa: A rendszerparancsok típusait lásd az 1. táblázatban.
• Válasz hossza: A válasz hosszát jelenti
• Adatszegmens: A különböző rendszerparancsok különböző adattartalomra reagálnak, és az adatprotokolljuk is eltérő.
• Ellenőrző kód: ellenőrző kód.

Jegyzet: A GS2 adatkommunikáció a kisméretű üzemmódot alkalmazza, először alacsony sorrendben.

ADATPROTOKOLL

Szerezze be az Eszközcím parancsot
Amikor egy külső eszköz elküldi ezt a parancsot a GS2-nek, a GS2 egy eszközcímcsomagot ad vissza, az üzenet a következő:

Lépcsőzetes eljárásban, ha N eszköz (legfeljebb 3 támogatott) van szálazott, a parancs N választ ad vissza 0x01, 0x02, 0x04 értékben, amelyek 1-3 modulnak felelnek meg.

Meghatározás: Az 1. modul címe 0x01, a 2. modulé 0x02, a 3. modulé pedig 0x04.

Verzióinformáció beszerzése parancs
Amikor egy külső eszköz letapogatási parancsot küld a GS2-nek, a GS2 visszaadja a verzióinformációit. A válaszüzenet a következő:

Kaszkádolás esetén, ha N (maximum 3) eszköz van sorba kötve, ez a parancs N választ ad vissza, ahol a cím az utolsó eszköz címe.
A verziószám 3 bájt, az SN szám pedig 16 bájt hosszú.

Eszközparaméter parancs beszerzése
Amikor egy külső eszköz elküldi ezt a parancsot a GS2-nek, a GS2 visszaadja az eszköz paramétereit, és az üzenet a következő:

Lépcsőzetes eljárásban, ha N eszköz (legfeljebb 3 támogatott) van szálazott, a parancs N választ ad vissza, az egyes eszközök paramétereinek megfelelően.
A protokoll által kapott K és B uint16 típusú, amelyeket lebegő típusúvá kell konvertálni, majd el kell osztani 10000-el, mielőtt behelyettesítené őket a számítási függvénybe.

• d_compensateK0 = (lebegő)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (lebegő)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (lebegő)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (lebegő)B1/10000.0f；

A torzítás int8 típusú, amelyet lebegő típusúvá kell konvertálni, és el kell osztani 10-zel, mielőtt behelyettesítené a számítási függvénybe.

• torzítás = (lebegés) Elfogultság /10；

Parancs

Scan Command

Amikor egy külső eszköz szkennelési parancsot küld a GS2-nek, a GS2 szkennelési módba lép, és folyamatosan visszacsatolja a pontfelhőadatokat. Az üzenet a következő: Parancs elküldve: (0x00 cím küldése, lépcsőzetes vagy sem, minden eszközt elindít)

Parancs érkezett: (Lépcsőzetes esetekben ez a parancs csak egy választ ad vissza, és a cím a legnagyobb cím, plample: No.3 eszközök lépcsőzetesek, és a cím 0x04.)

Az adatszegmens a rendszer által szkennelt pontfelhő adat, amely hexadecimális formában kerül a soros portra a külső eszköz felé az alábbi adatstruktúra szerint. A teljes csomag adathossza 322 bájt, amely 2 bájt környezeti adatot és 160 távolsági pontot (S1-S160) tartalmaz, amelyek mindegyike 2 bájt, a felső 7 bit intenzitás adat, az alsó 9 bit pedig távolságadat . A mértékegység mm.

Parancs leállítása

Amikor a rendszer szkennelési állapotban van, a GS2 pontfelhő adatokat küld a külvilágnak. A vizsgálat mostani letiltásához küldje el ezt a parancsot a vizsgálat leállításához. A stop parancs elküldése után a modul válaszol a válaszparancsra, és a rendszer azonnal készenléti alvó állapotba lép. Ekkor a készülék távolságmérő egysége alacsony fogyasztású üzemmódban van, és a lézer ki van kapcsolva.

• Parancs küldés: (0x00 cím küldése, függetlenül attól, hogy lépcsőzetes vagy sem, minden eszköz zárva lesz).

Lépcsőzetes eljárás esetén, ha N (maximum 3) eszköz van sorba kötve, ez a parancs csak olyan választ ad vissza, ahol a cím az utolsó eszköz címe, pl.ample: ha 3 eszköz van kaszkádban, akkor a cím 0x04.

Állítsa be az átviteli sebesség parancsot

Amikor a külső eszköz elküldi ezt a parancsot a GS2-nek, beállítható a GS2 kimeneti adatátviteli sebessége.

• Parancs elküldve: (0x00 küldési cím, csak az összes kaszkádos eszköz adatátviteli sebességének azonosra állítását támogatja), az üzenet a következő:

Ezek közül az adatszegmens az adatátviteli sebesség paraméter, amely négy adatátviteli sebességet (bps) tartalmaz: 230400, 512000, 921600, 1500000 a 0-3 kódnak megfelelően (megjegyzés: a három modulból álló soros kapcsolatnak ≥921600-nak kell lennie, a alapértelmezett 921600).

Kaszkádolás esetén, ha N eszköz (maximum 3 támogatás) sorba van kötve, a parancs N választ ad vissza, az egyes eszközök paramétereinek megfelelően, és a címek: 0x01, 0x02, 0x04.

• Az adatátviteli sebesség beállítása után újra kell indítani az eszközt.

Állítsa be az Edge módot (Erős elakadásgátló mód)
Amikor a külső eszköz elküldi ezt a parancsot a GS2-nek, beállítható a GS2 zavarásgátló módja.

• Parancsküldés: (küldési cím, kaszkádcím), az üzenet:

parancs vétel

A cím annak a modulnak a címe, amelyet be kell állítani a kaszkád hivatkozásban. A Mode=0 a szabványos módnak felel meg, a Mode=1 az él módnak felel meg (a foglalat felfelé néz), a Mode=2 a perem módnak felel meg (a foglalat lefelé). Él módban a lidar fix kimenete 10 HZ, és a környezeti fény szűrőhatása fokozódik. A Mode=0XFF olvasást jelent, a lidar visszatér az aktuális módba. A Lidar alapértelmezés szerint normál módban működik.

• 1. modul beállítása: Cím =0x01
• 2. modul beállítása: Cím =0x02
• 3. modul beállítása: Cím =0x04

Rendszer-visszaállítási parancs
Amikor egy külső eszköz elküldi ezt a parancsot a GS2-nek, a GS2 lágy újraindításba lép, és a rendszer újraindul és újraindul.
Parancsküldés: (küldési cím, csak a pontos összefűzött cím lehet: 0x01/0x02/0x04)

A cím annak a modulnak a címe, amelyet be kell állítani a kaszkád hivatkozásban.

• 1. modul visszaállítása: Cím =0x01
• 2. modul visszaállítása: Cím =0x02
• 3. modul visszaállítása: Cím =0x04

ADATELEMZÉS

3. ÁBRA AZ ADATSZERKEZET LEÍRÁSA

Tartalom	Név	Leírás
K0(2B)	Az eszköz paraméterei	(uint16) A bal oldali kameraszög paraméter k0 együtthatója (lásd a 3.3 szakaszt)
B0(2B)	Az eszköz paraméterei	(uint16) A bal oldali kameraszög paraméter k0 együtthatója (lásd a 3.3 szakaszt)
K1(2B)	Az eszköz paraméterei	(uint16) A jobb kameraszög paraméter k1 együtthatója (lásd a 3.3 szakaszt)
B1(2B)	Az eszköz paraméterei	(uint16) A jobb kameraszög paraméter b1 együtthatója (lásd a 3.3 szakaszt)
ELFOGULTSÁG	Az eszköz paraméterei	(int8) Az aktuális kameraszög paraméter torzítási együtthatója (lásd a 3.3 szakaszt)
ENV(2B)	Környezeti adatok	Környezeti fényintenzitás
Si(2B)	Távolságmérési adatok	Az alsó 9 bit a távolság, a felső 7 bit az intenzitás értéke

• Távolságelemzés
  Távolság számítási képlete: Távolság = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, mértékegysége mm.
  Szilárdsági számítás: Minőség = _ ≫ 1
• Szögelemzés
  A lézerkibocsátás irányát az érzékelő elülső részének tekintjük, a koordináták origójának a lézerkör középpontjának a NYÁK síkra való vetületét, és a polárkoordináta-rendszert a NYÁK sík normál vonalával állítjuk fel. a 0 fokos irány. Az óramutató járásával megegyező irányban a szög fokozatosan növekszik.

Ahhoz, hogy a Lidar által továbbított eredeti adatokat a fenti ábrán látható koordinátarendszerbe konvertálhassuk, egy sor számítás szükséges. A konverziós függvény a következő (a részletekért lásd az SDK-t):

Ellenőrizze a kódelemzést
Az ellenőrző kód egybájtos felhalmozást használ az aktuális adatcsomag ellenőrzéséhez. Maga a négybájtos csomagfejléc és ellenőrző kód nem vesz részt az ellenőrzési műveletben. Az ellenőrző kód megoldási képlete:

• Ellenőrzőösszeg = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 a kumulatív képlet, ez azt jelenti, hogy a számokat az 1 alsó indextől az elem végéig gyűjtik.

OTA FRISSÍTÉS

Munkafolyamat frissítése

Protokoll küldése

4. ÁBRA OTA ADATPROTOKOLL FORMÁTUM (KIS ENDIAN)

Paraméter	Hossz (BYTE)	Leírás
Packet_Header	4	Adatcsomag fejléc, rögzítve: A5A5A5A5
Eszköz_címe	1	Megadja az eszköz címét
Pack_ID	1	Adatcsomag-azonosító (adattípus)

Data_Len	2	Az adatszegmens adathossza, 0-82
Adat	n	Adatok, n = Data_Len
Check_Sum	1	Ellenőrző összeg, a fejléc eltávolítása után fennmaradó bájtok ellenőrző összege

5. ÁBRA OTA FRISSÍTÉSI UTASÍTÁSOK

Utasítás típusa	Pack_ID	Leírás
Start_IAP	0x0A	Küldje el ezt a parancsot az IAP elindításához a bekapcsolás után
Running_IAP	0x0B	IAP futtatása, csomagok továbbítása
Complete_IAP	0x0C	Az IAP vége
ACK_IAP	0x20	IAP válasz
RESET_SYSTEM	0x67	Állítsa alaphelyzetbe és indítsa újra a modult a megadott címen

Start_IAP utasítás

Parancsküldés

• Adatszegmens Adatformátum:
• Adatok[0~1]: Az alapértelmezett 0x00;
• ADATOK[2-17]: Ez egy rögzített karakter ellenőrző kód:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Lásd az üzenet küldését
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Parancs vétel: A FLASH szektor működése miatt a visszatérési késleltetés hosszú, és 80 ms és 700 ms között ingadozik)

Fogadási adatformátum

• Cím: a modul címe;
• ACK: Az alapértelmezett érték 0x20, ami azt jelzi, hogy az adatcsomag egy nyugtázó csomag; Data[0~1]: Az alapértelmezett 0x00;
• Adatok[2]: A 0x0A azt jelzi, hogy a válaszparancs 0x0A;
• Adatok[3]: A 0x01 a normál vételt, a 0 a rendellenes vételt jelzi;
• Átvételi hivatkozás:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP utasítás

Parancsküldés

A firmware felosztásra kerül a frissítés során, és az adatszegmens (Data) első két bájtja jelzi ennek az adatszegmensnek az eltolását a firmware első bájtjához képest.

• Adatok[0~1]:Package_Shift = adat[0]+ adat[1]*256；
• Adatok[2]~Adatok[17]: egy rögzített karakterlánc ellenőrző kód:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: firmware adatok；
• Lásd az üzenet küldését
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Data[18]~Data[81]) + Ellenőrző_összeg

Parancs vétel

• Cím: is a modul címe;
• ACK: Az alapértelmezett érték 0x20, ami azt jelzi, hogy az adatcsomag egy nyugtázó csomag;

Adatok[0~1]: Package_Shift = Adat[0]+ Adat[1]*256 a válasz firmware-adatainak eltolását jelzi. Javasoljuk, hogy az eltolást védelmi mechanizmusként értékelje, amikor a frissítési folyamat során észleli a választ.

• Data[2]=0x0B azt jelzi, hogy a válaszparancs 0x0B;
• Data[3]=0x01 a normál vételt, a 0 a rendellenes vételt jelzi;

Hivatkozás a fogadáshoz
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP utasítás

Parancsküldés

• Adatok[0~1]: Az alapértelmezett 0x00;
• Adatok[2]~Adatok[17]: Ez egy rögzített karakterlánc ellenőrző kód:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Adatok[18]~Adatok[21]: titkosítási jelző, uint32_t típus, a titkosított firmware 1, a nem titkosított firmware 0;

Lásd az üzenet küldését:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t titkosítási jelző) + Check_Sum

Parancs vétel

• Fogadási adatformátum:
• Cím: a modul címe;
• ACK: Az alapértelmezett érték 0x20, ami azt jelzi, hogy az adatcsomag egy nyugtázó csomag;
• Adatok[0~1]: Az alapértelmezett 0x00;
• Adatok[2]: A 0x0C azt jelzi, hogy a válaszparancs 0x0C;
• Adatok[3]: A 0x01 a normál vételt, a 0 a rendellenes vételt jelzi;
• Lásd a kapott üzenetet:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Utasítás
A részletekért lásd a 3.8. Rendszer-visszaállítási parancs fejezetet.

Kérdések és válaszok

• K: Hogyan ítélhető meg, hogy a visszaállítás sikeres-e a reset parancs elküldése után? Szükség van-e késedelemre?
  • A: A sikeres végrehajtást a reset parancs válaszcsomagja alapján lehet megítélni; javasolt 500 ms késleltetést hozzáadni a válasz beérkezése után a további műveletek végrehajtása előtt.
• K: A 4-es modul olyan soros port-adatokat kap, amelyek nem felelnek meg a protokollnak az alaphelyzetbe állítás után. Hogyan kell kezelni?
  • A: A modul bekapcsolási naplója egy ASCII adatsor 4 0x3E fejléccel, amely nem befolyásolja a normál adatelemzést 4 0xA5 fejléccel, és figyelmen kívül hagyható. A fizikai kapcsolat miatt az 1. és 2. számú modulok naplóit nem lehet fogadni.
• K: Hogyan kell kezelni, ha a frissítési folyamatot áramkimaradás és újraindítás megszakítja?
  • A: Az újbóli frissítéshez küldje el újra a Start_IAP parancsot.
• K: Mi lehet az oka a rendellenes frissítési funkciónak a lépcsőzetes állapotban?
  • A: Ellenőrizze, hogy a fizikai kapcsolat helyes-e, például hogy a három modul pontfelhő-adatai fogadhatók-e;
  • Győződjön meg arról, hogy a három modul címei nem ütköznek egymással, és megpróbálhatja a címek újbóli hozzárendelését;
  • Állítsa vissza a frissítendő modult, majd indítsa újra a próbálkozást;
• Q: Miért 0 az olvasási verziószám a lépcsőzetes frissítés után?
  • A: Ez azt jelenti, hogy a modul frissítése sikertelen, a felhasználóknak vissza kell állítaniuk a modult, majd újra frissíteni kell.

FIGYELEM

1. A GS2-vel végzett parancs-interakció során, a leállítási letapogatási parancs kivételével, más parancsokkal nem lehet kölcsönhatásba lépni vizsgálat módban, ami könnyen üzenetelemzési hibákhoz vezethet.
2. A GS2 bekapcsoláskor nem kezdi el automatikusan a távolságmérést. A szkennelési módba való belépéshez el kell küldenie a keresés indítása parancsot. Ha le kell állítani a hatótávolságot, küldjön egy leállítási pásztázási parancsot a keresés leállításához és alvó módba lépéshez.
3. Indítsa el a GS2-t normál módon, az általunk javasolt eljárás a következő:
   Első lépés:
   küldje el a Get Device Address parancsot az aktuális eszköz címének és a kaszkádok számának lekéréséhez, és konfigurálja a címet;
   Második lépés:
   küldje el a get version parancsot, hogy megkapja a verziószámot;
   Harmadik lépés:
   parancsot küldeni az eszközparaméterek lekérésére az eszköz szögparamétereinek lekéréséhez adatelemzés céljából;
   Negyedik lépés:
   küldjön egy keresés indítási parancsot a pontfelhő adatok beszerzéséhez.
4. Javaslatok fényáteresztő anyagok tervezésére GS2 perspektivikus ablakokhoz:
   Ha az előlap perspektivikus ablakát a GS2-hez tervezték, akkor javasolt fényáteresztő anyagként infravörös sugárzást áteresztő PC-t használni, és a fényáteresztő területnek síknak kell lennie (simaság ≤0.05 mm), és minden területen a a síknak átlátszónak kell lennie a 780-1000 nm-es sávban. A fényarány nagyobb, mint 90%.
5. A javasolt műveleti eljárás a GS2 navigációs tábla ismételt be- és kikapcsolásához:
   A navigációs tábla energiafogyasztásának csökkentése érdekében, ha a GS2-t ismételten be- és kikapcsolni kell, ajánlatos leállítási pásztázási parancsot küldeni (lásd a 3.5. fejezetet) a kikapcsolás előtt, majd konfigurálni a TX és RX paramétereket. navigációs tábla nagy impedanciára. Ezután húzza alacsonyra a VCC-t a kikapcsoláshoz. A következő bekapcsoláskor először húzza fel a VCC-t, majd állítsa be a TX-et és az RX-et normál kimeneti és bemeneti állapotként, majd 300 ms késleltetés után hajtson végre parancs-interakciót a vonallézerrel.
6. Az egyes GS2 parancsok elküldése utáni maximális várakozási időről:
   • Cím lekérése: késleltetés 800 ms, verzió lekérése: késleltetés 100 ms;
   • Paraméterek lekérése: késleltetés 100 ms, keresés indítása: késleltetés 400 ms;
   • Keresés leállítása: késleltetés 100 ms, adatátviteli sebesség beállítása: késleltetés 800 ms;
   • Élmód beállítása: késleltetés 800 ms, indítás OTA: késleltetés 800 ms;

FELÜLVIZSGÁL

Dátum	Változat	Tartalom
2019-04-24	1.0	Készítsen első vázlatot
2021-11-08	1.1	Módosítás (Módosítsa a protokoll keretrendszert a bal és a jobb kamera adatainak egyesítéséhez; Javaslatok perspektivikus ablak anyagok hozzáadásához; átviteli sebesség hozzáadása beállítási parancs)
2022-01-05	1.2	Módosítsa a parancs fogadó leírását, hogy megkapja az eszköz címét, valamint a bal és jobb oldali kamera leírását
2022-01-12	1.3	Élmód hozzáadása, K, B kiegészítése, BIAS számítási leírás
2022-04-29	1.4	Módosítsa a 3.2. fejezet leírását: Verzióinformáció beszerzése parancs
2022-05-01	1.5	Módosítsa a soft restart parancs címbeállítási módszerét
2022-05-31	1.6	1) Frissítse a 3.7 2) A 3.8 szakasz RESET parancsa egyetlen választ ad hozzá 3) Hozzáadott 5. fejezet OTA frissítés
2022-06-02	1.6.1	1) Módosítsa az OTA frissítési munkafolyamatot 2) Módosítsa az OTA kérdés-feleleteit

www.ydlidar.com

Dokumentumok / Források

YDLIDAR GS2 FEJLESZTÉS Linear Array Solid LiDAR érzékelő [pdf] Felhasználói kézikönyv GS2 FEJLESZTÉS Lineáris tömb szilárd LiDAR érzékelő, GS2 FEJLESZTÉS, lineáris tömb szilárd LiDAR érzékelő, tömb szilárd LiDAR érzékelő, tömör LiDAR érzékelő, LiDAR érzékelő, érzékelő

Hivatkozások

• Felhasználói kézikönyv