YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor
MEKANIHANA HANA
Ke ano
ʻO ka ʻōnaehana YDLIDAR GS2 (i kapa ʻia ʻo GS2) he 3 mau ʻano hana: idle mode, scan mode, stop mode.
- ʻAno pale: Ke hoʻohana ʻia ka GS2, ʻo ke ʻano paʻamau ke ʻano hana ʻole. Ma ke ʻano hana ʻole, ʻaʻole hana ka ʻāpana GS2 a ʻaʻole māmā ka laser.
- Aʻano scan NineManga.com Ke hele nei ʻo GS2 i ke ʻano scanning, huli ka ʻāpana hoʻonohonoho i ka laser. I ka hoʻomaka ʻana o ka GS2 e hana, hoʻomau ia i ka sampe hoʻokuʻu i ke kaiapuni o waho a hoʻopuka i ka manawa maoli ma hope o ka hoʻoili ʻana.
- Kūlana kū: Ke holo ʻo GS2 me kahi hewa, e like me ka hoʻohuli ʻana i ka scanner, ua pio ka laser, ʻaʻole e ʻōwili ke kaʻa, a pēlā aku.
Ana Ana
ʻO GS2 kahi lidar paʻa paʻa pōkole me ka laulā o 25-300mm. Hoʻokumu nui ʻia me kahi laser laina a me kahi kamera. Ma hope o ka hoʻokuʻu ʻana o ka laser laina hoʻokahi i ke kukui laser, hopu ʻia ia e ke kāmela. E like me ka hoʻonohonoho paʻa o ka laser a me ke kāmela, i hui pū ʻia me ke kumu o ke ana ʻana o ka triangulation, hiki iā mākou ke helu i ka mamao mai ka mea i ka GS2. E like me nā ʻāpana calibrated o ke kāmela, hiki ke ʻike ʻia ka huina kihi o ka mea i ana ʻia ma ka ʻōnaehana lidar coordinate. ʻO ka hopena, ua loaʻa iā mākou ka ʻikepili ana piha o ka mea i ana ʻia.
ʻO ka lae O ke kumu o nā hoʻohui, ʻo ka ʻāpana poni ka huina o view o ka pahupaʻikiʻi ʻākau, a ʻo ka ʻāpana ʻalani ka huina o view o ka kamera hema.
Me ka hōʻailona mod e like me ke kumu hoʻonohonoho, ʻo ka mua ke kuhikuhi o ka ʻōnaehana hoʻonohonoho 0 degere, a piʻi ka ʻoki i ka uaki. Ke hoʻopuka ʻia ke ao kiko, ʻo ka hoʻonohonoho o ka ʻikepili (S1~S160) ʻo L1~L80, R1~R80. Hōʻike ʻia ka Angle a me ka mamao i helu ʻia e ka SDK i loko o ka ʻōnaehana hoʻonohonoho i ka uaki.
KA HOIKE
Mechanism kamaʻilio
Hoʻopuka ʻo GS2 i nā kauoha a me nā ʻikepili me nā mea waho ma o ke awa serial. Ke hoʻouna ʻia kahi ʻōnaehana waho i kahi kauoha ʻōnaehana iā GS2, hoʻoholo ʻo GS2 i ke kauoha ʻōnaehana a hoʻihoʻi i kahi leka pane e pili ana. E like me ka ʻike kauoha, hoʻololi ʻo GS2 i ke kūlana hana kūpono. Ma muli o ka ʻike o ka memo, hiki i ka ʻōnaehana waho ke hoʻokaʻawale i ka memo a loaʻa ka ʻikepili pane.
Kauoha Pūnaehana
Hiki i ka ʻōnaehana waho ke hoʻonohonoho i ke kūlana hana kūpono o GS2 a hoʻouna i nā ʻikepili pili ma ka hoʻouna ʻana i nā kauoha ʻōnaehana pili. ʻO nā kauoha ʻōnaehana i hoʻopuka ʻia e GS2 penei:
PAUKU 1 YDLIDAR GS2 KAUOHA PUNA
| Kauoha ʻōnaehana | wehewehe | Ke hoʻololi ʻana i ke ʻano | ʻAno pane |
| 0×60 | Loaʻa i ka helu kelepona | ʻAno haʻalele | pane hoʻokahi |
| 0×61 | Loaʻa i nā ʻāpana hāmeʻa | ʻAno haʻalele | pane hoʻokahi |
| 0×62 | Loaʻa i ka ʻikepili mana | ʻAno haʻalele | pane hoʻokahi |
| 0×63 | E hoʻomaka i ka ʻimi ʻana a me ka ʻikepili kiko kiko puka | ʻO ke ʻano scan | Pane mau |
| 0x64 | Hoʻopau i ka mea hana, hoʻōki i ka nānā ʻana | ʻAno haʻalele | pane hoʻokahi |
| 0x67 | Hoʻomaka hou mālie | / | pane hoʻokahi |
| 0×68 | E hoʻonoho i ka helu baud port serial | ʻAno haʻalele | pane hoʻokahi |
| 0×69 | E hoʻonoho i ke ʻano ʻaoʻao (ano anti-noise) | ʻAno haʻalele | pane hoʻokahi |
Nā memo pūnaewele
ʻO ka memo pūnaewele kahi leka pane e hānai ai ka ʻōnaehana ma muli o ke kauoha ʻōnaehana i loaʻa. E like me nā kauoha ʻōnaehana like ʻole, ʻokoʻa ke ʻano pane a me ka ʻike pane o ka memo ʻōnaehana. ʻEkolu mau ʻano pane: ʻaʻohe pane, pane hoʻokahi, pane mau.
ʻAʻohe pane, ʻaʻole e hoʻihoʻi ka ʻōnaehana i nā memo. Hōʻike ka pane hoʻokahi ua palena ka lōʻihi o ka memo o ka ʻōnaehana, a pau ka pane i hoʻokahi manawa. Ke hoʻopili ʻia ka ʻōnaehana me nā mea hana GS2 he nui, e loaʻa i kekahi mau kauoha nā pane mai nā polokalamu GS2 he nui. ʻO ka pane mau ʻana, ʻo ia hoʻi, ʻo ka lōʻihi o ka memo o ka ʻōnaehana he palena ʻole a pono e hoʻouna mau i ka ʻikepili, e like me ke komo ʻana i ke ʻano scan.
ʻO ka pane hoʻokahi, pane nui a me nā leka pane mau e hoʻohana i ka protocol data like. ʻO nā mea i loko o ka protocol: ke poʻo poʻomanaʻo, ka helu kelepona, ke ʻano packet, ka lōʻihi o ka ʻikepili, ka ʻāpana ʻikepili a me ke code check, a ua hoʻopuka ʻia ma o ka ʻōnaehana hexadecimal port serial.
CHART 2 YDLIDAR GS2 SCHEMATIC DIAGRAM OF SYSTEM MESSAGE DATA PROTOCOL
| Poʻomanaʻo pūʻolo | Helu helu kelepona | ʻAno ʻeke | Ka lōʻihi o ka pane | Māhele ʻikepili | E nānā i ke code |
| 4 Bytes | 1 Byte | 1 Byte | 2 Bytes | N Bytes | 1 Byte |
Hoʻopiʻi ʻo Byte
- Poʻomanaʻo pūʻolo: Hōʻailona ʻia ka poʻomanaʻo packet memo no GS2 0xA5A5A5A5.
- Helu helu kelepona: ʻO ka helu kelepona GS2, e like me ka helu o nā cascades, ua māhele ʻia i: 0x01, 0x02, 0x04;
- ʻAno pūʻolo: E nānā i ka pakuhi 1 no nā ʻano kauoha ʻōnaehana.
- Ka lōʻihi o ka pane: Hōʻike i ka lōʻihi o ka pane
- Māhele ʻikepili: ʻO nā kauoha ʻōnaehana like ʻole e pane i nā ʻikepili ʻikepili like ʻole, a ʻokoʻa kā lākou mau protocol data.
- Hōʻoia code: helu helu.
Nānā: Hoʻohana ka ʻikepili GS2 i ke ʻano liʻiliʻi-endian, haʻahaʻa mua.
KAHIKI ʻIkepili
E kiʻi i ke kauoha ʻōlelo huna
Ke hoʻouna aku nei kahi mea waho i kēia kauoha iā GS2, e hoʻihoʻi ʻo GS2 i kahi ʻeke helu helu kelepona, ʻo ka memo:
Ma ka cascading, inā pili nā mea N (a hiki i 3 i kākoʻo ʻia), e hoʻihoʻi ke kauoha i nā pane N ma 0x01, 0x02, 0x04, e pili ana i nā modula 1-3.
Wehewehe: ʻO ka helu wahi o ka module 1 he 0x01, ʻo ka module 2 he 0x02, a ʻo ka module 3 he 0x04.
E kiʻi i ke kauoha ʻike version
Ke hoʻouna ʻia kahi ʻaoʻao waho i kahi kauoha scan i GS2, hoʻihoʻi ka GS2 i kāna ʻike mana. ʻO ka memo pane:
I ka hihia o ka cascading, inā pili ʻia nā mea N (3 kiʻekiʻe loa) i ka moʻo, e hoʻihoʻi kēia kauoha i nā pane N, kahi o ka helu wahi ka helu o ka mea hope loa.
ʻO ka helu mana he 3 paita ka lōʻihi, a ʻo ka helu SN he 16 paita ka lōʻihi.
E kiʻi i ke kauoha Parameter Device
Ke hoʻouna aku kekahi mea waho i kēia kauoha iā GS2, e hoʻihoʻi ʻo GS2 i kāna mau ʻāpana hāmeʻa, a ʻo ka leka:
I ka cascading, inā pili nā mea N (a hiki i 3 i kākoʻo ʻia), e hoʻihoʻi ke kauoha i nā pane N, e pili ana i nā ʻāpana o kēlā me kēia hāmeʻa.
ʻO ka K a me B i loaʻa i ka protocol he ʻano uint16, pono e hoʻololi ʻia i ke ʻano lana a laila puʻunaue ʻia e 10000 ma mua o ka hoʻololi ʻana i ka hana helu.
- d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
- d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
- d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
- d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；
He ʻano ʻano int8 ʻo Bias, pono e hoʻololi ʻia i ʻano lana a puʻunaue ʻia e 10 ma mua o ka hoʻololi ʻana i ka hana helu.
- bias = (float)Bias /10；
Kauoha
Kauoha Kiʻi
Ke hoʻouna ʻia kahi ʻōnaehana o waho i kahi kauoha scan i GS2, komo ʻo GS2 i ke ʻano scan a hoʻomau mau i ka ʻikepili o ke ao. ʻO ka memo: Hoʻouna ʻia ke kauoha: (E hoʻouna i ka helu wahi 0x00, cascade a ʻaʻole paha, e hoʻomaka i nā mea hana āpau)
Ua loaʻa ke kauoha: (Ma nā hihia cascading, hoʻihoʻi wale kēia kauoha i hoʻokahi pane, a ʻo ka helu wahi ka helu nui loa, no example: No.3 ua hoʻokuʻu ʻia, a ʻo ka helu wahi he 0x04.)
ʻO ka ʻāpana ʻikepili ka ʻikepili kiko kiko i nānā ʻia e ka ʻōnaehana, i hoʻouna ʻia i ke awa serial ma ka hexadecimal i ka ʻaoʻao waho e like me ke ʻano o ka ʻikepili. ʻO ka lōʻihi o ka ʻikepili o ka ʻeke holoʻokoʻa he 322 Bytes, me 2 Bytes o ka ʻikepili kaiapuni a me 160 mau helu helu (S1-S160), ʻo kēlā me kēia mea he 2 Bytes, ʻo nā ʻāpana 7 kiʻekiʻe he ʻikepili ikaika, a ʻo nā 9 bits haʻahaʻa he ʻikepili mamao. . ʻO ka ʻāpana he mm.
Kauoha Hooki
Aia ka ʻōnaehana i ke kūlana scanning, ua hoʻouna ʻo GS2 i ka ʻikepili kapuaʻi kikoʻī i ka honua o waho. No ka hoʻopau ʻana i ka nānā ʻana i kēia manawa, e hoʻouna i kēia kauoha e hoʻōki i ka nānā ʻana. Ma hope o ka hoʻouna ʻana i ke kauoha hoʻomaha, e pane ka module i ke kauoha pane, a e komo koke ka ʻōnaehana i ke kūlana hiamoe standby. I kēia manawa, aia ka ʻāpana o ka hāmeʻa i ke ʻano hoʻohana haʻahaʻa haʻahaʻa, a ua pio ka laser.
- Hoʻouna kauoha: (e hoʻouna i ka helu wahi 0x00, ʻaʻole pili i ka cascading a i ʻole, e pani ʻia nā mea hana a pau).
I ka hihia o ka cascading, inā pili ʻia nā hāmeʻa N (3 kiʻekiʻe loa) i ka moʻo, e hoʻihoʻi wale kēia kauoha i kahi pane, kahi o ka helu wahi ka helu o ka hāmeʻa hope loa, no example: inā he 3 mau mea i hoʻopaʻa ʻia, ʻo 0x04 ka helu wahi.
E hoʻonoho i ka Baud Rate Command
Ke hoʻouna ka mea waho i kēia kauoha iā GS2, hiki ke hoʻonohonoho i ka helu baud o GS2.
- Hoʻouna ʻia ke kauoha: (ka hoʻouna ʻana i ka helu wahi 0x00, kākoʻo wale i ka hoʻonohonoho ʻana i ka helu baud o nā hāmeʻa cascaded a pau e like), ʻo ka memo:
I waena o lākou, ʻo ka ʻāpana ʻikepili ka palena o ka baud rate, me nā helu baud ʻehā (bps), i kēlā me kēia: 230400, 512000, 921600, 1500000 e pili ana i ke code 0-3 (nota: ʻo ka pilina serial ʻekolu-module he ≥921600, ka ʻO 921600 ka paʻamau).
I ka hihia o ka cascading, inā pili nā mea N (ke kākoʻo kiʻekiʻe loa 3) i nā pūʻulu, e hoʻihoʻi ke kauoha i nā pane N, e pili ana i nā palena o kēlā me kēia mea, a ʻo nā helu: 0x01, 0x02, 0x04.
- Ma hope o ka hoʻonohonoho ʻana i ka helu baud, pono e hoʻomaka hou i ka hāmeʻa.
E hoʻonohonoho i ke ʻano Edge (Strong anti-jamming mode)
Ke hoʻouna ka mea waho i kēia kauoha i ka GS2, hiki ke hoʻonohonoho i ke ʻano anti-jamming o ka GS2.
- Hoʻouna kauoha: (ka helu hoʻouna ʻana, helu helu cascade), ʻo ka leka:
kauoha hookipa
ʻO ka helu wahi ka helu o ka module e pono e hoʻonohonoho ʻia ma ka loulou cascade. Kūlike ke ʻano = 0 i ke ʻano maʻamau, ʻo ke ʻano = 1 e pili ana i ke ʻano o ka ʻaoʻao (ke alo i luna), ʻo ke ʻano = 2 e pili ana i ke ʻano o ka ʻaoʻao (ke alo i lalo). Ma ke ʻano lihi, ʻo 10HZ ka hopena paʻa o ka lidar, a e hoʻonui ʻia ka hopena kānana o ke kukui ambient. ʻO ke ʻano = 0XFF ʻo ia ka heluhelu ʻana, e hoʻi ka lidar i ke ʻano o kēia manawa. Hana ʻo Lidar ma ke ʻano maʻamau ma ke ʻano paʻamau.
- E hoʻonoho i ka module 1: Helu helu =0x01
- E hoʻonoho i ka module 2: Helu helu =0x02
- E hoʻonoho i ka module 3: Helu helu =0x04
Kauoha Hoʻohou Pūnaewele
Ke hoʻouna aku kekahi mea waho i kēia kauoha iā GS2, e hoʻokomo ʻo GS2 i kahi hoʻomaka hou, a e hoʻomaka ka ʻōnaehana a hoʻomaka hou.
Ka hoʻouna ʻana i ke kauoha: (ka helu hoʻouna ʻana, ʻo ia wale nō ka helu i hui pū ʻia: 0x01/0x02/0x04)
ʻO ka helu wahi ka helu o ka module e pono e hoʻonohonoho ʻia ma ka loulou cascade.
- Hoʻihoʻi hou i ka module 1: Helu helu =0x01
- Hoʻihoʻi hou i ka module 2: Helu helu =0x02
- Hoʻihoʻi hou i ka module 3: Helu helu =0x04
KA HOIKE IKE
PĀKAKA 3 KA HOʻOKEʻAʻANA O KA IKE
| Maʻiʻo | inoa | wehewehe |
| K0(2B) | Nā ʻāpana hoʻohālikelike | (uint16) ʻO ka ʻokoʻa kihi kihi pahupaʻikiʻi hema k0 coefficient (e ʻike i ka pauku 3.3) |
| B0(2B) | Nā ʻāpana hoʻohālikelike | (uint16) ʻO ka ʻokoʻa kihi kihi pahupaʻikiʻi hema k0 coefficient (e ʻike i ka pauku 3.3) |
| K1(2B) | Nā ʻāpana hoʻohālikelike | (uint16) ʻO ka pākuʻi kihi pahupaʻikiʻi kūpono k1 coefficient (e nānā i ka pauku 3.3) |
| B1(2B) | Nā ʻāpana hoʻohālikelike | (uint16) ʻO ka ʻāpana kihi pahu pahupaʻikiʻi kūpono b1 coefficient (e nānā i ka pauku 3.3) |
| BIAS | Nā ʻāpana hoʻohālikelike | (int8) ʻO ke koena hoʻohālikelike hoʻohālikelike o kēia manawa (e nānā i ka pauku 3.3) |
| ENV(2B) | ʻIkepili kaiapuni | Ka ikaika o ka ambient light |
| Si(2B) | ʻikepili ana mamao | ʻO nā 9 bits haʻahaʻa ka mamao, ʻo nā 7 bits luna ka waiwai ikaika |
- Kaʻanaʻike mamao
Ke kumu helu helu mamao: Ka mamao = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, ʻo ka ʻāpana he mm.
Ka helu ʻana i ka ikaika: Ka maikaʻi = _ ≫ 1 - ʻIke ʻānele
Lawe ʻia ke kuhikuhi o ka hoʻokuʻu ʻana i ka laser e like me ke alo o ka mea ʻike, ʻo ke kuhi ʻana o ke kikowaena laser pōʻai ma ka mokulele PCB i lawe ʻia e like me ke kumu o nā hoʻonohonoho, a ua hoʻokumu ʻia ka ʻōnaehana polar me ka laina maʻamau o ka mokulele PCB e like me. ke kuhikuhi 0-degere. Ma muli o ke kuhikuhi ʻana i ka uaki, piʻi mālie ke kihi.
No ka hoʻololi ʻana i ka ʻikepili kumu i hoʻouna ʻia e ka Lidar i ka ʻōnaehana coordinate i ka helu i luna, pono ke ʻano o ka helu ʻana. Penei ka hana hoʻololi (no nā kikoʻī, e ʻoluʻolu e nānā i ka SDK):
E nānā i ka helu helu helu
Ke hoʻohana nei ke code check i ka hōʻiliʻili ʻana i hoʻokahi-byte e nānā i ka ʻeke ʻikepili o kēia manawa. ʻAʻole komo ke poʻo poʻomanaʻo ʻehā-byte a me ka code check i ka hana hōʻoia. ʻO ke ʻano hoʻonā hoʻonā helu helu: 
- Ka helu helu = ADD1()
- = 1,2, … ,
ʻO ADD1 ka kumulative formula, ʻo ia ka mea e hōʻiliʻili i nā helu mai ka subscript 1 a hiki i ka pau ʻana i ka mea.
OTA HOOLAHA
Hoʻonui i ke kaʻina hana
Hoʻouna Kūkākūkā
PĀKAKA 4 OTA DATA PROTOCOL FORMAT (SMALL ENDIAN)
| ʻĀpana | Ka lōʻihi (BYTE) | wehewehe |
| Packet_Header | 4 | Poʻomanaʻo pūʻolo ʻikepili, paʻa e like me A5A5A5A5 |
| Helu_pili | 1 | Hōʻike i ka helu wahi o ka mea hana |
| Pack_ID | 1 | ID pūʻolo ʻikepili (ʻano ʻikepili) |
| ʻIke_Len | 2 | Ka lōʻihi o ka ʻikepili ʻāpana, 0-82 |
| ʻIkepili | n | ʻIkepili, n = Data_Len |
| Nānā_Sum | 1 | Checksum, ka helu helu o nā bytes i koe ma hope o ka wehe ʻia ʻana o ke poʻo |
PAUKU 5 OTA KAUOHA HOOLAHA
| ʻAno aʻo | Pack_ID | wehewehe |
| Start_IAP | 0x0A | E hoʻouna i kēia kauoha e hoʻomaka i ka IAP ma hope o ka hoʻā ʻana |
| Running_IAP | 0x0B. | Holo IAP, hoʻouna i nā ʻeke |
| Complete_IAP | 0x0C. | Pau o IAP |
| ACK_IAP | 0x20 | pane IAP |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | Hoʻonohonoho a hoʻomaka hou i ka module ma ka helu wahi i kuhikuhi ʻia |
Aʻo Start_IAP
Hoʻouna kauoha
- Māhele ʻikepili Hōpili ʻikepili:
- ʻIkepili[0~1]: ʻO 0x00 ka paʻamau;
- ʻIkepili [2~17]: He code hōʻoia ʻano paʻa:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- E nānā i ka hoʻouna ʻana i ka memo
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Hoʻokipa kauoha: Ma muli o ka hana ʻana o ka ʻāpana FLASH, lōʻihi ka lohi o ka hoʻihoʻi ʻana ma waena o 80ms a me 700ms)
Loaʻa i ka hōpili ʻikepili
- Helu helu: ka helu helu module;
- ACK: ʻO 0x20 ka mea paʻamau, e hōʻike ana he ʻeke hōʻoia ka ʻikepili; ʻIkepili[0~1]: ʻO 0x00 ka paʻamau;
- ʻIkepili[2]: Hōʻike ka 0x0A i ke kauoha pane ʻo 0x0A;
- ʻIkepili[3]: Hōʻike ka 0x01 i ka hoʻokipa maʻamau, hōʻike ka 0 i ka hoʻokipa kūpono ʻole;
- Kuhi no ka loaʻa ʻana:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Aʻo Running_IAP
Hoʻouna kauoha
E hoʻokaʻawale ʻia ka firmware i ka wā o ka hoʻomaikaʻi ʻana, a ʻo nā byte ʻelua mua o ka māhele ʻikepili (Data) e hōʻike i ka offset o kēia māhele o ka ʻikepili e pili ana i ka byte mua o ka firmware.
- ʻIkepili[0~1]:Package_Shift = ʻIkepili[0]+ ʻIkepili[1]*256；
- ʻIkepili[2]~ʻikepili[17]: he code hōʻoia kaula paʻa:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: ʻikepili firmware；
- E nānā i ka hoʻouna ʻana i ka memo
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(ʻIkepili[18]~ʻIkepili[81]) + Check_Sum
Kauoha hookipa
- Wahi: is ka helu helu module;
- ACK: ʻO 0x20 ka mea paʻamau, e hōʻike ana he ʻeke hōʻoia ka ʻikepili;
ʻIkepili[0~1] : Package_Shift = ʻIkepili[0]+ ʻIkepili[1]*256 hōʻike i ka ʻikepili paʻa paʻa o ka pane. Manaʻo ʻia e hoʻoponopono i ka offset ma ke ʻano he mea pale i ka wā e ʻike ai i ka pane i ka wā o ka hoʻonui ʻana.
- Hōʻike ka ʻikepili [2]=0x0B ʻo ke kauoha pane ʻo 0x0B;
- ʻIkepili[3]=0x01 hōʻike i ka hoʻokipa maʻamau, 0 hōʻike i ka hoʻokipa ʻino;
Kuhikuhi e loaa
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Complete_IAP Instruction
Hoʻouna kauoha
- ʻIkepili[0~1]: ʻO 0x00 ka paʻamau;
- ʻIkepili[2]~ʻikepili[17]: He code hōʻoia kaula paʻa:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
ʻIkepili[18]~ʻikepili[21]: hae hoʻopunipuni, ʻano uint32_t, ʻo ka firmware i hoʻopili ʻia he 1, ʻo ka firmware i hoʻopili ʻole ʻia ʻo 0;
E nānā i ka hoʻouna ʻana i ka memo:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t encryption flag) + Check_Sum
Kauoha hookipa
- Loaʻa i ka hōʻano ʻikepili:
- Helu helu: ʻo ia ka helu helu module;
- ACK: ʻO 0x20 ka mea paʻamau, e hōʻike ana he ʻeke hōʻoia ka ʻikepili;
- ʻIkepili[0~1]: ʻO 0x00 ka paʻamau;
- ʻIkepili[2]: Hōʻike ka 0x0C i ke kauoha pane ʻo 0x0C;
- ʻIkepili[3]: Hōʻike ka 0x01 i ka hoʻokipa maʻamau, hōʻike ka 0 i ka hoʻokipa kūpono ʻole;
- E nānā i ka memo i loaʻa:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
RESET_SYSTEM Aʻo
E ʻoluʻolu e nānā i ka Mokuna 3.8 System Reset Command no nā kikoʻī.
N&A
- Q: Pehea e hoʻoholo ai i ka holomua o ka hoʻonohonoho hou ʻana ma hope o ka hoʻouna ʻana i ke kauoha hoʻonohonoho? Pono ka lohi?
- A: Hiki ke hoʻoholo ʻia ka hoʻokō kūleʻa e like me ka ʻeke pane o ke kauoha reset; ʻōlelo ʻia e hoʻohui i kahi 500ms lohi ma hope o ka loaʻa ʻana o ka pane ma mua o ka hana ʻana i nā hana ma hope.
- Nīnau: Loaʻa i ka Module 4 kekahi ʻikepili port serial i kū ʻole i ka protocol ma hope o ka hoʻonohonoho hou ʻana, pehea e hana ai?
- A: ʻO ka log power-on o ka module he kaula o ka ʻikepili ASCII me nā poʻomanaʻo 4 0x3E, ʻaʻole ia e hoʻopili i ka ʻikepili maʻamau i ka parsing me nā poʻomanaʻo 4 0xA5, a hiki ke nānā ʻole ʻia. Ma muli o ka loulou kino, ʻaʻole hiki ke loaʻa nā log o nā modules No. 1 a me No.
- Nīnau: Pehea e hana ai inā hoʻopau ʻia ke kaʻina hana hoʻomaikaʻi e ka hemahema o ka mana a hoʻomaka hou?
- A: Hoʻouna hou i ke kauoha Start_IAP e hoʻonui hou.
- Nīnau: He aha ke kumu kūpono o ka hana hoʻomaikaʻi maʻamau i ka mokuʻāina cascade?
- A: E hōʻoia inā pololei ka loulou kino, e like me ka loaʻa ʻana o ka ʻikepili kiko kiko o nā modula ʻekolu;
- E hōʻoia ʻaʻole kūʻē nā helu o nā modula ʻekolu, a hiki iā ʻoe ke hoʻāʻo e hoʻihoʻi i nā helu;
- Hoʻihoʻi hou i ka module e hoʻonui ʻia a laila hoʻomaka hou i ka hoʻāʻo;
- Q: No ke aha ka helu helu helu 0 ma hope o ka hoʻonui ʻana i ka cascade?
- A: ʻO ia hoʻi, ʻaʻole i kūleʻa ka hoʻonui ʻana o ka module, pono nā mea hoʻohana e hoʻihoʻi hou i ka module a laila hoʻomaikaʻi hou.
HOOLAHA
- I ka wā o ka launa pū ʻana me GS2, koe wale nō ke kauoha stop scan, ʻaʻole hiki ke hoʻopili ʻia nā kauoha ʻē aʻe ma ke ʻano scan, hiki ke alakaʻi i nā hewa parsing memo.
- 'A'ole e ho'omaka 'akomi 'o GS2 i ka wā e ho'ā ai ka mana. Pono e hoʻouna i kahi kauoha scan hoʻomaka e komo i ke ʻano scan. I ka wā e pono ai e hooki i ka hoʻolele ʻana, e hoʻouna i kahi kauoha stop scan e hooki i ka nānā ʻana a komo i ke ʻano hiamoe.
- E hoʻomaka i ka GS2 maʻamau, ʻo kā mākou kaʻina hana:
Kaʻina mua:
e hoʻouna i ke kauoha Get Device Address e kiʻi i ka helu o ka mea o kēia manawa a me ka helu o nā cascades, a hoʻonohonoho i ka helu;
Kaʻina lua:
e hoʻouna i ke kauoha loaʻa e kiʻi i ka helu mana;
ʻEkolu ʻanuʻu:
e hoʻouna i kahi kauoha e loaʻa i nā ʻāpana hāmeʻa e kiʻi i nā ʻāpana kihi o ka hāmeʻa no ka nānā ʻana i ka ʻikepili;
ʻEhā ʻanuʻu:
e hoʻouna i kahi kauoha scan hoʻomaka e kiʻi i ka ʻikepili kiko kiko. - Manaʻo manaʻo no ka hoʻolālā ʻana i nā mea uila uila no nā puka makani hiʻohiʻona GS2:
Inā hoʻolālā ʻia ka puka aniani o ka uhi mua no GS2, pono ia e hoʻohana i ka PC infrared-permeable e like me kāna mea e hoʻouna ai i ka mālamalama, a ʻo ka wahi e hoʻouna ana i ke kukui e pono e pālahalaha (flatness ≤0.05mm), a me nā wahi āpau i ka pono e akaka ka mokulele ma ka hui 780nm a 1000nm. ʻOi aku ka nui o ka māmā ma mua o 90%. - ʻO ke kaʻina hana i manaʻo ʻia no ka hoʻololi pinepine ʻana iā GS2 i ka papa hoʻokele:
I mea e hōʻemi ai i ka hoʻohana ʻana i ka mana o ka papa hoʻokele, inā pono ʻo GS2 e hoʻola a hoʻopau pinepine ʻia, pono e hoʻouna i kahi kauoha hoʻomaha scan (e nānā i ka pauku 3.5) ma mua o ka hoʻopau ʻana, a laila hoʻonohonoho i ka TX a me RX o ka papa hoʻokele i ka impedance kiʻekiʻe. A laila e huki iā VCC haʻahaʻa e hoʻopau iā ia. ʻO ka manawa aʻe e hoʻāla ʻia ai ka mana, e huki mua iā VCC, a laila hoʻonohonoho iā TX a me RX e like me ke ʻano maʻamau a me nā mokuʻāina hoʻokomo, a laila ma hope o ka lohi o 300ms, e hana i ka pilina kauoha me ka laina laina. - E pili ana i ka manawa kali nui ma hope o ka hoʻouna ʻia ʻana o kēlā me kēia kauoha GS2:
- Loaʻa i ka helu wahi: hoʻopaneʻe 800ms, loaʻa ka mana: hoʻopaneʻe 100ms;
- E kiʻi i nā ʻāpana: hoʻopaneʻe 100ms, hoʻomaka i ka nānā ʻana: hoʻopaneʻe 400ms;
- Hoʻopau i ka nānā ʻana: hoʻopaneʻe 100ms, hoʻonohonoho i ka helu baud: hoʻopaneʻe 800ms;
- E hoʻonohonoho i ke ʻano ʻaoʻao: hoʻopaneʻe 800ms, hoʻomaka OTA: hoʻopaneʻe 800ms;
KA KUDALAIA
| Lā | Manao | Maʻiʻo |
| 2019-04-24 | 1.0 | E haku i kiʻi mua |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Hoʻololi (E hoʻololi i ke kaʻina protocol e hoʻohui i ka ʻikepili pahupaʻi hema a me ka ʻākau; Manaʻo manaʻo no ka hoʻohui ʻana i nā mea puka aniani; Hoʻohui i ka helu baud
hoʻonohonoho kauoha) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Hoʻololi i ka wehewehe ʻana o ke kauoha e loaʻa ai ka helu kelepona, a me ka wehewehe ʻana o nā kāmela hema a ʻākau |
| 2022-01-12 | 1.3 | Hoʻohui i ke ʻano lihi, hoʻohui K, B, wehewehe helu BIAS |
| 2022-04-29 | 1.4 | Hoʻololi i ka wehewehe ʻana o ka mokuna 3.2: Loaʻa i ke kauoha ʻike mana |
| 2022-05-01 | 1.5 | Hoʻololi i ke ʻano o ka hoʻonohonoho ʻana i ka helu wahi o ke kauoha hoʻomaka hou |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) Hōʻano hou i ka pauku 3.7
2) Hoʻohui ka ʻāpana 3.8 RESET i kahi pane hoʻokahi 3) Hoʻohui hou i ka Mokuna 5 OTA |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) Hoʻololi i ke kaʻina hana hoʻomaikaʻi OTA
2) Hoʻololi i ka Q&A o OTA |
Palapala / Punawai
 |
YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor [pdf] Palapala Hoʻohana GS2 DEVELOPMENT Laina Laina Paa LiDAR Sensor, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor. |
