SVILUPPO YDLIDAR GS2 Sensore LiDAR solido ad array lineare

MECCANISMO DI LAVORO

Modalità
Il sistema YDLIDAR GS2 (di seguito denominato GS2) ha 3 modalità di lavoro: modalità inattiva, modalità di scansione, modalità di arresto.

• Modalità stand-by: Quando GS2 è acceso, la modalità predefinita è la modalità inattiva. In modalità inattiva, l'unità di rilevamento del GS2 non funziona e il laser non è illuminato.
• Modalità di scansione: Quando GS2 è in modalità di scansione, l'unità di misura accende il laser. Quando il GS2 inizia a funzionare, samples l'ambiente esterno e lo emette in tempo reale dopo l'elaborazione in background.
• Modalità di arresto: Quando GS2 funziona con un errore, come l'accensione dello scanner, il laser è spento, il motore non ruota, ecc. GS2 spegnerà automaticamente l'unità di misurazione della distanza e restituirà il codice di errore.

Principio di misurazione
GS2 è un lidar a stato solido a corto raggio con una portata di 25-300 mm. È composto principalmente da un laser di linea e una fotocamera. Dopo che il laser a una riga ha emesso la luce laser, questa viene catturata dalla fotocamera. In base alla struttura fissa del laser e della telecamera, combinata con il principio della misurazione della distanza di triangolazione, possiamo calcolare la distanza dall'oggetto al GS2. In base ai parametri calibrati della telecamera, è possibile conoscere il valore dell'angolo dell'oggetto misurato nel sistema di coordinate lidar. Di conseguenza, abbiamo ottenuto i dati di misurazione completi dell'oggetto misurato.

Il punto O è l'origine delle coordinate, l'area viola è l'angolo di view della fotocamera destra e l'area arancione è l'angolo di view della fotocamera sinistra.

Con la punteggiatura mod come origine delle coordinate, il fronte è la direzione del sistema di coordinate 0 gradi e l'angolo aumenta in senso orario. Quando viene emessa la nuvola di punti, l'ordine dei dati (S1~S160) è L1~L80, R1~R80. L'angolo e la distanza calcolati dall'SDK sono tutti rappresentati nel sistema di coordinate in senso orario.

COMUNICAZIONE DI SISTEMA

Meccanismo di comunicazione
GS2 comunica comandi e dati con dispositivi esterni attraverso la porta seriale. Quando un dispositivo esterno invia un comando di sistema a GS2, GS2 risolve il comando di sistema e restituisce un messaggio di risposta corrispondente. In base al contenuto del comando, GS2 commuta lo stato di funzionamento corrispondente. In base al contenuto del messaggio, il sistema esterno può analizzare il messaggio e ottenere i dati di risposta.

Comando di sistema
Il sistema esterno può impostare lo stato di funzionamento corrispondente di GS2 e inviare i dati corrispondenti inviando i relativi comandi di sistema. I comandi di sistema impartiti da GS2 sono i seguenti:

GRAFICO 1 COMANDO DEL SISTEMA YDLIDAR GS2

Comando di sistema	Descrizione	Cambio di modalità	Modalità di risposta
0×60	Ottenere l'indirizzo del dispositivo	Modalità di arresto	Risposta unica
0×61	Ottenere i parametri del dispositivo	Modalità di arresto	Risposta unica
0×62	Ottenere informazioni sulla versione	Modalità di arresto	Risposta unica
0×63	Avvia la scansione e genera i dati della nuvola di punti	Modalità di scansione	Risposta continua
0x64	Arresta il dispositivo, interrompi la scansione	Modalità di arresto	Risposta unica
0x67	Riavvio morbido	/	Risposta unica
0×68	Imposta la velocità di trasmissione della porta seriale	Modalità di arresto	Risposta unica
0×69	Impostare la modalità bordo (modalità antirumore)	Modalità di arresto	Risposta unica

Messaggi di sistema
Il messaggio di sistema è un messaggio di risposta che il sistema restituisce in base al comando di sistema ricevuto. A seconda dei diversi comandi di sistema, anche la modalità di risposta e il contenuto della risposta del messaggio di sistema sono diversi. Esistono tre tipi di modalità di risposta: nessuna risposta, risposta singola, risposta continua.
Nessuna risposta significa che il sistema non restituisce alcun messaggio. Una singola risposta indica che la lunghezza del messaggio del sistema è limitata e la risposta termina una volta. Quando il sistema è collegato in cascata con più dispositivi GS2, alcuni comandi riceveranno risposte da più dispositivi GS2 consecutivamente. Risposta continua significa che la lunghezza del messaggio del sistema è infinita e deve inviare dati continuamente, ad esempio quando si accede alla modalità di scansione.

I messaggi di risposta singola, risposta multipla e risposta continua utilizzano lo stesso protocollo dati. I contenuti del protocollo sono: intestazione del pacchetto, indirizzo del dispositivo, tipo di pacchetto, lunghezza dei dati, segmento dei dati e codice di controllo e vengono emessi attraverso il sistema esadecimale della porta seriale.

GRAFICO 2 DIAGRAMMA SCHEMATICO DI YDLIDAR GS2 DEL PROTOCOLLO DEI DATI DEL MESSAGGIO DI SISTEMA

Intestazione del pacchetto	Indirizzo del dispositivo	Tipo di pacchetto	Lunghezza della risposta	Segmento di dati	Controlla il codice
4 byte	1 byte	1 byte	2 byte	N byte	1 byte

Offset di byte

• Intestazione pacchetto: L'intestazione del pacchetto di messaggi per GS2 è contrassegnata con 0xA5A5A5A5.
• Indirizzo del dispositivo: L'indirizzo del dispositivo GS2, in base al numero di cascate, è suddiviso in: 0x01, 0x02, 0x04;
• Tipo di pacchetto: Vedere la tabella 1 per i tipi di comandi di sistema.
• Lunghezza della risposta: Rappresenta la lunghezza della risposta
• Segmento di dati: Diversi comandi di sistema rispondono a diversi contenuti di dati e i loro protocolli di dati sono diversi.
• Codice di controllo: codice di controllo.

Nota: La comunicazione dati GS2 adotta la modalità small-endian, ordine basso per primo.

PROTOCOLLO DEI DATI

Ottenere il comando dell'indirizzo del dispositivo
Quando un dispositivo esterno invia questo comando a GS2, GS2 restituisce un pacchetto di indirizzi del dispositivo, il messaggio è:

In cascata, se sono in thread N dispositivi (fino a 3 supportati), il comando restituisce N risposte a 0x01, 0x02, 0x04, corrispondenti rispettivamente a 1-3 moduli.

Definizione: L'indirizzo del modulo 1 è 0x01, il modulo 2 è 0x02 e il modulo 3 è 0x04.

Comando Ottieni informazioni sulla versione
Quando un dispositivo esterno invia un comando di scansione al GS2, il GS2 restituisce le informazioni sulla sua versione. Il messaggio di risposta è:

Nel caso di cascata, se N (massimo 3) dispositivi sono collegati in serie, questo comando restituirà N risposte, dove l'indirizzo è l'indirizzo dell'ultimo dispositivo.
Il numero di versione è lungo 3 byte e il numero SN è lungo 16 byte.

Ottieni comando parametro dispositivo
Quando un dispositivo esterno invia questo comando a GS2, GS2 restituirà i parametri del dispositivo e il messaggio è:

In cascata, se sono in thread N dispositivi (fino a 3 supportati), il comando restituisce N risposte, corrispondenti ai parametri di ciascun dispositivo.
I K e B ricevuti dal protocollo sono di tipo uint16, che devono essere convertiti in tipo float e quindi divisi per 10000 prima di essere sostituiti nella funzione di calcolo.

• d_compensateK0 = (virgola mobile)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (virgola mobile)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (virgola mobile)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (virgola mobile)B1/10000.0f；

Bias è di tipo int8, che deve essere convertito in tipo float e diviso per 10 prima di essere sostituito nella funzione di calcolo.

• bias = (virgola mobile)Bias /10；

Comando

Comando scansione

Quando un dispositivo esterno invia un comando di scansione a GS2, GS2 entra in modalità di scansione e invia continuamente i dati della nuvola di punti. Il messaggio è: Comando inviato: (Invia indirizzo 0x00, in cascata o meno, avvierà tutti i dispositivi)

Comando ricevuto: (Nei casi a cascata, questo comando restituisce solo una risposta e l'indirizzo è l'indirizzo più grande, ad esample: il dispositivo n. 3 è collegato in cascata e l'indirizzo è 0x04.)

Il segmento dati è il dato della nuvola di punti scansionato dal sistema, che viene inviato alla porta seriale in esadecimale al dispositivo esterno secondo la seguente struttura dati. La lunghezza dei dati dell'intero pacchetto è di 322 byte, inclusi 2 byte di dati ambientali e 160 punti di distanza (S1-S160), ciascuno dei quali è di 2 byte, i 7 bit superiori sono dati sull'intensità e i 9 bit inferiori sono dati sulla distanza . L'unità è mm.

Comando di arresto

Quando il sistema è nello stato di scansione, GS2 ha inviato i dati della nuvola di punti al mondo esterno. Per disabilitare la scansione in questo momento, inviare questo comando per interrompere la scansione. Dopo aver inviato il comando di arresto, il modulo risponderà al comando di risposta e il sistema entrerà immediatamente nello stato di sospensione standby. In questo momento, l'unità di rilevamento del dispositivo è in modalità a basso consumo energetico e il laser è spento.

• Invio comando: (invia l'indirizzo 0x00, non importa se in cascata o meno, tutti i dispositivi verranno chiusi).

Nel caso di cascata, se N (massimo 3) dispositivi sono collegati in serie, questo comando restituirà solo una risposta, dove l'indirizzo è l'indirizzo dell'ultimo dispositivo, ad es.ample: se 3 dispositivi sono in cascata l'indirizzo è 0x04.

Imposta il comando Baud Rate

Quando il dispositivo esterno invia questo comando a GS2, è possibile impostare il baud rate di uscita di GS2.

• Comando inviato: (l'indirizzo di invio 0x00 supporta solo l'impostazione della stessa velocità di trasmissione di tutti i dispositivi in ​​cascata), il messaggio è:

Tra questi, il segmento dati è il parametro di baud rate, comprendente quattro baud rate (bps), rispettivamente: 230400, 512000, 921600, 1500000 corrispondente al codice 0-3 (nota: la connessione seriale a tre moduli deve essere ≥921600, il il valore predefinito è 921600).

Nel caso di cascata, se N dispositivi (supporto massimo 3) sono collegati in serie, il comando restituirà N risposte, corrispondenti ai parametri di ciascun dispositivo, e gli indirizzi sono: 0x01, 0x02, 0x04.

• Dopo aver impostato la velocità di trasmissione, è necessario riavviare il dispositivo.

Set The Edge Mode (forte modalità anti-jamming)
Quando il dispositivo esterno invia questo comando al GS2, è possibile impostare la modalità antidisturbo del GS2.

• Invio comando: (indirizzo di invio, indirizzo in cascata), il messaggio è:

ricezione del comando

Indirizzo è l'indirizzo del modulo che deve essere configurato nel collegamento in cascata. Mode=0 corrisponde alla modalità standard, Mode=1 corrisponde alla modalità edge (presa rivolta verso l'alto), Mode=2 corrisponde alla modalità edge (presa rivolta verso il basso). Nella modalità edge, l'uscita fissa del lidar è 10HZ e l'effetto filtrante della luce ambientale sarà migliorato. Mode=0XFF significa lettura, il lidar tornerà alla modalità corrente. Lidar funziona in modalità standard per impostazione predefinita.

• Impostare il modulo 1: Indirizzo =0x01
• Impostare il modulo 2: Indirizzo =0x02
• Impostare il modulo 3: Indirizzo =0x04

Comando di ripristino del sistema
Quando un dispositivo esterno invia questo comando a GS2, GS2 eseguirà un riavvio graduale e il sistema verrà ripristinato e riavviato.
Invio comando: (indirizzo di invio, può essere solo l'indirizzo concatenato esatto: 0x01/0x02/0x04)

Indirizzo è l'indirizzo del modulo che deve essere configurato nel collegamento in cascata.

• Ripristina modulo 1: Indirizzo =0x01
• Ripristina modulo 2: Indirizzo =0x02
• Ripristina modulo 3: Indirizzo =0x04

ANALISI DEI DATI

GRAFICO 3 DESCRIZIONE DELLA STRUTTURA DEI DATI

Contenuto	Nome	Descrizione
K0(2B)	Parametri del dispositivo	(uint16) Coefficiente k0 del parametro dell'angolo della telecamera di sinistra (vedere la sezione 3.3)
B0(2B)	Parametri del dispositivo	(uint16) Coefficiente k0 del parametro dell'angolo della telecamera di sinistra (vedere la sezione 3.3)
K1(2B)	Parametri del dispositivo	(uint16) Il coefficiente k1 del parametro dell'angolo destro della telecamera (vedere la sezione 3.3)
B1(2B)	Parametri del dispositivo	(uint16) Il coefficiente b1 del parametro dell'angolo destro della telecamera (vedere la sezione 3.3)
SBIECO	Parametri del dispositivo	(int8) L'attuale coefficiente di polarizzazione del parametro dell'angolo della telecamera (vedere la sezione 3.3)
AMBIENTE(2B)	Dati ambientali	Intensità della luce ambientale
Si(2B)	Dati di misurazione della distanza	I 9 bit inferiori sono la distanza, i 7 bit superiori sono il valore dell'intensità

• Analisi della distanza
  Formula per il calcolo della distanza: Distanza = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, l'unità è mm.
  Calcolo della forza: Qualità = _ ≫ 1
• Analisi dell'angolo
  La direzione dell'emissione laser è presa come la parte anteriore del sensore, la proiezione del centro del cerchio laser sul piano PCB è presa come origine delle coordinate e il sistema di coordinate polari è stabilito con la linea normale del piano PCB come la direzione di 0 gradi. Seguendo la direzione in senso orario, l'angolo aumenta gradualmente.

Per convertire i dati originali trasmessi dal Lidar nel sistema di coordinate nella figura sopra, sono necessari una serie di calcoli. La funzione di conversione è la seguente (per i dettagli, fare riferimento all'SDK):

Controlla l'analisi del codice
Il codice di controllo utilizza l'accumulo a byte singolo per controllare il pacchetto di dati corrente. L'intestazione del pacchetto a quattro byte e il codice di controllo stesso non partecipano all'operazione di controllo. La formula della soluzione del codice di controllo è:

• Somma di controllo = AGGIUNGI1()
• = 1,2,…,

ADD1 è la formula cumulativa, significa accumulare i numeri dal pedice 1 per finire nell'elemento.

AGGIORNAMENTO OTA

Aggiorna il flusso di lavoro

Invia protocollo

GRAFICO 4 FORMATO PROTOCOLLO DATI OTA (SMALL ENDIAN)

Parametro	Lunghezza (BYTE)	Descrizione
Intestazione_pacchetto	4	Intestazione pacchetto dati, fissata come A5A5A5A5
Indirizzo_dispositivo	1	Specifica l'indirizzo del dispositivo
ID_pacchetto	1	ID pacchetto dati (tipo di dati)

Data_Lun	2	Lunghezza dati del segmento dati, 0-82
Dati	n	Dati, n = Data_Len
Check_Sum	1	Checksum, il checksum dei byte rimanenti dopo la rimozione dell'intestazione

GRAFICO 5 ISTRUZIONI AGGIORNAMENTO OTA

Tipo di istruzione	ID_pacchetto	Descrizione
Inizio_IAP	0x0Un	Invia questo comando per avviare IAP dopo l'accensione
In esecuzione_IAP	0x0B	Eseguire IAP, trasmettere pacchetti
Completo_IAP	0x0C	Fine dello IAP
ACK_IAP	0x20	Risposta IAP
RESET_SISTEMA	0x67	Reimpostare e riavviare il modulo all'indirizzo specificato

Istruzione Start_IAP

Invio comando

• Segmento dati Formato dati:
• Dati[0~1]: Il valore predefinito è 0x00;
• DATI[2~17]: È un codice di verifica a carattere fisso:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Fare riferimento all'invio del messaggio
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Ricezione comandi: A causa delle operazioni del settore FLASH, il ritardo di ritorno è lungo e oscilla tra 80ms e 700ms)

Ricevi il formato dei dati

• Indirizzo: l'indirizzo del modulo;
• CONFERMA: Il valore predefinito è 0x20, a indicare che il pacchetto di dati è un pacchetto di riconoscimento; Dati[0~1]: il valore predefinito è 0x00;
• Dati[2]: 0x0A indica che il comando di risposta è 0x0A;
• Dati[3]: 0x01 indica ricezione normale, 0 indica ricezione anomala;
• Riferimento da ricevere:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Istruzione Running_IAP

Invio comando

Il firmware verrà suddiviso durante l'aggiornamento ei primi due byte del segmento di dati (Dati) indicano l'offset di questo segmento di dati rispetto al primo byte del firmware.

• Dati[0~1]：Package_Shift = Dati[0]+ Dati[1]*256；
• Dati[2]~Dati[17]: è un codice di verifica a stringa fissa:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: dati del firmware;
• Fare riferimento all'invio del messaggio
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Dati[18]~Dati[81]) + Check_Sum

Ricezione del comando

• Indirizzo: is l'indirizzo del modulo;
• CONFERMA: Il valore predefinito è 0x20, a indicare che il pacchetto di dati è un pacchetto di riconoscimento;

Dati[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 indica l'offset dei dati del firmware della risposta. Si consiglia di valutare l'offset come meccanismo di protezione quando si rileva la risposta durante il processo di aggiornamento.

• Data[2]=0x0B indica che il comando di risposta è 0x0B;
• Data[3]=0x01 indica ricezione normale, 0 indica ricezione anomala;

Riferimento da ricevere
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Istruzione Complete_IAP

Invio comando

• Dati[0~1]: Il valore predefinito è 0x00;
• Dati[2]~Dati[17]: È un codice di verifica a stringa fissa:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Dati[18]~Dati[21]: flag di crittografia, tipo uint32_t, il firmware crittografato è 1, il firmware non crittografato è 0;

Fare riferimento all'invio del messaggio:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (flag di crittografia uint32_t) + Check_Sum

Ricezione del comando

• Ricevi il formato dei dati:
• Indirizzo: è l'indirizzo del modulo;
• CONFERMA: Il valore predefinito è 0x20, a indicare che il pacchetto di dati è un pacchetto di riconoscimento;
• Dati[0~1]: Il valore predefinito è 0x00;
• Dati[2]: 0x0C indica che il comando di risposta è 0x0C;
• Dati[3]: 0x01 indica ricezione normale, 0 indica ricezione anomala;
• Fare riferimento al messaggio ricevuto:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

Istruzione RESET_SYSTEM
Fare riferimento al Capitolo 3.8 Comando di ripristino del sistema per i dettagli.

Domande e risposte

• D: Come giudicare che il ripristino abbia avuto successo dopo aver inviato il comando di ripristino? Se il ritardo è richiesto?
  • A: L'esecuzione riuscita può essere giudicata in base al pacchetto di risposta del comando reset; si consiglia di aggiungere un ritardo di 500 ms dopo aver ricevuto la risposta prima di eseguire operazioni successive.
• D: Il modulo 4 riceve alcuni dati della porta seriale che non sono conformi al protocollo dopo il ripristino, come gestirli?
  • A: Il registro di accensione del modulo è una stringa di dati ASCII con 4 intestazioni 0x3E, che non influisce sulla normale analisi dei dati con 4 intestazioni 0xA5 e può essere ignorata. A causa del collegamento fisico, i log dei moduli n. 1 e n. 2 non possono essere ricevuti.
• D: Come comportarsi se il processo di aggiornamento viene interrotto da un'interruzione di corrente e riavviato?
  • A: Inviare nuovamente il comando Start_IAP per ripetere l'aggiornamento.
• D: Qual è la possibile ragione della funzione di aggiornamento anomala nello stato a cascata?
  • A: Confermare se il collegamento fisico è corretto, ad esempio se è possibile ricevere i dati della nuvola di punti dei tre moduli;
  • Verifica che gli indirizzi dei tre moduli non siano in conflitto e puoi provare a riassegnare gli indirizzi;
  • Reimpostare il modulo da aggiornare e quindi riavviare il tentativo;
• Q: Perché il numero di versione letto è 0 dopo l'aggiornamento a cascata?
  • A: Significa che l'aggiornamento del modulo non è andato a buon fine, gli utenti devono reimpostare il modulo e quindi eseguire nuovamente l'aggiornamento.

ATTENZIONE

1. Durante l'interazione dei comandi con GS2, ad eccezione del comando di arresto scansione, non è possibile interagire con altri comandi in modalità scansione, il che può facilmente portare a errori di analisi dei messaggi.
2. GS2 non inizierà automaticamente a misurare all'accensione. Deve inviare un comando di avvio scansione per accedere alla modalità di scansione. Quando è necessario interrompere la misurazione, inviare un comando di interruzione della scansione per interrompere la scansione e accedere alla modalità di sospensione.
3. Avvia GS2 normalmente, il nostro processo consigliato è:
   Primo passo:
   inviare il comando Get Device Address per ottenere l'indirizzo del dispositivo corrente e il numero di cascate e configurare l'indirizzo;
   Secondo passo:
   inviare il comando get version per ottenere il numero di versione;
   Terzo passo:
   inviare un comando per ottenere i parametri del dispositivo per ottenere i parametri angolari del dispositivo per l'analisi dei dati;
   Quarto passo:
   inviare un comando di avvio scansione per ottenere i dati della nuvola di punti.
4. Suggerimenti per la progettazione dei materiali di trasmissione della luce per le finestre prospettiche GS2:
   Se la finestra prospettica del coperchio anteriore è progettata per GS2, si consiglia di utilizzare un PC permeabile agli infrarossi come materiale di trasmissione della luce e l'area di trasmissione della luce deve essere piana (planarità ≤0.05 mm) e tutte le aree nel il piano dovrebbe essere trasparente nella banda da 780 nm a 1000 nm. Il tasso di luce è superiore al 90%.
5. La procedura operativa consigliata per accendere e spegnere ripetutamente il GS2 dalla scheda di navigazione:
   Per ridurre il consumo energetico della scheda di navigazione, se GS2 necessita di essere acceso e spento ripetutamente, si consiglia di inviare un comando di stop scan (vedere sezione 3.5) prima di spegnerlo, quindi configurare TX e RX del scheda di navigazione ad alta impedenza. Quindi abbassare VCC per disattivarlo. La prossima volta che si accende l'alimentazione, prima tirare su VCC, quindi configurare TX e RX come normali stati di uscita e ingresso, quindi, dopo un ritardo di 300 ms, eseguire l'interazione di comando con il laser di linea.
6. Circa il tempo massimo di attesa dopo l'invio di ogni comando GS2:
   • Ottieni indirizzo: ritardo 800 ms, ottieni versione: ritardo 100 ms;
   • Ottieni parametri: ritardo 100 ms, avvio scansione: ritardo 400 ms;
   • Arresta scansione: ritardo 100 ms, impostazione baud rate: ritardo 800 ms;
   • Imposta modalità edge: ritardo 800 ms, avvio OTA: ritardo 800 ms;

RIVEDERE

Data	Versione	Contenuto
Numero di telefono: 2019-04-24	1.0	Componi una prima bozza
Numero di telefono: 2021-11-08	1.1	Modifica (Modifica la struttura del protocollo per unire i dati della telecamera sinistra e destra; Suggerimenti per l'aggiunta di materiali per finestre prospettiche; Aggiunta della velocità di trasmissione comando di impostazione)
Numero di telefono: 2022-01-05	1.2	Modificare la descrizione di ricezione del comando per ottenere l'indirizzo del dispositivo e la descrizione delle telecamere sinistra e destra
Numero di telefono: 2022-01-12	1.3	Aggiungi modalità bordo, supplemento K, B, descrizione del calcolo BIAS
Numero di telefono: 2022-04-29	1.4	Modificare la descrizione del capitolo 3.2: Ottenere il comando informazioni sulla versione
Numero di telefono: 2022-05-01	1.5	Modificare il metodo di configurazione dell'indirizzo del comando di riavvio graduale
Numero di telefono: 2022-05-31	1.6	1) Aggiornare la sezione 3.7 2) Il comando RESET della sezione 3.8 aggiunge una singola risposta 3) Aggiunto l'aggiornamento OTA del capitolo 5
Numero di telefono: 2022-06-02	1.6.1	1) Modificare il flusso di lavoro di aggiornamento OTA 2) Modificare le domande e risposte dell'OTA

www.ydlidar.com

Documenti / Risorse

SVILUPPO YDLIDAR GS2 Sensore LiDAR solido ad array lineare [pdf] Manuale d'uso SVILUPPO GS2 Sensore LiDAR solido per array lineare, SVILUPPO GS2, Sensore LiDAR solido per array lineare, Sensore LiDAR solido per array, Sensore LiDAR solido, Sensore LiDAR, Sensore

Riferimenti

• Manuale d'uso